PRACTICA N.

8
NOMBRE:
-

SERGIO WILFREDO ESPEJO MAMANI

9226978 L.P.

CARRERA:
INGENIERIA EN SISITEMAS ELECTRONICOS.
FECHA:
29-10-2015
SEMESTRE:
QUINTO SEMESTRE

ALGORITMO DE CONTROL DE ACTITUD UTILIZANDO LGICA DIFUSA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Para el desarrollo del proyecto se hizo la identificacin del problema el cual
data de lo siguiente ya que en la ciudad de La Paz existe un promedio de la
velocidad del viento ya que segn datos recolectados de la AASANA esta es de
14 km/h y segn el SENAMI esta es de 16 km/h, si bien los drones areos ms
recientes segn sus especificaciones tcnicas estas logran soportar estas
corrientes sin desestabilizarse, la direccin a ala que apuntan si sufre alguna
variacin.
En la segunda parte del planteamiento del problema se procede con la
formulacin del problema.
Los sistemas de control utilizados para realizar la orientacin de drones areos
no se encuentran diseados para re orientarlos de forma autnoma hacia un
punto fijo.
OBJETIVOS.
Objetivo general.
Desarrollar un algoritmo de control de actitud empleando lgica difusa
considerando la velocidad del viento en la ciudad de la paz aplicado en la
tecnologa Open Hardware.
Objetivo especfico.
-

Realizar un anlisis de control de actitud.

Realizar una grfica de variacin de velocidad del viento.
Pag. 1

Determinar las funciones de pertenencias con lgica difusa.

Desarrollar el algoritmo de control.
Disear la simulacin del sistema de control.
Aplicar el sistema en open hardware.

LIMITES.
Entre los lmites que presenta el siguiente proyecto es que la toma de datos de
la velocidad del viento ser solo en la ciudad de La Paz.
Las funciones de pertenencias o reglas con lgica difusa consideraran el error y
su derivada como funciones de entrada.

ALCANCES.
Entre los alcances que se obtendrn en el proyecto sern que la toma de datos
proporcionara la base de las funciones de pertenencia de lgica difusa.
Las reglas de control difusa seguirn un parmetro triangular y trapezoidal, el
algoritmo final controlara el dispositivos en tres ejes de rotacin de forma
independiente.
Las simulaciones mostraran respuestas obtenidas por el algoritmo ante
perturbaciones.
MARCO PRACTICO POR OBJETIVOS.
Control de actitud.
El control de actitud es el proceso de orientacin de un cuerpo hacia una
determinada direccin
Lgica difusa.
La lgica difusa es la forma de representar el razonamiento humano, esta es
una extensin de la lgica tradicional esta trabaja con un rango de valores
dando en si un razonamiento o una forma de pensar
1. Realizar un anlisis del control de actitud.
Primeramente se realiz el planteamiento de una matriz el mtodo a aplicar en
el planteamiento del control de actitud en el sistema se est implementado un
sistema rgido este sistema solo puede tener tres grados de libertad en lo que
se refiere a orientacin.
2. Realizar una grfica de la variacin de velocidad del viento.
Pag. 2

Para este punto se determinaros tres fuentes de informacin una que fue por
va mail y la otra que fue una entidad meteorolgica de la ciudad de la paz
para que se pueda corroborar los datos tomados.
Las fuentes que se eligieron para la corroboracin de datos por va mail fueron
AASANA, EL TIMPO Y WIDER,
y la entidad de la cual se sac la fuente de
informacin fue SENAMY una vez realizada las comparaciones se pudo
observar que los datos de cada una de estas entidades fueron casi semejantes
y se eligi un parmetro para la realizacin del diseo a seguir.

3. Determinar las funciones de pertenencias.

Para este punto se tomaron la consideracin de los materiales a utilizar.
Primeramente se realiz la seleccin de materiales a utilizar para el sistema,
tanto como para los motores, para los controladores de las velocidades de los
motores, para estos se tomaron parmetros como ser las revoluciones que
tiene el motor la batera que utilizan estos motores el voltaje y la corriente a
utilizar, para lo que son la seleccin de los controladores de velocidad estos
tienen que poder soportar a los motores por lo tanto la principal caracterstica
fue la corriente mxima, seguidamente se seleccion lo que es la hlices y
finalmente la utilizacin de open hardware para implementar el algoritmo
4. Desarrollar el algoritmo de control de actitud considerando tres ejes de
rotacin.
Para determinar el mtodo a utilizar se ha escogido MANDAMI, se escogi este
por que este se basa en la experiencia como tal ya que este proyecto est
basado en el mbito experimental, est adaptado a la impresin de
conocimiento y experiencia y este tiene una amplia aceptacin a diferentes
sistemas.
5. Disear la simulacin.
Se realiz un diagrama en bloques para analizar las respuestas como tal, en
esta se pueden observar las perturbaciones de las entradas, el set point y el
controlador difuso.

EVALUACION DEL PROYECTO.

Evaluacin econmica.

Pag. 3

En esta evaluacin se consider lo que es conocido como costo de estructura

del prototipo como tal, en la parte de estructura se tom en cuenta lo que es la
plataforma y la estructura del cuadrocoptero que viene siendo el dron este que
tiene un total de 155 Bolivianos.
En la parte de estructura de los sistemas de control en esta esta implementado
lo que son los adaptadores, los motores, las fuentes de alimentacin en este
caso lo que son las bateras, la hlices los controladores de velocidad que
controlan a los motores y los dems componentes que fueron necesarios para
la implementacin del prototipo el cual tiene un costo total de 2366 bolivianos.
En los costos del proyecto por software, este sistema fue construido en un
tiempo de trabajo de diez meses el costo unitario es de 1440 bolivianos y tiene
un costo total unitario por diseo como tal de 14400 bolivianos, entonces se
puede considerar que el costo total de del proyecto tomando en cuenta los
sistemas de control y el tiempo empleado en el diseo del mismos de un
monto total de 15916 bolivianos.
Finamente a las conclusiones que se llegaron al terminar el proyecto fueron
que el algoritmo fue diseado con el grado de libertad necesarios debido a
que el sistema implementado es un cuerpo rgido esta obedece a las leyes, a
las ecuaciones que han sido presentadas anteriormente.
El algoritmo fue implementado en mbito de la simulacin obteniendo as
resultados favorables.
Finalmente el tiempo de funcionamiento del prototipo
est basado
principalmente en la
batera que ser usada en este caso que ser una
batera de tres celdas ya que debido al tiempo en el cual estn funcionando los
motores estos limitaran el tiempo de duracin del prototipo en s.
OBSERVACIONES.
Se realiz un pequeo anlisis del resumen del proyecto de grado donde se
dedujo que del desarrollo de los diagramas de flujo de la situacin actual del
control de actitud por imgenes estelares de un cubesat. Hace un anlisis de
donde se cumplen los objetivos trazados dando a entender con un algoritmo
de procesamiento de imgenes estelares.
En el mbito de la presentacin del prototipo este no pudo ser realizado con
satisfaccin debido a las fallas de este
En la defensa del modelo fisicomatemtico de un generador campo magntico
se hizo un anlisis con fines investigativos dando a conocer un modelo de
generador de campo magntico. En este se aplic un mtodo de investigacin
analtico debido a que gracias a este se pudieron obtener los modelos
matemticos requeridos para el presente trabajo
Pag. 4

En la defensa algoritmo de control de actitud utilizado lgica difusa se hizo un

anlisis encontrando el algoritmo con grados de libertad utilizando leyes de
cuerpo rgido.
OBSERVACIONES QUE SE HICIERON EN LA PRIMERA DEFENSA.
las observaciones que se hicieron en la primera revisin fueron los rangos que
se tomaron para las funciones de pertenencia para poder controlar y entender
mejor las funciones de los actuadores
la segunda observacin fueron las conclusiones para el control mas exacto,
tomo un estudio mas profundo de los grados de libertad, se podra trabajar con
mas grados de libertad.
El expositor solo mostrara los movimientos de rotacin y no as los
movimientos de traslacin, en el prototipo presentado configuro la variacin
del viento, lo mejoro de manera de manera que la presentacin del circuito
fuera en una placa impresa.

SISTEMA ELECTRICO TRADUCTOR DE LA LENGUA DE SENAS BOLIVIANA

MEDIANTE VOZ ARTIFICIAL.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Evaluar la situacin actual sobre la comunicacin entre las personas con capacidad
auditiva especial y personas sin esta capacidad.
Realizar el modelado de control aplicado a los sistemas de tiempo real.
Desarrollar el algoritmo para identificar, procesar y traducir los movimientos de la mano
empleados en la lengua de seas boliviana.
Implementar el prototipo.
LIMITES Y ALCANCES.
LIMITES.

El prototipo logra traducir las letras del abecedario de la lengua de seas boliviana.
La voz artificial tendr tonos graves, las que representaran la voz de un hombre.
El prototipo es nicamente demostrativo.
Para la traduccin de seas solo se tomara en cuenta los movimientos de la mano derecha.

ALCANCES.
Pag. 5

Se detectara el movimiento de la mano en los tres ejes lineales.

El tipo de sistema de control ser determinado de modo que tenga una respuesta rpida,
tiempo real.
Se genera una vos artificial audible para lograra la comunicacin.
El prototipo a desarrollar ser un sistema portable.

MARCO TERICO.
Encuesta de comunicaciones de las personas con capacidad auditiva
especial y personas oyentes.
Segn a alas encuestas realizadas a la comunidad de personas con
capacidades auditiva especial y a las personas que no sufren de este
impedimento se llegaron a los siguientes resultados:
Se confirma que gran porcentaje de las personas que no cuentan con estas
dificultades auditivas desconocen la lengua de seas.
Se confirma tambin que la mayora de las personas estaran de acuerdo con
la creacin de un traductor de seas electrnico.
MARCO PRACTICO.
Desarrollo de la parte electrnica portable del sistema traductor.
Para la realizacin del prototipo traductor del lenguaje de seas este se lo llevo
a un sistema de encapsulado o caja a forma de darle un cierto aspecto visual
mas portable en el cual estar la placa del circuito impresa, para la parte de
del sistema de controlador de seas se uso un guante donde van situadas
adecuadamente la parte del cableado y la puesta de los sensores en cada
articulacin de la mano derecha.
Haciendo el estudio necesario sobre el consumo de energa total del prototipo
llegando a una conclusin de que el prototipo consumir un total de energa de
273.320 mA con una duracin de uso activo de aproximadamente de dos
horas.
Desarrollo del algoritmo de adquisicin.
Descripcin del algoritmo.
-

Sensores posicionados
Interfaz en Matlab
Conexin inalmbrica via bluetooth
Adquisicin de datos
Grafica de datos y guardar dato

Pag. 6

Desarrollo del algoritmo de proceso.

Descripcin del algoritmo.
-

Vector de adquisicin
Interfaz en Matlab
Adquisicin con rango de errores
Identificacin y traduccin
Concatenacin para formacin de palabras

Desarrollo del algoritmo de reproduccin de voz artificial.

Descripcin del algoritmo.
-

Edicin de audio
Almacenamiento con formato hexadecimal
SDcard tren de comandos
Reproduccin de voz artificial

EVALUACION TECNICA.
En la evaluacin tcnica se obtuvieron como principales datos del prototipo el
rea de cobertura de la comunicacin, la intensidad sonora de la voz artificial
del prototipo y la curva de la intensidad sonora.
EVALUACION ECONOMICA.
Haciendo un estudio y clculos los requerimientos necesarios que se tomaron
en cuenta para la construccin del prototipo se ah llegado a la conclusin de
que el prototipo tendr un costo total de construccin de 5626.5 bolivianos.
CONCLUCIONES.
Segn los requerimientos para un sistema en tiempo real se puedo apreciar
que el tiempo de respuesta del procesador tiene un gran papel en la
traduccin ya que si este tiempo fuera mayor que el tiempo de la seal de
entrada, la traduccin no se llevara a cabo o tendra un retardo no deseado y
este sistema no cumplira con los objetivos.
En el algoritmo de proceso es necesario tomar en cuenta un lmite de error en
los datos adquiridos para que la persona con este sistema pueda realizar la
traduccin sin dificultad.
Para la adquisicin de datos se utiliz circuitos acondicionamiento de seales
proveniente de los sensores, y para la eliminacin del ruido proveniente de los
cables sueltos se utiliz jampers en la placa impresa con tornillos en los
cuales mejoraron la estabilidad en la adquisicin de datos .
Pag. 7

RECOMENDACIONES .
Se recomienda ampliar la capacidad y velocidad del procesador si es que se
amplia la base de datos que representan a las seales de la lengua de seas
boliviana.
Para la traduccin de seas mas complejas se recomienda usar mas sensores e
incluso montarlo en la otra mano, en la cual en este prototipo no se
implemento.
A la hora de traduccin se recomienda realizar las seas correctamente, si bien
el sistema cuenta con un rango de error en la adquisicin de datos este es
limitado.
Si en el rea de conexin hay interferencia generado por dispositivos
inalmbricos se recomienda cambiar la frecuencia para reducir esta
interferncia.
OBSERVACIONES QUE SE HICIERON EN LA PRIMERA DEFENSA.
PRIMERA OBSERVACION.
El tribunal realizo la observacin en la primera defensa sobre el armado del
prototipo en un protoboard debido al ruido que generaba por el cableado que
tenia y la esttica del circuito.
Este punto ya fue corregido por el expositor en la segunda presentacin ya que
el prototipo fue implementado en una placa base y mejorando la esttica de
este hacindole una carcasa de proteccin del circuito.
OBSERVACIONES QUE SE HICIERON EN LA 2 DEFENSA.
OBSERVACIONES
El tribunal realizo la observacin sobre el cargado de informacin que tenia la
presentacin del expositor, se recomend quitar cierta informacin y poner en
este solamente informacin relevante e importante
En la segunda observacin que se hiso fue la implementacin de formulas en
las conclusiones, se recomend quitar esta informacin de la parte de
conclusiones e incluso llevar esta informacin en la parte de evaluacin
tcnica.

Pag. 8

SISTEMA DE REGISTRO DE ESTUDIANTES Y REPORTE DE ASISTENCIA

MEDIANTE LA TECNOLOGIA RFID.

FORMULACION DEL PROBLEMA.

El control de asistencia de estudiantes de la escuela militar de ingeniera
genera perdida de tiempo a los encargados de curso en los partes diarios y al
plantel administrativo al momento de registrar los datos de cada estudiante
OBJETIVOS.
OBJETIVO GENERAL.
Disear un sistema de registro de estudiante y reporte de asistencia mediante
el uso de tecnologa RFID que permite la mejora en el control de los partes
diarios de la institucin, permitiendo as optimizar el tiempo dedicado al control
de asistencia.
OBJETIVOS ESPECIFICOS.
-

Disear el sistema electrnico de lectura de tarjetas RFID

Disear el sistema de registro de estudiantes
Elaborar la interfaz de registro de estudiantes y al interfaz de reporte de asistencia
Realizar la comunicacin entre el sistema electrnico de lectura y la interfaz del reporte de
asistencia
Implementar el prototipo

DISENO DEL SISTTEMA ELECTRONICO DE REPORTE DE ASISTENCIA.

Descripcin del sistema electrnico de lectura de tarjetas RFID.
el sistema cuenta con una tarjeta RFID el cual pasa por el sistema electrnico
de reporte el cual mediante una comunicacin inalmbrica pasa los datos del
estudiante de reporte de asistencia a una interfaz de reporte de asistencia
ubicada en la jefatura de carrera, el cual tendr un reporte de asistencia del
estudiante inmediatamente.

Seleccin
reporte.

de los componentes para el desarrollo del sistema de

Para la seleccin de los componentes que se usaran para la construccin del

prototipo de sistema de registro de asistencia de estudiantes se tomaron en
cuenta la seleccin de un teclado matricial, una pantalla LCD, y la seleccin del
microcontrolador.
Pag. 9

Para la seleccin del microcontrolador se tomaron en cuenta los siguientes

aspectos:
-

Disponibilidad de los mdulos de comunicacin UART, memoria RAM dedicada a soporte

de control
Al menos 26 pines de control digital
Al menos 32 kbyte de memoria

INTERFAZ DEL REGISTRO DE ESTUDIANTES Y REPORTES DE ASISTENCIA

.
SELECCIN DEL PROGRAMA.
Para la seleccin del programa a ser usado se eligio el programa SQL server
para la implementacin del prototipo se tomaron los aspectos necesarios que
cumplan con los requerimientos del sistema los cuales son:
-

Su gran velocidad y su precio reducido

Es el servidor de bases de datos mas rpido de todos los analizados y el de menor precio.

COMUNICACIN INALAMBRICA.
Para la seleccin de el equipo de enlace inalmbrico se hicieron unas
comparativas de las cuales se sacaron las siguientes conclusiones.
-

Los mdulos tienen convertidores analgico digital

8 entradas digitales
Rx y Tx
Trabajan a 2.4 GHz

ELECCION DE LA FUENTE DE ALIMENTACION.

Para la eleccin de la fuente de alimentacin se tomaron en cuenta el consumo
total de energa del prototipo realizando los clculos necesarios de este, se
eligi la siguiente fuente de alimentacin con las siguientes caractersticas:
-

Entrada de 110/220 VAC

Salida desde 3V hasta 12V
Corriente mxima de 1000Ma

OBSERVACIONES QUE SE HIZO EN LA PRIMERA DEFENSA.

PRIMERA OBSERVACION.

Pag. 10

Realizada la primera defensa el tribunal hizo una observacin sobre el circuito

armado en protoboard, lo cual se pidi que este sea armado en una placa y
mejorar la presentacin del prototipo estticamente ya mejorada.
Este punto si fue aplicado en la segunda defensa el cual ya fue presentado en
una placa y armado en una carcasa de proteccin de todo el sistema
SEGUNDA OBSERVACION.
La segunda observacin que realizo el tribunal fue la mejor explicacin del
funcionamiento de la interfaz del prototipo.
Este punto fue implementado en la segunda presentacin y dio conformidad al
tribunal.
TERCERA OBSERVACION.
La tercera observacin que se realizo fue la implementacin de la fuente de
alimentacin, sobre la mejora de la explicacin del diseo y como se realizo la
eleccin de la fuente de alimentacin.
Este punto mejoro en la segunda presentacin ya que se explico el porque de
la seleccin de la fuente de alimentacin que ser implementado al circuito y
las caracterstica del consumo de energa de cada parte del circuito y sacando
as la energa total que consumir el circuito a ser implementado

Pag. 11