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Rob Cartesiano - Relatrio 1

Glaucilene Silva, Lucas Federici Esmeraldo, Paulo Henrique Cabral do Nascimento
Pontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais, IPUC, glaucileneee@yahoo.com.br, lucas.e.federici@gmail.com,
paulohenrique.cdn@gmail.com
Belo Horizonte/MG, Brasil

Este relatrio se refere ao estudo de um motor de passo

bobinas (half-step ou quarter of step) ou alinhadas com as

juntamente com seu drive de potncia, A4988. Neste traba-

mesmas (passo completo ou full-step) (UFF)[7].

lho est contido uma breve introduo ao funcionamento

B. Drive de Potncia A4988

do motor de passo bem como o funcionamento de seu drive

de potncia, alm de um estudo da relao de passos
por ngulo, bem como o intervalo mximo de tempo entre
os passos para que ocorra bom funcionamento do motor na
maior velocidade possvel. Os experimentos foram feitos no
Laboratrio de Robtica da Pontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais, com a orientao do professor Fernando Esqurio Torres.
I. INTRODUO

Este produto uma placa de suporte para o DMOS

A4988 da Allegro com controle de micropasso e proteo
contra sobre-corrente. Ele permite o controle de um motor de
passo bipolar de at 2A por bobina. O controlador necessita de
uma alimentao lgica (3 a 5,5V) conectada nos pinos VDD
e GND, e uma alimentao para o motor (8 a 35V) conectada
aos pinos VMOT e GND. Estas alimentaes devem ter
capacitores de desacoplamento prximos placa e que devem
ser capazes de fornecer as correntes esperadas (picos de at 4A
para a alimentao do motor) (Multilogica)[8].

A utilizao de robs para manipulao de objetos

(alguns delicados, outros robustos) vem sendo cada vez mais
frequente, devido sua capacidade de exercer tal tarefa com
excelente preciso, alm de custo acessvel, facilidade de
instalao, boa relao entre fora, peso e tamanho dos
componentes, alm de possurem alto grau de confiabilidade.
Seja o mecanismo de funcionamento de uma

Um controlador de micropassos como o A4988

permite resolues maiores atravs alocaes em passos
intermedirios, o que alcanado energizando as bobinas com
nveis intermedirios de corrente. Os seletores de entrada de
resoluo (tamanho do passo) MS1, MS2 e MS3 permitem
selecionar entre os cinco niveis possveis de acordo com a
tabela abaixo (Multilogica)[8].

impressora 3D, seja a matriz de distribuio de componentes

farmacuticos em um laboratrio especializado ou a ponte
rolante automatizada de uma siderrgica, o equipamento por
trs dessas aes possui atuadores os quais movimentam um
manipulador nos trs eixos principais, levando, portanto, o
nome de rob cartesiano.
Por atuadores entende-se a fonte motriz dos
movimentos executados pela mquina, sendo estres, capazes
de converter energia eltrica, pneumtica ou hidrulica em
energia cintica (ou potncia mecnica). So exemplos de
atuadores eletromagnticos os dentes do rotor. Assim,
polarizando de forma adequada as), a natureza e a extenso da
contribuio pretendida. Assim, polarizando de forma
adequada as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as

Tabela I - Resoluo

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II. DESENVOLVIMENTO

B. Full step
Setou-se as entradas MS1, MS2 e MS3 do drive de

Para este trabalho utilizado um motor de passo

como atuador, um drive de potncia A4988 para atender
necessidade de tenso e corrente do motor e um Arduino UNO
para executar o controle

potncia de para LOW, ligando-os ao GND, de forma a se

utilizar a Microstep Resolution para Full Step. Atravs de
testes alterou-se o nmero de passos (definido por PASSO
no cdigo) at se obter uma volta completa do rotor,

A. Cdigo base

permitindo um clculo preciso do grau de cada passo ao se

dividir 360 pelo nmero de passos encontrados. Tambm

#define PASSOS

200 //Numero de passos a serem dados

#define STP

7 //STP: sada digital 8

#define DIR

6 //DIR: sada digital

#define HORARIO HIGH //Horrio: girar no sentido horrio

#define ANTI

LOW //ANTI: girar no sentido anti-horrio

alterou-se o tempo (definido por TEMPO no cdigo) de

forma a encontrar a maior velocidade, reduzindo-se o mximo
possvel porm sem obter erro durante a passagem entre os
passes.
C. Half step

#define LEDPLACA 13
#define ENABLE

#define TEMPO

2600

int Passo = 0;
void setup() {
pinMode(STP, OUTPUT);
pinMode(DIR, OUTPUT);

Setou-se as entradas MS1 do drive de potncia para

HIGH, ligando-o ao 5V, e o MS2 e MS3 do drive de potncia
de para LOW, ligando-os ao GND, de forma a se utilizar a
Microstep Resolution para Half Step. Utilizou-se da mesma
tcnica do Full step para se encontrar o ngulo por passo, e a
maior velocidade possvel.

delay(5000);
D. Quarter step

}
void loop() {

Setou-se as entradas MS2 do drive de potncia para

digitalWrite(DIR, HORARIO);

HIGH, ligando-o ao 5V, e o MS1 e MS3 do drive de potncia

while(Passo < PASSOS) {

de para LOW, ligando-os ao GND, de forma a se utilizar a

digitalWrite(STP, HIGH);

Microstep Resolution para Half Step. Utilizou-se da mesma

delayMicroseconds(TEMPO);

tcnica do Full step para se encontrar o ngulo por passo, e a

digitalWrite(STP, LOW);

maior velocidade possvel.

delayMicroseconds(TEMPO);
Passo++;

E. Resultados

}
delay(2000);
digitalWrite(DIR, ANTI);
while(Passo > 0) {
digitalWrite(STP, HIGH);
delayMicroseconds(TEMPO);
digitalWrite(STP, LOW);
delayMicroseconds(TEMPO);
Passo--;
}
delay(2000);

Os resultados encontrados para o PASSO e

TEMPO encontrados para cada modo de operao de forma
a se encontrar o ngulo por passo, e a maior velocidade possvel, se encontram na tabela a seguir.

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Tabela II - Resultado

[3]

V. F. Romano, M. S. Dutra. Robtica Industrial: Apli-

cao na Indstria de Manufatura e de Processos. Universidade Estadual de Campinas, Campinas.

[4] Valentina Alessandra Carvalho do Vale. Controle de posio de um rob cartesiano por meio de tcnicas adaptativas.
Universidade da Paraba, Joo Pessoa, 2011.
F. Anlise dos resultados
Atravs dos resultados percebe-se que ao passarmos

[5]

T. A. Pereira, A. A. Roesner, et al.

6]

S. H. Hashimdeen, M. Miodownik, M. J. Edirisinghe.

do Full step para o Half step o PASSO duplica enquanto o

The Design and Construction of an Electrohydrodynamic

TEMPO divide-se pela metade, a mesma relao obser-

Cartesian Robot for the Preparation of Tissue Engineering

vada na passagem de Half step para Quarter step.

Constructs. University College London, London, 2014.

Ao se dividir 360 pelo nmero de passos encontrados, em

[7]

UFF,

https://www.telecom.uff.br/pet/petws/downlo-

cada modo de operao, pode-se obter que no modo Full step

ads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf, acessado dia

cada passo equivale a 1.8. J no Half step cada passo equivale

14 de setembro de 2015.

a 0.9, e no Quarter step cada passo equivale a 0.45.

[8]

Multiplicando o TEMPO por duas vezes o

PASSO, encontra-se o tempo em microsegundos para se dar
uma volta completa no motor de passo. Atravs disso percebese que tanto no Full setp, quanto no Half step e Quarter step,
a velocidade de rotao a mesma, 1.040.000 milissegundos
para uma volta completa, o que equivale a 57.69 rpm.

III. CONCLUSO
Pode-se concluir que o motor de passo realmente
adequado para rotaes com preciso angular, visto que
possvel obter uma preciso de 1.8, em Full step, 0.9, para
Half step, ou 0.45, em Quarter step. Tambm possvel
concluir que a velocidade de rotao pode ser ajustvel, deste
que obedea a velocidade mxima de 57.69 rpm, pois acima
disto possvel encontrar erros na preciso angular.

REFERNCIAS
[1]

J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics & Con-

trol. Addison-Wesley Publishing Co.

[2] Claudio Fernando Rios. Projeto e construo de um rob
cartesiano pneumtico. Universidade Federal do Rio Grande
do Sul, Porto Alegre, 2009.

MULTILOGICA, https://multilogica-shop.com/contro-

lador-de-motor-de-passo-a4988, acessado dia 14 de setembro

de 2015.