Vous êtes sur la page 1sur 182

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

THSE / UNIVERSIT DE BRETAGNE OCCIDENTALE


sous le sceau de lUniversit europenne de Bretagne
pour obtenir le titre de
DOCTEUR DE LUNIVERSIT DE BRETAGNE OCCIDENTALE
Mention : Science pour l'Ingnieur

prsente par

Brice BELTRAN
Prpare au sein de l'EA 4325 LBMS

cole Doctorale SICMA

Contribution la commande
robuste des oliennes base
de gnratrices asynchrones
double alimentation :
Du mode glissant classique au
mode glissant d'ordre
suprieur

Thse soutenue le 6 juillet 2010


devant le jury compos de :
Maria DAVID
Professeur, Institut National Polytechnique de Toulouse / prsident

Benot BOBYNS
Professeur, Ecole des Hautes Etudes d'Ingnieur, Lille / rapporteur

Alain GLUMINEAU
Professeur, Ecole Centrale de Nantes / rapporteur

Jean Frdric CHARPENTIER


Matre de Confrences, Ecole Navale, Brest / examinateur

Emmanuel DELALEAU
Professeur, Ecole Nationale d'Ingnieurs de Brest / examinateur

Tarek AHMED-ALI
Professeur, Universit de Caen / co-encadrant

Mohamed BENBOUZID
Professeur, Universit de Bretagne Occidentale / directeur de thse

Abdelkrim BENCHAIB
Docteur Ingnieur, ALSTOM Grid, Massy / invit

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

AVANT-PROPOS
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au sein du Laboratoire Brestois de
Mcanique et Systmes (EA 4325 LBMS) lUniversit de Brest. La DGA (Direction
Gnrale pour lArmement) est remercier pour les facilits accordes Brice BELTRAN
pour la concrtisation de ses travaux de Thse.
Je veux remercier ici tous ceux qui ont contribu la russite de ces travaux. En premier
lieu, je souhaiterais remercier lensemble des membres de mon mon jury de thse pour le riche
dbat scientifique du 6 juillet 2010. Je tiens ainsi remercier Madame le Professeur Maria
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

DAVID de linstitut National Polytechnique de Toulouse de mavoir fait lhonneur de prsider


le jury. Je remercie galement mes rapporteurs, Messieurs Benot BOBYNS et Alain
GLUMINEAU, respectivement Professeurs HEI Lille et lEcole Centrale de Nantes. Leurs
remarques pertinentes ont permis damliorer de manire significative la qualit de mon
manuscrit. En outre, je remercie mes examinateurs Messieurs Jean Frdric CHARPENTIER
et Emmanuel DELALEAU, respectivement Matre de Confrences lEcole Navale et
Professeur lENIB, pour leurs interventions pertinentes en soutenance. Je remercie Abdelkrim
BENCHAIB Docteur-Ingnieur ALSTOM Grid pour lintrt port mon travail.
Je tiens, en particulier remercier Monsieur Mohamed BENBOUZID, Professeur
lUniversit de Brest, pour avoir accept la lourde tche de diriger ma thse mais avant tout
pour son aide et ses encouragements rguliers. Ses qualits scientifiques et humaines ont
toujours t une source de motivation. Je suis profondment reconnaissant mon coencadrant, Monsieur Tarek AHMED-ALI Professeur lUniversit de Caen, car il a t
llment dclencheur de ma thse.
Mes remerciements vont galement mes collgues de travail pour la bonne ambiance.
Nos diffrents entretiens ont contribu ma formation humaine.
Je ne peux terminer sans avoir une pense pour mes parents et mon frre. Ils mont
toujours soutenu et encourag.
Enfin, je voudrais tmoigner tout mon amour
A ma douce, Magali
A mes deux filles, Morgane et Lucie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

ii

iii

LISTE DES PUBLICATIONS


Le travail prsent dans ce mmoire a donn lieu un certain nombre de publications.

REVUES INTERNATIONALES AVEC COMITE DE LECTURE


[1] B. Beltran, M.E.H. Benbouzid and T. Ahmed-Ali, Power maximization and grid faulttolerance of a doubly-fed induction generator driven wind turbine using second-order
sliding mode control, Control Engineering Practice, Minor Revision, 2010.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[2] B. Beltran, T. Ahmed-Ali and M.E.H. Benbouzid, High-order sliding mode control of
variable speed wind turbines, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9,
pp. 3314-3321, September 2009.
[3] B. Beltran, T. Ahmed-Ali and M.E.H. Benbouzid, Sliding mode power control of
variable-speed wind energy conversion systems, IEEE Transactions on Energy
Conversion, vol. 23, n2, pp. 551-558, June 2008.

CONFERENCES INTERNATIONALES AVEC COMITE DE LECTURE


[1] B. Beltran, M.E.H. Benbouzid and T. Ahmed-Ali, A combined high gain observer and
high-order sliding mode controller for a DFIG-based wind turbine, in Proceedings of the
IEEE ENERGYCON10 (International Energy Conference & Exhibition), Manama
(Bahran), pp. 322-327, December 2010.
[2] B. Beltran, M.E.H. Benbouzid, T. Ahmed-Ali et O. Benzineb, Commande par modes
glissants dordre suprieur et observateur grand gain de la gnratrice asynchrone double
alimentation dune olienne, dans les Actes de CIFA10 (Confrence Internationale
Francophone dAutomatique), Nancy (France), Juin 2010.
[3] B. Beltran, M.E.H. Benbouzid and T. Ahmed-Ali, High-order sliding mode control of a
DFIG-based wind turbine for power maximization and grid fault tolerance, in
Proceedings of the IEEE IEMDC09 (International Electric Machines and Drives
Conference), Miami, Florida (USA), pp. 183-189, May 2009.
[4] B. Beltran, T. Ahmed-Ali and M.E.H. Benbouzid, Sliding mode power control of
variable speed wind energy conversion systems, in Proceedings of the IEEE IEMDC07

iv

(International Electric Machines and Drives Conference), Antalya (Turkey), vol. 2, pp.
943-948, May 2007.

CONFERENCES NATIONALES AVEC COMITE DE LECTURE


[1] B. Beltran, Maximisation de la puissance produite par une gnratrice asynchrone
double alimentation dune olienne par mode glissant dordre suprieur, dans les Actes
de JCGE08 (Confrence des Jeunes Chercheurs en Gnie Electrique), Lyon, Dcembre
2008.
[2] B. Beltran, T. Ahmed-Ali et M.E.H. Benbouzid, Loi de commande par mode glissant
dun arognrateur, dans les Actes du CNRIUT07 (Colloque National de la Recherche

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

en IUT), Thionville-Yutz (France), Mai 2007.

TABLE DES MATIERES


INTRODUCTION GENERALE..1

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

CHAPITRE I : ETAT DE LART & DESCRIPTION DE LETUDE..7


I.1

Introduction .................................................................................................................... 9

I.2

Lnergie Electrique Eolienne....................................................................................... 9

I.2.1

Impact sur lenvironnement ................................................................................................................ 9

I.2.2

Croissance de lnergie lectrique olienne ...................................................................................... 11

I.2.3

Variations saisonnires de la productivit des oliennes .................................................................. 11

I.2.4

La rentabilit dune olienne............................................................................................................. 12

I.3

Prsentation des Eoliennes .......................................................................................... 13

I.3.1

Capteurs axe vertical ...................................................................................................................... 13

I.3.2

Capteurs axe horizontal .................................................................................................................. 15

I.4

Caractristiques Technologiques des Eoliennes Axe Horizontal.......................... 16

I.4.1

La tour ............................................................................................................................................... 17

I.4.2

Le rotor.............................................................................................................................................. 18

I.4.3

La nacelle .......................................................................................................................................... 20

I.5

Contrle de la Puissance Fournie par une Eolienne ................................................. 21

I.5.1

Le freinage mcanique ...................................................................................................................... 21

I.5.2

Systmes de rgulation au niveau de la turbine ................................................................................ 21

I.5.3

Contrle au niveau de la gnratrice ................................................................................................. 22

I.6

Etat de lArt sur les Gnratrices dEolienne Vitesse Variable............................ 24

I.6.1

Systme utilisant une gnratrice synchrone..................................................................................... 24

I.6.2

Systme utilisant une gnratrice asynchrone................................................................................... 25

I.6.3

Systme utilisant la gnratrice asynchrone double alimentation .................................................. 26

I.7

Techniques de lAutomatique Utilises ...................................................................... 26

I.7.1

Notions utilises ................................................................................................................................ 27

I.7.2

Les modes glissants dordre simple .................................................................................................. 28

I.7.3

Lobservateur grand gain .................................................................................................................. 30

vi

I.8

Objectifs de lEtude...................................................................................................... 31

I.8.1

La qualit de lnergie produite ........................................................................................................ 31

I.8.2

Les charges mcaniques.................................................................................................................... 31

I.8.3

Le rendement nergtique ................................................................................................................. 32

I.8.4

La robustesse..................................................................................................................................... 32

I.9

Conclusion..................................................................................................................... 32

I.10 Rfrences Bibliographiques....................................................................................... 33

CHAPITRE II : COMMANDE DE LA TURBINE......37

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

II.1 Introduction .................................................................................................................. 37


II.2 Modlisation Aerodynamique et Mcanique dune Eolienne .................................. 37
II.2.1

Le vent .............................................................................................................................................. 37

II.2.2

Interaction entre le vent et la turbine................................................................................................. 43

II.2.3

Le train de puissance......................................................................................................................... 46

II.2.4

Description des simulations avec FAST ........................................................................................... 47

II.3 Formulation du Problme ........................................................................................... 49


II.3.1

MPPT par la logique floue ................................................................................................................ 51

II.3.2

Commande en vitesse........................................................................................................................ 53

II.3.3

Commande en couple........................................................................................................................ 54

II.4 Commandes en Couple Dveloppes .......................................................................... 54


II.4.1

Commande robuste par mode glissant avec gain adaptatif ............................................................... 54

II.4.2

Observateur et commande par mode glissant dordre 2 .................................................................... 59

II.4.3

Observateur grand gain et commande par mode glissant dordre 2 .................................................. 64

II.5 Conclusion..................................................................................................................... 69
II.6 Rfrences Bibliographiques....................................................................................... 70

CHAPITRE III : COMMANDE DE LA GENERATICE

vii

ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION.73


III.1 Introduction .................................................................................................................. 75
III.2 Prsentation de la GADA ............................................................................................ 75
III.2.1

Description des composants de la GADA......................................................................................... 75

III.2.2

Puissances mises en jeu..................................................................................................................... 76

III.2.3

Les diffrentes structures de GADA ................................................................................................. 76

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

III.3 Modlisation de la GADA............................................................................................ 79


III.3.1

Dans le repre triphas ...................................................................................................................... 79

III.3.2

Dans le repre de Park ...................................................................................................................... 80

III.3.3

Modle du convertisseur de puissance .............................................................................................. 86

III.4 Commandes Adoptes.................................................................................................. 89


III.4.1

Calcul de la vitesse de rotation.......................................................................................................... 89

III.4.2

Rfrences de la commande.............................................................................................................. 91

III.4.3

Commande classique par un rgulateur PI ........................................................................................ 93

III.4.4

Commande par mode glissant dordre suprieur............................................................................... 93

III.5 Validations .................................................................................................................... 95


III.5.1

Simulations avec FAST..................................................................................................................... 95

III.5.2

Le banc de tests exprimentaux ...................................................................................................... 100

III.5.3

Rsultats exprimentaux ................................................................................................................. 102

III.6 Conclusion................................................................................................................... 104


III.7 Rfrences Bibliographiques..................................................................................... 104

CHAPITRE IV : IMPACT DE LEOLIEN


SUR LE RESEAU ET LA SUR QUALITE DENERGIE....107

IV.1 Introduction ................................................................................................................ 109


IV.2 Problmatique de la Connexion au Rseau.............................................................. 109
IV.2.1

Description des contraintes de raccordement.................................................................................. 109

IV.2.2

Description des problmes induits par lintgration doliennes dans un rseau lectrique ........... 111

IV.2.3

Description des facteurs affectant la qualit nergtique ................................................................ 114

viii

IV.3 Architectures pour Amliorer la Qualit de lEnergie ........................................... 116


IV.3.1

Le stockage et les fluctuations de production ................................................................................. 116

IV.3.2

Filtrage limitant les harmonique ..................................................................................................... 120

IV.3.3

Creux de tension.............................................................................................................................. 121

IV.3.4

Performances de la commande propose lors de variations de frquence ...................................... 123

IV.3.5

Dfauts asymtriques de la tension du rseau ................................................................................. 125

IV.4 Conclusion................................................................................................................... 127


IV.5 Rfrences Bibliographiques..................................................................................... 128

CHAPITRE V : EXTENSION DE LETUDE

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

A DAUTRES TYPES DE GENERATRICES...........133

V.1

Introduction ................................................................................................................ 135

V.2

Gnratrice Asynchone Pilote par le Stator........................................................... 135

V.2.1

Principe de fonctionnement............................................................................................................. 136

V.2.2

Modle de la GAS........................................................................................................................... 137

V.2.3

Commande de la GAS..................................................................................................................... 139

V.2.4

Rsultats de simulation ................................................................................................................... 141

V.3

Application la gnratrice synchrone.................................................................... 143

V.3.1

Elments sur le choix de la gnratrice synchrone aimants permanents ...................................... 143

V.3.2

Modle de la GSAP......................................................................................................................... 144

V.3.3

Commande de la GSAP .................................................................................................................. 146

V.3.4

Rsultat de simulations ................................................................................................................... 147

V.4

Conclusion................................................................................................................... 147

V.5

Rfrences Bibliographiques..................................................................................... 148

CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES.....149
BIBLIOGRAPHIE153
ANNEXES...159

ix

LISTE DES FIGURES


Fig. 0.1. Croissance mondiale de la capacit installe dnergie olienne [0.3]................................................. 3
Fig. I.1. Effet du vent sur un corps creux [I.1].................................................................................................. 12
Fig. I.2. Effet du vent sur un corps creux.......................................................................................................... 13
Fig. I.3. Incidence variable. .............................................................................................................................. 14
Fig. I.4. Coefficient de puissance pour diffrents types doliennes [I.1]. ....................................................... 15
Fig. I.5. Composants dune olienne................................................................................................................. 16
Fig. I.6. Pylne tubulaire dun futur parc olien [I.5]. ...................................................................................... 17
Fig. I.7. Pylne en treillis.................................................................................................................................. 18
Fig. I.8. Mt hauban. ....................................................................................................................................... 18
Fig. I.9. Eoliennes aval et amont....................................................................................................................... 19

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. I.10. Vitesse fixe........................................................................................................................................ 23


Fig. I.11. Vitesse variable. ................................................................................................................................ 23
Fig. I.12. Eolienne utilisant la GADA. ............................................................................................................. 26
Fig. II.1. Les diffrents niveaux de commande................................................................................................. 37
Fig. II.2. Dplacement du vent.......................................................................................................................... 38
Fig. II.3. Coefficient de puissance. ................................................................................................................... 39
Fig. II.4. Spectre dnergie des mouvements atmosphriques daprs Van der Hoven.................................... 40
Fig. II.5. Implmentation Simulink du modle du vent .................................................................................... 43
Fig. II.6. Description dune pale. ...................................................................................................................... 43
Fig. II.7. Vents sur la pale................................................................................................................................. 44
Fig. II.8. Bilan des forces.................................................................................................................................. 44
Fig. II.9. Interaction vent turbine. ..................................................................................................................... 46
Fig. II.10. Couplage mcanique. ....................................................................................................................... 47
Fig. II.11. Bloc de simulation de la turbine avec FAST. .................................................................................. 48
Fig. II.12. Modle Simulink de la turbine......................................................................................................... 48
Fig. II.13. Illustration dune olienne de 1.5 MW. ........................................................................................... 49
Fig. II.14. Coefficient de puissance. ................................................................................................................. 50
Fig. II.15. Courbe typique de la puissance extraite par une olienne en fonction de la vitesse du vent. .......... 50
Fig. II.16. MPPT vitesse de vent constante.................................................................................................... 52
Fig. II.17. MPPT vitesse de vent non constante............................................................................................. 52
Fig. II.18. La puissance gnre: contrle MPPT floue (vert/bas) et commande en couple (bleue/haut)......... 53
Fig. II.19. Schma de principe du contrleur propos. ..................................................................................... 55
Fig. II.20. Vitesse du vent................................................................................................................................. 58
Fig. II.21. Puissance gnre : Commande standard (vert/bas) et commande par mode glissant (bleu/haut). . 58
Fig. II.22. Couple du gnrateur : Commande standard (vert/haut) et commande par mode glissant (bleu/bas).59
Fig. II.23. Schma de principe du contrleur base de mode glissant dordre suprieur................................. 60

x
Fig. II.24. Vitesse du vent................................................................................................................................. 62
Fig. II.25. Vitesse de lolienne : Estime (rouge) et relle (bleu). .................................................................. 63
Fig. II.26. Couple arodynamique : Estim (rouge) et rel (bleu). ................................................................... 63
Fig. II.27. Couple arodynamique : Estim (rouge) et de rfrence (bleu)....................................................... 63
Fig. II.28. Couple arodynamique estim de lolienne. .................................................................................. 63
Fig. II.29. Vitesse de rotation de lolienne. ..................................................................................................... 64
Fig. II.30. Puissance capture par lolienne : Commande standard (vert/bas) et commande propose
(bleu/haut). ........................................................................................................................................................ 64
Fig. II.31. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert)................................................ 67
Fig.II.32. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 8............................... 68
Fig.II.33. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 24............................. 68
Fig.II. 34. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta relle (rouge), Ta estim (vert). avec B = 8.......................... 69
Fig.II. 35. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 24............................ 69

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. III.1. La GADA dans le contexte olien. ................................................................................................... 74


Fig. III.2. Transits de puissance dans la GADA. .............................................................................................. 75
Fig. III.3. GADA avec pont diodes et pont thyristors. ................................................................................ 75
Fig. III.4. GADA avec cycloconvertisseur. ...................................................................................................... 76
Fig. III.5. GADA avec convertisseurs MLI. ..................................................................................................... 77
Fig. III.6. Position des axes statoriques et rotoriques dans lespace lectrique ................................................ 78
Fig. III.7. Repres de rfrence : Statorique S_S, rotorique R_ R et tournant d-q. ..................................... 79
Fig. III.8. Disposition des angles ncessaires aux transformations................................................................... 84
Fig. III.9. Convertisseur de tension fonctionnant en mode redresseur [III.7]. .................................................. 85
Fig. III.10. Estimation de la vitesse de la GADA. ............................................................................................ 90
Fig. III.11. Principe de la commande de la GADA par mode glissant dordre 2.............................................. 94
Fig. III.12. Modle de simulation globale avec FAST...................................................................................... 95
Fig. III.13. Profil de la vitesse du vent.............................................................................................................. 96
Fig. III.14. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert). .............................................................. 96
Fig. III.15. Courant rotorique de rfrence Ird (bleu) et rel (vert). ................................................................. 96
Fig. III.16. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert). .............................................................. 97
Fig. III.17. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert). .............................................................. 97
Fig. III.18. Puissance gnre: mode glissant dordre 2 (haut/bleu) et approche (III.57) (bas/vert). ............... 98
Fig. III.19. Puissance gnre: mode glissant dordre 2 (bleu),........................................................................ 98
Fig. III.20. Banc dessai du G2Elab Grenoble [G2Elab] : .......................................................................... 99
Fig. III.21. Synoptique complet du banc exprimental [G2Elab]. ............................................................... 100
Fig. III.22. Couple : Rfrence (rouge) et rel (bleu). .................................................................................... 101
Fig. III.23. Courant Ird : Rfrence (rouge) et rel (bleu). .............................................................................. 102
Fig. III.24. Puissance gnre par la GADA................................................................................................... 102
Fig.III.25. Couple : Rfrence (rouge) et rel (bleu). ..................................................................................... 102
Fig.III.26. Courant Ird : Rfrence (rouge) et rel (bleu). ............................................................................... 103
Fig. IV.1. Transit de puissance entre les rseaux NORDEL et UCTE. .......................................................... 112

xi
Fig. IV.2. Gabarit de tension auquel doivent satisfaire................................................................................... 114
Fig. IV.3. Schma dune olienne connecte au rseau. ................................................................................. 115
Fig. IV.4. Insertion dun systme de stockage dans une olienne. ................................................................. 117
Fig. IV.5. Eolienne quipe dun crowbar actif.............................................................................................. 122
Fig. IV.6. Tension ct rseau. ....................................................................................................................... 123
Fig. IV.7. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ......................................................................................... 123
Fig. IV.8. Erreur quadratique entre le couple de rfrence............................................................................. 124
Fig. IV.9. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ......................................................................................... 124
Fig. IV.10. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 125
Fig. IV.11. Tensions ct rseau..................................................................................................................... 125
Fig. IV.12. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ....................................................................................... 126
Fig. IV.13. Courant Ird : Rfrence (bleu) et rel (vert). ................................................................................ 126
Fig. IV.14. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 126

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. IV.15. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 127


Fig. IV.16. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 127
Fig. V.1. Gnratrice asynchrone cage dans le contexte olien. .................................................................. 135
Fig. V.2. Schma de principe dune olienne base dune GAS. .................................................................. 136
Fig. V.3. GAS avec pont diodes et pont thyristors. ................................................................................... 137
Fig. V.4. GAS avec convertisseurs MLI......................................................................................................... 137
Fig. V.5. Profil de la vitesse du vent............................................................................................................... 142
Fig. V.6. Couple : Rfrence (bleu) et rel (vert). .......................................................................................... 142
Fig. V.7. Courant : Rfrence (bleu) et rel (vert). ......................................................................................... 143
Fig. V.8. Chanes de conversion pour gnratrices synchrones doliennes. ................................................. 143
Fig. V.9. Gnratrice synchrone aimants permanents dans le contexte olien............................................. 145
Fig. V.10. Schma de principe dune olienne base dune GSAP. .............................................................. 145
Fig. V.11. Couple : Rfrence (bleu) et rel (vert). ........................................................................................ 147
Fig. VI.1. Banc exprimental de 16 kW pour lmulation olienne/hydrolienne du LBMS .......................... 150

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

xii

xiii

ACRONYMES ET ABREVIATIONS
BF

: Boucle Ferme ;

BO

: Boucle ouverte ;

CA

: Courant Alternatif ;

CNA

: Conversion Numrique Analogique ;

CA

: Conversion Analogique Numrique ;

CC

: Courant Continu ;

DSP

: Densit Spectrale de Puissance ;

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

EWEA : European Wind Energy Association ;


GADA : Gnratrice Asynchrone Doublement Alimentation ;
GAS

: Gnratrice Asynchrone ;

GS

: Gnratrice Synchrone ;

GSAP

: Gnratrice Synchrone Aimants Permanents ;

IGBT

: Insulated Gate Bipolar Transistor ;

MCC

: Moteur Courant Continu

MLI

: Modulation de Largeur dImpulsion

MPPT : Maximum Power Point Tracking


PLL

: Phase-Locked Loop

PNS

: Processeur Numrique de Signal

PWM

: Pulse Width Modulation

RP

: Rgime Permanent

UCTE : Union for the Co-ordination of the Transmission of ElectricityUnion


for the Co-ordination of the Transmission of Electricity

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

xiv

xv

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

NOMENCLATURE
v

= Vitesse du vent (m/sec) ;

= Densit de lair (kg/m3) ;

= Rayon du rotor (m) ;

Pa

= Puissance arodynamique (W) ;

Ta

= Couple arodynamique (Nm) ;

= Vitesse spcifique ;

Cp()

= Coefficient de puissance ;

Cq()

= Coefficient de couple ;

mr

= Vitesse du rotor/partie mcanique (rad/sec) ;

mg

= Vitesse du gnrateur/partie mcanique(rad/sec) ;

Tg

= Couple de la gnratrice (Nm) ;

Tls

= Couple en basse vitesse (Nm) ;

Ths

= Couple en grande vitesse (Nm) ;

Kg

= Coefficient de rigidit/gnratrice (Nm/rad sec) ;

Kr

= Coefficient de rigidit/rotor (Nm/rad sec) ;

Kt

= Coefficient de rigidit total (Nm/rad sec) ;

Jr

= Inertie du rotor (kg m2) ;

Jg

= Inertie de la gnratrice (kg m2) ;

Jt

= Inertie totale (kg m2) ;

V (I)

= Tension (courant) (V, A) ;

P (Q)

= Puissance active (ractive) ;

= Flux (Wb) ;

Tem

= Couple lectromagntique (Nm) ;

Rs (Rr)

= Rsistance statorique (rotorique) () ;

Ls (Lr)

= Inductance statorique (rotorique) (H) ;

= Inductance mutuelle (H) ;

= Coefficient de fuites, = 1 M2/LsLr ;

= Rotor position ;

r (s)

= Vitesse angulaire (vitesse synchrone) ;

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

xvi

= Glissement ;

= Nombre de paire de ples ;

CD

= Coefficient de trane ;

CL

= Coefficient de portance ;

= Trane (N) ;

Fa

= Pousse axiale (N) ;

Ft

= Pousse tangentielle (N) ;

= Portance (N).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Introduction
Gnrale
Le vent sur terre, en mer et dans les airs ; la possibilit de le matriser et dutiliser sa
puissance des fins de production fascine les hommes depuis des milliers dannes. Lhomme
apprend matriser le vent ds 4000 avant J.-C. Les Chinois sont, cette poque, les premiers
prendre la mer sur des radeaux de fortune. On rapporte aussi de la mythologie grecque
lhistoire de personnes cherchant voler comme les oiseaux et, au XVe sicle, Lonard de
Vinci tente la mme exprience. Cest ensuite une montgolfire qui, la premire, en 1783,
transporte lhomme dans les airs, tandis quen 1852 Henri Giffard conoit le premier
dirigeable au monde. Le premier vol mondial bord dun avion moteur se droule aux
tats-Unis, en 1903. Deux frres, Orville et Wilbur Wright, russissent voler pendant
40 mtres avant datterrir en toute scurit.
Les hommes utilisent donc depuis de nombreux sicles lnergie olienne, notamment pour
faire avancer les bateaux, moudre le grain, mais son utilisation pour produire de llectricit
est rcente. En Europe, les premires oliennes sont construites vers 1100 et utilises pour
pomper leau et moudre le bl. Plus tard, dans les annes 1887-1888, lamricain Charles F.
Brush construit la premire olienne, qui produit du courant pour 12 batteries, 350 lampes
filament, 2 lampes arc charbon et 3 moteurs. A la fin du XIXe sicle, Poul la Cour conoit
Introduction Gnrale

plusieurs oliennes exprimentales et mne des recherches en soufflerie. Lolienne


exprimentale de Poul la Cour existe toujours Askov (Danemark). Puis, pendant la premire
moiti du XXe sicle, les oliennes sont progressivement confrontes la concurrence
croissante des centrales au charbon et du rseau lectrique au niveau national. Cependant, en
raison des pnuries de charbon et de ptrole pendant les deux guerres mondiales, la demande
en nergie olienne se maintient. Cest en 1957, que Johannes Juul cre la turbine Gedser, qui
sert de modle aux oliennes modernes. Lolienne Gedser se compose dun gnrateur et de
trois pales pivot. En 1980, ltat de Californie dcide que dici lan 2000, 10% de son
alimentation nergtique proviendra de lnergie olienne. Les problmes environnementaux
poss par les sources dnergie traditionnelles ont provoqu lacclration du dveloppement
de cette industrie olienne.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Lnergie olienne est lnergie du vent et plus spcifiquement, lnergie directement tire
du vent au moyen dun dispositif arognrateur ad hoc comme une olienne ou un moulin
vent. Lnergie olienne est une des formes dnergie renouvelable. Elle tire son nom dEole
(en grec ancien , Aiolos), le nom donn au dieu du vent dans la Grce antique.
Le dveloppement durable et les nergies renouvelables suscitent aujourdhui lintrt de
plusieurs quipes de recherches. Ainsi, le dveloppement des oliennes reprsente un grand
investissement dans le domaine de la recherche technologique. Ces systmes qui produisent
de lnergie lectrique partir du vent peuvent constituer une alternative technologique et
conomique aux diffrentes sources dnergies puisables.
Lnergie olienne peut tre utilise de plusieurs manires soit par la conservation de
lnergie mcanique : le vent est alors utilis pour faire avancer un vhicule (Navire voile ou
char voile), pour pomper de leau (moulins de Majorque, oliennes de pompage pour
irriguer ou abreuver le btail) ou pour faire tourner la meule dun moulin. Soit par la
transformation en force motrice (pompage de liquides, compression de fluides, etc.). Ou
encore par la production dnergie lectrique ; lolienne est alors couple un gnrateur
lectrique pour fabriquer du courant continu ou alternatif. Le gnrateur est reli un rseau
lectrique ou bien fonctionne au sein dun systme autonome avec un gnrateur dappoint
(par exemple un groupe lectrogne) et/ou un parc de batteries ou un autre dispositif de
stockage dnergie.
Lnergie olienne prsente de nombreux avantages. En effet, Cest une nergie
compltement propre, elle nmet ni dchet ni gaz effet de serre. Son fonctionnement ne
pollue ni latmosphre ni le sol ni leau et, convertit en lectricit une ressource abondante,
gratuite et illimite lchelle humaine : le vent. Cest aussi, lune des sources de production
Introduction Gnrale

dlectricit permettant de parvenir moindre cot la ralisation des objectifs que sest fixe
lUnion Europenne pour 2010 : 2% dnergies renouvelables dans la consommation globale
dnergie. Favoriser lolien est essentiel car il sagit de lnergie renouvelable dont le prix de
revient est le moins cher pour de nouveaux dveloppements. La croissance du parc olien en
France a t de 61% en 2003 (+ 90 MW). Le potentiel de dveloppement reste fort, les projets
nombreux, ce qui montre une relle possibilit de dvelopper lolien en France. Comment
expliquer la lenteur de la progression du parc olien franais l o la croissance de lindustrie
olienne mondiale est de lordre de 30% par an depuis le dbut des annes 2000 (Fig. 0.1)
[0.1]. Les raisons (multiples) tiennent en premier lieu la qualit de lquipement franais en
matire de fourniture dlectricit. Contrairement dautres pays, la France na pas t
pousse complter son parc de production. La volont est venue plus tard et a t
Lutilisation des arognrateurs prsente des avantages importants. En effet, ils sont pour
linstant lun des moyens les plus cologiques dobtenir de llectricit et cette source est
inpuisable. Cependant le cot de lnergie olienne est encore trop lev pour concurrencer
les sources traditionnelles.
De nombreux travaux de recherche sur le contrle et la commande doliennes ont t
mens. Grce ces travaux, les dernires gnrations doliennes fonctionnent avec une vitesse
variable et disposent dune rgulation pitch [0.2]. Il est ainsi possible de modifier la vitesse de
rotation et langle de calage de chacune des pales, permettant alors damliorer la production de
larognrateur. Nanmoins, il reste encore introduire plus dintelligence dans le
fonctionnement des arognrateurs. Pour cela, on sera amen utiliser de plus en plus les
techniques de lautomatique avance (modes glissant, observateur grand gain, entre autres).

200
150
MW

100
50

09

07

20

20

05

03

20

20

01

99

20

19

97

0
19

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

entirement motive par des enjeux environnementaux.

Anne

Fig. 0.1. Croissance mondiale de la capacit installe dnergie olienne [0.3].

Introduction Gnrale

Ainsi lobjectif principal de nos travaux de thse est dtudier les techniques de commande
robuste, de la gnratrice, susceptibles doptimiser la production dune olienne, en particulier
celle utilisant une gnratrice asynchrone double alimentation. Par optimisation, nous
entendons non seulement amliorer la qualit de lnergie produite et le rendement
nergtique mais aussi diminuer les charges mcaniques de fatigue ; ce qui aurait pour
consquence de rendre possible la fabrication daroturbines plus lgres amliorant de ce fait
la productivit. Pour ce faire, le mmoire est organis en cinq chapitres.
Le premier chapitre aborde ltude sous une forme assez descriptive. En effet, nous
dcrirons le contexte de la production de lnergie lectrique par les oliennes. En suite,
travers une revue de la littrature disponible, nous dresserons un tat de lart des diffrentes
technologies oliennes. Nous prsenterons galement les diffrentes notions et techniques de

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

lautomatique qui sont des connaissances ncessaires la bonne comprhension de ce


mmoire. Le but tant qu la fin de ce chapitre, le cadre de ltude soit clairement identifi.
Dans le deuxime chapitre, nous tudierons la commande de la turbine afin de maximiser
la puissance capte sans se soucier de la partie lectrique. Ainsi nous modliserons la partie
mcanique mais aussi nous formulerons le problme de loptimisation du rendement
nergtique des oliennes. Pour essayer datteindre les objectifs de ltude, nous mettrons en
uvre des techniques de commande qui sont innovantes dans lindustrie olienne telles que la
commande par mode glissant dordre suprieur et lobservateur grand gain.
Dans le troisime chapitre, nous intresserons la commande de la partie lectrique dune
olienne quipe dune Gnratrice Asynchrone Double alimentation (GADA). Ainsi, nous
modliserons larchitecture et le fonctionnement de la GADA. Une stratgie de commande
utilisant un mode glissant dordre 2 sera propose afin de rpondre aux objectifs dfinis cest-dire une commande robuste donc augmentant la fiabilit, amliorant le rendement
nergtique, et qui avec le peu de broutement quelle engendre, limite le stress mcanique sur
larbre de transmission. Cette loi a pu tre valide exprimentalement en utilisant le banc
dessais du Laboratoire G2Elab de lInstitut Polytechnique de Grenoble.
Le quatrime chapitre introduit la problmatique de connexions des oliennes au rseau
lectrique du fait de la difficult prvoir la production, du risque de dconnexions
intempestives des fermes doliennes et dune dgradation de la qualit de llectricit.
Lobjectif fondamental des rseaux lectriques est de fournir aux clients de lnergie
lectrique avec une parfaite continuit, sous forme de tensions parfaitement sinusodales, avec
des valeurs damplitude et de frquence prtablies (en fonction du point de raccordement).
Nous analyserons donc les diffrentes contraintes de raccordement, puis nous tudierons les
Introduction Gnrale

diffrentes stratgies mettre en uvre pour y remdier. Dans ce cadre, nous mettrons en
vidence que la commande propose permet dtre robuste aux petits dfauts du rseau.
Dans le dernier chapitre nous adapterons la commande labore dans le chapitre III pour
dautres gnratrices (asynchrone et synchrone). En effet, nos travaux staient
essentiellement ports sur la gnratrice asynchrone double alimentation car ce choix avait
t motiv par le fait que cette gnratrice semblait tre la plus rentable et la plus utilises
[0.2]. Mais avec la baisse des cots des aimants, entre autres, la gnratrice synchrone
aimants permanents dans lolienne semble promise un bel avenir.

[0.1] R. Thresher et al., The status and future of wind energy technology, IEEE Power &
Energy Magazine, vol. 5, n6, pp. 34-46, November/December 2007.
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[0.2] M.E.H. Benbouzid et al., The state of the art of generators for wind energy conversion
systems, Electromotion, vol. 14, n4, pp. 163-172, October-December 2007.
[0.3] http://www.wwindea.org (Dernier accs 2010).

Introduction Gnrale

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Introduction Gnrale

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Chapitre

I
Etat de lArt & Description de lEtude
I.1

Introduction............................................................................................................................................... 9

I.2

Lnergie Electrique Eolienne.................................................................................................................. 9

I.2.1
I.2.2
I.2.3
I.2.4
I.3

Impact sur lenvironnement............................................................................................................. 9


Croissance de lnergie lectrique olienne................................................................................... 11
Variations saisonnires de la productivit des oliennes.............................................................. 11
La rentabilit dune olienne.......................................................................................................... 12
Prsentation des Eoliennes ..................................................................................................................... 13

I.3.1
Capteurs axe vertical ................................................................................................................... 13
I.3.1.1 La trane diffrentielle ................................................................................................................. 13
I.3.1.2 La variation cyclique dincidence ................................................................................................. 13
I.3.1.3 Avantages et inconvnient des machines axe vertical ................................................................ 14
I.3.2
Capteurs axe horizontal............................................................................................................... 15
I.3.2.1 Les oliennes marche lente......................................................................................................... 15
I.3.2.2 Les oliennes marche rapide....................................................................................................... 15
I.4

Caractristiques Technologiques des Eoliennes Axe Horizontal ..................................................... 16

I.4.1
La tour.............................................................................................................................................. 17
I.4.1.1 Autoporteur ................................................................................................................................... 17
I.4.1.2 Treillis ........................................................................................................................................... 17
I.4.1.3 Mt hauban .................................................................................................................................. 17
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

8
I.4.2
Le rotor ............................................................................................................................................ 18
I.4.2.1 Rotor en aval ou en amont du vent................................................................................................ 19
I.4.2.2 Les pales........................................................................................................................................ 19
I.4.3
La nacelle ......................................................................................................................................... 20
I.4.3.1 La gnratrice................................................................................................................................ 20
I.4.3.2 Un ordinateur ................................................................................................................................ 20
I.4.3.3 Le moyeu....................................................................................................................................... 20
I.4.3.4 Le dispositif dorientation de la nacelle ........................................................................................ 20
I.5

Contrle de la Puissance Fournie par une Eolienne............................................................................. 21

I.5.1
Le freinage mcanique .................................................................................................................... 21
I.5.2
Systmes de rgulation au niveau de la turbine............................................................................ 21
I.5.2.1 Contrle calage variable de pale................................................................................................. 21
I.5.2.2 Rgulation par dcrochage arodynamique................................................................................... 21
I.5.2.3 Rgulation active par dcrochage arodynamique ........................................................................ 22
I.5.3
Contrle au niveau de la gnratrice ............................................................................................. 22
I.5.3.1 Vitesse fixe.................................................................................................................................... 22
I.5.3.2 Vitesse variable ............................................................................................................................. 22

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

I.6

Etat de lArt sur les Gnratrices dEolienne Vitesse Variable ....................................................... 24

I.6.1
Systme utilisant une gnratrice synchrone ................................................................................ 24
I.6.1.1 Exploitation dans lolien.............................................................................................................. 24
I.6.1.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 25
I.6.2
Systme utilisant une gnratrice asynchrone .............................................................................. 25
I.6.2.1 Exploitation dans lolien.............................................................................................................. 25
I.6.2.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 25
I.6.3
Systme utilisant la gnratrice asynchrone double alimentation ........................................... 26
I.6.3.1 Principe de la machine asynchrone double alimentation............................................................ 26
I.6.3.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 26
I.7

Techniques de lAutomatique Utilises ................................................................................................. 26

I.7.1
Notions utilises ............................................................................................................................... 27
I.7.2
Les modes glissants dordre simple ............................................................................................... 28
I.7.2.1 Description du problme ............................................................................................................... 28
I.7.2.2 Synthse de la commande ............................................................................................................. 29
I.7.2.3 Perturbation ................................................................................................................................... 30
I.7.3
Lobservateur grand gain............................................................................................................... 30
I.8
I.8.1
I.8.2
I.8.3
I.8.4

Objectifs de lEtude................................................................................................................................. 30
La qualit de lnergie produite ..................................................................................................... 31
Les charges mcaniques.................................................................................................................. 31
Le rendement nergtique .............................................................................................................. 32
La robustesse ................................................................................................................................... 32

I.9

Conclusion ............................................................................................................................................... 32

I.10

Rfrences Bibliographiques.................................................................................................................. 33

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

I.1 INTRODUCTION
Lnergie olienne est lnergie cintique du vent, elle est en partie issue de lnergie
solaire. En effet, les grands flux de circulation atmosphrique sont en grande partie provoqus
par la diffrence de temprature entre lquateur et les ples. Du fait de cette diffrence de
pression, un flot dair s'tablit entre ces rgions. La rotation de la terre provoque galement
des circulations dair. Des diffrences locales de pression et de tempratures vont quant elle
donner des circulations particulires comme les brises de mer, les tornades.
Lobjectif principal de nos travaux de thse est dtudier les techniques de commande
robuste, de la gnratrice, susceptibles doptimiser la production dune olienne. Par
optimisation, nous entendons non seulement amliorer la qualit de lnergie produite et le
rendement nergtique mais aussi diminuer les charges mcaniques de fatigue ; ce qui aurait
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

pour consquence de rendre possible la fabrication daroturbines plus lgres amliorant de


ce fait la productivit. La ou les techniques de commande doivent donc tenir compte du
comportement de lolienne dans son ensemble. Il est bien vident que les perturbations
provenant du vent doivent galement tre considres.
Nous allons donc, dans ce premier chapitre, prciser le choix du type dolienne ce qui
nous permettra de dfinir le cadre de notre travail ; cest--dire llaboration de commandes
pour la turbine et pour la gnratrice de lolienne. Nous fixerons ensuite les objectifs de ces
commandes et les diffrentes bases thoriques utilises.

I.2 LENERGIE ELECTRIQUE EOLIENNE


Lintrt actuel pour lnergie olienne provient du besoin dlaborer des systmes
dnergie propre durables auxquels on peut se fier long terme. Larodynamique et
lingnierie moderne ont permis damliorer les oliennes. Maintenant, elles offrent une
nergie fiable, rentable, non polluante pour les applications des particuliers, des communauts
et pour les applications nationales.
I.2.1 Impact sur lenvironnement
Lnergie olienne est une nergie propre et renouvelable qui ne produit ni pollution, ni
dchet. De plus, elle rembourse sa dette nergtique, cest--dire lnergie ncessaire sa
fabrication, en neuf mois. Par contre, elle a un impact sur lavifaune, le bruit et le paysage.
Lolien a quelques inconvnients :

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

10

Limpact visuel qui reste un thme subjectif. Selon les enqutes ralises en Europe, la
perception dune olienne nest pas ngative et varie selon le type de paysage initial, de
la disposition (la disposition en ligne est prfrable), de la quantit, de la taille des
machines, du nombre de pales. Dans tous les cas une tude paysagre est indispensable
lors du montage du projet.
Le bruit dune olienne a une double source : la premire, dorigine mcanique lie aux
machines tournantes dans la nacelle (gnratrice, etc.) et la seconde, dorigine
arodynamique, lie la rotation des pales. Le bruit mcanique a pratiquement disparu
grce aux progrs raliss au niveau du multiplicateur. Le bruit arodynamique quant
lui est li la vitesse de rotation du rotor, et celle-ci doit donc tre limite. Les mesures
montrent que le bruit dune olienne est trs limit, 50 dB 150 m (quivalent au bruit

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

dans un bureau), 45 dB 200 m et imperceptible 400 m. Dans la plupart des cas, le


bruit du vent couvre celui des oliennes.
Limpact sur les oiseaux. Les oliennes peuvent avoir un effet ngatif de deux faons :
9 des collisions au niveau du mt, des pales, des cbles lectriques,
9 des perturbations des territoires de nidification et de sjour des oiseaux.
Il faut cependant noter que les dgts provoqus par les oliennes sont insignifiants
compars aux routes ou aux lignes haute tension.
Avantages de lolien :
Lorsque de grands parcs doliennes sont installs sur des terres agricoles, seulement
2% du sol est requis pour les oliennes. La surface restante est disponible pour
lexploitation agricole, llevage et autres utilisations.
Une nergie renouvelable : Contrairement aux nergies fossiles, les gnrations futures
pourront toujours en bnficier.
Une nergie sans risque : Contrairement lnergie nuclaire, elle ne produit
videmment pas de dchets radioactifs dont on connat la dure de vie.
Une nergie qui nmet quasiment pas de gaz effet de serre. Chaque MWh
dlectricit produit par lnergie olienne rduit de 0.8 0.9 tonnes les missions de
CO2 produites chaque anne en comparaison de la production dlectricit avec le
charbon ou le diesel.
Les parcs oliens se dmontent trs facilement et ne laissent pas de traces.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

11

I.2.2 Croissance de lnergie lectrique olienne


Lexploitation de lnergie olienne pour produire de llectricit a eu des hauts et des bas.
Les causes de ces fluctuations sont diverses : guerres, crises dautres types dnergie, volont
de prserver lenvironnement, volution de la technologie, changement de politique
nergtique etc. A la suite de la fabrication du premier arognrateur, les ingnieurs danois
amliorrent cette technologie durant la 1re et 2me guerre mondiale pour faire face la
pnurie dnergie lectrique. Malgr certains succs technologiques obtenus cette poque,
lintrt pour lexploitation de lnergie olienne grande chelle dclina la fin de la 2me
guerre mondiale.
Cest avec la crise ptrolire des annes 70 que cet intrt ressurgit. Les gouvernements
occidentaux commencrent investir de largent pour notamment amliorer la technologie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

des arognrateurs, ce qui donna naissance aux arognrateurs modernes. Le premier


march vritablement significatif fut celui de la Californie, entre 1980 et 1986, o lindustrie
de lnergie olienne put se dvelopper. Ensuite les aides financires diminurent aux USA
mais augmentrent en Europe, ce qui permit un dveloppement important de cette industrie
dans des pays tels que lAllemagne et le Danemark. Le march mondial passa de 200 MW/an
en 1990 5500 MW/an en 2001. Nous avons ainsi pu observer une volution significative de
la production lectrique dorigine olienne entre 1999 et 2003. Au cours de cette priode, la
production a doubl slevant 40000 MW. Il est espr quen 2020 la production lectrique
provenant de lolien atteigne 12% de la production mondiale dlectricit.
I.2.3 Variations saisonnires de la productivit des oliennes
Comme nous le montre la Fig. I.1, les vents dhivers sont en gnral plus forts que ceux
dt. Contrairement au cycle de production de lnergie solaire, le cycle de production
dnergie du vent correspond la consommation lectrique. En effet, la consommation
lectrique est plus leve lhiver que lt cause du chauffage. Ainsi la combinaison du
chauffage lectrique avec lnergie olienne est dautant plus efficace car le refroidissement
dune maison augmente avec le vent. Les installations oliennes sur un vaste territoire sont
favorables une corrlation entre la consommation et la production olienne comme le
montrent des tudes sur le foisonnement olien. Cependant le chauffage par lectricit nest
pas forcment prconiser car une centrale lectrique (au combustible) perd en moyenne 1.5
units de chaleur pour chaque unit de chaleur utilisable par les clients.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

12

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. I.1. Effet du vent sur un corps creux [I.1].


I.2.4 La rentabilit dune olienne
Les facteurs suivants dterminent le cot de lnergie olienne :
Le cot initial de lolienne et de son installation ;
Le taux dintrt payer sur linvestissement ;
La quantit dnergie produite ;
Toute olienne installe dans un endroit fortement expos au vent produit de llectricit
moins coteuse que la mme olienne installe dans un endroit moins vent. Par consquent,
il est important dvaluer la vitesse du vent lendroit envisag pour linstallation des
oliennes.
Les grands arognrateurs modernes utiliss dans des parcs doliennes raccordes au
rseau ayant des champs dunits multiples cotent entre 1500$ et 2000$ le kW. Des units
individuelles plus petites cotent jusqu 3000$ le kW. Dans les endroits exposs de bons
vents, le cot de production de llectricit se situe entre 0.06 et 0.12$ du kWh. Ce cot est
quelque peu suprieur aux frais associs une installation dlectricit, mais les cots de
lnergie olienne diminuent chaque anne, tandis que les cots de production plus
traditionnels continuent daugmenter.
Dans les rgions loignes, la production dlectricit laide de gnratrices diesel peut
varier entre 0.25$ et 1.00$ du kWh. Par consquent, dans les endroits exposs un bon vent,
llectricit produite est nettement rentable. Lorsque lon compare le prix de dtail de
llectricit pay par les consommateurs, les cots de lnergie olienne sont presque
concurrentiels. Cependant, sur les sites moins vents le cot de lnergie olienne reste encore
plus lev que celui des sources classiques.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

13

Pour pouvoir comparer les sources dnergie entre elles, la notion de cot global social a
t introduite (cots de dpollution ou de retraitement, cots de recherche et de
dveloppement, cots stratgiques dapprovisionnement). En cot global, lnergie olienne
est une des nergies les moins coteuses.

I.3 PRESENTATION DES EOLIENNES


Il existe deux familles doliennes : les oliennes axe vertical et les oliennes axe
horizontal.
I.3.1 Capteurs axe vertical
Ce type dolienne peut utiliser deux principes : la trane diffrentielle ou la variation

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

cyclique dincidence [I.2].


I.3.1.1 La trane diffrentielle
Le principe de mise en mouvement de ce type dolienne est identique un anmomtre
(Fig. I.2). Les forces exerces par le vent sur chacune des faces dun corps creux sont
dintensits diffrentes, nous obtenons ainsi un couple moteur
I.3.1.2 La variation cyclique dincidence
Un profil plac dans un coulement dair selon diffrents angles est soumis des forces
dintensits et de directions variables gnrant ainsi un couple moteur (Fig. I.3). Ce principe
de fonctionnement a t brevet au dbut des annes 1930 par le Franais Darrieus. Les rotors
peuvent tre de forme cylindrique, tronconique, parabolique, etc.

Fig. I.2. Effet du vent sur un corps creux.


Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

14

Fig. I.3. Incidence variable.


I.3.1.3 Avantages et inconvnient des machines axe vertical
Les avantages thoriques dune olienne axe vertical sont les suivants :
Permet de placer la gnratrice, le multiplicateur, etc. terre (il ny pas besoin de munir
la machine dune tour) ;
Un mcanisme dorientation nest pas ncessaire pour orienter le rotor dans la direction
du vent.
Les principaux inconvnients sont les suivants :
Les vents sont plus faibles proximit de la surface du sol ;
Lefficacit globale des oliennes axe vertical nest pas satisfaisante ;
Lolienne ne dmarre pas automatiquement. Ceci ne constitue cependant quun
inconvnient mineur dans le cas dune olienne raccorde au rseau, tant donn quil
est alors possible dutiliser la gnratrice comme un moteur absorbant du courant du
rseau pour dmarrer lolienne ;
Pour faire tenir lolienne, on utilise souvent des haubans ce qui est peu pratique dans
des zones agricoles exploites.
Ce comparatif explique pourquoi toutes les oliennes commerciales raccordes au rseau
sont aujourdhui construites avec un rotor du type hlice, mont sur un axe horizontal.
Dailleurs dans la suite de ce mmoire ne seront tudies que les oliennes axe horizontal.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

15

I.3.2 Capteurs axe horizontal


Il existe deux familles doliennes axe horizontal : les oliennes marche lente et le les
oliennes marche rapide (Fig.I.4).
I.3.2.1 Les oliennes marche lente
Les oliennes marche lente sont munies dun grand nombre de pales (entre 20 et 40), leur
inertie importante impose en gnral une limitation du diamtre environ 8 m. Leur
coefficient de puissance atteint rapidement sa valeur maximale lors de la monte en vitesse
mais dcrot galement rapidement par la suite. De nombreuses oliennes de ce type ont t
construites aux Etats Unis ds 1870. Leur rendement est faible car leur vitesse en bout de pale
est limite (Fig. I.4).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

I.3.2.2 Les oliennes marche rapide


Les oliennes marche rapide sont beaucoup plus rpandues et pratiquement toutes
ddies la production dnergie lectrique. Elles possdent gnralement entre 1 et 3 pales
fixes ou orientables pour contrler la vitesse de rotation [I.3]. Les pales peuvent atteindre des
longueurs de 60 m pour des oliennes de plusieurs MW. Leur coefficient de puissance atteint
des valeurs leves et dcrot lentement lorsque la vitesse augmente. Elles fonctionnent
rarement en dessous dune vitesse de vent de 3 m/sec. Les machines uni et bipales ont
lavantage de peser moins, mais elles produisent plus de fluctuations mcaniques et ont un
rendement nergtique un peu plus faible. Elles sont visuellement moins esthtiques. Ceci
explique pourquoi 80% des fabricants optent pour des arognrateurs tripales.

Fig. I.4. Coefficient de puissance pour diffrents types doliennes [I.1].


Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

16

Dans ce mmoire, nous ntudierons que les oliennes marche rapide.

I.4 CARACTERISTIQUES TECHNOLOGIQUES DES EOLIENNES A


AXE HORIZONTAL
Une olienne axe horizontal est compose de trois lments essentiels (Fig. I.5) :
La tour ou le mt ;
Le rotor ;
La nacelle : Son rle est dabriter les composants transformant lnergie mcanique en
nergie lectrique notamment le gnrateur.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Dans la suite de ce paragraphe nous prsenterons les diffrents composants dune olienne.

Wind
direction
Blades
Swept area

Rotor
diameter

Rotor
blade

Nacelle
With gearbox
and generator

Hub
height
Tower

(Front view)

Underground electrical connections

(Side view)

Fig. I.5. Composants dune olienne.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

17

I.4.1 La tour
Le mt supporte lensemble rotor plus nacelle pour viter que les pales ne touchent le sol,
mais aussi pour placer le rotor une hauteur suffisante, afin dempcher que la puissance
transmise par le vent sur le rotor, soit perturbe par la configuration du sol. Le mt peut tre
ralis en acier ou en bton arm. Ces mats peuvent tre autoporteurs et autorsistants ou
haubans. Actuellement les mts en caisson, souvent en acier et fortement ancrs au sol, sont
trs rpandus pour les oliennes.
I.4.1.1 Autoporteur
La conception des mts autoporteurs doit tre correctement calcule dune part pour
rsister, par vents forts, au moment d la trane en tte du support ; et dautre part, pour que
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

les frquences propres soient bien dcouples des frquences dexcitations dues
larognrateur. Lancrage au sol est important et ncessite des fondations (Fig. I.6).
I.4.1.2 Treillis
Le pylne en treillis mtallique est une construction plus lgre et moins coteuse pour une
mme rsistance. Cependant il gnre plus de perturbations arodynamiques et a un impact
visuel plus important (Fig. I.7).
I.4.1.3 Mt hauban
Pour les petites oliennes, le mt hauban est trs peu coteux mais a une emprise au sol
importante (Fig. I.8).

Fig. I.6. Pylne tubulaire dun futur parc olien [I.5].


Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

18

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. I.7. Pylne en treillis.

Fig. I.8. Mt hauban.

I.4.2 Le rotor
Le rotor transforme lnergie du vent en nergie mcanique. Le rotor est constitu des
pales et de larbre primaire, la liaison entre ces lments tant assure par le moyeu. Sur
certaines machines une installation hydraulique permet de rguler le fonctionnement du
mcanisme (pas des pales variables, freinage du rotor). Lnergie capte par lolienne est en
fonction de la surface balaye par lhlice et la vitesse du vent.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

19

I.4.2.1 Rotor en aval ou en amont du vent


On peut distinguer deux types dolienne axe horizontal, les capteurs oliens dont
lhlice est en amont par rapport au vent et ceux dont lhlice est en aval. Dans le cas des
oliennes avals, la tour provoque un phnomne de masque. chaque rvolution, la pale
peroit une perturbation arodynamique qui se traduit donc par un moindre rendement et des
sollicitations alternes prjudiciables en terme de dure de vie.
I.4.2.2 Les pales
Les pales ont de linfluence sur la dure de vie et le rendement de lolienne. Les pales
sont caractrises par les lments suivants : la longueur, la largeur, le profil, les matriaux, et
le nombre (I.3.2).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

La longueurLa longueur est fonction de la puissance dsire. Elle dterminera aussi la


frquence de rotation maximum. En effet, pour limiter les contraintes en bout de pales dues
la force centrifuge (le travail en fatigue et les risques), lhlice ne doit pas dpasser une
certaine vitesse en particulier lorsque les pales sont longues.
LargeurPlus les pales sont larges, meilleur est le couple de dmarrage. Cependant pour
obtenir des vitesses de rotation rapides, les pales fines et lgres sont prconises. Le choix de
la largeur rsulte donc dun compromis entre ces deux aspects.
Les profilsLes profils ont profits des tudes pour laviation ; leurs caractristiques sont
dtermines en soufflerie. Les pales des oliennes de faible puissance ne sont pas vrilles. Par
contre les oliennes de forte puissance ont la forme dune hlice.
Les matriauxLa lgret, le prix, la rsistance la fatigue mcanique, la corrosion et
lrosion sont pris en compte dans le choix du matriau constituant les pales. On rencontre
les matriaux suivants :

Fig. I.9. Eoliennes aval et amont.


Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

20

Le bois : peu coteux, lger, rsiste bien la fatigue mais sensible lrosion. IL est
rserv aux petites pales.
Le lamell-coll : Cest un empilement de lamelles de bois colles ensembles
permettant de raliser des pales de 6 m ayant une bonne tenue la fatigue.
Les alliages daluminium utiliss pour des pales de 20 m.
Les matriaux composites : Permettent la ralisation de toutes les formes et dimension
de pales.
I.4.3 La nacelle
I.4.3.1 La gnratrice

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Elle convertit lnergie mcanique en nergie lectrique. Diffrents types de gnratrices


peuvent tre rencontrs comme on le verra dans le paragraphe I.6.
I.4.3.2 Un ordinateur
Il permet de grer le dmarrage de la machine lorsque la vitesse du vent est suffisante (de
lordre de 5 m/sec), de commander le pas des pales, le freinage de la machine, lorientation de
la nacelle face au vent. Enfin, il permet de diagnostiquer les ventuelles pannes.
I.4.3.3 Le moyeu
La plus part du temps, cest une pice dacier moul. Le moyeu reoit les pales sur des
brides normalises et se monte sur larbre lent dentre du multiplicateur. Il est souvent
protg par une coupe en polyester forme dobus (spinner). Cette forme arodynamique est
donne pour des raisons esthtiques plus que fonctionnelles. Le multiplicateur est souvent
muni dun dispositif de refroidissement.
I.4.3.4 Le dispositif dorientation de la nacelle
Il permet la rotation de la nacelle lextrmit suprieure de la tour, autour de laxe
vertical. Gnralement, ce sont des moteurs lectriques, par lintermdiaire dune couronne
dente, qui assurent lorientation. Le dispositif dorientation comprend un compteur de tours
afin de ne pas tordre les cbles qui acheminent llectricit.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

21

I.5 CONTROLE DE LA PUISSANCE FOURNIE PAR UNE EOLIENNE


Les oliennes permettent de convertir lnergie du vent en nergie lectrique. Cette
conversion se fait en trois tapes [I.7] :
La turbine extrait une partie de lnergie cintique du vent disponible pour la convertir
en nergie mcanique ;
La vitesse de rotation de lolienne (de 10 200 trs/min) est adapte celle de la
gnratrice par un multiplicateur (de 750 3000 trs/min) ;
La gnratrice convertit, enfin lnergie mcanique en nergie lectrique, transmise
ensuite directement ou indirectement au rseau lectrique.
Le contrle de la puissance fournie peut se faire soit au niveau de la turbine soit au niveau

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

de la gnratrice.
I.5.1 Le freinage mcanique
Les dispositifs sont nombreux : frein main, air comprim, lectromcanique ou
lectromagntique. Le frein est insr au plus prs de lhlice lorsquil y une ligne darbre
avec multiplicateur. Il doit agir progressivement pour rduire les contraintes lors dun
freinage dune roue de grande inertie.
I.5.2 Systmes de rgulation au niveau de la turbine
Ce moyen de contrle permet essentiellement de limiter la puissance pour les vents forts.
I.5.2.1 Contrle calage variable de pale
Sur une olienne contrle calage variable, le contrleur lectronique vrifie plusieurs
fois par seconde la puissance de sortie de lolienne. En cas de puissance de sortie trop leve,
les pales pivotent lgrement sur le ct hors du vent. Inversement, les pales seront pivotes
de manire pouvoir mieux capter de nouveau lnergie du vent, ds que le vent aura baiss
dintensit.
I.5.2.2 Rgulation par dcrochage arodynamique
Sur une olienne rgulation par dcrochage arodynamique, les pales sont fixes au
moyeu de faon rigide. Cependant, la gomtrie de la pale a t conue de faon mettre
profit, en cas de vitesses de vent trop leves, le dcrochage arodynamique en provoquant de
la turbulence sur la partie de la pale qui nest pas face au vent. Ce dcrochage empche la
portance dagir sur le rotor [I.6], [I.8].
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

22

I.5.2.3 Rgulation active par dcrochage arodynamique


Un nombre croissant des grandes oliennes (1 MW et plus) sont conues avec un
mcanisme dit de rgulation active par dcrochage arodynamique. Du point de vue
technique, ayant des pales mobiles, ces machines ressemblent celles contrles calage
variable. Afin davoir un couple relativement lev des vitesses de vent faibles, ces
oliennes sont normalement programmes pour pivoter leurs pales de la mme faon que les
oliennes pas variable. Les oliennes utilisant la rgulation de puissance par dcrochage
dynamique possdent en gnral un mcanisme de freinage en bout de pale qui, en cas de
survitesse, actionne des masselottes par effet centrifuge pour orienter une partie de lextrmit
de la pale, freinant ainsi le rotor de manire arodynamique.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

I.5.3 Contrle au niveau de la gnratrice


Le contrle au niveau de la gnratrice permet doptimiser le captage de lnergie pour les
vents faibles et moyens. La gnratrice peut tre lie directement ou indirectement au rseau
[I.9].
I.5.3.1 Vitesse fixe
Dans le premier cas (Fig. I.10), le gnrateur tourne vitesse fixe ou varie trs lgrement
en jouant sur le glissement de la machine asynchrone (Seules les gnratrices asynchrones
sont utilises dans ce cas). Deux gnratrices asynchrones sont souvent utilises dans ce type
doliennes. Un gnrateur dimensionn pour des faibles puissances correspondant des
vitesses de vent faibles et un gnrateur dimensionn pour des fortes puissances
correspondant des vitesses de vent plus levs. Le problme majeur de cette solution est la
complexit du montage qui augmente la masse embarque. Une autre solution consiste
utiliser un cblage du stator qui peut tre modifi afin de faire varier le nombre de ples. Cette
disposition permet galement de proposer deux rgimes de rotation lun rapide en journe et
lautre plus lent la nuit permettant de diminuer le bruit.
I.5.3.2 Vitesse variable
Dans le deuxime cas (Fig. I.11), une interface de puissance adapte la frquence des
courants du gnrateur celle rseau et permet ainsi de fonctionner vitesse variable.
Autrement dit, lintroduction de convertisseurs de puissance entre le gnrateur et le rseau
donne lieu un dcouplage entre la frquence du rseau lectrique et la vitesse de rotation de
la machine lectrique.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

Pitch or Stall, or Active stall

23

Induction
Generator
Grid

Reactive
Compensator

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. I.10. Vitesse fixe.

Induction
Generator
Grid

DC

AC

AC

DC

Qref

Pref
Pitch

Fig. I.11. Vitesse variable.


Le Tableau I.1 illustre un comparatif simple entre les diffrents fonctionnements.
Tableau I.1. Comparatif Vitesse fixe vs vitesse variable.
Fonctionnement vitesse fixe

Fonctionnement vitesse variable

9 Simplicit du systme lectrique

9 Augmentation du rendement nergtique

9 Plus grande fiabilit

9 Rduction des oscillations du couple


dans le train de puissance.

9 Faible probabilit dentre en rsonance


des lments de lolienne.
9 Rduction des efforts subis par le train
de puissance.
9 Moins cher.
9 Gnration dune puissance lectrique
9 Fonctionnement a vitesse variable
dune meilleure qualit.
(30% de la vitesse nominale)

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

24

Il y a encore quelques annes, pratiquement toutes les oliennes fonctionnaient vitesse


fixe. Avec la meilleure qualit et la baisse des cots de llectronique de puissance, les
oliennes vitesse variable sont de plus en plus utilises. Dans la suite de ce mmoire, nous
ne traiterons que des oliennes vitesse variable. En effet lobjectif de cette thse est
dlaborer des commandes pour la gnratrice afin daugmenter le rendement et la qualit de
lnergie produite. Ce pilotage nest possible quavec une olienne vitesse variable.

I.6 ETAT DE LART SUR LES GENERATRICES DEOLIENNE A


VITESSE VARIABLE
Trois types de gnratrice peuvent tre utiliss dans les oliennes vitesse variable : la
gnratrice synchrone, la gnratrice asynchrone et la gnratrice asynchrone double
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

alimentation.
I.6.1 Systme utilisant une gnratrice synchrone
I.6.1.1 Exploitation dans lolien
Le champ cr par la rotation du rotor doit tourner la mme vitesse que le champ
statorique. Autrement dit, si la gnratrice est connecte au rseau, sa vitesse de rotation doit
tre rigoureusement un sous-multiple de la pulsation des courants statoriques. Ladaptation de
cette machine un systme olien pose des problmes pour maintenir la vitesse de rotation de
lolienne strictement fixe et pour synchroniser la machine avec le rseau lors des phases de
connexion. Pour ces raisons, on place systmatiquement une interface lectronique de
puissance entre le stator de la machine et le rseau ce qui permet dautoriser un
fonctionnement vitesse variable dans une large plage de variation [I.10], [I.11].
Lutilisation de gnratrices synchrones dans les applications oliennes grande puissance
est rcente. Deux types de gnratrices sont utiliss, bobinage inducteur ou aimants
permanents. Les gnratrices synchrones aimants permanents taient, jusquici, trs peu
utilises principalement pour les raisons suivantes :
Prix relativement lev des aimants (constitus de terres rares) ;
Dmagntisation progressive dcoulant de lutilisation de ces aimants en prsence de
champs magntiques intenses rgnant dans le gnrateur.
Pour une puissance dsire, on a le choix entre une petite gnratrice ( faible nombre de
ples) tournant grande vitesse, ou une gnratrice de grande dimension (prsentant un grand
nombre de ples) mais tournant plus lentement.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

25

I.6.1.2 Avantages et inconvnients


Le Tableau I.2 rsume les principaux avantages et inconvnients des gnratrices
synchrones.
Tableau I.2. Avantages et inconvnients des gnratrices synchrones.
Avantages

Inconvnients

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

9 Puissance extraite optimise pour les 9 Machine spcifique.


vents faibles et moyens.
9 Prix de llectronique de puissance
9 Absence de bote de vitesse.
dimensionne au moins 100% de la
puissance nominale.
9 Fonctionnement a vitesse variable sur
toute la plage de vitesse.
9 Grand diamtre de la machine.
I.6.2 Systme utilisant une gnratrice asynchrone
I.6.2.1 Exploitation dans lolien
Lolienne dans cette configuration entrane une gnratrice asynchrone connecte au
rseau par lintermdiaire dun convertisseur de puissance situ sur le circuit statorique.
Contrairement une olienne vitesse fixe, les tensions et les frquences la sortie de la
gnratrice ne sont plus imposes par le rseau, ce qui permet de rguler la vitesse de
lolienne. La commande de londuleur permet de garder constante la tension du bus continu
[I.12].
I.6.2.2 Avantages et inconvnients
Le Tableau I.3 rsume les principaux avantages et inconvnients des gnratrices
asynchrones.
Tableau I.3. Avantages et inconvnients des gnratrices asynchrones.
Avantage

Inconvnient

9 Puissance extraite optimise pour les 9 Electronique de puissance dimensionne


vents faibles et moyens.
au moins 100% de la puissance
nominale.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

26

I.6.3 Systme utilisant la gnratrice asynchrone double alimentation


I.6.3.1 Principe de la machine asynchrone double alimentation
Dans cette configuration le stator de la machine asynchrone est connect directement au
rseau et le convertisseur de puissance se trouve sur le circuit rotorique (Fig. I.12). La
commande du redresseur permet de contrler le fonctionnement de la gnratrice en imposant
la tension des enroulements rotoriques. La commande de londuleur permet de maintenir la
tension du bus constante.
I.6.3.2 Avantages et inconvnients
Cette configuration a lavantage de raliser des conomies sur les convertisseurs de
puissance car la puissance transite par le circuit rotorique est faible par rapport la puissance
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

statorique dans la configuration classique. Le Tableau I.4 rsume les principaux avantages et
inconvnients de lutilisation de cette gnratrice.
Tableau I.4. Avantages et inconvnients des gnratrices asynchrones double alimentation.
Avantages

Inconvnients

9 Puissance extraite optimise pour les 9 Maintenance du multiplicateur ;


vents faibles et moyens ;
9 Commande complexe ;
9 Electronique de puissance dimensionne
9 Oscillations mcaniques.
30% de la puissance nominale ;
9 Fonctionnement vitesse variable
(30% de la vitesse nominale).

Doubly-Fed
Induction Generator
Grid

Pitch

DC

AC
DC
Pref

AC

Qref

Fig. I.12. Eolienne utilisant la GADA.


Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

27

I.7 TECHNIQUES DE LAUTOMATIQUE UTILISEES


Dans ce paragraphe, nous allons prsenter les techniques de lautomatique utilises dans le
cadre de cette thse. Lautomatique permet lautomatisation de tches par des machines
fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de systme asservi ou rgul qui doit
rpondre un certain nombre dexigences :
La stabilit (le rgulateur ne doit pas rendre le systme instable) ;
La poursuite (annuler lerreur et avoir une rponse la plus rapide possible),
Le rejet de perturbations (exemple : on ouvre la porte du four, la temprature descend,
la temprature doit rejoindre la temprature voulue).
Nous allons donc prsenter les notions dautomatiques utilises dans cette thse et les

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

diffrentes techniques de commandes utilises.


I.7.1 Notions utilises
La reprsentation dtatEn automatique, une reprsentation dtat permet de modliser
un systme dynamique sous forme matricielle en utilisant des variables dtat (cas linaire).
Les variables dtat sont des grandeurs physiques continues du systme et doivent tre
indpendantes les unes des autres. La connaissance de toutes les variables dtat un instant t
doit permettre de calculer toutes les valeurs du systme un instant t + dt. La reprsentation
dtat la plus gnrale pour les systmes linaires est la suivante en continue :
X& ( t ) = A ( t ) X ( t ) + B ( t ) U ( t )

Y ( t ) = C ( t ) X ( t ) + D ( t ) U ( t )
O X n (vecteur qui reprsente les n variables dtat), Y q (vecteur qui reprsente les
q mesures), U p (vecteur qui reprsente les p commandes), A n n (matrice de
dynamique), B np (matrice de commande), C qn (matrice dobservation), D qp
(matrice daction directe). Les matrices A, B, C, D sont souvent invariantes selon le temps,
elles deviennent alors des matrices constantes et on parle de reprsentation dtat continue
indpendante du temps.
Nous avons prsent le cas linaire, mais nous pouvons gnraliser la formule pour le cas
non linaire par :
X& = F ( X , U )

Y = D( X , U )

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

28

Asymptotiquement stableSoit un systme autonome x& = f ( x ) o f : D n est une


application suppose localement lipschitzienne sur D n . On suppose que lorigine x = 0
est un point dquilibre du systme qui satisfait f (0 ) = 0 x = 0 D . Le point dquilibre
du systme

x& = f ( x ) est asymptotiquement stable si le point est stable et que

x ( 0 ) < x ( t ) 0 quand t .
Thorme de LyapunovSil existe une fonction dite de Lyapunov V ( x ) : n telle

que :
V1 , V2 : + + non dcroissantes telle que V1 ( x ) < V ( x ) < V2 ( x ) ,
V3 : + + non dcroissante et que V3 (s ) > 0, s > 0 telle que V& (x ) < V3 ( x ) ,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Alors le systme est asymptotiquement stable.


Dans le cas linaire, si le systme est dfini par X& = AX , le thorme de Lyapunov est

P = P T > 0 telle que AT P + PA + Q = 0, Q = Q T > 0 le systme est asymptotiquement


stable.
I.7.2 Les modes glissants dordre simple

La commande par mode glissant ncessite un organe de commande qui possde une action
deux positions avec une commutation trs rapide dune position une autre. Le
comportement du systme sera dcrit par deux quations diffrentielles distinctes, suivant que
lquation dvolution est suprieure ou infrieure une surface de glissement [I.13] et [I.14].
Cette surface de glissement est une surface de commutation qui permet d'obtenir la trajectoire
dsire du systme si les dynamiques du systme en Boucle Ferme glissent sur cette surface.
I.7.2.1 Description du problme
Considrons le systme suivant
x& = f ( x, u , t ) , x n , u

(I.1)

On souhaite que cette quation dvolution suive la surface dfinie par s(x,t) = 0 o

s : n

(I.2)

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

29

Posons v ( x, t ) =

dv ( x )
1 2
= ss& .
s , il vient que
dt
2

Un condition suffisante de convergence est que la commande assure ss& < 0 tant que s 0
(voir thorme de Lyapunov). On aura pour la commande :
u ( x, t ) = u + ( x, t ) telle que s& < 0 si s > 0

(I.3)

u ( x, t ) = u ( x, t ) telle que s& > 0 si s < 0

(I.4)

Soit le systme suivant x& = f ( x, t ) + g ( x, t )u avec le choix s ( x) = c T x , il vient que

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

s& = c T f ( x, t ) + c T g ( x, t )u .

Pour c T g ( x, t ) > 0 , il faut que si s > 0 alors u + <

c T f ( x, t )
c T f ( x, t )

s
<
0
u
,
si
alors
>

.
c T g ( x, t )
c T g ( x, t )

Pour c T g ( x, t ) < 0 , ces ingalits sont inverses.

I.7.2.2 Synthse de la commande


Soit le systme suivant :
x& = f ( x, t ) + g ( x, t ) u

(I.5)

s ( x, t ) = 0

On veut que
s
s
s& ( x, t ) = x ( f ( x, t ) + g ( x, t ) u ) + t = 0

La commande quivalente u eq est dfinie par :

s
s

s
ueq = g ( x, t ) + f ( x, t ) +
t
x

la condition que

(I.6)

s
g ( x, t ) soit inversible.
x

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

30

Nous posons alors la commande suivante :


1

u = ueq K g ( x, t ) sign( s )
x

(I.7)

Avec K positif pour assurer ss& < 0, s 0 .


I.7.2.3 Perturbation
Soit le systme :

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

x& = f ( x, t ) + g ( x, t ) u + ( x, t )

(I.8)

Avec ( x, t ) une perturbation (pouvant reprsenter des incertitudes sur la modlisation)


borne. En utilisant la mthode de la commande quivalente, il vient que :

s& = Msign( s ) +

s
( x, t )
x

(I.9)

Pour liminer les effets de la perturbation, la commande par mode glissant devra avoir :

M > sup
x ,t

s
( x, t )
x

(I.10)

I.7.3 Lobservateur grand gain

Un observateur de type grand gain est synthtis pour une classe de systmes non linaires
multi sorties uniformment observables. En comparaison aux techniques par mode glissant, il
permet de rduire le broutement en pratique. Nous utiliserons les rfrences [I.15] et [I.16]
pour dvelopper lobservateur grand gain qui sera utilis dans le chapitre II.

I.8 OBJECTIFS DE LETUDE


Les objectifs de la commande de larognrateur sont les mmes que ceux des fabricants
des oliennes ; savoir :
La qualit de la puissance lectrique produite ;
Les charges mcaniques subies par le train de puissance ;
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

31

Le rendement nergtique ;
La robustesse des algorithmes de commande conus ;
I.8.1 La qualit de lnergie produite

Lentre en vigueur de la drglementation en France a t accompagne de normes plus


strictes. Ainsi la qualit de lnergie devient une des priorits majeures qui concernent tous
les acteurs en prsence, quils soient gestionnaires de rseaux, consommateur ou producteurs.
Pratiquement, la totalit des quipements lectriques exigent

une nergie lectrique de

qualit. Durant ces dernires annes, le nombre de systmes aliments lectroniquement est
en forte progression. Cet essor est motiv par lamlioration des performances des systmes
lectroniques. Diffrents secteurs sont concerns :

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Industriel (variateurs de vitesse, alimentation dcoupage, etc.) ;


Tertiaire (informatique, ballast des tubes fluorescents) ;
Domestiques (tlviseurs, appareil lectromnagers) ;
La qualit de lnergie produite est un vaste concept qui recouvre la fois la continuit de
la fourniture lectrique, la qualit de londe de tension et la qualit des courants. Les facteurs
qui sont susceptibles daffecter la qualit de lnergie sont :
La variation de frquence ;
Les fluctuations de tension ;
Les creux de tension ;
Les courants ou tensions harmoniques ;
Le dsquilibre.
I.8.2 Les charges mcaniques

La fatigue des lments dune olienne est principalement lie aux forces externes subies
par la fluctuation de ces lments leur frquence de rsonance. La commande de lolienne
doit permettre de diminuer lensemble de ces efforts pour augmenter la fiabilit et donc la
disponibilit de larognrateur et ainsi allger lensemble des composants.
Les charges principales sont subies par les pales, la tour et le train de puissance. La
conception des algorithmes de commande doit donc prendre en compte la diminution des
efforts mcaniques sur ces composants. Lobjectif en terme de rduction de charges sera donc
de diminuer les consquences des variations des efforts externes subis par le train de
puissance et damortir les oscillations de ce mme train de puissance.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

32

I.8.3 Le rendement nergtique

La puissance qui peut tre capte par une aroturbine est proportionnelle au cube de la
vitesse du vent. Ainsi, les variations du vent ont une grande influence sur le potentiel de
puissance quon peut recueillir dans le systme.
En charge partielle, lobjectif est de capter le maximum dnergie possible. Un rendement
nergtique maximal est assur par un rendement arodynamique maximal. Ce rendement
dpend de la vitesse spcifique (rapport entre la vitesse en bout de pale et la vitesse du vent).
Pour optimiser la capture dnergie, la vitesse de rotation du rotor doit sadapter la vitesse
du vent afin que la vitesse spcifique soit optimale.
En charge totale, lobjectif est de limiter la puissance capte dans le vent la valeur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

correspondante la puissance nominale de la machine.


I.8.4 La robustesse

Une commande robuste doit pouvoir rsister aux changements denvironnement : systme,
perturbations ou bruits.

I.9 CONCLUSION
Les turbines oliennes permettent la conversion de lnergie du vent en nergie lectrique.
Le concept le plus simple est la vitesse fixe: quatre sont actuellement sur le marche. Le plus
simple dentre eux (structure base de gnratrice asynchrone) a permis lessor de cette
activit a partir des annes 80. Cependant, cette technologie ne rpond plus aux critres
imposs par les nouvelles normes, de plus en plus svres, surtout en ce qui concerne la tenue
aux creux de tension. Lavnement de llectronique de puissance a permis le dveloppement
de nouvelles structures, dites vitesse variable, qui sont susceptibles, malgr un surcot
value 50%, de rpondre ce nouveau cahier des charges.
Ce premier chapitre nous a ainsi permis dexpliquer le choix du type darognrateur
tudi cest dire un arognrateur axe horizontal, connect au rseau, vitesse variable et
rgulation pitch.
Lobjectif de notre thse tant dlaborer des commandes de la turbine ou de la gnratrice
dune olienne pour des vents moyens ; quatre priorits dtude ont t dgags : La qualit
de la puissance lectrique produite, les charges mcaniques subies par le train de puissance, le
rendement nergtique et la robustesse des algorithmes de commande ainsi conus.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

33

I.10 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES


[I.1] www.windpower.org.
[I.2] P. Leconte et al., Eoliennes, Fiche BM4640, Septembre 2009 :
http://hmf.enseeiht.fr/travaux/CD0304/optsee/bei/1/html/pages/bibliographie/DispPdf.pdf
[I.3] M.E.H. Benbouzid al., The state of the art of generators for wind energy conversion
systems, in Proceedings of the ICEM'06, Chania (Greece), September 2006.
[I.4] F. Poitiers, Etude et commande de gnratrices asynchrones pour lutilisation de
lnergie olienne, Thse de Doctorat, Universit de Nantes, 2003.
[I.5] A. Boyette, Contrle commande dun gnrateur asynchrone double alimentation
avec systme de stockage pour la production olienne, Thse de Doctorat, Universit de
Nancy I, 2006.
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[I.6] L. Moreau, Modlisation, conception et commande de gnratrices reluctance


variable basse vitesse, Thse de Doctorat, Ecole Polytechnique de lUniversit de
Nantes, 2005.
[I.7] T. Ackermann et al., An overview of wind energy Status 2002, Renewable &
Sustainable Energy Reviews, vol. 6, pp. 67-128, 2002.
[I.8] E.A. Bossanyi, The design of closed loop controllers for wind turbines, Wind Energy,
vol. 3, pp. 149-163, 2000.
[I.9] H. Camblong, Minimisation de limpact des perturbations dorigine olienne dans la
gnration dlectricit par des arognrateurs vitesse variable, Thse de Doctorat,
ENSAM, 2003.
[I.10] B. Raison et al., Lnergie lectrique olienne, Partie I : Prsentation gnrale et
approche probabilistique, Revue Internationale de Gnie Electrique, vol. 5/3-4, pp.
405-484, 2002.
[I.11] A.S. Neris et al., A variable speed wind energy conversion scheme for connection to
weak AC systems, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 14, n1, pp. 122-127, March
1999.
[I.12] N. Abu-Tabak, Stabilit dynamique des systmes lectriques multimachines :
modlisation, commande, observation et simulation, Thse de Doctorat, Ecole Centrale
de Lyon, 2008.
[I.13] P. Borne et al., Automatisation des processus dans lespace dtat: Cours et exercices
corrigs. Editions Technip, Paris, 2007.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

34

[I.14] V. Utkin et al., Sliding Mode Control in Electromechanical Systems, Taylor & Francis,
UK, 1999.
[I.15] J.P. Gauthier et al., A simple observer for nonlinear systems applications to
bioreactors, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 37, pp 875880, June 1992.
[I.16] J.P. Gauthier et al., Observability for any u(t) of a class of nonlinear systems, IEEE

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Trans. Automatic Control, vol. 26, n4, pp. 922-926, August 1986.

Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

35

Chapitre

II
Commande de la Turbine
II.1

Introduction............................................................................................................................................. 37

II.2 Modlisation Arodynamique et Mcanique dune Eolienne.............................................................. 37


II.2.1
Le vent.............................................................................................................................................. 37
II.2.1.1
La loi de Betz ............................................................................................................................ 37
II.2.1.2
Le vent incident sur la turbine................................................................................................... 40
II.2.2
Interaction entre le vent et la turbine ............................................................................................ 43
II.2.2.1
La pale....................................................................................................................................... 43
II.2.2.2
La turbine .................................................................................................................................. 45
II.2.3
Le train de puissance ...................................................................................................................... 46
II.2.4
Description des simulations avec FAST ........................................................................................ 47
II.2.4.1
Prsentation du simulateur FAST.............................................................................................. 47
II.2.4.2
Description de la configuration des tests................................................................................... 49
II.3 Formulation du Problme ...................................................................................................................... 49
II.3.1
MPPT par la logique floue.............................................................................................................. 51
II.3.2
Commande en vitesse ...................................................................................................................... 53
II.3.3
Commande en couple...................................................................................................................... 54
II.4 Commandes en Couple Dveloppes ..................................................................................................... 54
II.4.1
Commande robuste par mode glissant avec gain adaptatif ......................................................... 54
II.4.1.1
Description de la commande ..................................................................................................... 54
II.4.1.2
Utilisation dune surface de glissement sous la forme intgrale ............................................... 58
II.4.1.3
Rsultats de simulation.............................................................................................................. 58
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

36
II.4.2
Observateur et commande par mode glissant dordre 2.............................................................. 59
II.4.2.1
Description et intrt du supertwisting...................................................................................... 60
II.4.2.2
Lobservateur ............................................................................................................................ 60
II.4.2.3
La commande ............................................................................................................................ 61
II.4.2.4
Rsultats de simulation.............................................................................................................. 62
II.4.3
Observateur grand gain et commande par mode glissant dordre 2 .......................................... 64
II.4.3.1
Description de la commande ..................................................................................................... 64
II.4.3.2
Rsultats de simulation.............................................................................................................. 67
II.4.3.3
Robustesse de la commande...................................................................................................... 67
Conclusion ............................................................................................................................................... 69

II.6

Rfrences Bibliographiques.................................................................................................................. 70

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

II.5

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

37

II.1 INTRODUCTION
On peut distinguer deux niveaux de commande dune olienne (Fig. II.1). La commande de
niveau 1 ne soccupe pas de la partie lectrique mais uniquement de la turbine ; la gnratrice
tant vue comme un dispositif de commande de la turbine. La vitesse de rotation est la sortie
du systme turbine et le couple est la commande de la turbine. La commande de niveau 2
contrle la gnratrice et fait appliquer les rfrences issues de la commande de niveau 1.

II.2 MODELISATION AERODYNAMIQUE ET MECANIQUE DUNE


EOLIENNE

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

II.2.1 Le vent
II.2.1.1 La loi de Betz
Il parait vident que plus la partie de lnergie cintique du vent capte par lolienne est
grande, plus petite sera la vitesse du vent sortant par le ct gauche de lolienne (Fig. II.2).
Si nous tentions dextraire toute lnergie contenue dans le vent, lair continuerait son chemin
une vitesse nulle, ce qui, en ralit signifierait quil narriverait pas abandonner le rotor.

Tg

Fig. II.1. Les diffrents niveaux de commande.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

38

Fig. II.2. Dplacement du vent.


Le rsultat serait dans ce cas tout le contraire de ce que nous aurions cherch obtenir :
aucune nergie ne serait extraite du vent, lentre de lair dans le rotor tant videmment
galement empche. Lautre cas extrme serait que le vent passerait travers le tube citel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

dessus sans aucune perturbation, mais avec le mme rsultat : lnergie extraite serait
absolument nulle.
Nous pouvons donc penser quil doit y avoir une manire de freiner le vent qui se trouve
entre ces deux extrmits et qui permette de faon bien plus efficace de transformer lnergie
du vent en nergie mcanique. Il y a en fait une rponse trs simple cette question : une
olienne idale freinerait le vent 1/3 de sa vitesse originale. Afin de bien comprendre
pourquoi, nous devons utiliser la loi physique fondamentale de larodynamique des
oliennes.
La loi de Betz stipule quune olienne ne pourra jamais convertir en nergie mcanique
plus de 16/27 (ou 59%) de lnergie cintique contenue dans le vent [II.1].
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor soit gale la moyenne entre la
vitesse du vent non perturbe lavant de lolienne V1 et la vitesse du vent aprs passage
travers le rotor V2, la masse dair en mouvement traversant la surface des pales en une
seconde est :

m=

S (V1 + V2 )
2

(II.1)

En utilisant la seconde loi de Newton, on pourra exprimer la puissance par :


2

m(V1 V2 )
Pm =
2

(II.2)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

39

Soit en remplaant m par son expression :

Pm =

S (V12 V2 2 ) (V1 + V2 )
4

(II.3)

Un vent thoriquement non perturb traversant cette mme surface S sans diminution de
vitesse donnerait :
Pmt =

SV13

(II.4)

Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

est alors

Pm
=
Pmt

2
V1 V1
1 + 1
V2 V2

(II.5)

En traant le ratio des puissances en fonction du ratio des vitesses nous obtenons la courbe
illustre par la Fig. II.3. Ce ratio prsente un maximum, cest la limite de Betz. Cette limite
nest en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de
puissance Cp exprim en fonction de la vitesse relative reprsentant le rapport entre la vitesse
de lextrmit des ples de lolienne et la vitesse du vent :

Fig. II.3. Coefficient de puissance.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

40

Cest--dire que Cp dpend de la vitesse spcifique : =


On peut aussi dfinir le coefficient de couple : Cq =

r
v

Cp

II.2.1.2 Le vent incident sur la turbine


Lnergie olienne est lnergie cintique du vent, elle est une forme indirecte de lnergie
solaire, puisque ce sont les diffrences de tempratures et de pressions induites dans
latmosphre par labsorption du rayonnement solaire qui mettent les vents en mouvement.
Elle est aussi lgrement affecte par la densit de lair, cette dernire tant dtermine son
tour par la temprature, la pression baromtrique et laltitude. Le vent est un champ de

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

vitesses de dplacement de masse dair dont la distribution spatiale est complexe. Afin de
pouvoir prouver les algorithmes de commande, il a fallu utiliser des modles de vents. En
effet, il tait impossible de raliser une capture pour tous les profils de vent quon souhaitait
tester.
Le vent ne peut pas tre reprsent par des expressions exclusivement dterministes. La
modlisation du vent nest pas une chose aise car les variations spatiales vont du kilomtre
au centimtre et celles dans le temps de la seconde des mois. Le spectre de Van der Hoven
prsente trois vnements remarquables (Fig. II.4) : plusieurs pics dnergie pour des basses
frquences autour de 1 an (variation saisonnire), 4 jours (variation climatique) et 1 jour
(variation journalire) qui sont clairement identifis aux mouvements atmosphriques de large
amplitude [II.2].

Fig. II.4. Spectre dnergie des mouvements atmosphriques daprs Van der Hoven.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

41

Dans le cadre de cette thse, on sintressera uniquement aux vents trs localiss : Le vent
sur laire balaye par le rotor durant quelques minutes.
Le choix gographique dun site olien est primordial dans un projet de production
dnergie [II.4]. Les caractristiques du vent vont dterminer la quantit de lnergie qui
pourra tre effectivement extraite du gisement olien. Pour connatre les proprits dun site,
des mesures de la vitesse du vent ainsi que de sa direction, sur une grande priode du temps,
sont ncessaires (un dix ans).
En effectuant la caractrisation dun site olien, il est impratif de connatre la hauteur sur
laquelle les mesures sont prises et ensuite adapter les rsultats la hauteur de mat de
lolienne. En effet, la vitesse du vent augmente selon la hauteur. Lexpression suivante
donne la mthode de ce calcul en fonction du caractre des obstacles dans lenvironnement

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

proche.
h
Ln

Vv = Vv (hmes )
h
Ln mes

(II.6)

On prcise que h est la hauteur du mt et hmes la hauteur des appareils de mesure. Le Tableau
II.1 fournit alors le paramtre de rugosit en fonction de lenvironnement.
De plus, la tour provoque un effet de barrage qui se traduit par le fait que la tour a une
certaine zone dinfluence o la vitesse du vent est plus faible. La zone dinfluence ainsi que la
chute de vitesse dans cette zone dpendent notamment du type (tubulaire dacier, en treillis,
mt hauban) et des dimensions de la tour.
Pour tenir compte de la nature turbulente du vent, on utilise des modles stochastiques. Le
spectre de turbulence permet de dcrire la rpartition dnergie des fluctuations turbulentes
dont lintgrale est fixe par lintensit de la turbulence.
Lintensit de la turbulence est le rapport suivant :
T

I=

avec la variance 2 = V (t )dt


T 0
V0

On peut ainsi gnrer une distribution de vent turbulent par un processus gaussien. Les
deux modles principalement utiliss et rpondant aux normes dfinies par la Commission
Electrotechnique Internationale (CEI/IEC), sont le spectre de von Karman et celui de Kaimal
[II.2-II.3].
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

42

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Tableau II.1. Paramtre de rugosit en fonction de lenvironnement [II.4].

Spectre de Von Karman () =

Spectre de Kaimal () =

1 + ( T )

K
1+ T

5/ 3

2 5/ 6

(II.7)

(II.8)

o K est un paramtre li la variance et T dtermine la bande passante de la turbulence.


Le simulateur FAST du Laboratoire Amricain NREL, qui sera dcrit dans le II.2.4,
permettra de prendre en compte ces diffrentes problmatiques. Lutilisation de FAST tant
complexe, les algorithmes ont toujours subi une premire validation avec un modle simplifi
du vent.
Ainsi, on considre pour la surface balaye par le rotor de lolienne une rpartition
uniforme du vent. Cela consiste considrer un vent quivalent un point fixe. En effet
cette notion sera utilise dans les quations qui seront dfinies dans la suite du mmoire. Ces
quations nous permettront de calculer en moyenne le couple effectivement exerc par la
turbine. On a alors tout dabord utilis le modle de vent dvelopp par le Laboratoire Danois
Ris National Laboratory bas sur le filtre de Kaimal dont limplmentation Simulink est

prsent dans la Fig. II.5 [II.7-II.8] :

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

43

Fig. II.5. Implmentation Simulink du modle du vent

II.2.2 Interaction entre le vent et la turbine

II.2.2.1 La pale
Laction du vent sur les pales de la turbine va se traduire par des forces appliques en
chaque point de la surface. La Figure II.6 reprsente la section longitudinale dune pale
darognrateur.
La vitesse du vent arrivant face cette pale, est reprsente par le vecteur V. Le vecteur u
reprsente la composante de vent due la rotation de larognrateur. La rsultante de ces
deux vecteurs est W, cest la direction du vent apparent (Fig. II.7).

Fig. II.6. Description dune pale.


Chapitre 2 : Commande de la Turbine

44

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. II.7. Vents sur la pale.


r
Laction du vent sur la pale produit une force qui se dcompose en une pousse axiale Fax

directement compense par la rsistance mcanique du mt et une pousse en direction de la


r
rotation Frot qui produit effectivement le dplacement. Chaque turbine olienne est ainsi
r
dimensionne pour que cette force Frot atteigne sa valeur nominale pour une vitesse de vent
r
nominale donne. La force rsultante Fres peut aussi tre dcompose de la manire suivante :
r
La portance L , normale la direction du vent apparent ;
r
La force de trane D parallle la direction du vent.
On peut dduire les expressions de la pousse axiale et la pousse en direction de la
rotation en fonction de la portance et de la trane partir de la Fig. II.8.
Frot = L sin D cos

Fax = L cos + D sin

(II.9)

Fig. II.8. Bilan des forces


Chapitre 2 : Commande de la Turbine

45

La force de portance L est donne par lexpression :


L=

AW 2 cL
2

(II.10)

De mme, la force de trane a pour expression :


D=

AW 2 cD
2

(II.11)

o A est la surface de rfrence, est la densit de lair (kg/m3), cL est le coefficient de


portance, cD est le coefficient de trane (cL et cD dpendent de langle dincidence ).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

A partir des expressions de la portance et de la trane, on calcule les forces de pousse


dFrot et dFax agissant sur un lment de pale.
1

dF
=
dAW 2 cL ( ) sin cD () cos
rot

1
dF = dAW 2 c ( ) cos + c () sin
D
L

ax 2

(II.12)

La somme des intgrales, sur toutes les pales, des composantes horizontales et verticales
des forces de portances et de trane, permet le calcul de la force de pousse axiale et du
couple arodynamique. Ainsi :
Np

Frot = dFrot

k =1

Np
F =
dFax
ax
k =1

(II.13)

II.2.2.2 La turbine
Dans la Fig. II.9, la puissance disponible du vent traversant une surface Av est dfinie par :
1
Pvent = Av v 3
2

(II.14)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

46

Fig. II.9. Interaction vent turbine.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Lexpression simplifie de la puissance capte par lolienne est :


1
Pa = R 2C p ()v 3
2

(II.15)

Une autre expression de cette puissance serait : Pa = rTa

(II.16)

De ces quations, on peut dduire lexpression du couple arodynamique :


1
Ta = R 3Cq ( )v 2
2

(II.17)

II.2.3 Le train de puissance

Nous allons maintenant dcrire le couplage mcanique illustr par la Fig. II.10.
En prenant en compte les coefficients de rigidit et damortissement, nous obtenons les
quations suivantes :
& r = Ta K r r Br r Tls
J r
&
J g g = Ths K g g Bg g Tem

(II.18)

On dfini le rendement du multiplicateur par :


ng =

g
r

Tls
Ths

(II.19)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

47

Fig. II.10. Couplage mcanique.

En utilisant les quations prcdentes on obtient :

& r = Ta K t r Bt r Tg
Jt

(II.20)

J t = J r + ng2 J g

2
K t = K r + ng K g
Avec
2
Bt = Br + ng Bg

Tg = ng Tem
Etant donn que la rigidit est trs faible on peut la ngliger. Lexpression de la dynamique
de la turbine devient alors [II.9] :

& r = Ta K t r Tg
Jt

(II.21)

II.2.4 Description des simulations avec FAST

II.2.4.1 Prsentation du simulateur FAST


FAST (Fatigue, Aerodynamics, Structures, and Turbulence code) est un simulateur
dolienne deux ou trois pales [II.10]. Ce simulateur a t choisi pour la validation car il a
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

48

t valu et certifi par Germanischer Lloyd [II.11]. Il a t dvelopp en Fortran mais peut
tre interfac avec Simulink (Fig. II.11 et Fig. II.12). FAST permet de contrler une turbine
dolienne avec des conditions spcifiques et ceci de plusieurs manires :
Rgulation avec les pales ;
Rgulation par le couple gnrateur ;
Abaissement du mt du gnrateur ;
Frein mcanique
Les mthodes de contrle un peu plus complexes ncessitent lcriture dune routine

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

spcifique qui doit tre lie au reste du programme.

Fig. II.11. Bloc de simulation de la turbine avec FAST.

Fig. II.12. Modle Simulink de la turbine.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

49

II.2.4.2 Description de la configuration des tests


La Figure II.13 illustre une olienne de 1.5 MW. En effet, les diffrentes stratgies de
commande ont t appliques la turbine WP 1.5-MW du NREL dont les caractristiques
sont donnes dans le Tableau II.2.

II.3 FORMULATION DU PROBLEME


Comme nous lavons vu dans le paragraphe prcdent, le ratio entre la puissance extraite
du vent et la puissance totale thoriquement disponible prsente un maximum dfini par la

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

limite de Betz.

Fig. II.13. Illustration dune olienne de 1.5 MW.


Tableau II.2. Lolienne WP 1.5-MW du NREL.

Nombre de pales

Diamtre du rotor

70 m

Hauteur

84.3 m

Puissance dsire

1.5 MW

Inertie de la turbine

4.4532105 kgm2

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

50

Cette limite nest en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre
coefficient de puissance Cp. La Fig. II.14 illustre un exemple de courbes de puissance dune
olienne [II.1].
Pour extraire de manire efficace la puissance du vent, tout en maintenant en scurit le
rgime, lolienne doit tre exploite selon les 3 zones, qui relient la vitesse du vent, la vitesse
maximale du rotor admissible et la puissance dsire (Fig. II.15). Dans la zone I, lolienne
est arrte car le vent nest pas assez fort pour que la production dnergie soit rentable vis--

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

vis de lnergie de fonctionnement.

Fig. II.14. Coefficient de puissance.

Puissance (MW)

Puissance disponible
Cp = 0.593
(Limite de Betz)
Rgion III

Puissance du vent
Cp = 1

Puissance darognrateur
non idal
Cp = 0.412
Rgion II

Rgion I

Vitesse du vent (m/sec)

Fig. II.15. Courbe typique de la puissance extraite par une olienne en fonction de la vitesse

du vent.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

51

Dans la zone II, larognrateur fonctionne en charge partielle. Lobjectif dans cette zone est
doptimiser le rendement nergtique. Ainsi, la vitesse de rotation volue en fonction de la
vitesse du vent de sorte se maintenir dans le point de fonctionnement de rendement
arodynamique maximal. Le but tant que le coefficient de puissance soit toujours optimum.
La zone III (vent fort) correspond au fonctionnement pleine charge. Il faut limiter la
puissance afin de ne pas abmer le systme.
Pour garantir un rendement maximum de la turbine, il faut maintenir le coefficient de
puissance son maximum.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Ta = kopt 2 , avec kopt =

C
1
R 5 p3max
opt
2

(II.22)

o opt est la vitesse spcifique qui nous permet de maximiser la puissance capte. Un des
problmes est de dterminer de manire prcise kopt.
Le but de ce chapitre sera donc de dfinir le couple Tg que doit fournir la gnratrice afin
doptimiser le rendement cest--dire obtenir le couple arodynamique voulu Ta.

II.3.1 MPPT par la logique floue

Nous allons tout dabord utiliser une logique floue pour implmenter la MPPT qui ne
ncessite pas de connaissances sur le coefficient de puissance de la turbine [II.4]. Les rgles
dpendent des variations de puissance P et de vitesse . Par exemple : si je mesure une
augmentation de puissance (P > 0) suite un incrment positif de vitesse, je dois continuer
acclrer la voilure (ref > 0). On se situe alors sur la partie gauche de la cloche P()
(Fig. II.16). A partir de lexistence de ces rgles linguistiques, lutilisation dun dispositif
MPPT bas sur le principe des ensembles flous est mise en place.
Le dispositif MPPT base de mesure de changement de puissance (P) et de vitesse de
rotation propose un changement ref de la consigne de vitesse de rotation de lolienne
selon les quations.

P = P[k ] P[k 1]

= [k ] [k 1]
[k ] = [k 1] + [k ]
ref
ref

(II.23)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

52

Fig. II.16. MPPT vitesse de vent constante

Ainsi, le changement de P rsultant de la variation de la vitesse de rotation est soit dans

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

le sens positif, soit dans le sens ngatif. La valeur de P peut aussi tre petite o au contraire
grande. A partir de ce constat, la valeur de la consigne de vitesse est augmente ou diminue
de faon petite ou respectivement grande dans le sens qui permet daugmenter la puissance.
Cette commande permet la recherche du point optimum en se basant sur les observations.
Dans le cas dun changement de la vitesse du vent, la recherche du point maximal de
puissance seffectue de la manire prsente sur la Fig. II.17 : on constate que le mme type
de rgles sapplique.
Cette stratgie a t compare avec la commande en couple classique qui sera prsente
dans la partie II.3.3. La Figure II.18 montre que cette commande nest pas trs performante.

Fig. II.17. MPPT vitesse de vent non constante.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

53

Fig. II.18. La puissance gnre: contrle MPPT floue (vert/bas) et commande en couple

(bleue/haut).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Quand la vitesse du vent augmente constamment ou au contraire que cette vitesse est
constamment dcroissante, cette stratgie MPPT nest pas capable de distinguer si la cause de
la variation de puissance est due la variation de la vitesse du vent ou au contraire si elle est
due la variation de la vitesse de rotation. On peut parvenir ainsi une situation extrme o
lalgorithme peut progresser dans le mauvais sens. Ce dfaut dpend fortement des rglages
du dispositif et un rglage vritablement robuste quel que soit la turbulence du gisement est
trs dlicat voire impossible obtenir.
Pour le manque de robustesse de cette commande et ses performances nergtiques
mdiocre, dautres stratgies de commande vont tre tudies comme la commande en vitesse
et la commande en couple.

II.3.2 Commande en vitesse

Une autre faon de procder consiste en une pseudo recherche du point maximal de
puissance en connaissant la courbe caractristique de la voilure olienne piloter. Cette faon
de procder exige du constructeur de la voilure des essais de caractrisation (extrieur,
soufflerie) ou des simulations du profil des pales. Dans le domaine du petit olien cette phase
de caractrisation peut savrer coteuse et fastidieuse. En effet, tandis que disposer dune
soufflerie de taille suffisante est onreux voire impossible, les campagnes dessais raliss en
extrieur sont biaises par les problmes de mesures de vent en rgime non stationnaire et par
les variations dorientation pour les voilures axe horizontal. Cependant, une telle
caractrisation permet de simplifier considrablement lalgorithme. Par la suite, nous
considrerons que la courbe caractristique de la voilure est connue.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

54

Le calcul de la vitesse optimale est possible partir de la valeur de la puissance optimale :

opt =

Popt
kopt

C p max

1
5
kopt = R
3opt
2

avec
1

P
=
R 2C p max v3
opt

Linconvnient de cette stratgie est quelle ncessite la connaissance du vent quivalent


dont la notion est utile pour la modlisation. Cependant, ce vent nest pas facilement
mesurable.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

II.3.3 Commande en couple

Comme pour la commande en vitesse, nous utiliserons la connaissance de la courbe


caractristique de la voilure olienne. En considrant que les conditions sont optimales (
puissance optimale), lquation (II.3) permet le calcul de la valeur du couple optimal.
Tg = kopt 2

(II.24)

Cette loi de contrle standard vise maintenir lolienne oprationnelle au sommet de sa


courbe Cp en ngligeant leffet du train de puissance. Dans la suite de ce chapitre, cette
commande servira de base et sera amliore afin datteindre lobjectif doptimisation du
rendement nergtique.

II.4 COMMANDES EN COUPLE DEVELOPPEES


Toutes les commandes labores ont pour but doptimiser la capture de la puissance issue
du vent mais elles peuvent galement tre utilises pour assurer la rgulation.
II.4.1 Commande robuste par mode glissant avec gain adaptatif

II.4.1.1 Description de la commande


Dans cette partie, nous allons prsenter une commande robuste qui est base sur les modes
glissants. Elle sappuie sur un contrleur en mode glissant robuste et dynamique. En effet, le
contrle par mode glissant est une approche robuste, non linaire et efficace, puisquil procure

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

55

aux systmes dynamiques une proprit dinsensibilit aux incertitudes une fois que les
systmes dynamiques sont bass sur des modes glissants [II.12]. Il a dj t appliqu dans le
cas des gnratrices asynchrones pilotes par le vent [II.13].
Le schma (Fig. II.19) adopt utilise un gain adaptatif qui saccrot tant que le retour
derreur nest pas gal zro [II.15].
Pref et Pg tant respectivement la puissance (fournie au gnrateur) dsire et relle,
considrons lerreur suivante :
p = Pref Pg

(II.25)

& r T&g r
& p = P&ref Tg

(II.26)

Nous proposons la commande suivante :

( B(t ) + A) sgn( p )
T&g =
r

(II.27)

avec B& = p et A > 0, il vient que :

Pg

Wind

Pref
+ _

Sliding Mode
Controller

Tg

g
Wind Turbine

MPPT
g

Pref = f(gopt)

Extracted power

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

On obtient alors :

vn

v1

Pref

v2

Generator speed

Fig. II.19. Schma de principe du contrleur propos.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

56

& r ( B (t ) + A ) sgn( p )
& p = P&ref Tg

(II.28)

Considrons la perturbation suivante :


&r
d = P&ref Tg

(II.29)

Nous supposons que d < B1 , o B1 est une constante positive car elle dpend de Ta. Alors
nous pouvons crire que :

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

& p = d ( B (t ) + A ) sgn( p )

(II.30)

Afin de prouver la stabilit de notre contrleur, posons la fonction de Lyapunov suivante :


1
1
2
V = 2 + ( B B1 )
2
2

(II.31)

Il nest pas difficile de constater que sa drive vrifie :


V&

(II.32)

Daprs cette quation et en utilisant le thorme de LaSalle, nous pouvons conclure quant
la convergence asymptotique de lerreur vers 0. Cependant nous navons pas de
convergence en temps fini. Afin de lobtenir nous faisons les adaptations suivantes. Nous
majorons la perturbation de la manire suivante :

d C1 r + Tg + r + Tg

])
2

(II.33)

Nous posons maintenant la commande suivante :

( (

T&g = C (t ) r + Tg + r + Tg

] )+ A)sgn(
2

(II.34)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

57

Nous satisferons la condition C > C1 en temps fini en posant :

C (0) = 0
&
C (t ) = si p 0
C& (t ) = 0 si = 0
p

(II.35)

Le degr relatif de p est 1 par rapport T&g qui est la commande. Nous prouvons donc
quaprs un temps fini, notre commande sera similaire une commande par mode glissant
dordre 1 ; cest dire que nous aurons une convergence en temps fini. En pratique, nous

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

utiliserons
C (0) = 0
&
C = si p
&
C = 0 si p <

(III.36)

Nous choisirons > 0 et suffisamment petit.


Afin dviter le phnomne de broutement, nous approximons la fonction signe par la
fonction suivante :

sgn( p ) =

p
p + a

o a est une constante positive. La consquence pratique de cette approximation est que le
phnomne de broutement est considrablement rduit.
Il nous reste dterminer la valeur de Pref : Celle-ci est dduite du couple arodynamique
optimale est Ta = k 2 de sorte que : Pref = Ck 3 avec C < 1. En effet, nous sommes obligs de
diminuer la puissance thoriquement accessible en multipliant par une constante C (par
exemple 0.95) pour les deux raisons suivantes :
Limpact du train de puissance ;
Les fluctuations de la vitesse du vent empchent lolienne de fonctionner son plein
rgime (la plupart du temps). La consquence directe est que la puissance dsire nest
jamais atteignable engendrant ainsi des dysfonctionnements.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

58

II.4.1.2 Utilisation dune surface de glissement sous la forme intgrale


Nous pouvons adapter la commande prcdemment tablie en utilisant lerreur sous une
forme intgrale ; cest--dire en utilisant la surface de glissement suivante la pace de p.
S p (t ) = p (t ) + K p z

z& = p (t )

z (0) = 0

(II.37)

Lavantage de cette mthode est quelle permet de maintenir les performances de la


rponse transitoire de la commande ci-dessus tout en permettant de minimiser lerreur statique

II.4.1.3 Rsultats de simulation


Les rsultats obtenus pour un vent (Fig. II.20) nous faisant osciller de la zone II la zone

Speed (m/sec)

III (Fig. II.15) sont illustrs par les Figs. II.21et II.22.

Time (sec)

Fig. II.20. Vitesse du vent.

Power (MW)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[II.16-II-17].

Time (sec)

Fig. II.21. Puissance gnre : Commande standard (vert/bas) et commande par mode glissant

(bleu/haut).
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

Torque (kNm)

59

Time (sec)

Fig. II.22. Couple du gnrateur : Commande standard (vert/haut) et commande par mode

glissant (bleu/bas).
Lavantage principal de la commande propose est essentiel lorsquon fluctue entre les
zones II et III de fonctionnement de lolienne. En effet, lorsque lon est en zone III on peut
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

conserver une partie de lnergie en excs sous forme dnergie cintique. Il est vident que ce
stockage a ses limites car la vitesse de rotation ne doit pas excder un certain seuil. Cette
nergie inertielle sera bien videment fournie la gnratrice lorsque lolienne repassera en
zone II.

II.4.2 Observateur et commande par mode glissant dordre 2

Lobjectif de cette nouvelle stratgie de commande est que Ta converge vers Topt alors que
la loi standard impose que Tg = Topt. Cette simplification revient ngliger la dynamique de la
turbine et entrane donc une perte de rendement. Cette stratgie, illustre par la Fig. II.23, est
base sur lalgorithme du supertwisting combinant un observateur par mode glissant dordre 2
avec une loi de commande par mode glissant dordre 2 (avec le mme algorithme). Cette
stratgie vite la mesure du vent et minimise encore plus le phnomne de broutement. Cette
stratgie ne ncessite quun capteur de vitesse pour mesurer la vitesse de rotation de
lolienne.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

60

Pg

Wind

2nd Order Sliding


Mode Controller

Tg

r
Wind Turbine

Ta

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

T opt

2nd Order Sliding


Mode Observer

Topt = kopt r 2

Fig. II.23. Schma de principe du contrleur base de mode glissant dordre suprieur.

II.4.2.1 Description et intrt du supertwisting


Le phnomne de broutement (chattering en anglais) est linconvnient majeur la mise
en uvre pratique de commandes par mode glissant. Une mthode efficace pour faire face
ce problme est dutiliser une commande par mode glissant dordre suprieur. Cette technique
gnralise lide du mode glissant dordre simple. Une commande dordre n agit sur les n
drivs. Cette caractristique permet dattnuer leffet du broutement, en gardant les
proprits principales de lapproche originale dont la robustesse [II.18]-[II.19].
Le principal problme de limplmentation dalgorithmes utilisant les modes glissants
dordre suprieur est que les informations exiges sont accrues. En effet, la mise en uvre
S ,, S(n1). Lexception est
dun contrleur dordre n exige la connaissance de S& , S&& , &&&
lalgorithme du supertwisting qui na besoin dinformations que sur la surface glissante S
[II.20].
II.4.2.2 Lobservateur
Considrons lobservateur suivant bas sur lalgorithme du supertwisting [II.20] :
1
T
&
2 Sgn(
x K t g A1

)
=
J

x& = A Sgn(
)

(II.38)

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

61

, nous aurons :
Posons maintenant lerreur dobservation suivante e =

e& =

1
Ta
+ x A1 e 2 Sgn(e )
J

(II.39)

T&a
&&
e
=

+ u&

J
et
1

2 Sgn(e )
u
x
A
e
=

(II.40)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Si nous choisissons les gains A1 et A2 avec les conditions suivantes :


A1 > 1

2 41 ( A1 + 1 )
A2 ( A )
1
1

&
o 1 est une constante positive qui satisfait Ta < 1 , nous garantissons la convergence en
J

temps fini de e vers 0.


Ainsi nous pouvons dduire une approximation du couple arodynamique par Ta = Jx .
II.4.2.3 La commande
Lobjectif du contrle est doptimiser la capture en faisant converger Ta vers Topt. En
posant lerreur suivante eT = Topt Ta , nous obtenons :

e&T = 2kopt (T a Kt Tg ) T&a

(II.41)

En posant F et G telles que :


F = 2kopt

G = 2kopt (T a K t ) T&a

(II.42)

il vient alors que :


e&&T = F T&g + G&

(II.43)
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

62

Considrons la commande suivante :


1

Tg = y + B1 eT 2 Sgn(eT )

y& = + B2 Sgn(eT )

(II.44)

B1 >
m

2 4 2 M ( A1 + 1 )
B
2
m 3 ( A1 1 )

G& < 2

0 < m F M

Nous pouvons alors conclure quant lexistence de tc tel que t > tc , Ta = Topt

II.4.2.4 Rsultats de simulation


Les constantes de la commande et de lobservateur du mode glissant dordre 2 sont : A1 =
1106, A2 = 7106, B1 = 10, B2 = 1000, kopt = 1.6124105. Les essais ont t effectus avec
FAST avec le vent illustr par la Fig. II.24.
Les performances en termes de rgulation sont trs bonnes comme le montre la poursuite
de trajectoire et la convergence (Fig. II.25, Fig. II.26 et II.27).
Comme prvu le couple gnrateur est dpourvu de broutement (Fig. II.28). Ceci est aussi
le cas de la vitesse du rotor (Fig. II.29). La stratgie de commande ainsi propose ninduit
donc pas de contraintes mcaniques sur le train de puissance de lolienne.

Wind (m/sec)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

avec les constantes B1, B2, m et M qui satisfont les ingalits suivantes :

Time (sec)

Fig. II.24. Vitesse du vent.


Chapitre 2 : Commande de la Turbine

Rotor speed (rpm)

63

Time (sec)

Torque (kNm)

Time (sec)

Torque (kNm)

Fig. II.26. Couple arodynamique : Estim (rouge) et rel (bleu).

Time (sec)

Fig. II.27. Couple arodynamique : Estim (rouge) et de rfrence (bleu).

Torque (kNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. II.25. Vitesse de lolienne : Estime (rouge) et relle (bleu).

Time (sec)

Fig. II.28. Couple arodynamique estim de lolienne.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

Rotor speed (rpm)

64

Time (sec)

Fig. II.29. Vitesse de rotation de lolienne.

Dun point de vue nergtique, la Fig. II.30 illustre la puissance capture par lolienne et

II.4.3 Observateur grand gain et commande par mode glissant dordre 2

II.4.3.1 Description de la commande


La commande reste inchange vis--vis de la partie II.4.2, nous changeons uniquement
dobservateur. En effet, nous allons utiliser un observateur grand gain pour estimer le couple
arodynamique. En comparaison un observateur par mode glissant, il nous permet surtout de
rduire le phnomne de broutement en pratique.
Nous avons :

&=

Ta K Tem

J
J
J

(II.45)

Posons les variables suivantes :

Captured power (kW)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

met en vidence la supriorit de la commande propose par rapport la commande standard.

Time (sec)

Fig. II.30. Puissance capture par lolienne : Commande standard (vert/bas) et commande

propose (bleu/haut).

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

65

x1 =

Ta
x2 = J

(II.46)

Nous obtenons le systme suivant :

Tem
K

x&1 = x2 x1
x=
J
J
x&2 = f (t )

(II.47)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Kx1 u
0 1
, (t ) = 0 .
avec A =
, C = [1 0] , ( x, u ) =
J

f (t )

0 0

Il est noter que est globalement lipchitzienne et la constante de Lipchitz est K/J. Nous
supposerons que la fonction f est borne.
Nous pouvons rcrire le systme sous forme matricielle :
x& = Ax + ( x, u ) + (t )

y = Cx

(II.48)

Considrons lobservateur grand gain suivant [II.2] :


x& = Ax + ( x , u ) 1S 1C T C ( x x)

(II.49)

1 0
1 1
avec = 1 , S =
.
0
1 2

S tant la solution de lquation suivante :
S + AT S + SA C T C = 0

(II.50)

Posons :
x = ( x x)

(II.51)

En drivant, nous aurons :


Chapitre 2 : Commande de la Turbine

66

x& = ( A S 1C T C ) x + ( ( x ) ( x) ) (t )

(II.52)

Pour tudier la convergence, nous posons la fonction de Lyapunov suivante :


V = x T Sx

(II.53)

En drivant, nous obtenons : V& = 2 xSx&

(II.54)

V& = x T ( SA + AT S 2C T C ) x + 2 x T S ( ( x ) ( x) ) 2 x T S (t )
&
T T
T
T
V = V x C Cx + 2 x S ( ( x ) ( x) ) 2 x S (t )

(II.55)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Par consquent :

V& V + 2 x max ( S ) ( ( x ) ( x) ) + (t )

(II.56)

Maintenant nous pouvons supposer que :


( ( x ) ( x) ) x et f (t ) avec =

K
.
J

2
&
V V + 2 x max ( S ) + 2 x max ( S )
Nous avons donc :
V& V + c V + c V
1
2

avec c1 = 2

(II.57)

max ( S )
(S )
, c2 = 2 max
.
min ( S )
min ( S )

Posons :
0 = max {1, c1}

max ( S )

min ( S )

c1
=
2

max ( S )
M = 2 (S ) c
( 1)
min

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

67

Pour > 0 , nous pouvons tablir lingalit suivant :


e(t ) exp( t ) e(0) + M

(II.58)

Avec Ta = Jx2 , il vient que :


T%a = Ta Ta J
exp( t ) e(0) + M

(II.59)

M diminue quand augmente permettant ainsi davoir une estimation pratique du couple
arodynamique. Nous appliquerons alors cet observateur avec la mme commande prcdente
(II.4.2.3).

Les simulations ont t effectues avec les gains suivants : =30, A1 = 5103, A2 = 1105,
B1 = 1.5, B2 = 50, B3 = 200, B3 = 1000, kopt = 1.6124105.
Comme nous pouvons le constater sur la Fig. II.31, nous arrivons estimer le couple
arodynamique de manire prcise ; ce qui nous permet de le commander. Par ailleurs, nous
obtenons des rsultats trs similaires ceux du II.4.2 mais lobservateur est plus performant
car il produit encore moins de broutement.
II.4.3.3 Robustesse de la commande
Laugmentation du frottement visqueux avec le temps est une hypothse raliste. Ainsi,
nous avons augment le coefficient de rigidit K. La poursuite reste efficace comme lillustre
les bons rsultats dans les Figs. II.32.et II.33. Cependant, ces rsultats ne nous permettent pas
de conclure sur la robustesse de notre stratgie car nous augmentons la stabilit du systme en
augmentant le coefficient de rigidit.

Torque (kNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

II.4.3.2 Rsultats de simulation

Time (sec)

Fig. II.31. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert).
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

Torque (kNm)

68

Time (sec)

Torque (kNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. II.32. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 8.

Time (sec)

Fig. II.33. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 24.

Cest pourquoi nous allons prendre en compte lamortissement B qui peut affecter voire
mme rendre inoprante la loi de commande. Pour ce faire, nous utiliserons lquation de la
dynamique du rotor suivante :
& = Ta K Br Tg
J

(II.60)

Les Figures II.34 et II.35 montrent que la poursuite est trs bonne en dpit des fortes
modifications des paramtres damortissement du systme. Cela nous permet de conclure sur
la robustesse de notre stratgie de commande face des conditions de fonctionnement
stochastiques, et dinvitables incertitudes inhrentes au systme.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

Torque (kNm)

69

Time (sec)

Torque (kNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. II. 34. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 8.

Time (sec)

Fig. II.35. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 24.

II.5 CONCLUSION
Une pratique commune daborder le problme de la commande des oliennes est dutiliser
une approche par linarisation approche. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques et dinvitables incertitudes inhrentes au systme, de telles mthodes de
commande se payent par un systme aux performances appauvries et par une faible fiabilit.
Do, le recours un systme de commande non linaire et robuste pour la prise en compte de
ces problmes et contraintes.
La stratgie de commande labore et prsente dans ce chapitre consiste combiner un
observateur grand gain pour dfinir le couple de rfrence une commande par mode glissant
dordre suprieur utilisant lalgorithme du supertwisting. Cette stratgie rpond aux objectifs
dcrits dans lintroduction cest--dire quelle est robuste donc elle augmente la fiabilit, elle
amliore le rendement nergtique et avec le peu de broutement quelle engendre, elle limite
le stress ou les contraintes mcaniques sur le train de puissance de lolienne.
Les rsultats obtenus dans ce chapitre seront exploits dans les chapitres suivants pour
commander la gnratrice de lolienne.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine

70

II.6 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES


[II.1] A. Betz, Wind Energy and its Use by Windmills. 1926
[II.2] H. Foudhil, Dveloppement dun modle numrique de dispersion atmosphrique de
particules lchelle dun paysage htrogne, Thse de Doctorat, Universit de
Bordeaux, 2002.
[II.3] I Van der Hoven, Power spectrum of horizontal wind speed in the frequency range
from 0.0007 to 900 cycle per hour, Journal of Meteorology, vol. 14, pp. 160-164,
1957.
[II.4] A. Mirecki, Etude comparative de chanes de conversion dnergie ddies une
olienne de petite puissance, Thse de Doctorat, INP Toulouse, 2005.
[II.5] IEC 61400-1 (1999), Wind turbine generator systems-Part1: Safety requirements,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

2nd edition International Electrotechnical Commission.


[II.6] T. Ekelund, Modeling and linear quadratic optimal control of wind turbines, PhD
Thesis, Chalmers University of Technology, 1997.
[II.7] F. Iov et al., Wind Turbine Blockset in Matlab/Simulink General Overview and
Description of the Models, Aalborg University, March 2004
[II.8] F. Iov et al., A new simulation platform to model, optimize and design wind
turbines, in Proceedings of IEEE IECON02, Seville (Spain), vol. 1, pp. 561-566,
November 2000.
[II.9] B. Boukhezzar et al., Multivariable control strategy for variable speed variable pitch
wind turbine, Renewable Energy, vol. 32, pp. 1273-1287, 2007.
[II.10] http://wind.nrel.gov/designcodes/simulators/fast/.
[II.11] A. Manjock, Design codes FAST and ADAMS for load calculations of onshore
wind turbines, Report No.72042, Germanischer Lloyd WindEnergie GmbH,
Hamburg (Germany), May 26, 2005.
[II.12] K.D. Young et al., A control engineers guide to sliding mode control, IEEE Trans.
Control Systems Technology, vol. 7, n3, pp. 328-342, May 1999.
[II.13] H. de Battista et al., Dynamical variable structure controller for power regulation of
wind energy conversion systems, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 19, n4, pp.
756-763, December 2004.
[II.14] H. De Battista et al., Sliding mode control of wind energy systems with DOIG-power
efficiency and torsional dynamics optimization, IEEE Trans. Power Systems, vol. 15,
n2, pp. 728-734, May 2000.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

71

[II.15] B. Beltran et al., Sliding mode power control of variable-speed wind energy
conversion systems, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 23, n2, pp. 551-558, June
2008.
[II.16] M. Bouri et al., Sliding control of an electropneumatic actuator using an integral
switching surface, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 9, n2, pp. 368374, March 2001.
[II.17] S.K. Chung et al., Robust speed control of brushless direct-drive motor using integral
variable structure control, Proc. IEE B Electric. Power Applications, vol. 142, n6,
pp.361-370, May 1996.
[II.18] B. Beltran et al., High-order sliding mode control of variable speed wind turbines,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9, pp. 3314-3321, September

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

2009.
[II.19] F. Valenciaga et al., High-order sliding control for a wind energy conversion system
based on a permanent magnet synchronous generator, IEEE Trans. Energy
Conversion, vol. 23, n3, pp. 860-867, September 2008.
[II.20] A. Levant et al., Integral high-order sliding modes, IEEE Trans. Automatic Control,
vol. 52, n7, pp. 1278-1282, July 2007.
[II.21] M. Farza et al. Observer design for a class of MIMO nonlinear systems. Automatica,
vol. 40, n1, pp. 135-143, September 2004.

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

72

Chapitre 2 : Commande de la Turbine

73

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Chapitre

III
Commande de la Gnratrice Asynchrone
Double Alimentation
III.1

Introduction......................................................................................................................................... 75

III.2
Prsentation de la GADA ................................................................................................................... 75
III.2.1 Description des composants de la GADA...................................................................................... 75
III.2.2 Puissances mises en jeu ................................................................................................................... 76
III.2.3 Les diffrentes structures de GADA.............................................................................................. 76
III.2.3.1
GADA avec pont diodes et pont thyristors .......................................................................... 76
III.2.3.2
GADA avec pont diodes et pont transistors......................................................................... 77
III.2.3.3
GADA avec cycloconvertisseur ................................................................................................ 77
III.2.3.4
GADA avec convertisseurs MLI............................................................................................... 78
III.3
Modlisation de la GADA................................................................................................................... 79
III.3.1 Dans le repre triphas ................................................................................................................... 79
III.3.2 Dans le repre de Park.................................................................................................................... 80
III.3.2.1
Transformation de Park............................................................................................................. 80
III.3.2.2
Puissances statoriques ............................................................................................................... 83
III.3.2.3
Tensions rotoriques en fonction des courants rotoriques .......................................................... 84
III.3.2.4
Courants rotoriques ................................................................................................................... 85
III.3.2.5
Angles ncessaires aux transformations.................................................................................... 85
III.3.3 Modle du convertisseur de puissance........................................................................................... 86
III.3.3.1
Modlisation dun onduleur MLI dans le repre naturel ........................................................... 86

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

74
III.3.3.2
III.3.3.3

Modle moyen de londuleur de tension ct gnratrice ......................................................... 88


Onduleur de tension ct rseau................................................................................................ 89

III.4
Commandes Adoptes......................................................................................................................... 89
III.4.1 Calcul de la vitesse de rotation....................................................................................................... 89
III.4.2 Rfrences de la commande ........................................................................................................... 91
III.4.2.1
Fonctionnement Qs = 0 ........................................................................................................... 91
III.4.2.2
Algorithme de minimisation des pertes rotoriques et statoriques.............................................. 92
III.4.3 Commande classique par un rgulateur PI................................................................................... 93
III.4.4 Commande par mode glissant dordre suprieur......................................................................... 93
III.5
Validations ........................................................................................................................................... 95
III.5.1 Simulations avec FAST................................................................................................................... 95
III.5.2 Le banc de tests exprimentaux ................................................................................................... 100
III.5.3 Rsultats exprimentaux............................................................................................................... 102
Conclusion.......................................................................................................................................... 104

III.7

Rfrences Bibliographiques............................................................................................................ 104

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

III.6

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

75

III.1 INTRODUCTION
Dans le chapitre prcdent, nous avons propos diffrentes stratgies pour dfinir le couple
rsistif que doit fournir la gnratrice afin doptimiser le rendement indpendamment du
choix de celle-ci. Nous allons maintenant, nous intresser la partie lectrique ; savoir la
Gnratrice Asynchrone Double Alimentation. En effet, actuellement, les oliennes de plus
d1 MW reposent essentiellement sur son utilisation [III.1-III.2].

III.2 PRESENTATION DE LA GADA


III.2.1 Description des composants de la GADA
Le circuit statorique est directement connect au rseau. Le circuit rotorique est quant lui

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

reli au rseau par lintermdiaire de convertisseurs de puissance (Fig. III.1). La partie


convertisseurs de puissance est principalement constitue par :
Un redresseur : Cest le convertisseur ct rotor qui permet de contrler le couple
lectromagntique Tg et la puissance ractive Qs change entre le stator et le rseau ;
Un bus continu ;
Un onduleur : Cest le convertisseur ct rseau qui contrle la tension (bus continu) et
la puissance ractive Qr change entre le rotor et le rseau.
Les convertisseurs sont bien videmment commands en MLI (PWM).

Main Circuit Breaker

Brake
Induction
Generator
Gear

Pitch
Drive

Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear

Frequency
Converter
Wind Turbine
Control

Nordex:
N80 2.5 MW (Norway)

Fig. III.1. La GADA dans le contexte olien.


Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

76

III.2.2 Puissances mises en jeu


En ngligeant les pertes, La Fig. III.2 schmatise les transferts de puissance dans une
olienne. En considrant que la puissance P est fournie au stator alors (1 g) P est retrouve
sous forme de puissance mcanique et le reste gP est transmis au rotor. Le rseau reoit donc
(1 + g) P.
III.2.3 Les diffrentes structures de GADA
III.2.3.1 GADA avec pont diodes et pont thyristors
Cette structure, appel montage Kramer, utilise un pont diodes et un pont thyristors

Multiplicateur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

(Fig. III.3) [III.3].

Rseau f
Puissance statorique P (f)

GADA

Convertisseur
ct rotor

(1 + g)P

Convertisseur
ct rseau

Puissance rotorique
gP (gf)

Fig. III.2. Transits de puissance dans la GADA.

Fig. III.3. GADA avec pont diodes et pont thyristors.


Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

77

Les tensions entre les bagues sont redresses par le pont diodes. Londuleur thyristors
applique ce redresseur une tension qui varie par action sur langle damorage des thyristors.
Ce dispositif permet de faire varier la plage de conduction des diodes, de rendre variable la
puissance extraite du circuit rotorique et donc le glissement de la gnratrice asynchrone. Le
principal avantage est que londuleur est assez classique, et moins coteux, puisquil sagit
dun onduleur non autonome dont les commutations sont assures par le rseau.
Cette structure ne permet cependant pas lasservissement lectrique de la vitesse de la
GADA. De plus, londuleur utilis injecte des courants harmoniques basses frquences
damplitude importante. Cette injection dharmoniques multiples de 50 Hz est prjudiciable
aux appareillages lectriques raccords sur le rseau. Dautres structures sont alors

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

privilgies.
III.2.3.2 GADA avec pont diodes et pont transistors
Dans cette structure, on remplace les onduleurs commutation naturelle base de
thyristors par des onduleurs commutations forces et MLI ; constitus de transistors de
puissance. Ce type donduleur fonctionnant frquence de dcoupage lev, ninjecte
pratiquement pas de courants harmoniques en basses frquences. Cette structure permet aussi
de contrler le flux de puissance ractive. Par contre, elle ne permet pas dasservir la vitesse
de la GADA tant donn lutilisation dun pont de diodes.
III.2.3.3 GADA avec cycloconvertisseur
Cette structure, connue sous le nom de topologie statique Scherbius [III.4], structure
autorise un flux dnergie bidirectionnel entre le rotor et le rseau (Fig. III.4). Cette structure
est utilise pour des valeurs de frquence rotorique largement infrieures celles du rseau
autrement dit pour des glissements trs faibles. Elle permet lutilisation de thyristors qui sont
intressants dun point de vue cot.

Fig. III.4. GADA avec cycloconvertisseur.


Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

78

III.2.3.4 GADA avec convertisseurs MLI


Cette structure utilise deux onduleurs de tension en cascades quips dIGBT et connects
au travers dun bus continu (Fig. III.5) [III.5]. Les onduleurs sont commands en MLI. Ce
choix permet dagir sur deux degrs de libert pour chaque convertisseur : un contrle du flux
et de la vitesse de la GADA du ct de la machine et un contrle des puissances actives et
ractives transites du ct du rseau. Les avantages de cette cascade de convertisseurs sont
les suivants :
Le flux dnergie entre le rotor et le rseau est bidirectionnel. Les limites de ce flux
reposent sur la marge de variation de la vitesse de rotation. Celle-ci est impose par les
limites lectriques et mcaniques du systme.
Le fonctionnement autour de la vitesse de synchronisme est adquat.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Il y a une faible distorsion des tensions et courants rotoriques ainsi que les courants
statoriques.
Le contrle du couple de la gnratrice est indpendant de celui de la puissance ractive
injecte par le rotor.
Cette structure de conversion offre un contrle de quatre grandeurs, savoir le flux et la
vitesse de la gnratrice et les flux des puissances transites au rseau. Cette configuration
permet une variation de 100% de la vitesse en utilisant des ples orientables. Les
convertisseurs ne sont dimensionns que pour seulement 25% de la puissance nominale de la
gnratrice donc les pertes dans le convertisseur sont peu importantes. Cette structure est par
consquent la plus intressante en termes de cot et de performances. Elle a donc t choisie
comme structure de base pour la suite de nos travaux.

Fig. III.5. GADA avec convertisseurs MLI.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

79

III.3 MODELISATION DE LA GADA


III.3.1 Dans le repre triphas
La Figure III.6 est adopte comme point de dpart la modlisation qui suit.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Les flux statorique et rotorique de la GADA sont dfinis comme suit :


sa vsa Rs 0 0 isa
d


sb = vsb 0 Rs 0 isb
dt


sc vsc 0 0 Rs isc

(III.1)

ra vra Rr 0 0 ira
d


rb = vrb 0 Rr 0 irb

dt


rc vrc 0 0 Rr irc

(III.2)

On dfinit les vecteurs flux suivants : sabc

et les vecteurs courants suivants : i sabc

sa
ra

= sb et rabc = rb


sc
rc

isa
ira


= isb et i rabc = irb
i
i
sc
rc

Fig. III.6. Position des axes statoriques et rotoriques dans lespace lectrique
(y indique le sens des enroulements de phases).
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

80

Les flux statoriques et rotoriques sexpriment alors en fonction des courants en faisant
intervenir les diffrentes inductances :
sabc Ls M i sabc

=
rabc M Lr i rabc

(III.3)

avec Ls = ls M s , Lr = lr M r , M =

3
M sr
2

III.3.2 Dans le repre de Park

III.3.2.1 Transformation de Park


La transformation de Park permet de ramener les variables du repre triphas (a,b,c) sur les
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

axes dun repre biphas tournant d-q. Les grandeurs statoriques et rotoriques sont alors
exprimes dans un mme repre comme le montre la Fig. III.7. Le produit matriciel
dfinissant la transforme de Park et de Concordia (permettant la conservation de la
puissance) est le suivant :
xdq = P ( ) [T32 ] [ xabc ]
t

(III.4)

0
1

cos sin
2 1
3
T
et
=

avec P ( ) =
32

3 2 2
sin cos

1 3
2
2

Fig. III.7. Repres de rfrence : Statorique S _ S , rotorique R _ R et tournant d-q.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

81

avec = s pour les grandeurs statoriques et = r pour les grandeurs rotoriques.


En appliquant ces transformations aux tensions et aux flux statoriques et rotoriques, nous
obtenons le modle lectrique biphas dune machine asynchrone (avec s = & s et r = & r ).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Vsd

V
sq

V
rd

Vrq

d
sd s sq
dt
d
= Rs I sq + sq + s sd
dt
d
= Rr I rd + rd r rq
dt
d
= Rr I rq + rq + r rd
dt
= Rs I sd +

sd

sq
et
rd
rq

(III.5)

= Ls I sd + MI rd
= Ls I sq + MI rq

(III.6)

= Lr I rd + MI sd
= Lr I rq + MI sq

En posant :
I sd
sd
Vsd
0 s 0 0
I

V
0 0 0
sq
sq
sq

,
,
,
=
V
=

=
I

=
[ ] V [ ] I [ ] [ ] 0s 0 0 ,
rd
rd
rd
r


0 0 r 0
rq
I rq
Vrq
Rs
0
[ R ] = 0

0
Ls 0 M 0

0 L 0 M
Rs 0 0
s

, [ L] =
M 0 Lr 0
0 Rr 0

0 0 Rr
0 M 0 Lr
0

Nous obtenons donc :


d
dt

[V ] = [ R ][ I ] + [ ] + [][ ]

(III.7)

et [ ] = [ L ][ I ]

(III.8)
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

82

et ainsi :

d [I ]
1
1
1
= [ L ] [ R ] + [ L ] [ ][ L ] [ I ] + [ L ] [V ]
dt

(III.9)

Les quations suivantes sont quivalentes et permettent de calculer le couple


lectromagntique :

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Tem

Tem

T
em

Tem

pM
( rd sq rqsd )
Ls Lr M

pM
( I rd sq I rq sd )
Ls

(III.10)

= pM ( I rd I sq I rq I sd )
=p

M
( rd I sq rq I sd )
Lr

En choisissant un rfrentiel d-q li au champ tournant statorique et en alignant le vecteur


flux statorique avec laxe d, nous pouvons simplifier les quations et crire que :
sq = 0

sd = s

(III.11)

Lexpression du couple lectromagntique devient donc :

Tem =

pM
I rq sd
Ls

(III.12)

Dans lhypothse o le flux sd est maintenu constant (ce qui est assur par la prsence
dun rseau stable connect au stator), le choix de ce repre rend le couple lectromagntique
de la gnratrice constant et par consquent la puissance active uniquement dpendante du
courant rotorique daxe q.
Dans le repre triphas (a,b,c) la tension aux bornes dune phase n du stator sexprime par
la relation gnrale

Vsn = Rs I sn +

d sn
dt

(III.13)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

83

Si lon nglige la rsistance du bobinage statorique [III.6], ce qui est une hypothse assez
raliste pour les machines de moyenne et de forte puissance utilises dans lolien, cette
relation devient :

Vsn

d sn
dt

(III.14)

La relation montre quun repre li au flux statorique tourne alors la mme vitesse
angulaire que le vecteur tension statorique et quil est en avance de /2. On peut alors crire

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

que (toujours dans lhypothse dun flux statorique constant) :


Vsd = 0

Vsq = Vs = s sd

(III.15)

En salignant sur le repre choisi et en utilisant les simplifications ci-dessus inhrentes ce


repre, nous pouvons simplifier les quations des tensions et des flux statoriques comme suit :
s = Ls I sd + MI rd

0 = Ls I sq + MI rq

(III.16)

Nous pouvons alors crire les quations liant les courants statoriques aux courants
rotoriques :
s M

I sd = L L I rd

s
s

I = M I
rq
sq
Ls

(III.17)

III.3.2.2 Puissances statoriques


Dans un repre biphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques dune
machine asynchrone scrivent comme suit :
Ps = Vsd I sd + Vsq I sq

Qs = Vsq I sd Vsd I sq

(III.18)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

84

Ladaptation de ces quations au systme daxes choisi et aux hypothses simplificatrices


considres dans notre cas donne :
Ps = Vs I sq

Qs = Vs I sd

(III.19)

En remplaant les courants par (III.17), nous obtenons :

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Ps = Vs L I rq

Q = Vs s Vs M I
rd
s
Ls
Ls

(III.20)

En approximant le flux statorique par

Vs
, lexpression de la puissance ractive devient
s

alors :

Vs 2 Vs M
Qs =

I rd
s Ls
Ls

(III.21)

III.3.2.3 Tensions rotoriques en fonction des courants rotoriques


En remplaant les courants statoriques (III.17) dans (III.6), nous obtenons les flux
rotoriques suivants :

MVs
M2
rd = Lr
I rd +
Ls
s Ls

2
= L M I
rq r L rq
s

(III.22)

Nous obtenons alors les tensions rotoriques suivantes (III.5)

M 2 dI rd
M2
V
R
I
L
g
L
=
+

rd
r

I rq
r rd
s r
Ls dt
Ls

2
2
V = R I + L M dI rq + g L M I + g MVs

rd
r rq
r
s
r
s
rq
Ls dt
Ls
s Ls

(III.23)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

85

En rgime permanent, nous pouvons donc crire que :

M2
V
R
I
g
L
=

rd
I rq
r rd
s r
Ls

2
V = R I + g L M I + g MVs
rd
r rq
s r
s
rq
Ls
s Ls

(III.24)

III.3.2.4 Courants rotoriques

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

En utilisant le coefficient de dispersion = 1

M2
, on obtient (III.9) :
Ls Lr

dird
1
M d sd
=

vrd Rr ird + g s Lr irq

Lr
Ls dt
dt

dirq = 1 v R i g L i g M
rq
r rq
s r
rd
s
sd
dt
Lr
Ls

(III.25)

III.3.2.5 Angles ncessaires aux transformations


La Figure III.8 montre la disposition des angles dans le systme daxe choisi.
Pour dterminer langle de la transformation de Park s pour les grandeurs statoriques, une
mthode simple consiste mesurer les tensions statoriques, les faire passer dans un repre
biphas et den extraire la phase que forme le vecteur tension avec laxe de la premire phase
du stator. Afin daligner le flux statorique avec laxe d, nous retranchons /2 cet angle. Cette
mthode est fiable si les tensions statoriques sont stables en frquence ; ce qui est le cas dune
gnratrice connecte au rseau (les variations de la frquence sont trs faibles). Dans le cas
de fluctuations du rseau, nous pouvons envisager lutilisation dune boucle verrouillage de
phase (PLL) robuste permettant destimer, la frquence et lamplitude de la tension rseau.

Fig. III.8. Disposition des angles ncessaires aux transformations.


Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

86

Le rotor forme lui, un angle m avec la phase a du stator, langle ncessaire aux
transformations des grandeurs rotoriques est donn par s m. Une mesure des tensions
statoriques et un capteur de vitesse sont indispensables pour dduire ces angles de
transformation.

III.3.3 Modle du convertisseur de puissance

Londuleur de tension reprsente aujourdhui un composant essentiel dans les systmes


dinterfaage avec le rseau. Son utilisation vient du fait quil permet entre autre de contrler
les puissances actives et ractives changes avec le rseau. Il peut tre utilis en mode

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

onduleur ou en mode redresseur mais la modlisation reste la mme dans les deux cas.

III.3.3.1 Modlisation dun onduleur MLI dans le repre naturel


Ltude ci-dessous est essentiellement base sur [III.1]. Nous modlisons londuleur de
tension fonctionnant en mode redresseur, cest--dire ct gnrateur (Fig. III.9). Lr et Rr
reprsentent respectivement linductance et la rsistance de la source dalimentation, cest-dire lenroulement rotorique de la gnratrice. Pour le convertisseur ct rseau fonctionnant
en onduleur, linductance sera celle du filtre de rseau Lf et la rsistance est celle de la ligne
note Rf. Le courant en sortie des convertisseurs nest pas sinusodal mais il sera filtr.
La gnratrice prsente des fem e1, e2, e3 induites dans les phases du rotor par le flux
inducteur. En notant, vondi les tensions simples triphases aux bornes de londuleur, on obtient
une premire formulation du comportement du systme :

Fig. III.9. Convertisseur de tension fonctionnant en mode redresseur [III.7].

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

87

diond 1
Lr dt + Rr iond 1 = e1 vond 1

L diond 2 + R i
r ond 2 = e2 vond 2
r dt

diond 3
+ Rr iond 3 = e3 vond 3
Lr
dt

dU c
C dt = I Cred I Cond

3
ui iondi
I
=
Cred
2
1

(III.26)

ICond est le courant dlivr dans ce cas au circuit en aval. On dsigne par ui la fonction de
commutation relative linterrupteur haut du bras Hi. Celle-ci est prise gale a 1 si
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

linterrupteur correspondant est ferm et a 1 sil est ouvert.


On exprime donc les tensions en sortie de londuleur par :
vond 1
v = U C
ond 2 6
vond 3

2 1 1 u1
1 2 1 u

2
1 1 2 u3

On procde alors un changement de variables sur les commandes :


w1
2 1 1 u1
w = 1 1 2 1 u
2 3
2
w3
1 1 2 u3

Ceci permet de mettre le modle sous une forme dcouple, chaque fonction de commutation
wi naffectant que le courant correspondant iondi :
diond 1
UC
Lr dt + Rr iond 1 = e1 w1 2

UC
L diond 2 + R i
r ond 2 = e2 w2
r dt
2

U
diond 3
+ Rr iond 3 = e3 w3 C
Lr
dt
2

dU c
C dt = I Cred I Cond

3
wi iondi
I
=

Cred

2
1

(III.27)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

88

III.3.3.2 Modle moyen de londuleur de tension ct gnratrice


Pour tablir ce modle, nous utilisons la moyenne glissante (sur une fentre de largeur T)
pour un harmonique de rang k :

f ( t ) k (t ) =

1
f ( )e jk t d

T t T

(III.28)

Contrairement la moyenne classique, la moyenne glissante (avec k = 0), qui est calcule
laide dune fentre de moyennage, dpend du temps. Si lon sintresse lvolution
temporelle de la valeur moyenne seule, on prend k = 0 et on retrouve les expressions lies au
modle moyen classique.
Plusieurs travaux ont dj permis de vrifier exprimentalement la validit du modle
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

moyen au profit du modle exact [III.8]. Les rsultats obtenus sont trs proches en rgime
tabli et en rgime transitoire.
Modle en triphasOn note :

ri = wi ( t )

UC
dir1
Lr dt + Rr ir1 = e1 r1 2

L dir 2 + R i = e U C
r r2
r2
2
r dt
2
Nous obtenons :
Lr dir 3 + Rr ir 3 = e3 r 3 U C
dt
2
3
dU
i
c
C
= ri ri I Cond
2
dt
1

(III.29)

Modle dans le rfrentiel de ParkOn obtient dans ce cas :

UC
dird
Lr dt + Rr ird = ed rd 2

L dir 3 + R i = e U C
r r3
q
rq
r dt
2

C dU c = I
Cred I Cond
dt

1
I Cred = rd isd + rq irq

(III.30)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

89

Toutes les grandeurs sont donc ici des grandeurs moyennes.


III.3.3.3 Onduleur de tension ct rseau
Le courant en sortie des convertisseurs nest pas sinusodal mais il sera filtr. En effet, on
introduit un filtrage de la tension gnre par londuleur laide du filtre (Rf, Lf).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Modle en triphasEn suivant la mme dmarche que prcdemment, le modle scrit :


UC
diond 1
L f dt = v1 1 2 R f iond 1

L diond 2 = v U C R i
f ond 2
2
2
f dt
2
di
L f ond 3 = v3 3 U C R f iond 3

dt
2
3
dU
i
c
C
= i ondi I Cred
2
dt
1

(III.31)

Modle dans le rfrentiel de ParkEn utilisant (III.15), nous obtenons :

UC
diondd
L f dt = L f I ondq 1 2 R f iond 1

UC
diondq
L f dt = Vs L f I ondd 2 2 R f iond 2

C dU c = I
Cond I Cred
dt

I Cond = 1 d I ondd + q I ondq

(III.32)

La dynamique du systme tudi est lente par rapport la frquence de commutation des
convertisseurs MLI. Pour llaboration de la commande, nous navons donc pas pris en
compte les convertisseurs.

III.4 COMMANDES ADOPTEES


III.4.1 Calcul de la vitesse de rotation

Pour dterminer langle de transformation de Park s pour les grandeurs statoriques, une
mthode simple consiste mesurer les tensions statoriques puis utiliser une PLL. Par
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

90

consquent les courants d stator dans le repre de Park peuvent tre calculs et en supposant
que le vecteur flux statorique est align avec laxe d, nous pouvons crire une estim des
courants rotoriques dans le repre de Park :
s Ls

I rd = M M I sd

I = Ls I
sq
rq
M

(III.33)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Nous cherchons un tel que :

3
1
3
1
3
Irq =
irb cos + irc sin
irc cos
ira sin + irb sin +
2
2
2
2
2

(III.34)

En posant t = tan (/2), nous obtenons lquation du second degr suivante :

3
3
I rq +
( irb irc )
a =
2
2

at 2 + bt + c = 0 avec b = 2ira irc irc

c = 3 I 3 ( i i )
rq
rb
rc

2
2

(III.35)

Les solutions de cette quation avec les angles sont les suivantes :

b +
t1 =

t2 =

b 2 4ac
1 = 2 arctan(t1 )
2a
b 4ac
2 = 2 arctan(t2 )
2a
2

(III.36)

Pour discriminer langle retenir, on compare la transformation de Park donnant Ird et son
estime. La vitesse de rotation est alors donne par la formule suivante :

d 1,2
dt
p

(III.37)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

91

Le rsultat doit tre filtr par un filtre passe bas afin dviter limpact de la discontinuit de
la fonction tangente. La convergence est vrifie comme on peut le voir sur la Fig. III.10.
III.4.2 Rfrences de la commande

La commande de la GADA de lolienne doit tre un compromis entre le maintien du


rendement optimum chaque instant (stratgie MPPT) et la limitation des oscillations du
couple quengendre cette maximisation permanente [III.9].
III.4.2.1 Fonctionnement Qs = 0
La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle de faon garder un facteur de
puissance unitaire ct stator. Dans un repre biphas quelconque, la puissance ractive

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

statorique dune gnratrice asynchrone scrit :

Qs = Vsq I sd Vsd I sq

(III.38)

Ladaptation de cette quation nos hypothses simplificatrices donne :

Qs =

Vs s Vs M

I rd
Ls
Ls

(III.39)

La puissance ractive dsire est Qs = 0.

(III.40)

En utilisant ces quations, nous obtenons la consigne suivante :

Fig. III.10. Estimation de la vitesse de la GADA.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

92

I rd _ ref =

Vs
s M

(III.41)

III.4.2.2 Algorithme de minimisation des pertes rotoriques et statoriques


Il sagit de concevoir un algorithme qui permet de contrler la GADA tout en minimisant
les pertes par effet Joule au stator et au rotor. Ces pertes peuvent se calculer comme suit :

Pcu =

3
Rs ( I sd2 + I sq2 ) + Rr ( I rd2 + I rq2 )

(III.42)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Avec les quations prcdemment labores (III.33) :


Ls

I rq = M I sq
,

I = s Ls I
rd M M sd

(III.43)

les pertes dans la GADA prennent alors la forme :

L2s
L2s
LR
R
3
Pcu = Rs + 2 Rr I sq + Rs + 2 Rr I sd2 + r 2s 2 s 2r I sd s
2
M
M
M
M

Le minimum de puissance dissipe par effet Joule est obtenu pour

I sd =

Ls Rr
s
Rs M 2 + Rr L2s

(III.44)

dPcu
=0 :
dI sd

(III.45)

A partir de cette relation, on peut dduire la rfrence imposer pour la composante


directe du courant rotorique (III.43) :

I rd _ ref =

MRs
s
Rs M 2 + Rr L2s

(III.46)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

93

III.4.3 Commande classique par un rgulateur PI

La commande classique est donc structure autour de deux boucles de contrle des
courants rotoriques. Les sorties des correcteurs sappliquent alors aux systmes mono
variables suivants :

Vrd = Rr I rd + Lr

V = R I + L
r rq
r
rq

dI rd
dt
dI rq

(III.47)

dt

III.4.4 Commande par mode glissant dordre suprieur

La stratgie de commande propose sinspire bien videment de celle propose pour la

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

commande de la turbine dolienne dans le chapitre prcdent. Elle utilise lalgorithme

supertwisting [III.10-III.14].
Cette stratgie a t utilise dans certaines applications spcifiques [III.15-III.16], mais son
exploitation dans le contrle de systmes nergie renouvelables, et en particulier les
gnratrices, est rcent [III.17-III.20].
Dans ce cadre, nous considrons les erreurs suivantes :
eI rd = I rd I rd _ ref

eTem = Tem Tref

(III.48)

Nous obtenons alors :

1
M d sd &
e&Ird =
Vrd Rr I rd + gs Lr Irq
Ird _ ref
Lr
Ls dt

Vrq Rr Irq gs Lr ird


&
e& = p M
M
s
Tref
Tem
Ls Lr gs sd

Ls

(III.49)

En posant G1 et G2 telles que :

1
M d sd &
G1 =
g s Lr I rq
I rd _ ref
Ls dt
Lr

G = p M g L I g M T&
s
s
r rd
s
sd
ref
2
Ls
Ls Lr

(III.50)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

94

Alors il vient que :

1 &
1

&
&
e&&I rd = L Vrd + G1 L Rr I rd

r
r

e&& = p M V& + G& + p M R I&


2
s rq
s r rq
em
Ls Lr
Ls Lr

(III.51)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Considrons maintenant la commande suivante :


1

1
2
Rr I rd
Vrq = y1 + B1 eTem Sgn(eTem ) +
Lr

y&1 = + B2 Sgn(eT )
em

1
V = y B e 2 Sgn(e ) p M R I
2
3 I rd
I rd
s r rq
rd
Ls Lr

y& 2 = B4 Sgn(eIrd )

(III.52)

Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, 1, et 2 qui satisfont les ingalits suivantes :
4 ( B + 1 )
&
M
s 1 , B2 2 2 12 1
G1 < 1 , B1 > p
Ls Lr
Lr ( B1 1 )

G& < , B > 2 , B 2 4 2 ( B3 + 2 )


2
3
4
2
Lr
2 Lr 2 ( B3 2 )

(III.53)

Ainsi nous garantissons la convergence de Ird et Tem vers 0 en un temps fini tIrd et tTem,
respectivement [III.10]. Par consquent, nous aurons :

I rd _ ref = I rd , t > t I rd

t > tTem
Tref = Tem ,

(III.54)

La stratgie de commande par mode glissant dordre 2 ainsi labore est illustre par la
Fig. III.11.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

95

Grid 50 Hz
Gear

Stator power

DFIG

Rotor side
converter

Grid side
converter

Rotor
power
u
r

MPPT

v1

Turbine

v2

Ir

Power

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

vn

Tem

Second-Order
Sliding Mode Controller

Speed

Fig. III.11. Principe de la commande de la GADA par mode glissant dordre 2.

Celle-ci rpond aux objectifs dcrits dans lintroduction cest--dire quelle est robuste. Elle
augmente donc la fiabilit, elle amliore le rendement nergtique et avec le peu de
broutement quelle engendre, elle limite le stress mcanique sur lensemble de la transmission
de lolienne.

III.5 VALIDATIONS
III.5.1 Simulations avec FAST

La stratgie de commande par mode glissant dordre 2 a t valide en utilisant le


simulateur FAST (Chapitre II). La stratgie de commande a t applique la turbine WP
1.5-MW du NREL (Fig. II.13, Tableau II.2). La gnratrice asynchrone double alimentation
utilise dans cette olienne est caractrise par les paramtres donns dans le Tableau III.1.
La modlisation de la GADA a t faite sous Simulink. Ce modle a alors t coupl au
bloc FAST (Fig. II.11) afin de tester la stratgie de commande propose (Fig. III.12).

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

96

Tableau III.1. Paramtres de la GADA de lolienne WP 1.5-MW du NREL.

50 Hz

Nombre de paires de ples

Rsistance statorique

0.005

Inductance statorique

0.40744 mH

Rsistance rotorique

0.0089

Inductance rotorique

0.29921 mH

Mutuelle inductance

0.0016 mH

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Frquence

Fig. III.12. Modle de simulation globale avec FAST.

Les tests de validation ont t effectus avec le vent turbulent de FAST illustr par la Fig.
III.13. Les performances obtenues sont trs satisfaisantes comme le montre la poursuite de
trajectoire du couple lectromagntique dsir (Fig. III.14) et la convergence trs rapide vers
le courant rotorique de rfrence (Fig. III.15). De plus, la Fig. III.14 montre bien que le
couple sur larbre ne subit pas de phnomne de broutement limitant ainsi le stress mcanique
sur lensemble de la transmission de lolienne.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Wind (m/sec)

97

Time (sec)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Torque (KNm)

Fig. III.13. Profil de la vitesse du vent.

Time (sec)

Current (A)

Fig. III.14. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert).

Time (sec)

Fig. III.15. Courant rotorique de rfrence Ird (bleu) et rel (vert).

Afin de dmontrer lintrt de la stratgie de commande propose, ses performances ont


t compares celles dautres techniques plus classiques.
De nombreuses stratgies de commande utilisent la puissance active comme rfrence
[III.6], [III.21]. Dans ce cas, on suppose que la puissance active est gale la puissance
lectromagntique.

Pref = Ps

(III.55)

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

98

Cela entrane la rfrence de commande suivante :

I rq _ ref =

Ls
Pref
Vs M

(III.56)

Cette approximation entrane malheureusement des problmes de convergence vers le


couple dsir par la stratgie MPPT (Fig. III.16).
Une deuxime mthode consiste utiliser lquation suivante [III.22] :

Ls
Tref
pM s

(III.57)

Les nombreuses simplifications effectues pour obtenir lexpression du couple


lectromagntique et aussi le fait que le flux statorique soit considr constant ne nous

Torque (KNm)

permettent pas de suivre prcisment la stratgie MPPT (Fig. III.17).

Time (sec)

Fig. III.16. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert).

Torque (KNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

I rq _ ref =

Time (sec)

Fig. III.17. Couple de rfrence MPPT (haut/bleu) et rel (bas/vert).


Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

99

Cette mauvaise poursuite de la consigne MPPT entrane alors une mauvaise extraction de
la puissance et donc un rendement moindre.
En terme de puissance extraite la Fig. III.18 illustre parfaitement la supriorit du mode
glissant dordre suprieur par rapport lapproche (III.57) et confirme la maximisation de
lextraction. Cette supriorit est principalement due une imprcision dans la dtermination
de kopt (II.22). En effet, il ny a pas de mthode prcise pour la dtermination de ce paramtre
sachant que larodynamique des pales change significativement avec le temps. Ceci est une
justification supplmentaire de lintrt dune commande robuste comme le mode glissant
dordre suprieur.
Si lon admet que k puisse tre dtermin avec prcision par simulations ou par
lexprience, la Fig. III.19 montre que la mauvaise poursuite de la consigne MPPT, pour les
cependant trs dlicate et est trs simplement surmonte par le mode glissant dordre

Power (KW)

suprieur.

Time (sec)

Fig. III.18. Puissance gnre: mode glissant dordre 2 (haut/bleu) et approche (III.57)

(bas/vert).

Power (KW)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

approches (III.56) et (III.57), peut tre compense par lajustement de kopt. Cette tche est

Time (sec)

Fig. III.19. Puissance gnre: mode glissant dordre 2 (bleu),

approche (III.56) (rouge) et approche (III.57) (vert)..

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

100

III.5.2 Le banc de tests exprimentaux

La validation exprimentale a t effectue sur le banc de test du Laboratoire de Gnie


Electrique de Grenoble (G2Elab) [III.7], [III.23]. Le banc exprimental de 7.5 kW est illustr
par la Fig. III.20. Il est compos de 4 principales parties (Fig. III.21) :
Un moteur courant continu utilis pour muler le vent. Il reproduit le couple et
linertie en fonction de la vitesse du vent. Ce moteur est command par un hacheur 4
quadrants et une carte lectronique dinterface DSP TMS 320F240.
Une gnratrice asynchrone double alimentation couple au moteur courant continu
et au rseau travers une lectronique de puissance.
Les convertisseurs (lectronique de puissance) pour la commande de la gnratrice et

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

pour le maintien du bus continu la rfrence dsire.

Fig. III.20. Banc dessai du G2Elab Grenoble [G2Elab] :


1 Moteur courant continu, 2 GADA, 3 Electronique de puissance pour la commande du

moteur courant continu, 4 Electronique de puissance pour la commande de la GADA, 5


DSP TMS320F240 pour la commande du moteur courant continu,
6 DSP DS1005 (dSPACE) pour la commande de la GADA.
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

TMS320C24

TESTPOINT
TESTPOINT
Capteur
de
vitesse

Capteur
de
courant

Hacheur
MLI

marche/ arrt
afficheur

Baie de puissance

Signal

Graphique
Graphique

PC

de

Interface
Interface

Processeur

DACs
reset

Codeur

vent

Vitesse
de rotation

courant
de charge

MCC
GADA

Banc mcanique

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

DC

Interface graphique
SIMULINK

Processeur

AC

Charge,
Excution

AC

Rfrences,
gestion modes

Calcul
commandes

Interface
RTI

Traduction

Compilation

DC

Baie de puissance

PC

Rseau

101

Fig. III.21. Synoptique complet du banc exprimental [G2Elab].

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

102

Une interface graphique TESTPOINT permettant lutilisateur de saisir le profil de


vent dsir et de rentrer certains paramtres en temps rel.
Le principal avantage du banc exprimental est sa flexibilit (Annexe). En effet, la
stratgie de commande prcdemment teste avec Simulink peut tre automatiquement
implmente sur la DSP. De plus, les modles tablis et simuls peuvent trs simplement
modifis. Pour ce faire, plusieurs outils logiciels sont utiliss :
Matlab/Simulink ;
RTI (Real Time Interface) qui est une librairie dSPACE permettant limplmentation de
la stratgie de commande ;
RTW (Real Time Workshop) qui compile les fichiers Simulink et les adapte pour tre
charge dans le DSP.
continu sont donns en Annexe.

III.5.3 Rsultats exprimentaux

Les constantes de la commande par mode glissant dordre 2 sont : B1 = 10, B2 = 20000, B3
= 7 et B4 = 500.
Les rsultats exprimentaux montrent une trs bonne convergence vers le couple dsir
(Fig. III.22) et une bonne convergence vers le courant rotorique de rfrence (Fig. III.23). Du
broutement est cependant observ sur Ird. Celui-ci est principalement d aux bruits de mesure
et est surtout fortement amplifi par la transformation de Park.
La Figure III.24 illustre la puissance gnre par la GADA.

Torque (Nm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Les paramtres de la gnratrice asynchrone double alimentation et du moteur courant

Time (sec)

Fig. III.22. Couple : Rfrence (rouge) et rel (bleu).

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Current (A)

103

Time (sec)

Power (kW)

Time (sec)

Fig. III.24. Puissance gnre par la GADA.

Nous avons compar notre stratgie une commande PI. On observe sur la Fig. III.25 que
les performances de la poursuite du couple de la commande PI sont moins bonnes que celles
de la commande propose. Pour le courant, nous observons autant de broutement pour la
commande PI que pour la commande propose (Fig.III.26).

Torque (Nm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. III.23. Courant Ird : Rfrence (rouge) et rel (bleu).

Time (sec)

Fig. III.25. Couple : Rfrence (rouge) et rel (bleu).

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

Current (A)

104

Time (sec)

Fig. III.26. Courant Ird : Rfrence (rouge) et rel (bleu).

III.6 CONCLUSION

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Dans ce chapitre une modlisation dune olienne base sur une gnratrice asynchrone
double alimentation a t prsente. La gnratrice est dans ce cas pilote par le rotor associ
deux onduleurs commands par MLI. Les diffrents composants de la GADA ont t
modliss en vue dlaborer sa commande.
Une pratique commune daborder le problme de la commande de gnratrices doliennes
est dutiliser une approche par linarisation. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques et dinvitables incertitudes inhrentes au systme, de telles stratgies de
commande se payent au prix dun systme aux performances appauvries et la fiabilit
diminue. Do, le recours une stratgie de commande non linaire et robuste pour la prise
en compte de ces problmes [III.24].
La stratgie labore et prsente dans ce chapitre ; savoir un mode glissant dordre 2, a
t valide en simulation (avec le simulateur FAST) et exprimentalement. Elle rpond aux
objectifs fixs dans lintroduction. Cest--dire quelle est robuste donc elle augmente la
fiabilit, elle amliore le rendement nergtique, et avec le peu de broutement quelle
engendre, elle limite le stress mcanique sur larbre de transmission de lolienne.

III.7 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES


[III.1] M.E.H. Benbouzid et al., The state of the art of generators for wind energy
conversion systems, in Proceedings of ICEM06, Chania (Greece), September 2006.
[III.2] J.M. Carrasco et al., Power-electronic systems for the grid integration of renewable
energy sources: A survey, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 53, n4, pp. 10021016, June 2006.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

105

[III.3] L. Refoufi et al., Analysis and modeling of the steady state behavior of the static
Kramer induction generator, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 14, n3, pp 333339, September 1999.
[III.4] G.A Smith et al., Wind-energy recovery by a static Scherbius induction generator,

IEE Proc. C Generation, Transmission and Distribution, vol. 128, n6, pp. 317-324,
November 1981.
[III.5] N. Mohan et al. Power electronics: Converters, applications and design. 3rd Ed. John
Wiley & Sons, 2009.
[III.6] S. Mller et al., Doubly fed induction generator systems, IEEE Industry

Applications Magazine, vol. 8, n3, pp. 26-33, May-June 2002


[III.7] N. Laverdure, Sur lintgration des gnrateurs oliens dans les rseaux faibles ou

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

insulaires, Thse de Doctorat, INP Grenoble, 2005.


[III.8] C. Gombert, Simulation temps-rel des dispositifs dlectronique de puissance ddis

aux rseaux dnergie lectrique, Thse de Doctorat, INP Grenoble, 2005.


[III.9] H. De Battista et al., Sliding mode control of wind energy systems with DOIG-power
efficiency and torsional dynamics optimization, IEEE Trans. Power Systems, vol. 15,
n2, pp. 728-734, May 2000.
[III.10] A. Levant et al., Integral high-order sliding modes, IEEE Trans. Automatic Control,
vol. 52, n7, pp. 1278-1282, July 2007.
[III.11] J. Davila et al., Second-order sliding-mode observer for mechanical systems, IEEE

Trans. Automatic Control, vol. 50, n11, pp. 1785-1789, November 2005.
[III.12] L. Fridman and A. Levant, Sliding Mode Control in Engineering, Marcel Dekker, Inc.,
2002, Chap. 3 Higher Order Sliding Modes, pp. 53-101.
[III.13] A. Girin et al., High-order sliding-mode controllers of an electropneumatic actuator:
Application to an aeronautic benchmark, IEEE Trans. Control Systems Technology,
vol. 17, n3, pp. 633-645, May 2009.
[III.14] D. Traore et al., Sensorless induction motor: High-order sliding-mode controller and
adaptive interconnected observer, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 55, n11,
pp. 3818-3827, November 2008.
[III.15] C. Kunusch et al., Sliding mode strategy for PEM fuel cells stacks breathing control
using a super-twisting algorithm, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 17,
n1, pp. 167-174, January 2009.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

106

[III.16] G. Bartolini et al., Robust speed and torque estimation in electrical drives by secondorder sliding modes, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 11, n1, pp. 8490, January 2003.
[III.17] S. Benelghali et al., High-order sliding mode control of a marine current turbine
driven permanent magnet synchronous generator, in Proceedings of the IEEE

IEMDC09, Miami (USA), pp. 1541-1546, May 2009.


[III.18] S. Benelghali et al., High-order sliding mode control of DFIG-based marine current
turbine, in Proceedings of the IEEE IECON08, Orlando, Florida (USA), pp. 12281233, November 2008.
[III.19] B. Beltran et al., High-order sliding mode control of variable speed wind turbines,

IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9, pp. 3314-3321, September

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

2009.
[III.20] F. Valenciaga et al., High-order sliding control for a wind energy conversion system
based on a permanent magnet synchronous generator, IEEE Trans. Energy

Conversion, vol. 23, n3, pp. 860-867, September 2008.


[III.21] F. Poitiers, Etude et commande de gnratrices asynchrones pour lutilisation de

lnergie olienne, Thse de Doctorat, Universit de Nantes, 2003.


[III.22] P.E. Vidal, Commande non-linaire dune machine asynchrone double alimentation,
Thse de Doctorat, INP Toulouse, 2004.
[III.23] I. Munteanu et al., Energy-reliability optimization of wind energy conversion
systems by sliding mode control, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 23, n3, pp.
975-985, September 2008.
[III.24] T. Senjyu et al., Output power leveling of wind turbine generator for all operating
regions by pitch angle control, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 21, n2, pp.
467-475, June 2006.

Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation

107

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Chapitre

IV
Impact de lEolien sur le Rseau
et sur la Qualit dEnergie
IV.1

Introduction....................................................................................................................................... 109

IV.2
Problmatique de la Connexion au Rseau..................................................................................... 109
IV.2.1 Description des contraintes de raccordement ............................................................................. 109
IV.2.1.1
Rglage de la tension............................................................................................................... 109
IV.2.1.2
Rglage de la frquence .......................................................................................................... 110
IV.2.2 Description des problmes induits par lintgration doliennes dans un rseau lectrique .. 111
IV.2.2.1
Production alatoire et trs peu prvisible............................................................................... 111
IV.2.2.2
Capacit daccueil ................................................................................................................... 112
IV.2.2.3
Dconnexions intempestives ................................................................................................... 113
IV.2.3 Description des facteurs affectant la qualit nergtique .......................................................... 114
IV.2.3.1
Fluctuation de tension ............................................................................................................. 114
IV.2.3.2
Variation de la frquence ........................................................................................................ 115
IV.2.3.3
Harmoniques et inter-harmoniques ......................................................................................... 116
IV.3
Architectures pour Amliorer la Qualit de lEnergie................................................................... 116
IV.3.1 Le stockage et les fluctuations de production ............................................................................. 116
IV.3.1.1
Description des diffrents type de stockage ............................................................................ 117
IV.3.1.2
Le stockage inertiel (court terme) ........................................................................................... 118
IV.3.1.3
Modlisation des units de stockage long terme ..................................................................... 118

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

108
IV.3.2 Filtrage limitant les harmonique.................................................................................................. 120
IV.3.2.1
Problmatique des harmoniques.............................................................................................. 120
IV.3.2.2
Mthodes de compensation des harmoniques ......................................................................... 120
IV.3.3 Creux de tension............................................................................................................................ 121
IV.3.3.1
Reprise au vol.......................................................................................................................... 121
IV.3.3.2
Solutions possibles .................................................................................................................. 121
IV.3.4 Performances de la commande propose lors de variations de frquence ............................... 123
IV.3.5 Dfauts asymtriques de la tension du rseau ............................................................................ 125
Conclusion.......................................................................................................................................... 127

IV.5

Rfrences Bibliographiques............................................................................................................ 128

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

IV.4

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

109

IV.1 INTRODUCTION
Laugmentation de la puissance olienne installe en Europe a un impact croissant sur le
rseau de transport du fait de la difficult prvoir la production, de la capacit daccueil
limite du rseau, du risque de dconnexions intempestives des fermes doliennes et dune
dgradation de la qualit de llectricit. Ce chapitre propose alors dans un premier temps une
synthse de cette problmatique et en particulier des contraintes lies au raccordement des
oliennes au rseau. Ainsi, nous allons analyser les principaux phnomnes pouvant affecter
la qualit de lnergie et les solutions possibles pour en minimiser les effets. Pour ce faire
nous avons exploit le travail synthtis dans [IV.1].

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

IV.2 PROBLEMATIQUE DE LA CONNEXION AU RESEAU


Limpact de lolien sur le rseau de transport est considrer une chelle europenne.
En effet, la concentration dnergie olienne dans le nord de lAllemagne produit dj
dimportants flux discontinus de puissance sur les rseaux de transport voisins, du Benelux et
dEurope Centrale. Dans le futur, le rseau de transport franais risque de ne pas tre pargn
par ce phnomne [IV.2-IV.3].
IV.2.1 Description des contraintes de raccordement
Les prescriptions techniques relatives au raccordement au rseau de transport dune
installation de production dnergie lectrique sont prcises dans le dcret [IV.4] et larrt
[IV.5]. Le dcret prsente les contraintes de raccordement de manire gnrale et larrt les
prcise en fonction du type dinstallation. Sans prtendre tre exhaustifs, nous allons voquer
quelques unes de ces contraintes.
IV.2.1.1 Rglage de la tension
Les installations de production relvent :
du rseau public de transport si la puissance installe est suprieure 12 MW ; le
raccordement seffectue alors un niveau de tension suprieur ou gal 63 kV
(domaine de la HTB) ;
du rseau public de distribution si la puissance installe est infrieure ou gale 12
MW ; le raccordement seffectue alors un niveau de tension infrieur ou gal 20 kV
(domaine de la HTA et de la BT).

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

110

Les contraintes techniques dpendent principalement de la puissance raccorder, elle


dfinit le type de rseau. Le Tableau IV.1 donne les niveaux de tension de raccordement des
installations en fonction de leur puissance, en France. Les raccordements au rseau HTA
franais sont analyss dans [IV.6-IV.7].
Les units de production doivent assurer un contrle de la tension et/ou de la puissance
ractive au point de livraison soit par un rglage primaire soit par un rglage secondaire : Le
rglage primaire, qui mobilise la rserve ractive des groupes les plus proches de la
perturbation, sous laction de leur rgulateur primaire de tension agissant sur lexcitatrice des
groupes partir des variations de tension observes au stator, de faon maintenir cette
tension gale la valeur de consigne affiche. Le rglage secondaire de tension, qui mobilise
les rserves ractives de lensemble des groupes et des condensateurs par zones

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

lectriquement homognes du point de vue du comportement en tension.


Plus la puissance produite est importante, plus les contraintes de rglage sont importantes.
Les installations raccordes aux rseaux HTB2 et HTB3 doivent pouvoir participer au rglage
secondaire de la tension de leur zone, si le gestionnaire du rseau le demande.
IV.2.1.2 Rglage de la frquence
A la diffrence de la tension, qui est un paramtre local (la tension est diffrente en tout
point du rseau, elle dpend du courant qui circule dans les lignes au voisinage du point
considr), la frquence est homogne dans tout le rseau lectrique ds lors que la production
et la consommation sont en quilibre.
Tableau IV.1. Niveaux de tension de raccordement en fonction de leur puissance [IV.1].
Type de rseau

Plage de tension

Niveaux de tension

Puissance

BT

BT monophas

230 V

P < 18 kVA

BT

BT triphas

400 V

P < 250 kVA

MT (HTA)

1 kV < U < 50 kV

15 kV, 20 kV

P <12MW

HT (HTB1)

50 kV < U < 130 kV

63 kV, 90 kV

P < 50MW

HT (HTB2)

130 kV < U < 350 kV

150 kV, 225 kV

P < 250MW

HT (HTB3)

350 kV < U < 500 kV

400 kV

P > 250MW

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

111

La participation au rglage de la frquence nest pas exige pour les fermes oliennes. Il
est nanmoins intressant de noter les contraintes imposes aux autres installations :
Les installations dune puissance suprieure ou gale 40 MW doivent participer au
rglage primaire de frquence ;
Les installations dune puissance suprieure ou gale 120 MW doivent participer au
rglage secondaire de frquence.
Le fait de ne pas participer au rglage de frquence limitera terme le taux de pntration
de lolien. En cas de forte pntration de lolien, les exigences en terme de participation au
rglage de frquence de lolien volueront. Le problme tant videmment lexistence dune
rserve primaire associ lolien. Actuellement, il est dj demand aux oliennes de rduire
leur gnration lorsque la production est suprieure la consommation, donc lorsque la

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

frquence est suprieure 50 Hz


IV.2.2 Description des problmes induits par lintgration doliennes dans un rseau
lectrique
Les problmes induits par lintgration doliennes dans le rseau lectrique sont
principalement causs par :
leur production alatoire qui et difficilement prvisible ;
la capacit daccueil ;
les dconnexions intempestives.
IV.2.2.1 Production alatoire et trs peu prvisible
Le problme majeur de lolien est lincertitude sur les prvisions de la vitesse du vent sur
les sites oliens induisant une incertitude sur la production des oliennes. Les erreurs de
prvisions sont en ngatif (sous-production) ou en positif (surproduction) avec des changements
de signe rapides en cours de journe. La prvision est satisfaisante en ce qui concerne
lamplitude mais le moment o ce niveau de production est atteint, nest pas prcis [V.1].
Lexprience allemande montre que des prvisions 72 h sont utopiques, et que lerreur
moyenne sur des prvisions 24 h reprsente 10% de la capacit installe et peut atteindre
parfois 50% [IV.4].
Loprateur ELTRA, grant le rseau ouest du Danemark intgrant une forte capacit
olienne, a connu des situations critiques dues une surproduction olienne dont lvacuation
vers le rseau nordique (NORDEL) ou vers le rseau UCTE (via lAllemagne) posait problme
du fait que les lignes dinterconnexion taient dj aux limites de leur capacit (Fig. IV.1).
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

112

Fig. IV.1. Transit de puissance entre les rseaux NORDEL et UCTE.


La multiplicit des installations oliennes sur un vaste territoire est nanmoins favorable
une corrlation entre la consommation et la production olienne comme le montre des tudes
sur le foisonnement olien. Le foisonnement olien est le phnomne statistique qui fait que,
par la multiplication spatiale des installations oliennes sur un territoire donn, la valeur
minimale de la puissance injecte par lensemble est suprieure la somme des puissances
minimales de chacune dentre-elles. Ainsi, la multiplication doliennes (soumises des
vitesses de vent diffrentes) conduit globalement un lissage de la puissance [IV.9]. Ainsi, le
foisonnement olien dans lhexagone (trois rgimes de vent dcorrls) assure une production
olienne plus stable que dans tous les autres pays dEurope.
IV.2.2.2 Capacit daccueil
La capacit des lignes et des postes est limite. Les sites vents sont souvent loigns des
lieux de consommation. Par consquent, de nouvelles lignes et postes devraient tre construits
afin dassurer la scurit du rseau. Une tude prospective ralise dans la zone gre par
loprateur allemand E.ON prvoit le dveloppement de 1000 km de lignes supplmentaires
dici 2016 pour une capacit olienne de 16000 MW pour un montant de 550 M.
Le dlai de renforcement dun poste peut atteindre 5 ans et le dlai de construction dune
nouvelle ligne peut atteindre 10 ans. De plus ces projets peuvent faire lobjet doppositions
importantes de la part des populations. En ltat, RTE a valu la capacit daccueil du rseau
franais entre 6000 et 7000 MW dolien.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

113

IV.2.2.3 Dconnexions intempestives


Les gnrateurs oliens sont trs sensibles aux perturbations du rseau et ont tendance se
dconnecter rapidement lors dun creux de tension (ds que la valeur de la tension est
infrieure 80% de la tension nominale) ou lors dune variation de la frquence. En effet, le
couple lectromagntique va diminuer pendant le creux de tension et la turbine va acclrer.
Ceci entranera une surchauffe pouvant endommager la gnratrice. Une procdure darrt est
ncessaire. Un creux de tension a pour consquence une dmagntisation de la gnratrice. A
la fin du dfaut, lorsque la tension redevient normale, la gnratrice peut se re-magntiser
brutalement ce qui peut provoquer un appel de courant important ; do la protection en
surintensit. Le fonctionnement de linterface dlectronique de puissance sous-entend le
contrle de la tension au niveau du bus continu. Une protection en surtension doit tre prvue.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Pour ne pas endommager ses composants lors dun dfaut du rseau, lolienne coupera
automatiquement la connexion au rseau et arrtera la rotation du rotor immdiatement avec
des freins.
Lors du blackout italien du 28 septembre 2003, 3400 MW de productions se sont
dconnects lorsque la frquence du rseau a atteint 49 Hz [IV.10]. Loprateur E.ON prvoit
que le risque de dconnexion de 3000 MW dolien suite un dfaut important sur le rseau
380 kV au nord de lAllemagne est bien rel, pouvant ainsi induire un dsquilibre
production/consommation qui aggraverait de manire significative les consquences dun
dfaut qui aurait pu tre limin normalement.
Afin dviter un dclenchement simultan de toute ou partie de la production olienne sur
un dfaut normalement limin, il est demand aux oliennes installes depuis 2003 de
pouvoir rester connectes au rseau en cas de baisse de tension et de variation de frquence
suivant des contraintes pouvant varier dun oprateur lautre. En France, RTE demande que
les oliennes restent connectes au rseau tant que le creux de tension reste suprieur au
gabarit prsent la Fig. IV.2 (valable pour les rseaux de rpartition : rseaux de transport
rgionaux 225 kV, 90 kV et 63 kV).
Concernant les variations de frquence, les installations de production doivent rester
connectes pour des dures limites dans les plages exceptionnelles de frquence situes entre
47 et 52 Hz. De plus, mme si linstallation ne participe pas la constitution des rserves
comme cest le cas de lolien, elle doit tre capable de rduire la puissance produite lorsque
la frquence dpasse un seuil rglable entre 50.5 et 51 Hz. [IV.5], [IV.9], [IV.11].

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

Tension au point dinterconnexion/


Tension nominale

114

Temps (sec)

Fig. IV.2. Gabarit de tension auquel doivent satisfaire

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

les oliennes connectes au rseau de rpartition [IV.1].


IV.2.3 Description des facteurs affectant la qualit nergtique
Le terme qualit de puissance fait rfrence la stabilit de la tension ainsi qu la stabilit
de la frquence du rseau. Lobjectif dsir tant un courant alternatif avec une forme
sinusodale la plus idale possible.
IV.2.3.1 Fluctuation de tension
Le problme principal est le creux de tension dont lorigine est lie aux courts-circuits qui
peuvent tre provoqus par lenclenchement de gros moteurs, dappels de charges
importantes, etc. Dans une moindre mesure, il y a des variations rapides de tension,
provoques par des variations rapides de puissance absorbes ou produites par des
installations telles que les oliennes. Ces fluctuations peuvent provoquer un papillotement de
lclairage gnant dsign par le terme flicker (ou papillotement) [IV.12]. Les autres
applications de llectricit ne sont, normalement, pas affectes par ces phnomnes tant que
la variation damplitude reste infrieure 10%.
La chute de tension aux bornes de la ligne de connexion dune olienne au rseau peut tre
approxime par la relation suivante (Fig. IV.3) [IV.11] :

V =

RP + XQ
Vth

(IV.1)

o P et Q sont les puissances actives et ractives transitant par la ligne de rsistance R et de


ractance X.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

Multiplicateur

115

Rseau
PCC

Vth

Transformateur

GADA

Convertisseur
ct rotor

Convertisseur
ct rseau

Fig. IV.3. Schma dune olienne connecte au rseau.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Dans le cas des lignes THT, X > 10R, (IV.1) peut se rduire :

V =

XQ
Vth

(IV.2)

En effet, la nuit, en rgime de faible consommation, les lignes lectriques trs peu charges

gnrent normment de ractif que les groupes de production se doivent dabsorber. Mais de
manire gnrale, le facteur de puissance EDF autrement valant 0.93, on aura Q = 0.4P. De
plus, pour les lignes haute tension, les valeurs des rsistances liniques sont comprises entre
0.012 /km (800 kV) 0.031 /km (362 kV). Les inductances vont de 1 2 mH/km pour les
lignes ariennes, soit des ractances comprises entre 0.3 et 0.7 /km, donc nettement
suprieures aux rsistances liniques. Lhypothse est donc raliste en ngligeant les effets
capacitifs en sous-charge
La puissance active gnre par les oliennes tant fluctuante, elle induit donc des
fluctuations de la tension dans la zone du rseau proche du point de connexion de ces
oliennes. Dans le rseau de transport, les transits de puissance ractive provoquent des
variations de tension. Les oliennes actuellement connectes au rseau de transport doivent
donc participer au rglage de la tension via un rglage de la puissance ractive [IV.1-IV.12].

IV.2.3.2 Variation de la frquence


La frquence doit tre maintenue autour de la valeur nominale de 50 Hz, quelles que soient
les variations de consommation ou de production. En effet, dune part, une frquence voluant
sans cesse rendrait llectricit inutilisable pour de multiples usages. Dautre part, la plupart des
composants du systme lectrique sont conus pour fonctionner dans une plage de frquence
donne, en dehors de laquelle des dysfonctionnements graves de matriels peuvent apparatre.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

116

Les variations de frquence sont trs faibles dans le rseau synchrone europen, elles sont
de lordre de 1%. Ces variations ne causent gnralement pas de prjudice aux quipements
lectriques ou lectroniques. Cependant, avec laugmentation des fermes oliennes connectes
sur le rseau HT, les variations de puissances pourraient causer des variations de frquence.
En effet, les variations de puissances produites par les oliennes peuvent atteindre quelques
centaines de kW en quelques dizaines de seconde [IV.13].

Nous pouvons alors utiliser la commande dveloppe dans les chapitres prcdents qui
permet de rguler la puissance en plus du calage des pales.

IV.2.3.3 Harmoniques et inter-harmoniques


Les oliennes, interfaces au rseau via des convertisseurs lectroniques de puissance,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

gnrent malheureusement des harmoniques. Les convertisseurs quips en grande majorit


de transistors IGBT, gnrent des harmoniques haute frquence (plusieurs kHz) mais, ces
harmoniques peuvent tre assez aisment limits contrairement aux convertisseurs quips de
thyristors gnrant des harmoniques de basse frquence et ncessitant des filtres consquents
pour les liminer [IV.14].

IV.3 ARCHITECTURES

POUR

AMELIORER

LA

QUALITE

DE

LENERGIE
IV.3.1 Le stockage et les fluctuations de production
Au vu des lments prsents dans le paragraphe prcdent, il est important que les
centrales lectriques puissent rguler leur production. Dans le cas des oliennes nous pouvons
rduire facilement la puissance capte du vent en utilisant la commande de la gnratrice (en
rgulant la puissance avec la commande du II.4.1), en orientant les pales ou en utilisant
dautres mthodes qui seront vues dans IV.3.3.
Cependant, produire un instant donn plus dnergie que lnergie captable du vent cet
instant est impossible si ce nest en utilisant linertie mais, son action est trs limit.
Lutilisation dun systme de stockage amliorerait de manire significative les capacits
dintgrations des oliennes dans le rseau. Un systme permettant demmagasiner une
grande quantit dnergie tout en ayant une dynamique de rponse rapide qui permettrait de
lisser toutes les variations instantanes de puissance et ainsi damliorer la qualit de lnergie
produite par les oliennes.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

117

Ce paragraphe va donc brivement lister les diffrents procds de stockage pour lolien
et les conversions quils effectuent [IV.15].

IV.3.1.1 Description des diffrents type de stockage


Les moyens de stockage court terme, possdant un temps de rponse court, sont :
Les supercondensateurs fonctionnant partir dun bus de tension continue avec un
hacheur et une connexion au rseau par le biais dun redresseur/onduleur [IV.16].
Les

volants

dinertie

entrans

par

un

variateur

lectronique

utilisant

un

redresseur/onduleur [IV.17].
Les moyens de stockage long terme, possdant une capacit de stockage importante, sont :
Les batteries alimentes partir dun bus de tension continue avec un hacheur et une
De lair comprim fonctionnant avec une machine courant continu pilote par un
hacheur aliment par un bus de tension continue et une connexion au rseau laide
dun redresseur/onduleur [IV.18].
Les piles combustible avec redresseur/onduleur pour la connexion au rseau et
fonctionnement laide un hacheur [IV.19].
Nous voyons que tous ces dispositifs peuvent tre assez facilement connects aux
oliennes au niveau du bus continu comme le montre la Fig. IV.4.

Multiplicateur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

connexion au rseau laide dun redresseur/onduleur.

Rseau

GADA

Convertisseur
ct rotor

Convertisseur
ct rseau

Stockage

Fig. IV.4. Insertion dun systme de stockage dans une olienne.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

118

IV.3.1.2 Le stockage inertiel (court terme)


Le phnomne de flicker limite le taux de pntration de lnergie olienne dans les
rseaux de distribution [IV.12], [IV.20]. Lutilisation dun systme du stockage inertiel
permet dattnuer ce phnomne en stockant de lnergie lorsque la vitesse du vent augmente
et en la restituant au rseau lors dune diminution de la vitesse du vent. Le systme de
stockage inertiel est souvent prsent comme une solution car sa constante de temps est faible
et quil a un meilleur rendement pour les sollicitations rapides. Les rendements de ces
systmes peuvent atteindre 92%.

IV.3.1.3 Modlisation des units de stockage long terme


Ces sources possdent trois paramtres importants pour leur exploitation : la valeur de

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

lnergie et de la puissance quelles sont capables de fournir ou emmagasiner ainsi que leur
temps de rponse [IV.15]. On modlise ainsi ces dispositifs comme des sources de tension
continue contrles en puissance avec des limites sur lnergie stocke.
Pour la gestion de lnergie, on fixe un seuil minimal pour ne pas endommager les
lments propre lunit de stockage (en particulier pour les batteries) et un seuil maximal
correspondant la taille de lunit.
La puissance stocker est la diffrence entre la puissance extraite du vent et la puissance
fournie au rseau.

Pstock = Pext Preseau

(IV.3)

Il est utile que le stockage soit capable de fournir la puissance au rseau lorsque le vent est
nul. Pour fournir une puissance de 750 kW au rseau, on pourrait choisir une gnratrice de
1.5 MW car il faut prvoir 750 kW pour recharger le stockage.
Il faut maintenant dterminer la capacit nergtique de lunit de stockage. Celle-ci peut
tre dfinie comme suit [IV.16] :

Capacit = Wstock max Wstock min

(IV.4)

o Wstock = Pstock dt avec Pstock = Pext 750

(IV.5)

et Pstock est la puissance qui correspond au stockage pendant un jour.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

119

Bien quelle soit intressante, cette mthode de dimensionnement ne semble pas tout fait
exacte cause des fluctuations importantes dun jour sur lautre. Llaboration de la capacit
de stockage sur un an serait bien videment plus intressante. Pour ce faire, on aurait intrt
dfinir le coefficient dautonomie R du systme calcul partir du rapport du nombre total de
jours dficitaires (NJD) au nombre total de jours de fonctionnement (NJT) [IV.21].

R = 1

NJD
NJT

(IV.6)

Considrons quune journe est dficitaire si un instant donn nous navons pas russi
fournir les 750 kW demands. En se basant sur le Tableau IV.2 (obtenu grce (IV.4)) sur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

une priode dun an et pour NJT = 365 jours, et en choisissant une capacit de stockage de 3
MWh ; il est bien vident que lon ne pourra pas assurer une production constante pendant les
80 jours en dficit et pendant les 4 jours o la capacit de stockage nest pas adapte.
En comparant le cot du stockage aux bnfices que cela va engendrer, on aboutit la
principale conclusion que les lments de stockage long terme (les batteries entre autres) ne
permettront jamais une olienne de devenir une unit de production lectrique la demande.
Leur utilisation permettrait de lisser la production mais le stockage ne sera probablement pas
rentable [IV.22].
Tableau IV.2. Besoins en capacit de stockage.
Nombre de Jours

Besoin en Capacit de Stockage

80

Production infrieure en moyenne 750 kWh

130

750 kWh

75

1.5 MWh

60

2 MWh

10

2.5 MWh

3 MWH

4 MWh

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

120

IV.3.2 Filtrage limitant les harmonique

IV.3.2.1 Problmatique des harmoniques


Les quipements lectriques affects par les harmoniques peuvent tre classs en deux
principales catgories :
Les

quipements

sensibles

aux

harmoniques :

entranant

des

chauffements

supplmentaires et ncessitant un surdimensionnement ;


Les appareils se synchronisant avec le rseau ou utilisant la tension rseau comme
rfrence. En effet, les courants harmoniques gnrent des chutes de tension dans les
conducteurs.
Au vu des ces informations, la ncessit de limiter la propagation des courants

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

harmoniques est vidente.


IV.3.2.2 Mthodes de compensation des harmoniques
Il existe 4 solutions pour diminuer la pollution harmonique prsente sur le rseau [IV.23].
Il a t dmontr que la perturbation harmonique globale croit lorsque la puissance du
court-circuit diminue. La solution serait donc de rduire limpdance du court-circuit, ce
qui nest pas toujours envisageable pour des raisons de cot.
La modification du convertisseur polluant en changeant sa structure ou du moins sa
commande.
Lutilisation de filtres passifs de type LC connect en parallle avec la charge empche
la propagation des harmoniques. Cependant, malgr sa simplicit et son faible cot, ils
dpendent essentiellement des caractristiques du rseau. Cette technique ncessite de
connatre le rang de chaque harmonique et demande de raliser un filtre pour chaque
harmonique que lon veut diminuer. En fait, ces filtres ne sont pas adaptatifs et sont peu
efficaces quand les harmoniques sont variables. Sans oublier, que ces filtres connaissent
des problmes de vieillissement qui entranent un dcalage de la frquence rduisant
leur efficacit.
La dernire solution consiste mettre en uvre un filtrage actif [IV.24-25]. Ces filtres
sadaptent en permanence aux courants harmoniques prsents sur le rseau et permettent
une compensation de tous les harmoniques. Ces filtres actifs se dclinent en diffrentes
structures. Il existe une grande varit de commandes selon les courants (filtre parallle)
ou les tensions (filtre srie) que lon veut corriger.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

121

IV.3.3 Creux de tension

IV.3.3.1 Reprise au vol


Le terme reprise au vol (ou fault ride through en anglais) dsigne le fait de pouvoir
recommencer produire, tout de suite aprs le dfaut, condition que certaines grandeurs
lectriques ou mcaniques soient contrles de manire fine pendant le dfaut [IV.26].
Si la reprise au vol nest pas assure, une procdure darrt durgence doit tre enclenche,
puis une procdure de dmarrage et enfin une procdure de couplage au rseau, ce qui
occasionne une interruption de plusieurs minutes. Cest contraignant pour loprateur de
rseau qui doit grer un dfaut sur le rseau mais aussi une interruption de production de
puissance dorigine olienne. Cest aussi gnant pour le producteur qui doit arrter puis

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

remettre en marche son olienne (fatigue mcanique des composants). Il faut enfin signaler
que la reprise au vol permettrait aux gnrateurs oliens de participer au courant de courtcircuit.
IV.3.3.2 Solutions possibles
La possibilit de reprise au vol exige de pouvoir grer lexcs de puissance pendant le
dfaut. Trois types daction peuvent tre proposs pour y parvenir : limiter la puissance
entrante, stocker lexcdent de puissance ou dissiper cet excdent de puissance.
Limiter la puissance Modifier langle de calage permet de freiner la turbine et limiter

ainsi son acclration. Dans pratiquement toutes les structures, il y a cette possibilit de
rduire la puissance capte par la turbine par une action rapide sur langle de calage des pales.

Stocker lexcdent de puissance entrante Le stockage inertiel est effectu

naturellement par lacclration de la turbine lors de lapparition du dfaut. Nous avons vu


prcdemment que, au niveau du bus continu, nous pouvions insrer un moyen de stockage.

Dissiper lexcdent de puissance entrante Cette stratgie consiste rajouter au niveau

du bus continu une rsistance de dissipation pilote par un interrupteur commandable. Cette
rsistance correctement dimensionne peut aussi servir de rsistance de freinage en
fonctionnement normal lors de larrt de lolienne. Il sagit du freinage rhostatique,
galement utilis dans la traction lectrique.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

122

Dans la GADA, le stator de la machine tant directement coupl au rseau, le dfaut va


affecter son tat magntique ainsi que sa vitesse de rotation. De plus, la prsence des
convertisseurs lectroniques de puissance conduit surveiller galement le niveau de tension
du bus continu.
Les constructeurs adoptant cette solution rajoutent au circuit rotorique des impdances
(essentiellement des rsistances) appeles circuit crowbar qui permet de bloquer le
convertisseur connect au rotor sans ouvrir les circuits des enroulements rotoriques (referms
sur ces impdances) pendant le dfaut (Fig. IV.5) [IV.27].
La procdure mise en uvre actuellement lors de la dtection du dfaut est la suivante
[IV.27] :
Dconnexion du stator ;
Fermeture du rotor sur des rsistances de charge (circuit crowbar) entranant une
dmagntisation rapide de la gnratrice ;
Ouverture du rotor et remise en service du convertisseur ct rotor pour re-magntiser
progressivement la gnratrice ;
Synchronisation et re-connexion du stator ds la disparition du dfaut ;
Pendant cette procdure, le convertisseur ct rseau reste connect et travaille en
limitation de courant tout en maintenant la tension du bus continu.

Multiplicateur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Blocage du convertisseur ct rotor ;

Rseau

GADA

Convertisseur
ct rotor

Convertisseur
ct rseau

Crowbar

Fig. IV.5. Eolienne quipe dun crowbar actif.


Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

123

IV.3.4 Performances de la commande propose lors de variations de frquence

Nous proposons dans ce qui suit de tester la robustesse de la commande propose dans le
Chapitre III vis--vis des variations de la frquence pour valuer son degr de tolrance pour
ce type de dfaut ; lobjectif tant de maintenir les performances optimales de lolienne
(bonne poursuite de la consigne du couple et donc meilleures performances nergtiques).
Nous avons alors simul le comportement du systme olien base dune GADA lors du
passage de la frquence du rseau de 50 Hz 48 Hz. Nous avons bien videment utilis le
simulateur FAST appliqu la turbine WP 1.5-MW du NREL.
Durant ce dfaut, la tension ct rseau est illustre par la Fig. IV.6.
Comme on peut le voir sur la Fig. IV.7, cette baisse de frquence na quasiment aucun
deffet sur la poursuite du couple. En effet, la Fig. IV.8 montre que lerreur quadratique entre
permet donc dobtenir un bon suivi de la consigne dsire durant la baisse de la frquence du

Voltage (V)

rseau et met en vidence une bonne tolrance vis--vis de ce type de dfaut.

Time (sec)

Fig. IV.6. Tension ct rseau.

Torque (KNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

le couple de rfrence et celui obtenu est ngligeable. Notre stratgie de commande nous

Time (sec)

Fig. IV.7. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu).


Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

124

Nous avons compar les performances de notre stratgie :


En remplaant le mode glissant dordre 2 par un mode glissant dordre simple : Les
performances obtenues pendant le dfaut sont identiques ;
En utilisant la commande PI classique (commande les courants) : Les performances sont
moins bonnes comme le montre les variations importantes du couple durant la baisse de
frquence (Fig. IV.9). Nous observons ainsi dimportantes variations de lerreur

The quadratic error

Time (sec)

Fig. IV.8. Erreur quadratique entre le couple de rfrence

et celui obtenu par mode glissant dordre 2.

Torque (KNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

quadratique pendant le dfaut (Fig. IV.10).

Time (sec)

Fig. IV.9. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu).

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

The quadratic error

125

Time (sec)

Fig. IV.10. Erreur quadratique entre le couple de rfrence

et celui obtenu par une commande PI.

rapprochement du couple rel de la consigne. Cela vient du fait que les imprcisions dcrites
dans (III.56) et (III.57) soient proportionnelles la frquence du rseau.
IV.3.5 Dfauts asymtriques de la tension du rseau

Durant les petits dfauts, lobjectif reste le maintient des performances optimales de
lolienne (bonne poursuite de la consigne de couple et donc meilleures performances
nergtiques). Il sagit maintenant dvaluer le degr de tolrance de la commande propose
durant des dfauts asymtriques de la tension du rseau [IV.28].
Nous avons alors simul le comportement du systme olien base dune GADA lors du
dfaut illustr par la Fig. IV.11.
Comme on peut le voir sur le couple (Fig. IV.12) et sur le courant (Fig. IV.13), nous avons
une bonne poursuite durant le dfaut et la robustesse de la commande est bien mise en
vidence.

Voltage (V)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Il faut cependant constater sur la Fig. IV.9 que la baisse de frquence entrane un

Time (sec)

Fig. IV.11. Tensions ct rseau.


Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

Torque (kNm)

126

Time (sec)

Current (A)

Time (sec)

Fig. IV.13. Courant Ird : Rfrence (bleu) et rel (vert).

Comme pour le dfaut prcdent, nous avons compar les performances de notre stratgie
celle dun mode glissant dordre simple et une commande PI. La stratgie de commande
propose et le PI sont difficilement comparables pour les raisons explicites dans le Chapitre
III. En effet, le PI ne commande pas directement le couple mais commande le courant [IV.29IV.32]. La Figure IV.14 illustre clairement les performances mdiocre du PI durant le dfaut.

The quadratic error

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Fig. IV.12. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu).

Time (sec)

Fig. IV.14. Erreur quadratique entre le couple de rfrence

et celui obtenu par une commande PI.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

127

Pour ce qui est dune stratgie de commande avec un mode glissant dordre simple et
contrairement au dfaut de baisse de la frquence o les performances taient comparables, la
Fig. IV.15 illustre cette fois de mauvaises performances durant le dfaut.
En comparaison ces deux commandes, la Fig. IV.16 illustre parfaitement la supriorit du

Time (sec)

Fig. IV.15. Erreur quadratique entre le couple de rfrence

et celui obtenu par un mode glissant dordre simple.

The quadratic error

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

The quadratic error

mode glissant dordre suprieur durant le dfaut [IV.33].

Time (sec)

Fig. IV.16. Erreur quadratique entre le couple de rfrence

et celui obtenu par un mode glissant dordre 2.

IV.4 CONCLUSION
Diffrentes tudes concernant lintgration des gnrateurs oliens dans les rseaux de
distribution ont t prsentes, permettant de comprendre la fois limpact de cette nergie
dans ces rseaux et celui du rseau sur la structure olienne. Ainsi, nous avons dcrit la
problmatique de la connexion des oliennes au rseau et nous avons analys les diffrents
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

128

composants ou stratgies mettre en uvre pour rsoudre ces problmes. Nous avons mis en
vidence lutilit du stockage permettant de lisser la production malgr les variations de vent.
Nous avons tudi laspect qualit de lnergie en nous intressant, entre autres aux
charges non linaires qui gnrent des courants harmoniques se propageant travers le rseau
lectrique. Les solutions de minimisation de ces harmoniques existent et fonctionnent
correctement.
Les oliennes base de gnratrices asynchrone double alimentation arrivent rpondre
aux diffrentes contraintes imposes par les dfauts venant du rseau ; comme par exemple
viter les dconnexions intempestives. La mise en uvre de solutions adquates est cependant
dlicate comme par exemple le circuit crowbar. Nous avons alors russi a montrer dans ce
chapitre que la stratgie de commande propos tait tolrante (robuste) aux variations de

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

frquence et aux dfauts asymtriques de la tension rseau. En effet, nous obtenons de bonnes
poursuites des consignes de couple durant les dfauts. Ceci permet bien videment de
maintenir un bon niveau de performances nergtique de lolienne.

IV.5 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES


[IV.1] B. Robyns et al., Impact de lolien sur le rseau de transport et la qualit de
lnergie, J3eA , vol.5, Hors Srie 2006.
[IV.2] M. Kleimaier et al., Grid integration of wind generation, in Proceedings of the 2009
CIGRE/IEEE PES Joint Symposium, Calgary (Canada), July 2009.
[IV.3] T.J. Hammons, Integrating renewable energy sources into European grids, in
Proceedings of the UPEC06, Newcastle upon Tyne (UK), September 2006.
[IV.4] Dcret du 27 juin 2003 : Prescriptions techniques gnrales de conception et de
fonctionnement auxquelles doivent satisfaire les installations en vue de leur
raccordement au rseau public de transport de llectricit, Ministre de lEconomie,
des Finances et de lIndustrie.
[IV.5] Arrt du 4 juillet 2003 : Prescriptions techniques de conception et de fonctionnement
pour le raccordement au rseau public de transport dune installation de production
dnergie lectrique, Ministre de lEconomie, des Finances et de lIndustrie.
[IV.6] J.L. Fraisse, Le raccordement de la production dcentralise en HTA et BT, Revue
REE, n7, Juillet 2002.
[IV.7] B. Robyns et al., Production dcentralise dlectricit : Contexte et enjeux
techniques, Revue 3EI, n39, pp.5-13, Dcembre 2004.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

129

[IV.8] T. Ackermann, Wind Power in Power Systems, Wiley, 2005.


[IV.9] V. Courtecuisse, Supervision dune centrale multisources base doliennes et de
stockage dnergie connecte au rseau lectrique, Thse de Doctorat, ENSAM Lille,
2008.
[IV.10] G. Andersson et al., Causes of the 2003 major grid blackouts in North America and
Europe, and recommended means to improve system dynamic performance, IEEE
Trans. Power Systems, vol. 20, n4, pp. 1922-1928, November 2005.
[IV.11] S.M. Muyeen et al., A variable speed wind turbine control strategy to meet wind
farm grid code requirements, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 25, n1, pp. 331340, February 2010.
[IV.12] T. Sun et al., Flicker study on variable speed wind turbines with doubly fed induction

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

generators, IEEE Trans. Energy conversion, vol. 20, n4, pp. 896-905, December
2005.
[IV.13] R. Doherty et al., An assessment of the impact of wind generation on system
frequency control, IEEE Trans. Power Systems, vol. 35, n1, February 2010.
[IV.14] R. Melicio et al., Harmonic assessment of variable-speed wind turbines considering a
converter control malfunction, IET renewable Power Generation, vol. 4, n2, pp.
139-152, March 2010.
[IV.15] A. Boyette, Contrlecommande dun gnrateur asynchrone double alimentation
avec systme de stockage pour la production olienne, Thse de Doctorat, Universit
de Nancy I, 2006.
[IV.16] S. Lemofouet et al., A hybrid energy storage system based on compressed air and
supercapacitors with maximum efficiency point tracking (MEPT), IEEE Trans.
Industrial Electronics, vol. 53, n4, pp. 1105-1115, June 2006.
[IV.17] G. Cimuca et al., Design and control strategies of an induction-machine-based
flywheel energy storage system associated to a variable-speed wind generator, IEEE
Trans. Energy Conversion, vol. 25, n2, pp. 526-534, June 2010.
[IV.18] P. Siemes et al., Concepts for the improved integration of wind power into the
german interconnected system, IET Renewable Power Generation, vol. 2, n1, pp.
26-33, March 2008.
[IV.19] M. Korpas et al., Operation planning of hydrogen storage connected to wind power
operating in a power market, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 21, n3, pp. 742749, September 2006.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

130

[IV.20] E. Muljadi et al., Effect of variable speed wind turbine generator on stability of a
weak grid, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 22, n1, pp. 29-36, March 2007.
[IV.21] W.D. Kellogg et al., Generation unit sizing and cost analysis for stand-alone wind,
photovoltaic, and hybrid wind/PV systems, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 13,
n1, March 1998.
[IV.22] M.H. Ali et al., Comparison of stabilization methods for fixed-speed wind generator
systems, IEEE Trans. Power Delivery, vol. 25, n1, pp. 323-331, January 2010.
[IV.23] R. Redl, Electromagnetic environmental impact of power electronics equipment,
Proceedings of the IEEE, vol. 89, n6, pp. 926-938, June 2001.
[IV.24] F.Z. Peng et al., Harmonic and reactive power compensation based on the
generalized instantaneous reactive power theory for three-phase four-wire systems,

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

IEEE Trans. Power Electronics, vol. 13, n6, pp. 1174-1181, November 1998.
[IV.25] B. Singh et al., A review of active filters for power quality improvement, IEEE
Trans. Industrial Electronics, vol. 46, n5, pp. 960-971, October 1999.
[IV.26] R. Piwko et al., Generator fault tolerance and grid codes, IEEE Power & Energy
Magazine, vol. 8, n2, March-April 2010.
[IV.27] F.K.A. Lima et al., Rotor voltage dynamics in the doubly fed induction generator
during grid faults, IEEE Trans. Power Electronics, vol. 25, n1, pp. 118-130, January
2010.
[IV.28] Y. Zhou et al., Operation of grid-connected DFIG under unbalanced grid voltage
condition, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 24, n1, pp. 240-246, March 2009.
[IV.29] J. Hu et al., Improved control of DFIG systems during network unbalance using PI
R current regulators, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 56, n2, pp. 439-451,
February 2009.
[IV.30] D. Santos-Martin et al., Direct power control applied to doubly fed induction
generator under unbalanced grid voltage conditions, IEEE Trans. Power Electronics,
vol. 23, n5, pp. 2328-2336, September 2008.
[IV.31] P.S. Flannery et al., A fault tolerant doubly fed induction generator wind turbine
using a parallel grid side rectifier and series grid side converter, IEEE Trans. Power
Electronics, vol. 23, n3, pp. 1126-1135, May 2008.
[IV.32] O. Gomis-Bellmunt et al., Ride-through control of a doubly fed induction generator
under unbalanced voltage sags, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 23, n4, pp.
1036-1045, December 2008.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

131

[IV.33] B. Beltran et al., High-order sliding mode control of a DFIG-based wind turbine for
power maximization and grid fault tolerance, in Proceedings of the IEEE IEMDC09,

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Miami, Florida (USA), pp. 183-189, May 2009.

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

132

Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

133

Chapitre

V
Extension dAutres Types de Gnratrices
V.1

Introduction........................................................................................................................................... 135

V.2
Gnratrice Asynchone Pilote par le Stator...................................................................................... 135
V.2.1
Principe de fonctionnement.......................................................................................................... 136
V.2.1.1
Redresseur diodes et onduleur MLI...................................................................................... 136
V.2.1.2
Redresseur et onduleur MLI.................................................................................................... 137
V.2.2
Modle de la GAS.......................................................................................................................... 137
V.2.3
Commande de la GAS................................................................................................................... 139
V.2.3.1
Commande PI standard ........................................................................................................... 139
V.2.3.2
Adaptation de la commande .................................................................................................... 140
V.2.4
Rsultats de simulation ................................................................................................................. 141
V.3
Application la gnratrice synchrone ............................................................................................... 143
V.3.1
Elments sur le choix de la gnratrice synchrone aimants permanents .............................. 143
V.3.2
Modle de la GSAP ....................................................................................................................... 144
V.3.3
Commande de la GSAP ................................................................................................................ 146
V.3.3.1
Commande PI standard ........................................................................................................... 146
V.3.3.2
Mode glissant dordre suprieur.............................................................................................. 146
V.3.4
Rsultat de simulations ................................................................................................................. 147
V.4

Conclusion ............................................................................................................................................. 147

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

134
Rfrences Bibliographiques................................................................................................................ 148

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

V.5

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

135

V.1 INTRODUCTION
Les travaux de la thse staient essentiellement ports sur la gnratrice asynchrone
double alimentation. Ce choix avait t motiv par le fait que cette gnratrice tait la plus
approprie pour lolien ; entre autres en terme de cot. Mais avec la baisse des cots de
fabrication notamment de llectronique de puissance et des aimants permanents, il devenait
intressant dtudier dautres structures. En particulier, la gnratrice synchrone aimants
permanents dans lolienne semble promise un bel avenir pour les avantages dcrits dans le
Chapitre I ; en particulier la possibilit de se passer du multiplicateur et de fonctionner
vitesse variable sur toute la plage de vitesse.
Nous adapterons alors dans ce chapitre les commandes dveloppes dans le Chapitre III
pour la GADA deux structures particulires : la gnratrice asynchrone pilote par le stator
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

et la gnratrice synchrone aimants permanents.

V.2 GENERATRICE ASYNCHONE PILOTEE PAR LE STATOR


Les gnratrices asynchrones cage pilote par le stator (GAS) prsentent lavantage de ne
pas possder de balais-collecteur (Fig. V.1). Nous avons ainsi une structure plus simple et
plus robuste que la GADA. Les GAS, standardises jusqu des puissances de lordre du
mgawatt, bnficient dun avantage conomique particulier dans les applications directement
connectes au rseau [IV.1].
Generator
Switchgear

Main Circuit
Breaker

Brake
Induction
Generator
Gear

Start Up
Equipment
Wind Turbine
Control

Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear

Vestas: V82 1.65 MW (Australia)

Fig. V.1. Gnratrice asynchrone cage dans le contexte olien.


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

136

Le fonctionnement de la gnratrice ncessite un apport de puissance ractive. Dans la


situation de couplage direct au rseau, cette puissance ractive, en grande partie due la
magntisation du circuit magntique (surtout de lentrefer), varie avec la charge ; elle peut
donc tre correctement compense par des condensateurs rglables par gradins, cest ce qui
est gnralement ralis.
V.2.1 Principe de fonctionnement
Comme pour la GADA, lemploi de deux convertisseurs de puissance permet de dcoupler
la frquence du rseau de la frquence variable des courants de la machine par la cration
dun bus continu intermdiaire Fig. V.2.
Les diffrents inconvnients de cette structure sont le cot, la fiabilit de llectronique de
dimensionns 100% de la puissance nominale de la gnratrice.
Deux types de montage de convertisseurs peuvent tre employs dans cette structure de
conversion : la premire utilisant un redresseur diodes et un onduleur MLI et la seconde
utilisant un redresseur et un onduleur MLI [V.2-V.3].
V.2.1.1 Redresseur diodes et onduleur MLI
Cette topologie utilise un redresseur diodes entre le bus continu et la gnratrice, et un
onduleur IGBT (contrl par MLI) plac entre le bus continu et le rseau Fig. V.3. La
puissance transite entre la gnratrice et le bus continu est donc unidirectionnelle : la
gnratrice ne peut donc tre que freine. Le rglage de la vitesse de la GAS est donc limit
ce qui rduit la possibilit dextraire la puissance maximale.

Multiplicateur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

puissance et les pertes dans les convertisseurs de puissance. En effet, ces derniers sont

Convertisseur
ct rotor

Convertisseur
ct rseau

Rseau

GAS

Fig. V.2. Schma de principe dune olienne base dune GAS.


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

137

Fig. V.3. GAS avec pont diodes et pont thyristors.


Cest la raison pour laquelle, nous nadapterons pas la commande dveloppe dans le
Chapitre III cette structure.
V.2.1.2 Redresseur et onduleur MLI
Le redresseur est un convertisseur IGBT fonctionnant frquence variable (Fig. V.4). La
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

vitesse de la GAS est alors parfaitement contrlable, une meilleure capture de la puissance est
obtenue par rapport la structure prcdente. Un deuxime convertisseur (onduleur MLI)
connect au rseau est ncessaire pour contrler les transits de puissance.
V.2.2 Modle de la GAS
Comme dans le Chapitre III, en utilisant la transformation de Park, nous obtenons les
quations lectriques de la GAS :

Vsd

V
sq

V
rd

Vrq

d
sd s sq
dt
d
= Rs I sq + sq + s sd
dt
d
= Rr I rd + rd r rq
dt
d
= Rr I rq + rq + r rd
dt
= Rs I sd +

(V.1)

Fig. V.4. GAS avec convertisseurs MLI.


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

138

sd

sq
et
rd
rq

= Ls I sd + MI rd
= Ls I sq + MI rq

(V.2)

= Lr I rd + MI sd
= Lr I rq + MI sq

En prenant laxe d du repre de Park selon lorientation du flux rotorique : rq = 0

(V.3)

Lexpression du couple lectromagntique devient donc :

Tem = pI rq rd

(V.4)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Les courants rotoriques ntant pas mesurables, ils sont exprims en fonction des courant
statoriques tels que :
rd MI sd

I rd =
Lr

I = M I
sq
rq
Lr

(V.5)

Le couple lectromagntique peut alors tre exprim en fonction de la composante en


quadrature du courant statorique :

Tem = p

M
I sq rd
Lr

(V.6)

Le couple peut donc tre contrl par le courant statorique daxe q si la composante du flux
rotorique daxe d est maintenue constante.
On obtient pour le flux rotorique :
d rd
dt = Rr I rd

d rq = R I = 0
r rq
rd r
dt

(V.7)

En remplaant les courants rotoriques par les courants statoriques :


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

139

d rd
R
R
= r rd + r MI sd
dt
Lr
Lr

(V.8)

on obtient lexpression des flux :


M

sd = Ls I sd + L rd
r

= L I
s sq
sq

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

avec le coefficient de dispersion = 1

(V.9)

M2
.
Ls Lr

Lvolution temporelle des courants est donne par :

Ls

L
s

dI sd
M d rd
= Vsd + sq s
Rs I sd
dt
Lr dt
dI sq
dt

(V.10)

= Vsq sd s Rs I sq

V.2.3 Commande de la GAS

V.2.3.1 Commande PI standard

La commande qui est gnralement utilise dans cette structure rgule le flux en agissant
sur la composante Isd du courant statorique et rgule le couple en agissant sur la composante
Isq [V.4].

Une stratgie consiste laisser la composante Isd constante afin dimposer un flux nominal
la gnratrice. Le flux tant constant, on peut imposer des variations de couple en agissant
sur le courant Isq. La commande classique est donc structure autour de deux boucles de
contrle PI des courants statoriques.
Les sorties des correcteurs sappliquent alors au systme mono variables suivants :
dI sd

Vsd = Ls dt + Rs I sd

V = L dI sq + R I
s
s sq
sq
dt

(V.11)

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

140

I sd ref = M
Les consignes tant
LT
I sq ref = r em
pM ref

(V.12)

Un dfluxage permet de limiter la puissance en cas de surproduction :

ref =

Pmax Lr 1
pMI sq _ max

(V.13)

V.2.3.2 Adaptation de la commande

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Le modle de la GAS pilote par le stator tant assez similaire celui de la GADA, nous
pouvons alors facilement adapter la commande dveloppe dans le Chapitre III pour la
gnratrice asynchrone. Comme pour la commande standard, la rfrence de la composante

Isd est constante afin dimposer un flux nominal la machine.


Nous considrons les erreurs suivantes :

eI sd = I sd I sd _ ref

eTem = Tem Tref

(V.14)

Nous obtenons alors :

M d rd
1
Rs I sd I&sd _ ref
e&I sd =
Vsd + sq s
Lr dt
Ls

e& = p M V R I T&
rd ( sq
sd s
s sq )
ref
Tem
Ls Lr

(V.15)

En posant G1 et G2 telles que :

M d rd
1
Rs I sd I&sd _ ref
G1 =
sq s
Lr dt
Ls

G = p M R I T&
rd (
sd s
s sq )
ref
2
Ls Lr

(V.16)

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

141

Il vient alors que :


1 &

&
e&&I sd = L Vsd + G1

e&& = p M V& + G&


rd sq
2
Tem
Ls Lr

(V.17)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Considrons maintenant la commande suivante :


1

2
V
=
y
+
B
e
sgn(eI sd )
sd
1
1 I sd
&
y1 = B2 sgn(eI sd )

1
V = y + B e 2 sgn(e )
2
3 Tem
Tem
sq
y& = B sgn(e )
4
Tem
2

(V.18)

Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, 1, et 2 qui satisfont les ingalits suivantes :

&
4 ( B + )
1
, B2 2 > 2 1 2 1 1
G1 < 1 , B1 >
Ls
Ls ( B1 1 )

2
2
G& < , B > p M , B 2 > 4 p M 1 ( B3 + 1 )
2
3
2
2
2
Ls Lr
2 Ls 2 Lr 2 ( B3 1 )

(V.19)

Nous garantissons ainsi la convergence de Isd et Tem vers 0 en un temps fini tIsd et tTem,
respectivement. Par consquent, nous aurons :

I sd _ ref = I sd , t > t I sd

t > tTem
Tem = Tref ,

(V.20)

V.2.4 Rsultats de simulation

Les conditions de simulations, avec le simulateur FAST, sont similaires ceux effectues
dans III.5.1 avec lolienne WP 1.5-MW du NREL avec une GAS dont les paramtres sont
donnes dans le Tableau V.1. Le vent turbulent de FAST utilis est illustr par la Fig. V.5.

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

142

50 Hz

Nombre de paires de ples

Rsistance statorique

0.005

Inductance statorique

0.40744 mH

Rsistance rotorique

0.0089

Inductance rotorique

0.29921 mH

Mutuelle inductance

0.0016 mH

Wind (m/sec)

Frquence

Time (sec)

Fig. V.5. Profil de la vitesse du vent.

Les performances obtenues sont trs satisfaisantes comme le montre la poursuite de


trajectoire du couple lectromagntique dsire (Fig. V.6) et la convergence trs rapide du
courant (Fig. V.7).

Torque (KNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Tableau V.1. Paramtres de la GAS de lolienne WP 1.5-MW du NREL.

Time (sec)

Fig. V.6. Couple : Rfrence (bleu) et rel (vert).


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

Current (A)

143

Time (sec)

Fig. V.7. Courant : Rfrence (bleu) et rel (vert).

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

V.3 APPLICATION LA GNRATRICE SYNCHRONE


V.3.1 Elments sur le choix de la gnratrice synchrone aimants permanents

Comme en gnration hydrolectrique, dans les grandes oliennes, malgr la faible vitesse
de rotation des turbines, on ralise des gnratrices synchrones performantes trs grand
nombre de ples et excitation bobine en entranement mcanique direct et connectes
directement au rseau. Les gnratrice synchrones peuvent tre excitation bobine,
gnralement avec systmes sans bagues ni balais ou excitation par aimants (gain de masse
et surcot d aux aimants permanents en baisse actuellement). Pour les deux types
dexcitation, les chanes de conversion peuvent tre les mmes, la Fig. V.8 en montre
quelques unes parmi les plus courantes.

Fig. V.8. Chanes de conversion pour gnratrices synchrones doliennes.


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

144

Globalement, lheure actuelle le cot des gnratrices synchrones est plus lev que celui
des gnratrices asynchrones avec multiplicateur, mais couple et masse gaux elles
possdent un meilleur rendement qui permet, terme, un amortissement du surinvestissement.
Elles sont les seules pouvoir rpondre aux contraintes dun entranement direct. Le
problme de comptitivit conomique se rsume alors la rentabilit apporte par la
suppression de la mcanique (maintenance, fiabilit, rendement, etc.). Vu les difficults
atteindre des cots et masses suffisamment comptitifs en entranement direct, le crneau
intermdiaire est bien videmment celui des gnratrices synchrones basse vitesse avec
multiplicateur un seul tage.
A faible puissance (moins de 10 kW), la chane de conversion dominante exploite une
machine multipolaire aimants entrane directement par la turbine (vitesses de rotation

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

relativement plus leves que celles des oliennes de grandes puissance) et connecte un bus
continu travers un simple pont de diodes (Fig. V.8). A forte puissance et compte tenu du
cot lev des aimants, la tendance a dabord consist raliser des machines excitation
bobine. Les gnratrices des oliennes ENERCON sont rotor bobin avec un systme
dexcitation sans balais redresseur tournant et trs grand nombre de ples (entre 50 et
100). Mais le cot des aimants ayant diminu et leurs performances conduisent une baisse
significative de masse denviron 25 %, ce qui se traduit par des gains sur le mt et sur les
fondations (gnie civil) [V.7].
Les Figures V.9 et V.10 illustrent respectivement une GSAP dans son environnement
olien et le schma de principe dune olienne avec une GSAP.

V.3.2 Modle de la GSAP

Pour des raisons videntes de simplifications, nous utiliserons le repre de Park. Nous
obtenons les quations suivantes [V.6] :

dI d

V
=

RI

L
+ s LI q
d
d

dt

V = RI L dI q ( LI )
q
s
d
m
q
dt

(V.21)

o m est le flux cr par les aimants permanents.


Lexpression du couple lectromagntique est donne par :

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

145
Main Circuit
Breaker

Frequency
Converter

PMSG

Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear

Brake

Pitch
Drive

Rotor bearing

Wind Turbine
Marine
Turbine
Control

ABB

Fig. V.9. Gnratrice synchrone aimants permanents dans le contexte olien.

Multiplicateur

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Synchronous
PMSG
Generator

Convertisseur
ct rotor

Convertisseur
ct rseau

Rseau

GSAP

Fig. V.10. Schma de principe dune olienne base dune GSAP.

Tem = p ( d I q q I d ) = pm I q

(V.22)

Enfin les courants sont donne par :


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

146

dI d 1
dt = L ( RI d Vd + s LI q )

dI q = 1 ( RI V ( LI ) )
q
q
s
d
m
dt L

(V.23)

V.3.3 Commande de la GSAP

V.3.3.1 Commande PI standard


La commande sera structure autour de deux boucles de contrle des courants Isd et Isq. La
mise en uvre de termes de dcouplage en ralisant une compensation des effets des
perturbations connues permet de transformer le systme multi variables des quations

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

statoriques en deux systmes mono variables indpendants. Ceci simplifie ltude des
correcteurs de type PI.
Les sorties des correcteurs sappliquent alors aux systmes mono variables suivants :

Vcd = Rs I sd + Ls

V = R I + L
s sq
s
cq

dI sd
dt
dI sq

(V.24)

dt

V.3.3.2 Mode glissant dordre suprieur


Nous avons bien videment adapter la mthode dveloppe au Chapitre III qui a t une
premire fois utilise pour la GSAP dans [V.7-8]. Les adaptations effectues se rsument trs
simplement dans les trois quations qui suivent.
Dans ce cadre, nous considrons lerreur suivante.
e = Tref Tem

(V.25)

et la commande suivante :
1

u = e 2 sgn(e) + u1

(V.26)

u si u > U M
o u1 =
sgn(e) si u U M

(V.27)

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

147

V.3.4 Rsultat de simulations

Les conditions de simulations, avec le simulateur FAST, sont toujours similaires ceux
effectues dans III.5.1 avec lolienne WP 1.5-MW du NREL avec une GSAP dont les
paramtres sont donnes dans le Tableau V.2. Le vent turbulent de FAST utilis est illustr
par la Fig. V.5.
Les performances obtenues sont aussi trs satisfaisantes pour une olienne avec une GSAP
comme le montre la poursuite de trajectoire du couple lectromagntique dsire (Fig. V.11).

V.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons brivement prsent deux structures de gnratrices pour
lolien ; savoir la gnratrice asynchrone cage et la gnratrice synchrone aimants
dans lolien. Nous avons ensuite tendu les commandes adoptes pour la gnratrice
asynchrone double alimentation ces deux structures.

Tableau V.2. Paramtres de la GSAP de lolienne WP 1.5-MW du NREL.

Frquence

50 Hz

Nombre de paires de ples

28

Rsistance statorique

0.37

Inductance statorique

3.5 mH

Flux des aimants permanents

0.29 Wb

Torque (KNm)

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

permanents. Lune ayant des applications spcifiques et lautre promise un trs bel avenir

Time (sec)

Fig. V.11. Couple : Rfrence (bleu) et rel (vert).


Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

148

Nous avons alors montr que la commande dveloppe dans le Chapitre III sapplique avec
succs la GAS et la GSAP au prix de modifications mineures. Dans ce cadre, Les
performances obtenues sont trs satisfaisantes.

V.5 REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES


[V.1] R.C. Bansal, Three-phase self-excited induction generators: an overview, IEEE
Trans. Energy Conversion, vol. 20, n2, pp. 292-299, June 2005.
[V.2] J.A. Baroudi et al., A review of power converter topologies for wind generators,
Renewable Energy, vol. 32, n14, pp. 2369-2385, November 2007.
[V.3] F. Poitiers, Etude et commande de gnratrices asynchrones pour lutilisation de
lnergie olienne, Thse de Doctorat, Universit de Nantes, 2003.
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[V.4] G. Cimuca et al., Design and control strategies of an induction-machine-based


flywheel energy storage system associated to a variable-speed wind generator, IEEE
Trans. Energy Conversion, vol. 25, n2, pp. 526-534, June 2010.
[V.5] B. Multon et al. Arognrateurs Electriques. Techniques de lIngnieur, Dossier D3960.
[V.6] M.E. Haque et al., A Novel control strategy for a variable-speed wind turbine with a
permanent-magnet synchronous generator, IEEE Trans. Industry Applications, vol.
46, n1, pp. 331-339, January-February 2010.
[V.7] F. Valenciaga et al., High-order sliding control for a wind energy conversion system
based on a permanent magnet synchronous generator, IEEE Trans. Energy
Conversion, vol. 23, n3, pp. 860-867, September 2008.
[V.8] S. Benelghali, On multiphysics modeling and control of marine current turbine
systems, Thse de Doctorat, Universit de Brest, 2009.

Chapitre 5 : Extension dAutres Types de Gnratrices

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

149

Conclusions
&
Perspectives
Les travaux prsents dans cette thse sinscrivent dans le cadre gnral de linsertion de la
gnration dnergie doliennes dans le rseau lectrique. Ils reprsentent une brique dun
ensemble en cours de construction.
Nous avons ainsi, au travers dun tat de lart, valu les potentialits de diverses
structures doliennes et propos en consquence des solutions aux nouvelles contraintes
imposes aux gnrateurs oliens. Nous avons alors t amens concevoir des algorithmes
de commande robuste dune olienne vitesse variable maximisant le rendement
arodynamique, amliorant la qualit de la puissance gnre, et minimisant les contraintes
dynamiques dans le train de puissance face des perturbations externes.
Une pratique commune daborder le problme de la commande de gnratrices doliennes
est dutiliser une approche par linarisation. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques, et dinvitables incertitudes inhrentes au systme. Ces stratgies de
commande se payent au prix dun systme aux performances appauvries. Do, le recours
une stratgie de commande non linaire et robuste pour la prise en compte de ces problmes.
Nous avons ainsi abord deux niveaux de commande : un premier niveau ddi la

Conclusions & Perspectives

150

commande de la turbine et un second ddi la commande de la gnratrice au travers des


convertisseurs de puissance. La stratgie labore et prsente dans ce mmoire ; savoir
dans un premier temps de dfinir le couple de rfrence par un observateur grand gain
combin une commande par mode glissant dordre suprieur puis dans un deuxime temps
de commander la gnratrice par un mode glissant dordre 2, rpond aux objectifs fixs.
Des outils que sont les modles ont t dvelopps sous Matlab/Simulink : 1) olienne
base dune gnratrice asynchrone double alimentation ; 2) olienne base dune
gnratrice asynchrone cage ; et 3) olienne base dune gnratrice synchrone aimants
permanents. Ces modles ont fait lobjet pour certains de validations exprimentales en
utilisant le banc de tests du G2Elab de Grenoble de 7.5 kW. Le modle de la turbine a t la
fois implant sous Matlab/Simulink mais nous nous sommes fortement bas sur le simulateur
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

FAST. Il est bien vident quil est crucial de valider exprimentalement lensemble des
dveloppements mais avec un facteur dmulation beaucoup plus significatif. Cest pour ces
raisons que nous sommes actuellement en phase de finalisation dun banc exprimentale avec
une GADA de 11 kW et une GSAP de 16 kW (Fig. VI.1).

Fig. VI.1. Banc exprimental de 16 kW pour lmulation olienne/hydrolienne du LBMS.


Conclusions & Perspectives

151

Les contributions originale de nos travaux de thse dont la plus part fait lobjet de
valorisation par des publications dans des revues ou des confrences internationaux peuvent
se rsumer dans ce qui suit :
Dveloppement dune commande de la turbine dolienne base sur un mode glissant
dordre 2. La stratgie consiste combiner un observateur grand gain pour dfinir le
couple de rfrence une commande par mode glissant dordre 2 utilisant lalgorithme
du supertwisting. Cette stratgie rpond effectivement aux objectifs fixs cest--dire
quelle est robuste donc elle augmente la fiabilit, elle amliore le rendement
nergtique et avec le peu de broutement quelle engendre, elle limite le stress ou les
contraintes mcaniques sur le train de puissance de lolienne.
Extension du mode glissant dordre suprieur la commande de la gnratrice
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

asynchrone double alimentation dune olienne. La stratgie propose a t valide en


simulation (avec le simulateur FAST) et exprimentalement.
Monter que la stratgie de commande propose tait tolrante (robuste) aux variations
de frquence et aux dfauts asymtriques de la tension rseau. En effet, nous obtenons
de bonnes poursuites des consignes de couple durant les dfauts. Ceci permet bien
videment de maintenir un bon niveau de performances nergtique de lolienne.
Extension du mode glissant dordre suprieur la commande dautres structures de
gnratrices dont certaines, comme la gnratrice synchrone aimants permanents, sont
promises un bel avenir dans lolien ; et ceci au prix de modifications mineures.
La suite naturelle nos travaux sera bien videment daborder plus en profondeur la
problmatique de connexion au rseau. Il nous tiens particulirement cur de valider
exprimentalement les bonnes performances constates avec le simulateur FAST ; puis
ensuite satteler ltude des performances de la commande vis--vis dautres dfauts
rseaux et bien videment explorer dautres stratgies de contrle.
Enfin, il est serait trs intressant de modliser le foisonnement olien afin de fournir des
lments de commande prcis au gestionnaire du rseau. Il nous semble quil serait possible
de mettre en uvre des algorithmes permettant de coordonner la production de lensemble des
oliennes (dun pays) afin de lisser la puissance gnre.

Conclusions & Perspectives

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

152

Conclusions & Perspectives

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

153

ibliographie

[1]

GWEC, Global wind energy outlook, Global Wind Energy Council Report,
September 2006 (http://www.gwec.net/).

[2]

R. Thresher et al., The status and future of wind energy technology, IEEE Power &
Energy Magazine, vol. 5, no. 6, pp. 34-46, November/December 2007.

[3]

T. Ackermann et al., Wind energy technology and current status: A review,


Renewable and Sustainable Energy Reviews, vol. 4, pp. 315-374, 2000.

[4]

E. Bossanyi, Wind Energy Handbook. New York: Wiley, 2000.

[5]

R. Ramakumar et al., Economic aspects of advanced energy technologies,


Proceedings of IEEE, vol. 3, n8, pp. 318-332, March 1993.

[6]

G.M. Joselin Herbert et al., A review of wind energy technologies, Renewable and
Sustainable Energy Reviews, vol. 11, n6, pp. 1117-1145, August 2007.

[7]

A.T. Jones et al., Recent progress in offshore renewable energy technology


development, in Proceedings of IEEE PESGM'05, San Francisco (USA), vol. 2, pp.
2017-2022, June 2005.

Bibliographie

154

[8]

L.H. Hansen et al., Conceptual survey of generators and power electronics for
windturbines, Technical Report Ris-R-1205(EN), Ris National Laboratory, Roskilde
(Denmark), December 2001.

[9]

Y.D. Song et al., Variable speed control of wind turbines using nonlinear and adaptive
algorithms, Journal of Wind Engineering and Industrial Aerodynamics, vol. 85, pp.
293-308, 2000.

[10] B. Boukhezzar et al., Nonlinear control of variable speed wind turbines for power
regulation, in Proceedings of IEEE CCA'05, vol. 3, pp. 114-119, Toronto (Canada),
August 2005.
[11] E.B. Muhando et al., Gain scheduling control of variable speed WTG under widely
varying turbulence loading, Renewable Energy, vol. 32, n14, pp. 2407-2423,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

November 2007.
[12] N.R. Ullah et al., Variable speed wind turbines for power system stability
enhancement, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 22, n1, pp. 52-60, March 2007.
[13] K.E. Johnson Adaptive torque control of variable speed wind turbines, NREL/TP500-36265, August 2004.
[14] M.M. Hand et al., Advanced control design and field testing for wind turbines at the
National Renewable Energy Laboratory, NREL/CP-500-36118, May 2004.
[15] D. Leith et al., Implementation of wind turbine controllers, International Journal of
Control, vol. 66, n3, pp. 349-380, February 1997.
[16] F. Valenciaga et al., Power control of a solar/wind generation system without wind
measurement: A passivity/sliding mode approach, IEEE Trans. Energy Conversion,
vol. 18, n4, pp. 501-507, December 2003.
[17] F. Valenciaga et al., Passivity/sliding mode control of a stand-alone hybrid generation
system, IEE Proc. Control Theory and Applications, vol. 147, n6, pp. 680-686,
November 2000.
[18] H. Camblong et al., Experimental evaluation of wind turbines maximum power point
tracking controllers, Energy Conversion and Management, vol. 47, n 18-19, pp. 28462858, November 2006.
[19] E. Koutroulis et al., Design of a maximum power tracking system for wind-energyconversion applications, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 53, n2, pp. 486-494,
April 2006.

Bibliographie

155

[20] R. Datta et al., A method of tracking the peak power points for a variable speed wind
energy conversion system, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 18, n1, pp. 163-168,
March 2003.
[21] R. Fadaeinedjad et al., Simulation of a wind turbine with doubly fed induction
generator by FAST and Simulink, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 23, no. 2, pp.
690-700, June 2008.
[22] J.M. Jonkman et al., FAST user's guide, NREL/EL-500-29798, 2005.
[23] M.L. Buhl et al., A comparison of wind turbine aeroelastic codes used for
certification, NREL/CP-500-39113, January 2006.
[24] J. Mann, Wind field simulation, Probabilistic Engineering Mechanics, vol. 13, n4,
pp. 269282, 1998.
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

[25] A. Eggers et al., Influence of transition modes and gravity loads on rotor fatigue and
power control, in Proceedings of the ASME Wind Energy Symposium, Reno (USA),
pp. 237-245, January 2002.
[26] J.M. Carrasco et al., Power-electronic systems for the grid integration of renewable
energy sources: A survey, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 53, n4, pp. 10021016, June 2006.
[27] R. Pena et al., Sensorless control of doubly-fed induction generators using a rotorcurrent-based MRAS observer, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 55, n1, pp.
330-339, January 2008.
[28] A.K. Jain et al., Wound rotor induction generator with sensorless control and
integrated active filter for feeding nonlinear loads in a stand-alone grid, IEEE Trans.
Industrial Electronics, vol. 55, n1, pp. 330-339, January 2008.
[29] F. Bonnet et al., Dual direct torque control of doubly fed induction machine, IEEE
Trans. Industrial Electronics, vol. 54, n5, pp. 2482-2490, October 2007.
[30] G. Iwanski et al., Sensorless direct voltage control of the stand-alone slip-ring
induction generator, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 54, n2, pp. 1237-1239,
April 2007.
[31] G. Tapia et al., Proportionalintegral regulator-based approach to wind farm reactive
power management for secondary voltage control, IEEE Trans. Energy Conversion,
vol. 22, n2, pp. 488-498, June 2007.

Bibliographie

156

[32] L. Xu et al., Direct active and reactive power control of DFIG for wind energy
generation, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 21, n3, pp. 750-758, September
2006.
[33] R. Cardenas et al., MRAS observer for sensorless control of standalone doubly fed
induction generators, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 20, n4, pp. 710-718,
December 2005.
[34] A. Mirecki et al., Architecture complexity and energy efficiency of small wind
turbines, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 54, no. 1, pp. 660-670, February
2007.
[35] R. Cardenas et al., Sensorless vector control of induction machines for variable-speed
wind energy applications, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 19, n1, pp. 196-205,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

March 2004.
[36] A. Tapia et al., Modeling and control of a wind turbine driven doubly fed induction
generator, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 18, n2, pp. 194-204, June 2003.
[37] H.K. Khalil, Nonlinear Systems. Mc Millan Publishing: New York, 1992.
[38] S. Bacha et al. Exploitation des Rseaux dEnergie Electrique avec lElectronique de
Puissance. Chap. 6, 7, 8 et 10, Editions Herms, 2005.
[39] R. Caire, Gestion de la production dcentralise dans les rseaux de distribution, Thse
de Doctorat, INP Grenoble, 2004.
[40] V. Akhmatov, Analysis of dynamic behaviour of electric power system with large
amount of wind power, PhD Thesis, Technical University of Denmark, Lyngby, 2003.
[41] J.F. Canard, Impact de la gnration dnergie disperse dans les rseaux de
distribution, Thse de Doctorat, INP Grenoble, 2000.
[42] A. Diop, Contribution au dveloppement dun simulateur lectromcanique
darognrateurs: Simulation et commande en temps rel dune turbine de puissance
moyenne angle de calage variable, Thse de Doctorat, Universit du Havre, 1999.
[43] L. Soder et al. Experience from wind integration in some high penetration areas,
IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 22, n1, pp. 4-12, March 2007.
[44] G. Ramtharan et al., Frequency support from doubly fed induction generator wind
turbines, IET Renewable Power Generation, vol. 1, n1, pp. 3-9, March 2007.
[45] A. Mullane et al., Wind-turbine fault ride-through enhancement, IEEE Trans. Power
Systems, vol. 20, n4, pp. 1929-1937, November 2005.

Bibliographie

157

[46] R. Belhomme et al., Wind power integration in the French distribution grid;
regulations and network requirements, in Proceedings of the NWPC04, Gteborg
(Sweeden), 2004.
[47] P. Bousseau et al., Solutions for the grid integration of wind farms a survey, in
Proceedings of the EWEC04, Londron (UK), 2004.
[48] A. Davigny et al., Wind and storage system based dispersed generation contribution to
power grid ancillary services and network reliability, in Proceedings of Securing
Critical Infrastructures Conference, Grenoble (France), 2004.
[49] R. Belhomme et al., Grid impact of different technologies of wind turbine generator
systems (WTGS), in Proceedings of the EWEC03, Madrid (Spain), 2003.
[50] G. Bohmeke, Development and operational experience of the wind energy converter
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

WWD-1, in Proceedings of the EWEC03, Madrid (Spain), 2003.


[51] P. Bastard et al., Le rglage frquence puissance dans un rseau dnergie, Revue 3EI,
n6, 1996.
[52] S. Benelghali et al., Etude comparative dune gnratrice asynchrone double
alimentation et dune gnratrice synchrone aimants permanents pour la gnration
dnergie hydrolienne, Confrence Electrotechnique du Futur EF09, Compigne,
Septembre 2009.

Bibliographie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

158

Bibliographie

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

159

A
nnexes

Annexes

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

160

Annexes

161

ANNEXE A : PARAMETRES DES MACHINES ELECTRIQUES.

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Tableau B.1. Paramtres de la GADA teste.


Paramtre

Valeur

Puissance nominale : P

7.5 kW

Rs

0.0751

Ls

0.0143 mH

Rr

0.1310

Lr

0.0147mH

0.0132 mH

Tableau B.2. Paramtres du moteur courant continu.


Paramtres

Valeur

Puissance nominale : P

6.5 kW

Vitesse nominale

3850 trs/min

Rs

78

Rr

0.78

Lr

3.6 H

0.02 kg.m2

Tableau B.3. Paramtres de la turbine mule par le moteur courant continu.


Paramtres

Valeur

Rayon des pales : R

1.5 m

Inertie totale : Jt

0.1 kg m2

Cpmax

0.4760

Annexes

i4

i1

U2

W2 V2

i5

RLC

Filtre

i2

i6

i3

Charge poluante.

L = 3 mH.

R = 10o
L = 4mH
C = 56uF

stator

- KM4

v4
v5
v6

- KM3

- KM1

Transfo tri.
primaire 240V D
secondaire 240V D
5kVA

U1

W1 V1

Source / Rseau
Alternative
Triphas

i7

i8

i9

1
2
3

v1 v2 v3

- TV15

Rseau EDF
240V
50 Hz

i12

i11

i10

- U1

Tension d'entre max : 400 Vac.


Tension bus DC max. : 800 Vdc.
Courant de sortie : 20A
Frquence de dcoupage : 10 kHzmax.
Puissance : 5kW

Onduleur tri.

- KM2

rseau

-R?

2200F

v7

-R?
Frein

Source/Charge continue

2200F

v8

2200F

i14

- KM7

KM3

- KM5

Source/Charge continue

- KM6

Frein

i13

2200F

- U2

i15

Mesures de tension.

- KM9

-T?

L = 360 H.

-T?

- KM10

A3

C=100F

3~

MS

Number:RES_0202

Revision:0

du banc d'essai.

v10 v11

F1

rotor

v14

v13

v9

3 transfo. mono.
- primaire : 240V.
- secondaire : 240V
- 2kVA.

- KM11

Couple programmable

Charge

ENSIEG
Laboratoire d'Elec trote c hnique
Domaine Univ ersitaire BP46
38402 St M ARTI N d'HERES

A2
F2

A1

Prvoir de pouvoir connecter-dconnecter facilem

v12

-T?

Date: 29-Apr-2004
Sheet 2 of 15
Time: 09:44:40
File: Z:\PROJETS\RES_0202\Protel\PUISSANCE.ddb - Documents\Synoptique1.sch

Size:

Title Synoptique

3~

- DASM

- KM8

i17

i16

Mesures de courant.

1
2
3

1
2
1

3
3

4
5
3

3
1
4

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

162

ANNEXE B : ILLUSTRATION SCHEMATIQUE DU BANC EXPERIMENTAL DU


G2ELAB.

Annexes

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011

Contribution la Commande Robuste des Eoliennes


Base de Gnratrices Asynchrones Double Alimentation :
Du Mode Glissant Classique au Mode Glissant d'Ordre Suprieur
RsumLe dveloppement durable et les nergies renouvelables suscitent aujourdhui lintrt de plusieurs quipes de
recherches. Le dveloppement des oliennes reprsente un grand investissement dans le domaine de la recherche
technologique. Ces machines qui produisent de lnergie lectrique partir du vent peuvent constituer une alternative
technologique et conomique aux diffrentes sources dnergies puisables. Dailleurs, la croissance de l'industrie olienne
mondiale est de l'ordre de 30% par an depuis le dbut des annes 2000.
De nombreux travaux de recherche sur le contrle et la commande doliennes ont t mens. Grce ces travaux, les
dernires gnrations doliennes fonctionnent avec une vitesse variable et disposent dune rgulation pitch. Il est ainsi
possible de modifier la vitesse de rotation et langle de calage de chacune des pales, permettant alors damliorer la
production de l'arognrateur. Nanmoins, il reste encore introduire plus dintelligence dans le fonctionnement des
arognrateurs.
Lobjectif principal de nos travaux de thse est dtudier les techniques de commande robuste, de la gnratrice,
susceptibles doptimiser la production dune olienne, en particulier celle utilisant une gnratrice asynchrone double
alimentation. Par optimisation, nous entendons non seulement amliorer la qualit de lnergie produite et le rendement
nergtique mais aussi diminuer les charges mcaniques de fatigue ; ce qui aurait pour consquence de rendre possible la
fabrication daroturbines plus lgres amliorant de ce fait la productivit. La ou les techniques de commande doivent donc
tenir compte du comportement de lolienne dans son ensemble. Pour ce faire, nous avons explor lapport des modes
glissants classiques puis dordre suprieur pour rpondre au cahier des charges fix. Les techniques de commandes proposes
ont t testes sur le simulateur FAST labor par le laboratoire Amricain NREL (National Renewable Energy Laboratory).
Des essais exprimentaux effectus au laboratoire Grenoblois G2Elab sur un banc de 7.5 kW ont permis la validation des
techniques proposes. Elles restent cependant perfectibles ouvrant ainsi la voie dintressantes perspectives.
Mots-Cls Eolienne, Gnratrice/Machine Asynchrone Double Alimentation (GADA/MADA), Commande non
linaire, commande robuste, modes glissants, optimisation de la gnration de puissance (MPPT).

On Robust Control of Doubly-Fed Induction Generator-Based Wind


Turbines: From Classical to High-Order Sliding Mode
AbstractWind energy conversion is the fastest-growing energy source among the new power generation sources in the
world and this tendency should remain for some time. Already now, wind energy is rapidly developing into a mainstream
power source in many countries of the world, with over 60000 MW of installed capacity world wide. Under an advanced
wind energy growth projection, coupled with ambitious energy saving, wind power could be supplying 29.1% of the world
electricity by 2030 and 34.2% by 2050.
Harnessing wind energy for electric power generation is an area of research interest and nowadays the emphasis is given
to the cost-effective utilization of this energy aiming at quality and reliability in the electricity delivery. Currently, variablespeed wind turbines are continuously increasing their market share, since it is possible to track the changes in wind speed by
adapting shaft speed and thus maintaining optimal power generation. The more these wind turbines are investigated, the more
it becomes obvious that their behavior is significantly affected by the control strategy used. Typically, variable-speed wind
turbines use aerodynamic controls in combination with power electronics to regulate torque, speed, and power. The
aerodynamic control systems, usually variable-pitch blades or trailing-edge devices, are expensive and complex, especially
when the turbines are larger. This situation provides an incentive to consider alternative control approaches.
The prime objective of this PhD Thesis is to investigate nonlinear and robust control techniques leading not only to
power efficiency maximization but also to improved dynamic characteristics, resulting in the reduction of the drive train
mechanical stresses and output power fluctuations. For that purposes, sliding modes have been deeply investigated. These
techniques have been first tested using the NREL FAST simulator and then experimentally validated on the Grenoble G2Elab
7.5-kW real-time simulator. The obtained results were consistent and very promising.
Index termsWind turbine, doubly-fed induction generator (DFIG), nonlinear control, robust control, sliding modes,
Maximum Power Point Tracking (MPPT).