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Universidad Nacional Mayor de

San Marcos
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA Y ELECTRICA
E.A.P. Elctrica
CURSO: Sistemas de Control I
TEMA: LUGAR DE LAS RAICES (ROOT LOCUS)
PROFESOR: Ing. Carlos Jo Miranda

ALUMNO: Carlos, TORIBIO MIRANDA

07190104

Ciudad Universitaria, julio


del 2010

NDICE

1.- Introduccin
2.-Definicin del Lugar de las Races
3.- Construccin del Lugar de las Races
Reglas para la construccin de Lugar de las Races
Ejemplo de construccin del Lugar de las Races
4.- Lugar Inverso de las Races
5.- Lugar de las Races Generalizado o Contorno de las Races

1.- INTRODUCCIN

La dinmica de un sistema de control en lazo cerrado est ntimamente ligada con la


situacin de los polos de su funcin de transferencia, o lo que es lo mismo, la
distribucin de las races de su ecuacin caracterstica en el plano s. Este hecho
proporciona un mtodo tanto de anlisis como de diseo en Ingeniera de Control. Por
un lado, un problema tpico de anlisis consiste en estudiar cmo cambia la dinmica o
comportamiento de un sistema cuando se produce una modificacin en el valor de uno o
varios de los parmetros que lo definen. Por otro lado, un problema tpico de diseo es
estudiar la influencia de alguno de los parmetros del controlador en la dinmica del
sistema en lazo cerrado y ajustar el valor de dicho parmetro para obtener el
comportamiento deseado en el sistema.
Para cualquiera de los dos problemas es til determinar el cambio de situacin en el
plano s de las races de la ecuacin caracterstica cuando vara el valor de algn
parmetro del sistema de control (sea de la propia planta, de la realimentacin o del
controlador). Consideremos, por ejemplo, un sistema de control con realimentacin
unitaria negativa y con la siguiente funcin de transferencia en la cadena directa:

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado (1 + G(s) = 0) ser, por lo tanto:

Y sus dos races, o polos del sistema en lazo cerrado, son s1, s2 =

. En el
estudio de la posicin de dichas races, y la naturaleza de las mismas, cuando el
parmetro K vara entre - y + se dan los siguientes casos:
- < K < 0: Dos races reales y, al menos, una de ellas siempre positiva, s1 > 0.
K = 0: Dos races reales idnticas, s1=s2 0000=1.
0 < K < 8: Dos races complejas conjugadas, s1, s2 = j, donde =

y =

son las partes real e imaginaria, respectivamente, y j =


denota la unidad
imaginaria. Eliminando el parmetro K de ambas expresiones e igualando se obtiene la
ecuacin de la evolucin de dichas races en el plano s segn vara el parmetro K. As,
la trayectoria descrita por dichas races cuando K vara entre 0 y 8 resulta ser:

Es decir, una circunferencia de radio dos y centrada en el punto (-1,0). En este intervalo
de valores de K se pueden distinguir las siguientes situaciones:

0 < K < 2: Un par de races complejas conjugadas con parte real positiva: s1 = s2 =
j.
K = 2: Un par de races complejas conjugadas en el eje imaginario en s1 = s2 = j

2 < K < 8: Un par de races complejas conjugadas con parte real negativa: s1 = s2 =
j.
K = 8: Una raz real doble en s1 = s2 =

= -3.

K > 8: Dos races reales y negativas.


Grficamente la evolucin que experimentan los polos de este sistema en lazo cerrado
se puede ver en la Figura 9.1. A partir de dicha figura se puede deducir la siguiente
informacin acerca de la dinmica del sistema en lazo cerrado:
Estabilidad: Cuando las races estn en el semiplano derecho se trata de polos en lazo
cerrado inestables, y por lo tanto, el sistema en lazo cerrado es inestable. Es decir, para
K < 2 el sistema en lazo cerrado es inestable.
Respuesta transitoria:
Si 2 < K < 8, entonces < 1, el sistema es subamortiguado y, por lo tanto, oscilatorio.
Si K = 8, entonces = 1, y el sistema tiene amortiguamiento crtico.
Si K > 8, entonces > 1, y el sistema est sobreamortiguado.

El diagrama de la Figura anterior se conoce con el nombre de Lugar de las Races, y,


como se ha explicado anteriormente, se trata de un mtodo grfico que permite
representar la evolucin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal
en el plano s cuando vara algn parmetro del mismo, dando de esta forma una medida
de la sensibilidad de las races con respecto a variaciones en el valor del parmetro que
se considere. En definitiva, el estudio del lugar de las races de un sistema de control
permite conocer la influencia que puede tener un parmetro en la dinmica del mismo,
esto es, permite conocer si un posible cambio de valor de un parmetro del sistema (est
en la planta, en la realimentacin o en el controlador) afecta mucho o poco en la
ubicacin de los polos del sistema en lazo cerrado, y en consecuencia, en la dinmica
del mismo. En otras palabras, se puede decir que da una medida de la robustez del
sistema a variaciones en el valor de un parmetro. Este mtodo fue desarrollado por
Evans hacia el ao 1948.
Para un anlisis ms profundo del ejemplo anterior ser necesario obtener la funcin de
transferencia en lazo cerrado del sistema. A partir de ecuacion y teniendo en cuenta que
H(s) = 1, dicha funcin de transferencia resulta ser:
(9.2)
Se trata de un sistema de segundo orden con un cero adicional, que es independiente de
la ganancia proporcional K. De la grfica de la Figura, que representa la evolucin
geomtrica de los polos de la funcin de transferencia cuando el valor de K vara, se
observa que en el caso subamortiguado estable (2 < K < 8) al aumentar K aumenta la
parte real de los polos complejos conjugados (en valor absoluto) y disminuye el ngulo
, lo cual implica que en la respuesta transitoria del sistema ante entrada escaln tanto el
tiempo de establecimiento como el rebose porcentual disminuye. Respecto a la parte
imaginaria de los polos se observa que en un principio aumenta para posteriormente
disminuir hasta anularse para K = 8, por lo que el tiempo de pico primero disminuye y
despus aumenta.
Para obtener los valores exactos de todas las especificaciones anteriores habr que
recordar que el sistema en lazo cerrado tiene un cero y por ello se trata de un sistema de
segundo orden con un cero adicional.

2.- DEFINICIN DEL LUGAR DE LAS RACES


El Lugar de las Races se define como el lugar geomtrico que recorren los polos de un
sistema en lazo cerrado cuando el valor de la ganancia proporcional K de su
correspondiente funcin de transferencia en lazo abierto vara de 0 a +. Relacionado
con este concepto, si dicha ganancia vara de 0 a - el lugar geomtrico recorrido por
los polos del lazo cerrado recibe el nombre de Lugar Inverso de las Races. As mismo,
si es otro parmetro diferente a K el que vara de 0 a + (o de 0 a -) se denomina
Contorno de las Races o Lugar de las Races Generalizado (Contorno Inverso de las
Races o Lugar Inverso de las Races Generalizado) a la trayectoria seguida por los
polos.
Dado el sistema de la Figura 2, los polos en lazo cerrado satisfacen la ecuacin
caracterstica:

Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema realimentado general

Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha de
cumplir dicha ecuacin. Ya que s es una variable compleja, la ecuacin anterior se
puede desdoblar en las siguientes:
(3)
Por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas
condiciones. Notad que ambas condiciones estn referidas a la funcin de transferencia
de lazo abierto del sistema.
En el contexto del Lugar de las Races el parmetro K es positivo y, por tanto, la
condicin del argumento queda simplificada a la expresin:
(4)
ya que el argumento de un nmero real positivo es nulo. Entonces, dicha condicin
nicamente depende de la variable s y bastar, por lo tanto, con realizar la
comprobacin de si el punto en cuestin s0 cumple la condicin del argumento para
determinar si dicho punto es polo del sistema en lazo cerrado para algn valor positivo

de K. En caso afirmativo, mediante la condicin del mdulo se podr conocer el valor


concreto de la ganancia proporcional K para la cual el punto s0 es raiz de la ecuacin
caracterstica. Es decir, los puntos del plano complejo que satisfacen la condicin del
argumento son polos del sistema para algn valor positivo de K, y por lo tanto,
pertenecen al Lugar de las Races.
De esta forma, si se tiene un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
KG(s)H(s) =
, y se desea calcular el valor de la ganancia proporcional para la
cual un punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado, entonces es necesario
primeramente comprobar que efectivamente dicho punto puede ser polo del sistema en
lazo cerrado para algn valor de la constante K positiva, esto es, si cumple la condicin
del argumento y, por tanto, pertenece al Lugar de las Races.
La condicin del argumento se puede comprobar de dos formas. La primera consiste en
realizar directamente el clculo del argumento del nmero complejo resultante de
sustituir s por s0 en la funcin de transferencia en lazo abierto, y comprobar si se trata
de un nmero impar de veces 180(o radianes).

Figura 3 Representacin grfica de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto del
sistema con un cero en s = -z1 y dos polos en s = 0 y s = -p2

La segunda forma consiste en realizar el mismo clculo de forma grfica. Si la


configuracin de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto es la que se
indica en la Figura 3, s0 pertenecer al lugar de las races si se cumple:

Si esta condicin se verifica, entonces se puede asegurar que el punto s0 es raiz de la


ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado para algn valor positivo de K, y
mediante la condicin del mdulo se puede obtener el valor del parmetro K que hace
que s0 sea polo del sistema en lazo cerrado. A partir de la Figura 3, se deduce que:

Tal y como se ha planteado este mtodo se puede pensar que el procedimiento para
construir el Lugar de las Races entraa una bsqueda infinita de puntos s0 que
verifiquen la condicin del argumento. Afortunadamente no es as. En lo que sigue se va
a desarrollar, mediante una serie de reglas de sencillo manejo, un mtodo para la
construccin aprximada del Lugar de las Races de un sistema.
3.- CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES
Se presenta un procedimiento sistemtico para obtener una representacin aproximada
de las trayectorias que siguen las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de
control cuando el valor de la ganancia del lazo abierto vara de 0 a +.
En primer lugar debe escribirse la ecuacin caracterstica en la forma siguiente:
(5)
Donde K F(s) es la funcin de transferencia del lazo abierto del sistema. Factorizando
F(s) dicha expresin queda:

(6)
En el caso tpico de sistema de control realimentado (ver Figura 2), F(s) = G(s)H(s), que
es la funcin de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia ajustable K.
Una vez escrita la ecuacin caracterstica de este modo, se aplica el mtodo descrito a
continuacin para la construccin del Lugar de las Races.

Reglas Para La Construccin De Lugar De Las Races

El primer paso para la construccin de Lugar de las Races consiste en marcar en el


plano complejo s la situacin de los polos (aspas) y ceros (crculos) de la funcin de
transferencia F(s). A partir de aqu se aplican una serie de reglas que se basan en la
relacin existente entre los polos y ceros de la funcin de transferencia F(s) y las races
de la ecuacin caracterstica 5.
A continuacin se listan de forma resumida las diferentes reglas que se han de aplicar
para la construccin del Lugar de las Races.
Nmero de ramas, comienzo y final.
Cada rama del Lugar de las Races corresponde a la evolucin geomtrica de un polo de
la funcin de transferencia en lazo cerrado en el plano s segn vara el valor de la

ganancia proporcional K desde 0 hasta +. Entonces habr tantas ramas como polos
haya en lazo cerrado, y se puede demostrar que el nmero de polos en lazo cerrado es el
nmero de polos que tiene la funcin de transferencia F(s). Asimismo se puede
comprobar que las ramas parten (puntos de comienzo de las ramas para K = 0) de los
polos de la funcin de transferencia F(s), y finalizan (puntos de llegada para K = ) en
los ceros de la misma.
Si el nmero de ceros en la funcin de transferencia F(s) es inferior al de polos existir
un nmero de ramas que tienden al infinito igual al exceso polo-cero (n - m), siendo n y
m el nmero de polos y ceros, respectivamente, de F(s).
Lugar sobre el eje real del plano s.
Un punto perteneciente al eje real pertenecer al Lugar de las Races si la suma del
nmero de polos y ceros de F(s) situados a su derecha es impar.
Simetra.
Dado que si un sistema real tiene un polo complejo deber tener tambin su complejo
conjugado, entonces, el Lugar de las Races ha de ser simtrico respecto al eje real.
Asntotas e interseccin de las mismas.
Como se ha visto en la primera regla, si el exceso polo-cero de la funcin de
transferencia F(s) es diferente de cero, entonces habr ramas que para grandes valores
de la ganancia K tiendan al infinito de forma asinttica. Estas asntotas son rectas que
forman el siguiente ngulo con la parte positiva del eje real:
(7)
La n - m asntotas se cortan en el eje real a una distancia del origen dada por la
ecuacin:
(8)
ngulos de salida y llegada de las ramas.
El ngulo con el que una rama del Lugar de las Races sale de un polo de la funcin de
transferencia F(s), o llega a un cero de la misma, se obtiene suponiendo un punto
auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las Races infinitamente prximo al polo o cero en
cuestin, y aplicando el principio del argumento.

(9)
As, para obtener el ngulo de salida de la rama que parte del polo -pj queda como nica
incgnita de la ecuacin anterior el argumento del nmero complejo s0 + pj, que

corresponde al ngulo que forma la rama del Lugar de las Races que parte del polo -pj
con la horizontal (ver Figura 4).

Figura 9.4 ngulo de salida de la rama que parte del polo pj

Puntos de dispersin o confluencia de ramas.


Dado que las ramas del Lugar de las Races representan los puntos del plano s que son
polos del sistema en lazo cerrado para algn valor de la ganancia K, se puede inferir que
si una serie de ramas convergen a un punto, de ese mismo punto han de salir tantas
ramas como entraron. Estos puntos se denominan puntos de dispersin o de confluencia
de ramas del Lugar de las Races, y son races de la ecuacin:

Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de
dispersin o confluencia del Lugar de las Races. Slo sern validas aquellas soluciones
que se corresponden con puntos del plano complejo que satisfacen la condicin del
argumento de la ecuacin caracterstica del sistema.
Interseccin con el eje imaginario.
Los puntos de interseccin de las ramas del Lugar de las Races con el eje imaginario
corresponden, generalmente, a valores de la ganancia K que hacen el sistema en lazo
cerrado crticamente estable. Por ello, para obtener tanto los polos en el eje imaginario
como los valores de la ganancia K correspondientes, se utilizar la regla de RouthHurwitz aplicada al polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado. Notad que
para dichos valores de K el sistema ser crticamente estable si no existen polos del
sistema en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano complejo. Ha de tenerse en
cuenta que aparte de los polos que para dichos valores de K estn sobre el eje
imaginario el sistema puede tener otros que han de ser estables para que el sistema sea
crticamente estable.

Suma de races.
Se puede demostrar que la suma de las races de la ecuacin caracterstica (polos de la
funcin de transferencia en lazo cerrado) es constante e igual al coeficiente cambiado de
signo del trmino de orden n - 1 del polinomio caracterstico del sistema cuando el
trmino de orden n es la unidad. Aun no tratndose de una regla que sea necesaria para
la construccin del Lugar de las Races, puede ser til en muchos casos.
Determinacin de la ganancia K.
En todos aquellos casos en los que sea necesaria la obtencin del valor de la ganancia K
para la cual algn punto del plano s pertenece al Lugar de las Races se realizar
aplicando la condicin del mdulo.

Ejemplo de construccin del Lugar de las Races

4.- LUGAR INVERSO DE LAS RACES


Como se indic en la Seccin 2 si la ganancia proporcional del lazo abierto del sistema
es negativa, K < 0, el grfico que representa la evolucin geomtrica de los polos en
lazo cerrado se denomina Lugar Inverso de las Races. La construccin aproximada de
dicho grfico se puede llevar a cabo aplicando un mtodo similar al descrito
anteriormente para la obtencin del Lugar de las Races. Al igual que en dicho caso, las
reglas para la construccin del Lugar Inverso de las Races derivan de las condiciones
de mdulo y argumento (3) de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado, es
decir:

En este caso, al ser K < 0 se tiene que Arg


ser para el Lugar Inverso de las Races:

= (2q + 1) y la condicin del argumento

(13)
Por el contrario, la condicin del mdulo se mantiene igual que cuando K > 0. En
consecuencia, las reglas de construccin basadas en la condicin del mdulo son
invariantes con respecto al signo de la ganancia K mientras que aquellas basadas en la
condicin del argumento cambian con el signo de K. En concreto, las reglas n 2 (lugar
sobre el eje real), n 4 (ngulos de asntotas) y n 5 (ngulos de salida y llegada de las
ramas) derivan de la condicin del argumento y, por tanto, han de ser cambiadas con
respecto a las descritas anteriormente para la construccin del Lugar de las Races. El
cambio consiste en sustituir el texto ... nmero impar de... por ... nmero par de...
en cada una de dichas reglas.
Considerando el diagrama de bloques general para un sistema de realimentacin
negativa (Figura 2), se ha de considerar la construccin del Lugar Inverso de las Races,
en vez del Lugar de las Races (directo), para estudiar la evolucin de los polos del lazo
cerrado a medida que K vara en los casos siguientes:
Funcin de transferencia F(s) = G(s)H(s) con ganancia positiva a bajas frecuencias y K
< 0, esto es

Funcin de transferencia F(s) = G(s)H(s) con ganancia negativa a bajas frecuencias y K


> 0, esto es:

Por ltimo, si la realimentacin es positiva, en vez de negativa, tambin sera necesaria


la construccin del Lugar Inverso de las Races para conocer la evolucin de los polos
del lazo cerrado cuando K vare de 0 a , es decir K > 0, en el caso que F(s) = G(s)H(s)
tenga ganancia positiva a bajas frecuencias.

5.- LUGAR DE LAS RACES GENERALIZADO O CONTORNO DE LAS


RACES
Si se desea estudiar la influencia en la dinmica de un sistema en lazo cerrado (situacin
de sus polos) de un parmetro diferente a la ganancia proporcional K de la cadena
directa, se puede utilizar la misma tcnica del Lugar de las Races vista a lo largo del
captulo con una modificacin previa. En este caso, la representacin geomtrica de la
evolucin de los polos del sistema en lazo cerrado se denomina Contorno de las Races
o Lugar de las Races Generalizado.
Considrese el sistema de control realimentado de la Figura 2 y que se desea estudiar la
influencia en la dinmica del sistema de un parmetro incluido en G(s) y/o en H(s), es
decir F(s,) = G(s)H(s). Al igual que para el Lugar de las Races, para la construccin
del Contorno de las Races se parte de la ecuacin caracterstica del sistema, es decir:
(14)
y se opera en ella para reescribirla de la siguiente forma:
(15)
donde F(s) es una funcin de transferencia auxiliar sin ningn sentido fsico e
independiente del parmetro . Notad que la ganancia proporcional K del sistema se
supone constante y conocida en este caso y est incluida en la funcin F(s). Ya que la
forma de la ecuacin (15) es la misma que la de (5), cambiando el parmetro por la
ganancia K y la funcin F(s) por F(s), para obtener el Contorno de las Races del
sistema con respecto al parmetro se aplicarn con F(s) exactamente las mismas
reglas de construccin que se utilizaron con F(s) para obtener el Lugar de las Races
cuando el parmetro variable era K.
Aunque bsicamente el mtodo del Lugar de las Races Generalizado permite estudiar el
efecto en la dinmica de un sistema de la variacin de un solo parmetro, el
procedimiento puede extenderse para considerar el efecto de la variacin de varios
parmetros. Por ejemplo, sea un sistema de control cuya ecuacin caracterstica es:
(16)

Supngase que se desea estudiar la influencia de los parmetros y en la dinmica del


sistema. Para ello, en un principio se puede considerar = 0, y estudiar el efecto del
parmetro mediante la tcnica del Lugar de las Races Generalizado reescribiendo la
ecuacin caracterstica de la forma:

Analizando dicho Contorno de las Races se estudia el efecto del parmetro sobre la
dinmica del sistema y se escoge un valor adecuado a los propsitos de diseo, por
ejemplo = 1. Dicho valor se sustituye en la ecuacin caracterstica (16) y se estudia
el efecto del parmetro reescribiendo la ecuacin caracterstica de la siguiente forma:

Analizando este nuevo Contorno de las Races se estudia el efecto que tiene en el
sistema la variacin este parmetro cuando el parmetro est fijado al valor 1.
Observando este Contorno de las Races se seleccionara un valor 1, adecuado a los
propsitos de diseo, para el parmetro . Si con los valores 1 y 1 seleccionados los
propsitos de diseos no son satisfechos adecuadamente, en una nueva iteracin se
construira un nuevo Contorno de las Races respecto del parmetro manteniendo
fijado el parmetro en el valor 1 y siguiendo el mismo procedimiento. Despus de
varias iteraciones, en las cuales se ha ido estudiando el efecto en la dinmica del sistema
de uno de los parmetros fijando anteriormente el otro, se pueden obtener un par de
valores, i y j, para los parmetros y , respectivamente, donde i = j o i = j + 1. Por
supuesto, este proceso de eleccin se puede acortar si el valor de los parmetros est
acotado a unos valores que son conocidos. As, en la primera iteracin se partira de un
valor = 0 0 que simplificara el diseo.