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UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTA DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

ING. JORGE LUIS PAREDES ESTACIO

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SISTEMAS DINMICOS DE UN GRADO DE


LIBERTAD
- VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
- VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA
- VIBRACIONES FORZADAS ARMNICAS
- VIBRACIONES TRANSITORIAS
- EXCITACIN EN LA BASE
- LA ENERGA EN LA RESPUESTA DINMICA

Docente: Ing. Jorge Luis Paredes Estacio


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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte , ya sea en

tensin o en compresin, es proporcional a la deformacin y siendo k la


constate de proporcionalidad, o rigidez, podemos determinar la fuerza del
resorte por:

Fr=kx
Donde:
Fr
k
x

= Fuerza ejercida por el resorte (N)


= Rigidez del resorte (N/m)
= Desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


La fuerza Inercial que se tiene en la masa m debido a

la aceleracin a, esta dada, segn la segunda ley de


Newton:

Fi=-m
Donde:
Fr
= Fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m
= Masa (kg)

= Aceleracin de la masa (m/ )

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Dividiendo por m y llamando la constante k/m, se obtiene:

La solucin de esta ecuacin diferencial es:

Donde A y B dependen de las condiciones iniciales que

indujeron al movimiento.
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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


Por tanto la solucin de la ecuacin se convierte:

Donde:
Vo
= velocidad de la masa en el instante t=0 (m/s)
Xo
= desplazamiento de la masa en el instante t=0 (m)

= frecuencia natural del sistema (rad/s)

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VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA


Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con
el tiempo hasta desaparecer. Esto se debe al
amortiguamiento que se presenta, el cual hace que
parte de la energa se disipe.
Las causas de este amortiguamiento estn asociadas a
diferentes fenmenos como la friccin de la masa
sobre la superficie de apoyo, el efecto del aire que
rodea la masa, la no linealidad del material del resorte,
entre otros.
Entre los modelos ms usados es el amortiguamiento
viscoso.
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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA

Fa=c
Donde:
Fa
c

= fuerza producida por el amortiguador (N)


= constante de amortiguamiento (N.s/m)
= velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador (m/s)

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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA


Utilizando el principio de DAlembert puede plantearse la siguiente ecuacin:

Fr+Fa-Fi=0
Y reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:

) =

Lo cual conduce a la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de


segundo orden:

La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:

+k=0

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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA


Cuyas races son:
=

sea:
=
y
=

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio del sistema es:


=
Donde:
A
B
E

+B

= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento


= constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
= base de logaritmos neperianos
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VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA


Existen tres casos de solucin para la ecuacin anterior
dependiendo del valor radical de la ecuacin:
- AMORTIGUAMIENTO CRTICO
- AMORTIGUAMIENTO MAYOR QUE EL CRTICO

(SUPERCRTICO)
- AMORTIGUAMIENTO MENOR QUE EL CRTICO
(SUB-CRTICO)

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AMORTIGUAMIENTO CRTICO
Cuando el radical de la ecuacin es igual a cero la cantidad

de amortiguamiento crtico se define como Cc y se


obtienen as:

Por lo tanto
Definiendo como el coeficiente de amortiguamiento

crtico, igual al coeficiente C/Cc, entonces:

Que al ser reemplazado en las ecuaciones se obtiene:

y
Ahora, los tres casos de inters se han convertido en =1,
>1, y <1, que se denominan amortiguamiento igual,
mayor y menor que el crtico respectivamente .
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AMORTIGUAMIENTO CRTICO
Para el caso del amortiguamiento igual al crtico( =1):
1= 2=-
Debido a la doble raz la solucin para el movimiento

x, es del tipo:

Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:

Donde X0 y V0 son el desplazamiento y la velocidad

iniciales respectivamente.
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AMORTIGUAMIENTO CRTICO

Se puede apreciar que es un movimiento aperidico pues no hay oscilacin.

En este caso el sistema regresa de manera ms rpida a su condicin de


reposo.
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Amortiguamiento Mayor que el crtico


En este caso >1. Tomando los valores de 1 y 2

obtenidos de las ecuaciones e introducindolos en la


ecuacin:

Se obtiene:

A y B son constantes arbitrarias que dependen de las


condiciones iniciales. En este caso el movimiento
tambin es aperidico como en el caso del
amortiguamiento crtico, con la diferencia que el
movimiento decrece ms lentamente que cuando se
tiene amortiguamiento igual al crtico.
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Amortiguamiento menor que el


crtico
La gran mayora de aplicaciones prcticas en vibraciones estn regidas

por este caso debido a que la mayora de sistemas de los sistemas


estructurales tienen valores de amortiguamiento bajos. En este caso
<1. Tomando los valores de 1 y 2 de las ecuaciones puede verse que
la parte interna de los radicales es negativa por lo tanto la solucin es
imaginaria:

Aplicando la transformacin de Euler, la cual se expresa como:

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Amortiguamiento menor que el


crtico
Al resolver, se obtiene una forma no imaginaria:

Al resolver las constantes C y D para las condiciones iniciales de

desplazamiento inicial X0 y velocidad inicial V0, se obtiene:

Donde

a se conoce como la frecuencia amortiguada y est definida

por:

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Amortiguamiento menor que el


crtico
Alternativamente esta expresin puede ser escrita como

Donde:

El perodo de vibracin amortiguado es igual a:

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Amortiguamiento menor que el


crtico
El valor del coeficiente de amortiguamiento en estructuras reales

es considerablemente menor que el crtico de amortiguacin;


generalmente flucta entre el 2% y el 20% del valor crtico.
Sustituyendo este valor mximo =0.20 en la ecuacin

a=0.98

De este resultado se puede observar que la frecuencia de

vibracin de un sistema con un coeficiente de amortiguacin tan


alto como del 20% de la amortiguacin crtica, es prcticamente
igual a la frecuencia angular de un sistema con amortiguacin se
considera igual a la frecuencia calculada en el sistema sin
amortiguacin.
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Decremento Logartmico

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Amortiguamiento menor que el


crtico

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GRAFICA COMPARATIVA SISTEMAS


AMORTIGUADOS

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COMPARACIN SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO Y


CON AMORTIGUAMIENTO

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Decremento Logartmico
Existen diferentes mtodos para obtener el coeficiente de

amortiguamiento crtico, . Si se conocen las amplitudes de


los picos de oscilaciones sucesivas, X0, X0+1, X0+2, , tal
como se muestra en la figura, es posible ver que el intervalo
de tiempo entre picos sucesivos es el periodo amortiguado
Ta.
Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos
sucesivos Xi, Xi+1 y por medio de la ecuacin es posible
obtener:

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Decremento Logartmico

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Decremento Logartmico
El logaritmo natural de este cociente se conoce con el nombre de

decremento logartmico:
Tomando el Cociente entre la amplitud de dos picos sucesivos Xi,
Xi+1 y por medio de la ecuacin es posible obtener:

A partir del cual es posible calcular :

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Decremento Logartmico
El Valor del decremento logartmico para valores pequeos de se

convierte en:

Por lo tanto, disponiendo de un registro de oscilaciones es posible

entonces determinar el coeficiente de amortiguamiento crtico con


facilidad. Cuando el movimiento decrece muy poco, debido a que el
amortiguamiento es pequeo, el valor del decremento logartmico
puede obtenerse comparando las amplitudes localizadas n ciclos aparte
por medio de:

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Tipo de Vibracin a cuya masa se le aplica una fuerza que

vara en el tiempo con una periodicidad constante. Esta


fuerza peridica puede describirse por medio de
F0Sen(t) cuyo valor mximo es F0 con una frecuencia de
rad/seg. Se plantea la siguiente ecuacin diferencial:

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Puede suponerse que la solucin particular tiene la

siguiente forma
=

Donde:
X: Amplitud del movimiento (m)
: Desfase de la respuesta con respecto a la excitacin (rad)
Derivando y reemplazando esta ecuacin en la ecuacin
diferencial se obtiene

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Describiendo en un sistema cartesiano en el cual en su

origen rotan los vectores correspondientes a cada uno de


los trminos de la ecuacin .

Usando el Teorema de Pitgoras:

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Se calcula la magnitud de X

Y el ngulo de desfase con respecto a la excitacin:

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Realizando transformaciones las ecuaciones anteriores se

convierten en:

Esta ecuacin describe un fenmeno clsico de resonancia

cuando el coeficiente de amortiguamiento crtico es igual


a cero y la relacin de frecuencias (/) es igual a la
unidad, el denominador de la ecuacin es cero y por lo
tanto la amplificacin se convierte en infinito.
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Vibraciones Armnicas Forzadas

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Vibraciones Armnicas Forzadas


Es posible demostrar que el mximo valor de X se obtiene cuando:

En algunos casos es conveniente expresar la ecuacin como una suma

de seno y un coseno, en lugar de un seno mas un ngulo de desfase.


Definiendo =/ y utilizando sen(-)=sencos-cossen,
obtenemos:

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Vibraciones Transitorias
Movimiento de un grado de libertad cuya excitacin no
es ni peridica ni armnica por lo que presenta un
grado de complejidad mayor a pesar que su solucin
matemtica es relativamente sencillo.
Cuando se tiene excitaciones que no se prestan a una
descripcin matemtica hay necesidad de recurrir a
mtodos numricos para obtener su solucin con
ayuda del computador.
Se estudiaran RESPUESTA A UN IMPULSO y
EXCITACIONES ARBITRARIAS
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Respuesta a un Impulso
Un impulso es una fuerza de gran magnitud que acta
durante un tiempo muy corto y es definido por dos
parmetros el valor de la fuerza y su duracin. Por lo
que su magnitud es igual a:

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Respuesta a un Impulso
Si usamos la segunda Ley de Newton la ecuacin se puede

expresar:

Aceptando que la derivada de la velocidad es expresable

como un diferencial se obtendra:

Y al reordenar la magnitud del impulso es equivalente a la

masa multiplicada por el cambio de velocidad

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Respuesta a un Impulso
Si usamos la segunda Ley de Newton la ecuacin se puede

expresar:

Aceptando que la derivada de la velocidad es expresable

como un diferencial se obtendra:

Y al reordenar la magnitud del impulso es equivalente a la

masa multiplicada por el cambio de velocidad

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Respuesta a un Impulso
Por lo que un v es equivalente a:

El sistema sufre un cambio de velocidad pero no de

desplazamiento. Esto es totalmente equivalente a imponer


una condicin inicial de velocidad Vo, mientras que la
condicin de desplazamiento es nula. La condicin de
velocidad inicial es:

Si aplicamos esta variable a la solucin de ecuacin del

sistema no amortiguado resulta:


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Respuesta a un Impulso
Y anlogamente para un sistema amortiguado su solucin

quedara expresado a

Que al incluir la definicin de a, se obtiene:

Si al trmino F =Ft lo expresamos en trminos

diferenciales sera F=Fd, por lo que la ecuaciones resultan


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Respuesta a un Impulso
Para el movimiento sin amortiguamiento:

Y para el movimiento amortiguado:

Estas

ecuaciones pueden emplearse si se tienen


excitaciones arbitrarias y podran aplicar integraciones para
la aplicacin de EXCITACIONES ARBITRARIAS
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Excitaciones Arbitrarias
Cuando el sistema se somete a una excitacin
arbitrarias expresada en trminos de fuerza, es posible
dividirla en una serie de impulsos que se aplican en el
tiempo y que tienen una duracin d

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Excitaciones Arbitrarias
Al integrar el efecto de cada uno de estos impulsos diferenciales

variando , se obtiene para el caso sin amortiguamiento:

Y para el caso con amortiguamiento


(

Estas integrales se conocen como integrales de convolucin o de

Duhamel, y corresponden a la solucin particular del sistema.


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Soluciones Analticas Integral de Duhamel

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