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Chapitre X : Torseurs

Aprs une tude attentive de ce chapitre, vous serez capable


de :
dfinir une application linaire symtrique ou antisymtrique
dfinir la matrice dune application linaire et de trouver ses
valeurs propres.
effectuer les oprations de drivation des vecteurs.
noncer les principales proprits des torseurs
montrer que le champ des vitesses dun solide en mouvement est
un torseur

Mathmatiques pour les Sciences Physiques

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I Applications linaires
1- Dfinition
Soit f une application de E3 dans E3 . f est linaire si :
u, v E3 ,

f(u+v)=f(u)+f(v)

R , u E3 ,

f(u)= f(u)

2- Matrice dune application linaire


Soit (e 1 , e 2 , e 3 ) une base orthonorme directe de E3 et f une
application linaire de E3 dans E3
3

Soit u E , on peut crire : u = ui e i


3

i =1

Daprs la linarit de f on peut crire :


3
3
f ( u) = f ui e i = ui f ( e i )
i =1
i =1
Ainsi, pour connatre lapplication linaire f, il suffit de connatre les
images par f de chacun des vecteurs de base.
3

En notant : f ( e j ) = a ij e i , on peut crire la relation prcdente


i =1

sous forme matricielle pour obtenir la matrice colonne de f(u) sur la


base (e 1 , e 2 , e 3 ):
a 11
[ f (u)] = a 21
a13

a12
a 22
a 23

a13 u1

a 23 u2 ou
a 33 u 3

[ f (u )] = A[ u]

La matrice A associe f est la matrice dont les colonnes sont les


coordonnes dans la base (e 1 , e 2 , e 3 ) des images de e 1 , e 2 et e 3 .

Torseurs

123

3- vecteurs propres et valeurs propres


Un vecteur non nul u de E3 est un vecteur propre de f si il
existe tel que :
f ( u) = u
est la valeur propre associe u.
Pour trouver les valeurs propres dune application linaire, il suffit de
rsoudre f ( u) u = 0 avec u0, ce qui scrit matriciellement :
a11

a 21
a13

a12
a 22
a 23

u1 0
a13 u1


a 23 u 2 u2 = 0
u 3 0
a 33 u3

a11

soit : a 21
a
13

a12

1 0 0 u1 0
a13


a 23 0 1 0 u2 = 0
0 0 1 u 3 0
a 33

a 22
a 23

ceci ne pouvant tre ralis avec (u1 , u2 , u3 ) (0,0,0) quen annulant


le dterminant de ce systme, cest dire en annulant le polynme
caractristique de f :
det( A I) = 0
4- Applications symtriques et antisymtriques
Soit h une application de E3 dans E3 .
h est symtrique si

u, v E3

uh(v)=vh(u)

h est antisymtrique si

u, v E3

uh(v)=-vh(u)

proprits : une application


ncessairement linaire.

symtrique

ou

antisymtrique

est

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Mathmatiques pour les Sciences Physiques

5- Proprits des applications linaires symtriques


Soit hs une application symtrique (et donc linaire) de E3 dans
E . Notons AS la matrice de hs dans une base orthonorme directe (e 1 ,
e 2 , e 3 ).
3

n AS=ASt o ASt est la matrice transpose


a11 q

matrice de hs est symtrique : A S = q a 22


r
s

de AS. Autrement dit, la


r

s
a 33

n Les valeurs propres de hs sont relles.


n Il existe au moins une base orthonorme constitue de vecteurs
propres de hs . Dans cette base, la matrice de hs est diagonale :
1

0
0

0
2
0

0
3

Remarque : quand on effectue la recherche des valeurs propres et des


vecteurs propres dune application linaire et que lon exprime sa
matrice dans une base propre (cest--dire une base constitue de
vecteurs propres), on dit que lon diagonalise loprateur.
n enfin, si hs est une application linaire symtrique dfinie positive,
cest--dire si :
u E3
, uhs (u)>0
alors les valeurs propres de hs sont strictement positives.
6- Proprits des applications linaires antisymtriques
Soit ha une application antisymtrique (et donc linaire) de E3

[ ]

dans E3 . Notons A A = a ij

la matrice de ha dans une base

orthonorme directe (e 1 , e 2 , e 3 ).
Lantisymtrie de ha conduit :

i, e i ha (e i )=- e i ha (e i ), soit aij =0


i,j , e jha (e i )=- e i ha (e j), soit aij =-aji

Torseurs

125

La matrice de ha scrit donc : A A

= r3
r2

r2

r1 et on peut
0

r3
0
r1

vrifier alors la proprit fondamentale :


0

u E 3 , [ha ( u) ] = A A [u ] = r3
r2

r3
0
r1

r2 u1 r1 u1

r1 u2 = r2 u2
0 u 3 r3 u 3

On voit quil existe un unique vecteur R de E3 appel vecteur de


lapplication linaire antisymtrique qui permet dcrire :
u E 3 , ha (u ) = R u
7- drivation compose des vecteurs
En physique, pour dcrire lvolution spatio-temporelle des
objets tudis (mobiles, champs, etc.) on utilise un repre spatial
matrialis par des axes de coordonnes et
x3
un repre temporel ou chronologie.
Lensemble est appel rfrentiel.
M

Ainsi, un vnement se produisant


en M dans un rfrentiel R est repr par
trois coordonnes spatiales (x 1 , x 2 , x 3 ) et
une coordonne temporelle t, soit un
quadruplet (x 1 , x 2 , x 3 , t)

Considrons deux rfrentiels


R et R en mouvement relatif et soit u
un vecteur fixe de R, cest dire
dont les coordonnes (x 1 , x 2 , x 3 ) ne
dpendent pas de t. La drive de u
par rapport R est nulle :
du
=0
dt R '

e1

e3
O

x2
e2

x1

x3

x3

u
x2

e1
x1

e3
O

x1
e2

x2

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Mathmatiques pour les Sciences Physiques

Nous cherchons tudier le mouvement de u par rapport R,


cest--dire en pratique calculer la drive temporelle de u dans R.
Celle ci est a priori non nulle puisque R est en mouvement par
rapport R.
A laide des coordonnes, nous avons :
dx 1
dt
du dx2

=
dt
dt

R
dx 3
dt
mais nous cherchons une mthode plus efficace de calcul.
Considrons lapplication qui un vecteur u fixe de R associe sa
du
drive par rapport R : : u a
dt R
Soient maintenant u, v deux vecteurs fixes de R. Le produit scalaire
d
dv
du
( u v ) R = 0 = u + v , ce qui
uv est une constante. Donc
dt
dt
dt
avec lapplication scrit : u (v ) = v ( u )
Ceci montre que lapplication est antisymtrique. Il existe donc un
unique vecteur tel que : (u)=
u.
du
Soit : = u .
dt R
Le vecteur sappelle le vecteur rotation de R par rapport R

Gnralisation : Etudions maintenant le cas dun vecteur u mobile par


rapport R et a priori aussi par rapport R.
Nous avons : u = x1, e 1, + x 2, e ,2 + x 3, e ,3

Torseurs

127

donc :

d , ,
du
=
x e + x 2, e ,2 + x 3, e ,3
dt R dt 1 1

dx1, , dx 2, , dx 3, , , de ,1
de ,2
de ,3
,
,

=
e1 +
e +
e +x
+ x2
+ x3
dt 2 dt 3 1 dt
dt
dt
dt
Le premire parenthse est la drive de u par rapport R, tandis que
la seconde reprsente la drive par rapport R dun vecteur fixe de
R, quantit dont nous matrisons maintenant le calcul.
On en dduit la formule fondamentale :
du
du
= + u
dt R dt R '

II Torseurs
1- Dfinition
Soit V un champ de vecteurs, cest--dire une application de
lespace affine euclidien E3 (ou dune partie de E3 ) dans lespace
vectoriel E3 :
V: E 3 E 3
M a V( M )
Le champ de vecteurs V est antisymtrique si il existe un
vecteur R tel que :
P, M E 3 ,

V( M ) = V ( P ) + R PM

On dit alors que le champ de vecteur V est un torseur.


Pour connatre compltement un torseur, il suffit de connatre sa
rsultante, cest dire son vecteur R, et son moment en un point, cest
dire sa valeur V(P) en un point P particulier.

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Mathmatiques pour les Sciences Physiques

R
Le couple
constitue les lments de rduction en P du
V( P )
torseur.
2- quiprojectivit
Un champ de vecteur est quiprojectif si :
P, M E 3 ,

V( M ) PM = V( P) PM

Thorme : un champ de vecteur quiprojectif


est antisymtrique et rciproquement
V(P)
Gomtriquement, lquiprojectivit traduit
lgalit des projections des deux moments
V(M) et V(P) sur la droite PM.

M
V(M)

3- comoment de deux torseurs


Soient deux torseurs V1 et V2 . On dfinit le comoment de ces
deux torseurs par le scalaire :
P

R 1 R 2
= V1 V2 =

= R 1 V2 ( P) + R 2 V1 ( P)
V1 ( P ) V2 ( P )

Bien noter dans cette dfinition que le calcul seffectue prenant les
lments de rduction au mme point P pour les deux torseurs.
Exercice : montrer que la valeur de P ne dpend pas du point P choisi
pour exprimer les lments de rduction des deux torseurs.
4- axe central dun torseur
Cest lensemble des points P de lespace en lesquels le
moment V(P) est parallle au vecteur R.
On montre que cest une droite et que sur cette droite, le torseur garde
une valeur constante. La norme du torseur est en outre minimum sur
cette droite.

Torseurs

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5- couple
Un couple est un torseur qui a sa rsultante nulle.
Proprit : le moment dun couple est indpendant du point o on le
calcule.
Un couple na pas daxe central.
6- glisseur
Un glisseur est un torseur dont le moment sannule en un point
G.
La droite (G,R) est alors laxe central du glisseur et le torseur y prend
des valeurs nulles.
7- torseur associ un ensemble de vecteurs lis
On appelle vecteur li le couple (A,u) E3 E3
Soit un ensemble de n vecteurs lis (Ai , ui ) i=1..n.
On dfinit le torseur associ ces n vecteurs lis par ses lments de
rduction en P :
n

R = u i

i =1
V =

V( P ) = PA i u i

i =1

Exemple : Soit une plaque matrielle


soumise deux forces F1 et F2 opposes et
appliques respectivement en A1 et A2 .

A1
F2

A2

Le torseur des actions exerces sur la


plaque est :
R = F1 + F2 = 0

F=

G( O) = OA 1 F1 + OA 2 F2 = A 1 A 2 F2 = G

F1

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Mathmatiques pour les Sciences Physiques

O est un point quelconque de lespace. Le torseur est un couple et on


vrifie que son moment est indpendant de O.
8- torseur associ un champ de vecteurs
Soit F un champ de vecteurs dfini sur un domaine D de E3 .
On dfinit le torseur associ au champ de F par ses lments de
rduction en P :
R = F( A)d A

AD
V =

V( P) = AP F ( A) d A

AD
exemple : torseur des actions de pesanteur
Soit un systme matriel dfini sur un domaine D de E3 . Un
lment de volume dA centr en A est soumis la force de pesanteur :
dP(A)= (A) g dA
Autrement fit, la densit volumique de force de pesanteur en A
est F(A) = (A) g
Evaluons les lments de rduction en G du torseur associ aux
actions de pesanteur :

R = F( A)d A = ( A)gd A = ( A) d A g = Mg

AD

AD
AD
P=

( G) = GA F( A) d A = ( A) GA dA g = 0

A D

AD
On constate que le torseur associ aux actions de pesanteur est un
glisseur dont laxe passe par le barycentre G du systme matriel.

Torseurs

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9- torseur cinmatique dun solide en mouvement


Considrons le mouvement
dun solide par rapport un
rfrentiel R. On attache ce solide
un rfrentiel R : le solide est
immobile dans R.
Soit P un point du solide, ou plus
gnralement un point fixe de R. On
cherche le vecteur vitesse de P par
rapport R.

x3

x3

P
x2
O

e1

e3
O

x1

x2

e2

x1

dOP
V ( P) R =

dt R
Passons par le point O lui aussi fixe dans R :
dOP
dOO'+O' P
dO' P
V ( P) R =
=
= V( O' ) R +

dt R
R
dt R
dt
dO' P
Or OP est un vecteur fixe de R et donc :
= O' P
dt R
o dsigne le vecteur rotation du solide (en fait de R) par rapport
R.
Le champ des vitesses dun solide vrifie :
V( P) R = V (O' ) R + O' P
Cest un torseur appel torseur cinmatique du solide.

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Exercices sur les applications linaires


Vecteur dun oprateur antisymtrique
Soit ha une application linaire antisymtrique. Montrer que
1 3
son vecteur scrit :R = e i ha ( e i )
2 i =1

Application linaire symtrique dfinie positive


On considre un solide occupant un domaine D de E3 et un
point O de E3 .
On note IO lapplication dfinie par :
u E 3 a I O ( u) =

OP (u OP )dm

PD

Montrer que IO est une application linaire, symtrique dfinie


positive.

Exercices sur les torseurs


Invariant vectoriel
R
Soit un torseur donn par ses lments de rduction en P :

V( P )
Montrer que la quantit I =

R V ( P)
R

R ne dpend pas de P.

Torseurs

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Espace vectoriel des torseurs


Montrer que lensemble des torseurs forme un espace vectoriel
Condition dantisymtrie
On considre dans E3 le champ de vecteurs dfini par :

Vx = 1 + 3 y tz
Vt ( P) = V y = 3 x + 2tz

Vz = 2 + tx t 2 y
1. Pour quelles valeurs de t ce champ est-il un torseur ?
2. Lorsque cest un torseur, calculer son vecteur.
Rponse : 1. t=0 ou -2
R=-4ex-2ey-3ez

2.Si t=0, R=-3ez

Si t=-2,

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