Identificación y Diseño del Controlador

FST para la Planta de Segundo Orden

Usando
d NIDAQ USB 6009

M S Ricardo
M.Sc. Ri d Rodríguez
R d í B
Bustinza
i

2010
Motivación
El presente articulo trata sobre el diseño del controlador digital
FST (Finite Settling Time) para el control de una planta física de
segundo
g orden, la misma q que ha sido implementado
p con
circuitos amplificadores operacionales y dispositivos
electrónicos. El sistema ha sido construido y diseñado tomando
como modelo al prototipo de la función de transferencia de un
sistema de segundo orden.

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Análisis del Modelo
Analizaremos las etapas
p del circuito mostrado p
para obtener el
modelo desde el análisis matemático de modo que nos
proporcionara la información necesaria y comparar con el
modelo identificado que presentaremos mas adelante.
adelante

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Función de Transferencia del Circuito

⎛ R3 P3 R3 P3 R3 ⎞⎛ 1 ⎞
⎜⎜ + + ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟
( R 2 + P2 )( P4 + R 4 ) ( R 2 + P2 ) R3 ( R 2 + P2 ) ⎠⎝ ( R1 + P1 )C ⎠
=−⎝
VO ( s )
Vi ( s ) ⎛ 1 1 ⎞
⎜⎜ S + + ⎟⎟
⎝ ( R 2 + P2 )C ( R1 + P1 )C ⎠

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Análisis de las Etapas del Circuito

'
VO ( s) 157 890
157.890 VO ((ss ) 153 771
153.771
=− =−
Vi ( s) (S + 74.279) '
VO ( s ) (S + 228.269)

'
VO ( s ) VO ( s ) VO ( s )
= ×
Vi ( s ) VO ' ( s ) Vi ( s)

Vo((ss ) 24278.925
=
Vi ( s ) ( s + 74.279)( s + 228.269)

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Respuesta en Lazo Abierto

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Sistema Planta Física de Orden 2

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Sistema de Control Digital

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Adquiriendo DATA
Una DATA es una medida experimental de un proceso que se
lleva a cabo en el tiempo real.

Las DATAS también pueden ser adquiridas desde el software

de simulación, en este caso pueden ser emuladas para su
posterior procesamiento.

Hay varias formas de obtener DATA entre ellas tenemos:

‰ DATA desde los ARRAYS

‰ DATA desde los VI EXPRESS

‰ DATA desde los TOOLKITS

‰ DATA desde la NIDAQ (Hardware)

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Archivos de Datos

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Lectura de Datos

Para leer datos p

podemos usar el VI Express
p Read Measurement
que acepta solo formatos *.LVM. En este caso debemos obtener
dos tipos de datos para realizar la identificación del modelo del
sistema.
i t

Archivo de datos para la identificación de parámetros desde el

Workbench de LabVIEW.
LabVIEW

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Diagrama de Adquisición de Datos

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Panel Frontal

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Identificación de Parámetros

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Carga de Datos LVM

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Data con Cabecera

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Obteniendo Modelos con LabVIEW

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Programando en LabVIEW

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Diseño del Control FST

h
http://www.scribd.com/doc/20611890/Control-Digital-FST
// ibd /d / / l i i l
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Control FST en LabVIEW

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Programa
g Grafico Controlador FST

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 Control FST en Tiempo
Real Usando La NIDAQ
USB 6009

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Control FST en Tiempo
p Real
En la realización del diseño del controlador FST se ha
observado que es muy sensible al valor del periodo de
muestreo, como vimos en las simulaciones se ha elegido
T 0 0052 segundos,
T=0.0052 d sin
i embargo
b en las
l pruebas
b ded simulación
i l ió
en tiempo real se ha elegido un periodo de muestreo de
T=0.001 segundos.
g

Esto se debe a que la respuesta de la planta física es bastante

rápida
á id y se hace
h necesario i fijar
fij dicho
di h periodo
i d en un rango que
nos permita tener la mejor performance en la respuesta a
entradas arbitrarias,, y q
que cumplap con las consideraciones de
diseño impuestas como son error en estado estacionario cero y
mínimo sobre impulso.

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Simulación # 1

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Simulación # 2

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Señal de Control Simulación # 2

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Control FST Tiempo
p Real ((T=0.001s))

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Respuesta al Escalón Unitario

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Señal de Control

29 M.Sc. Ricardo Rodríguez Bustinza.

Respuesta a Entradas Arbitrarias

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Señal de Control

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 ¿Preguntas?

robust@uni.edu.pe

rrodriguez@giscia.com

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