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Universit Ibn Tofail

Facult des Sciences


Dpartement de
Physique
Knitra

Filire : Sciences Mathmatiques Appliques


Module : Physique 6
Semestre 4

Auteur :

Pr. Mohamed AHD

Anne Universitaire :

2014 - 2015

Conseils aux tudiants

1 - Comment travailler les cours ?

Revoir rgulirement son cours.

Arriver la sance du cours en ayant compris le contenu du prcdent.

Rcrire les notes du cours laide du polycopi ou des ouvrages disponibles la


bibliothque.

2 - Comment travailler les T.D ?

Rsoudre ou essayer de rsoudre le maximum dexercices avant de venir en


sance de T.D.

Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.

Passer au tableau, chaque fois que loccasion se prsente. Ceci permet ltudiant
de combler ses lacunes, dapprendre discuter et dexprimer ses ides.

3 Pour mieux prparer les examens crits, il est vivement conseill de :

Rsoudre ou essayer de rsoudre les problmes des examens des annes


prcdentes pour apprcier la difficult.

Consulter frquemment les ouvrages ou polycopis traitant les problmes


dexamens disponibles la bibliothque.

Pr : M. AHD

Table des matires


Page
Chapitre I : Champs de vecteurs et torseurs ........................................................................1
I - Champ de vecteurs 2
I -1 Dfinition 2
I - 2 Champ de vecteurs antisymtrique Champ de vecteurs quiprojectif ..2
I - 3 Champ de vecteurs antisymtrique dans R3 .3
II Torseurs 5
II 1 Dfinition .5
II 2 composantes dun torseur 6
II 3 Equiprojectivit du champ de moments dun torseur Invariant scalaire dun .6
Torseur
II 4 Invariant vectoriel dun torseur .6
II 5 Axe central dun torseur 7
II 6 Oprations sur les torseurs 7
II 7 Torseurs particuliers 8
II 8 Dcomposition dun Torseur ..10
II 9 Exemples de torseurs . 10

Chapitre II : Cinmatique du solide et des solides en contact . 12


I - Cinmatique du solide .13
I 1 Dfinition ....13
I 2 Degr de libert (d.d.l) dun solide .13
I 3 Champ des vitesses dun solide .14
I 4 Champ des acclrations dun solide ..14
I 5 Mouvements particuliers ..15
I 6 Composition des Mouvements ...16

Pr : M. AHD

I 6 1 Drivation en repre mobile ...16


I 6 2 composition des vecteurs rotations 17
I - 6 3 compositions des vitesses 18
I - 6 4 compositions des acclrations ...19
I 7 Angles dEuler ..21
II - Cinmatique des solides en contact .24
II 1 Contact ponctuel. 24
II 2 glissement, Roulement et pivotement .25
II - 2 1 Le vecteur vitesse de glissement ...25
II - 2 2 Les vecteurs rotations instantanes de roulement et de pivotement ..26

Chapitre III : Cintique du solide28


I Rpartition des masses. 29
I 1 Masse dun systme matriel .29
I 2 Centre dinertie (centre de masse) 30
II Matrice dinertie

.33

III Moment dinertie partir de la matrice dinertie .37


IV Axes principaux dinertie .38
V Thorme dHuygens .40
VI Le torseur Cintique ..43
VI 1 Dfinition 43
VI 2 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en lun de ses points...44
VI 3 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en un point solide (S).45
VI 4 Repre barycentrique RG .45
VI 5 Thorme de Koenig pour le moment cintique..46
VII Le torseur dynamique ...46
VII 1 Dfinition .46

Pr : M. AHD

VII 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique dun solide..48


VII 3 Thorme de Koenig pour le moment dynamique ..49
VIII Energie cintique ...50
VIII 1 Dfinition ..50
VIII 2 Proprits de lnergie cintique ...50

Chapitre IV : Dynamique du solide 54


I - Les efforts extrieurs55
II - La loi fondamentale de la dynamique ..57
III - Les thormes gnraux...57
III - 1 Thorme de la rsultante dynamique...57
III - 2 Thorme du moment dynamique.58
IV - Thorme de laction et de la raction ...59
V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen. .60
VI - Puissance et travail...62
VI - 1 Cas dun systme matriel ()

.62

VI - 2 Puissance defforts sexerant sur un solide (S).62


VI - 3 Travail dvelopp par un ensemble de forces.65
VII - Thorme de lnergie cintique..65
VII - 1 Thorme de lnergie cintique pour un solide (S)..65
VII - 2 Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides ().67
VIII - Energie potentielle 68
IX - Intgrales premires ..69
IX - 1 Intgrale premire de lnergie ...69
IX - 2 Intgrale premire du moment cintique.69

Exercices 72

Pr : M. AHD

Chapitre I
Champs de vecteurs et torseurs

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 1

I - Champ de vecteurs.
I 1 Dfinition.

On appelle champ de vecteurs une fonction vectorielle H qui chaque point P de lespace affine ,

associe le vecteur H(P) de lespace vectoriel E.


H:

H (P)

est lespace affine (espace des points) de dimension 3.


E est lespace vectoriel de dimension 3 associ (espace des vecteurs libres).

Ce champ de vecteurs H est uniforme si : H (P) H (Po ) quelque soit le point P.

Ce champ de vecteurs H est affine sil existe un point O et une application linaire

de E

dans E tel que : H (P) H (O) (OP )

Lapplication

: u (u)

, est linaire si et seulement si : a, b deux nombres rels et


u et v deux vecteurs de lespace vectoriel E :

(a u bv)a(u) b(v)

I - 2 Champ de vecteurs antisymtrique Champ de vecteurs quiprojectif


Dfinition 1 : Lapplication linaire

est antisymtrique dans lespace vectoriel E si :

( u, v ) E E , u . (v ) v . ( u ) C..d.

u . ( v ) v. ( u ) 0

Dfinition 2 : Un champ de vecteurs antisymtrique est un champ de vecteurs affine dont


lapplication linaire est antisymtrique.

Dfinition 3 : Un champ de vecteurs H quiprojectif est un champ de vecteurs affine tel que : Pour

PQ H(P) PQ H(Q)

C..d. Les projections orthogonales des vecteurs H(P) et H(Q) sur la droite (PQ) sont gales et de
tout couple de points (P, Q) on a :

mme sens.

H (P )

H (Q )

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 2

Proprit :
Un champ de vecteurs antisymtrique est quiprojectif et rciproquement (vice versa).

Dmonstration.

Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) et


lapplication

est antisymtrique.

H (Q) H (P) (PQ )

PQ . [ H(Q) H (P)] PQ . (PQ ) - PQ . (PQ ) 0 Car lapplication L est


antisymtrique.

Do PQ . H (Q) PQ . H (P) et par consquent le champ de vecteur H est quiprojectif.

Soit H un champ de vecteur quiprojectif c..d. H champ de vecteur affine et pour tout

couple de points (P, Q) on a : PQ . H (Q) PQ . H (P) PQ . [ H(P) H(Q) ] 0 .


Soit O un point quelconque

OQ OP. H (P) - H (O) OQ OP. H (Q) - H (O)

OQ OP . H(P) - H(O) - H(Q) - H(O) 0

Grce lquiprojectivit :

OP . [ H(P) H(O) ] 0 et OQ . [ H(Q) H(O) ] 0

OQ . [ H(P) - H(O) ] - OP . [ H(Q) - H(O) ]

Comme le champ de vecteurs H est affine alors

H(P) - H (O) (OP ) et H(Q) - H (O) (OQ)


OQ. ( OP) - OP . (OQ )
Do OQ .

( OP) OP . (OQ ) 0

lapplication linaire

est antisymtrique et par

consquent le champ de vecteur H est antisymtrique.

I - 3 Champ de vecteurs antisymtrique dans R3.

Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) .

A tout champ de vecteurs antisymtrique ou quiprojectif H de lespace vectoriel de dimension 3,

correspond un vecteur R et un seul appel vecteur du champ antisymtrique H tel que, Pour tout

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 3

couple de points (P, Q) on a :

H(Q) H(P) R PQ Proprit fondamentale du champ de vecteur antisymtrique.


( PQ) R PQ c..d. V E , ( V ) R V
Dmonstration :

Dans la base ( i , j , k ) orthonorme directe, la reprsentation analytique de lapplication linaire


antisymtrique est une matrice carre.

11 12

L 21 22

31 32

13

23
33

Raisonnons sur les composantes, pour les trois vecteurs de la base orthonorme directe ( i , j , k ) .
On a :

12

11
( i ) L i 21 22

31 32

13 1


23 0 11 i 21 j 31 k
33 0

De mme

12

11
( j ) L j 21 22

31 32

13 0


23 1 12 i 22 j 32 k
33 0

12

11
( k ) L k 21 22

31 32

13 0


23 0 13 i 23 j 33 k
33 1

Pour le couple de vecteurs


( i , i ) on a :

i . ( i ) - i . ( i ) Car lapplication Linaire est antisymtrique 11 - 11 11 0


De mme pour les couples ( j , j ) et ( k , k ) , on obtient

Pour le couple ( i , j ) on a : i .
Pour le couple ( j , k ) on a : j .
Pour le couple ( k , i ) on a : k .

Champs de vecteurs et torseurs

22 33 0 .

( j ) - j . ( i ) 12 - 21

( k) - k . ( j ) 23 - 32
( i ) - i . (k ) 31 - 13

Pr : M. AHD

Page 4

Donc la matrice L scrit : L 12

13

13

23 elle est antisymtrique.


0

12
0
23

Quelque soit le vecteur V(v1 , v 2 , v 3 ) dans la base ( i , j , k ) .


0


(V) L V 12

13

i

Et R V r1
v1

13

23
0

12
0
23

j
r2
v2

k
r3
v3

12 v 2 13 v 3
v1

v 2 - 12 v1 23 v 3
v
- 13 v1 23 v 2
3

r2 v 3 - r3 v 2
r3 v1 - r1 v 3
r1 v 2 - r2 v1

r1 32

Comme ( V ) R V quelque soit le vecteur V alors r2 13


r
21
3

Do lexistence et lunicit du vecteur de champ R .

II Torseurs.
II 1. Dfinition

On appelle torseur [T] lensemble dun champ de vecteurs antisymtrique M et de son vecteur R .

On le note T P


R , M (P)

ou T

R
.
M P

Les vecteurs M(P) et R sont appels lments de rduction du torseur [T] au point P. (Ils sont
appels aussi coordonnes vectorielles du torseur en P). Gnralement on appelle :

R la rsultante gnrale du torseur T.

M(P) le moment du torseur T au point P (ou champ de moments)

La connaissance du vecteur R et du champ de vecteur s M en un point Q dtermine entirement le

champ M en tout point P par la relation fondamentale du champ de moment :

M (P) M (Q) R QP

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 5

II 2 composantes dun torseur.


Dans un repre R (O, i , j , k ) dorigine O, orthonorm direct, les composantes des vecteurs R et

M(O) sont les six composantes du torseur [T].


L
X

Dans cet ordre, M (O) M et R Y


N

II 3 Equiprojectivit du champ de moments dun torseur Invariant scalaire dun


torseur.

On a M (P) M (Q) R QP

On tablit : QP M (P) QP M(Q)


Autrement dit, le champ de moments dun torseur [ T] est quiprojectif.

On tablit aussi : R M (P) R M(Q)


Le produit scalaire des lments de rduction du torseur [T] est indpendant du point o il est calcul :
Cest linvariant scalaire du torseur T.


I R M (P)

II 4 Invariant vectoriel dun torseur.



Soit un torseur T P R , M(P) et soit () un axe dfini par un point A et par un vecteur unitaire

u . Soient P et Q deux points de laxe (), on a : M (P) M (Q) R QP

M (P) . u M (Q) . u ( R QP ) . u

Le produit mixte (R QP ). u 0 car (R QP ) u

M (P) . u M (Q) . u

Ceci traduit lequiprojectivit du champ de vecteurs M .

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 6

La quantit M (P). u est indpendante du point P et donc gale M (A). u qui est le moment du
torseur [T] par rapport laxe ()

Le vecteur M (A) . u u sappelle linvariant vectoriel du torseur [T] suivant la direction u .

On appelle invariant vectoriel absolu le vecteur J

II 5 Axe central dun torseur.

R . M (A) . R

Laxe central dun torseur T P R , M(P) est le lieu des points P de lespace pour lesquels le

moment M (P) est colinaire sa rsultante gnrale R c..d. M (P) R O est un rel.

P / M(P) R , P / R M (P) 0

II 6 Oprations sur les torseurs


Lensemble des torseurs dfinis sur un espace (D), forme un espace vectoriel de dimension 6.

a) Egalit de deux torseurs




Deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P)

sont gaux, si et seulement si, il

existe un point P en lequel les lments de rduction des deux torseurs sont gaux.

T1 T2

R1 R 2

P tel que
M
(
P)

M
1
2 ( P)

Proprit :
Deux torseurs T1 et T2 sont gaux si, et seulement si, il existe trois points non aligns P1, P2 et P3
en lesquels leurs moments sont gaux.

b) Somme de deux torseurs



La somme de deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P)

rsultante gnrale R R 1 R 2 et de moment M (P) M1 (P) M 2 (P) .

T T1 T2

Champs de vecteurs et torseurs

T R R1 R 2 ,

Pr : M. AHD

est un torseur

M (P) M1 (P) M 2 (P)

T de

Page 7

C) Multiplication par un scalaire

T R , M(P)

La multiplication dun torseur

T R , M (P)

par un scalaire est un torseur not

d) Torseur nul

On appelle torseur nul (ou torseur zro) le torseur dont le moment M(P) et la rsultante R sont nuls.

Il est not T 0 , 0 .

e) Produit scalaire de deux torseurs

Soient deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P) .


On appelle produit scalaire de deux torseurs T1 et T2 (appel aussi comoment de deux torseurs

T1 et T2 ) le scalaire not : T1 . T2 R 1.M 2 (P) R 2 .M1 (P)


Ce produit scalaire T1 . T2 est indpendant du point P choisi.
Dmonstration
Soient P et Q deux points de lespace affine.

On a M1 (P) M1 (Q) R 1 QP et M 2 (P) M 2 (Q) R 2 QP



T1.T2 R1. M 2 (P) R 2 . M1 (P)

R 1. M 2 (Q) R 2 QP R 2 . M1 (Q) R1 QP

R1. M 2 (Q) R 2 . M1(Q) R1. ( R 2 QP ) R 2 . ( R1 QP )




T1.T2 R 1. M 2 (Q) R 2 . M1 (Q)

Car R1.( R 2 QP) R 2 .( R1 QP) 0

Remarque :
On peut crire :

T1 R1 , M1 (P) T1 X1 , Y1 , Z1 , L1 , M1 , N1

Et T2 R 2 , M 2 (P) T2 X 2 , Y2 , Z 2 , L 2 , M 2 , N 2

Do T1 . T2 X1 L 2 Y1 M 2 Z1 N 2 X 2 L1 Y2 M1 Z 2 N1

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 8

II 7 Torseurs particuliers
a) Glisseur
Par dfinition un torseur [T] de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant
scalaire est nul.

Cette dfinition se traduit par :

Le torseur T P R , M(P)

est un glisseur si


R 0 et il existe au moins un point A tel que

M(A) 0 .

Dans ce cas, on a : P , M (P) R AP


Lensemble le plus simple associ ce torseur est constitu dun vecteur unique qui passe par Le

point A et dont le support est parallle R . Cest le cas dun vecteur li (A, w )

Le support (axe) dun glisseur est le lieu des points P pour lesquels le moment est nul.

Axe du glisseur P / M(P) 0

b) Torseur-couple
Un torseur [T] non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa rsultante est nulle.


R 0
T est un torseur couple

un point P tel que M(P) 0


Dune manire gnrale, Un torseur [T] qui vrifie lune des proprits suivantes est par dfinition
appel torseur-couple.

i) Sa rsultante gnrale R 0

ii) Son moment M est uniforme

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 9

iii) Il existe un ensemble de deux vecteurs antiparallles W1 et W2 ayant pour torseur [T].

C) Torseur quelconque
Un torseur [T] est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire nest pas nul.

II 8 Dcomposition dun Torseur.

T A R , M(A) de coordonnes au point A, comme la

On peut toujours dcomposer un torseur

somme dun glisseur et dun couple.




R , M (A) T R , 0 T 0 , M (A)

G A C (A)

O GA est un glisseur dont le support est (A, R ) et C(A) un couple. Cette dcomposition est

unique.
II 9 Exemples de torseurs
a) Torseur associ un vecteur li.
Dfinition :

Soit (A, W ) un vecteur li de sommet A et de vecteur W et soit M A le champ antisymtrique


associ ce vecteur li.

le point P, M A (P) W AP et M A (A) 0


Le torseur associ au vecteur li (A, W ) est TA W , M A (P) .

Plus exactement le torseur TA W , M A (P) est un glisseur.

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 10

b) Torseur associ un ensemble fini de vecteurs lis

Par dfinition, le torseur associ un ensemble de N vecteurs lis (A i , Wi ) o i = 1, 2 , ..N est

la somme des torseurs TAi Wi , M Ai (P) Wi A i P associs chacun deux.

Le moment de ce torseur au point P est : M (P)

i 1

Et sa rsultante gnrale est R

W A P
i

W
i 1

Si on prend un autre point O, on a


N
N
N

M (P) Wi (A i O OP) Wi A i O Wi OP M(O) R OP


i 1

i 1

i 1

En particulier, si R 0 , il vient M (P) M (O) . On construit donc un couple.

Champs de vecteurs et torseurs

Pr : M. AHD

Page 11

Chapitre II
Cinmatique du solide et des solides
en contact

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 12

I - Cinmatique du solide
I 1 Dfinition
Un solide (S) est un ensemble de points matriels qui se dplacent aux cours du temps en vrifiant les
deux proprits suivantes :

Indformabilit :

(A , P) S , AP cte Quelque soit le temps t. C..d. la distance entre deux points du


solide reste invariable au cours du temps.

Impntrabilit :

S1 S et S2 S , si S1 S 2 S on a S1 S2 C..d. il nya pas pntrabilit


dune partie du solide lintrieur dune autre partie du solide.

I 2 Degr de libert (d.d.l) dun solide

Le solide S sera tudi par rapport un repre fixe R o ( O, xo


, yo , zo ) .

On li au solide S le repre R s ( O1 , x , y , z ) c..d. le repre qui effectue le mme mouvement que le


solide S ou encore le repre par rapport auquel tous les points du solide ont une vitesse nulle. Suivre le
solide S dans son mouvement par rapport un repre RO est donc quivalent ltude du mouvement
du repre RS par rapport RO. Ceci ncessite la donne de six paramtres c..d. que la position du
solide S est dtermine par six paramtres :

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 13

Les trois Coordonnes (x, y, z) dun point li au solide S dans RO (ce point est gnralement
confondu avec le centre de gravit G).

Les trois angles dEuler , et . On dit que dans le mouvement le plus gnral, un solide
possde six degr de libert (n.d.d.d.l = 6).

I 3 Champ des vitesses dun solide


Soient A et P deux points du solide S. La norme du vecteur AP reste constante au cours du temps
2

c..d. ( AP) cte .

d AP
d
0 AP . d OP - OA R 0
( AP) 2 0 AP .
O

dt
dt
dt Ro

Cest--dire AP . V(P/R o ) - V(A/R o ) 0 AP . V(P/R o ) AP . V(A/R o )


Donc

Cette relation montre que le champ des vecteurs vitesses est quiprojectif donc antisymtrique.

Autrement dit, il existe un vecteur unique (S/R o ) tel que :

V (P S/R o ) V (A S/R o ) (S/R o ) AP


Cest la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesses.

(S/R o ) est le vecteur du champ des vitesses du solide.

(S/R o ) est appel vecteur rotation instantane du solide S par rapport au repre Ro. (il dpend du
mouvement du solide).
Cette relation fondamentale du champ montre que pour connatre le champ des vitesses dun solide S,
il suffit de connatre le vecteur vitesse dun de ses points et le vecteur rotation instantane du solide S
par rapport au repre Ro.
Le champ des vecteurs vitesses dun solide S dfinit un torseur que lon appelle torseur cinmatique
ou torseur vitesse not TV

(S/R o ) , V (A S/R o ) . On dit parfois torseur distributeur des

vitesses.

(S/R o ) est la rsultante gnrale du torseur [Tv] et V(A S/R o ) son moment au point A.
I 4 Champ des acclrations dun solide

En reprenant la relation V(P S/R o ) V(A S/R o ) (S/R o ) AP , on obtient par drivation
lacclration du point P du solide.

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 14

(P/R o ) V(P/R o )
V(A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) AP
dt
dt
dt
dt

R O
R O
R O

Ro

(P/R o ) (A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) V(P/R o ) - V(A/R o )


dt
R O

(P/R o ) (A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) (S/R o ) AP


dt
R O

Le champ des acclrations (P/R o ) dun solide S nest pas antisymtrique, il ne dfinit pas un
torseur.

I 5 Mouvements particuliers
a) Mouvement de translation dun solide S par rapport au repre Ro

Si le vecteur rotation instantane du solide est nul, (S/R o ) 0 , Le torseur cinmatique [TV] se
rduit un torseur-couple [C] et le mouvement du solide S par rapport au repre Ro est un mouvement
de translation. Le champ de moments du torseur [TV] est donc uniforme :

(A, P) S , ona V (P/R o ) V (A/R o ) W

C..d. tous les points du solide ont la mme vitesse W chaque instant.

Le mouvement de translation est rectiligne si la vitesse W garde une direction fixe et il est

rectiligne uniforme si la vitesse W cte (module constant et direction fixe).

Le mouvement de translation est circulaire si tous les points du solide ont une trajectoire
circulaire.

b) Mouvement de rotation dun solide S autour dun axe (fixe) passant par lun de ses
points

Si la vitesse V(A/R o ) 0 , Le torseur cinmatique [TV] se rduit un glisseur [G] et le mouvement du


solide, par rapport au repre Ro , est un mouvement de rotation autour de laxe

A, (S/R o ) ] qui

est laxe du glisseur [G]. On a donc :

P S , V(P/R o ) (S/R o ) AP

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 15

Remarque :

Linvariant scalaire I (S/R o ).V(P/R o ) 0 et (S/R o ) 0

c) Mouvement hlicodal dun solide autour dun axe passant par lun de ses points A

Un point P du solide est en mouvement de rotation autour dun axe O, z o et en mme temps en

mouvement de translation suivant laxe O, z o .

V(P S/R o ) V(A S/R o ) (S/R o ) AP C..d. dcomposition en un couple et un glisseur


colinaires.

I 6 Composition des Mouvements


I 6 1 Drivation en repre mobile

Soit driver un vecteur V quelconque par rapport un repre R o ( O, x o , y o , z o ) . Le calcul direct

de cette drive ncessite la connaissance des composantes du vecteur V dans la base ( x o , y o , z o )


associ au repre RO. Il est gnralement plus simple dintroduire un second repre


R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) o le vecteur V

sexprime simplement. On a alors :

dV
dV


(R 1 /R o ) V
dt R O dt R I

Relation de Bour

O (R 1 /R o ) est le vecteur vitesse de rotation instantane du repre R1 par rapport au repre Ro.
Dmonstration :
Le vecteur V a pour composantes x, y, z dans le repre


R 1 ( O1 , x1 , y1 , z1 )

C..d.

dV

V x x1 y y1 z z1
x x1 y y1 z z1
dt R 1
Drivons par rapport au temps dans R o ( O,


xo , yo , zo )

le vecteur V x x1 y y1 z z1

dx1
dy1
dz1
dV

z
dt x x1 y y1 z z1 x dt y dt

R o

R o

R o
dt R o

Comme
Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 16

dx1
dy1
dz1

(R 1/R o ) x1 ;
(R 1/R o ) y1 et

(R 1/R o ) z1
dt
dt
dt

R O

R O

R O
Il vient

dV

x
x

y
y

z
z

(R
/R
)

(R
/R
)

(R 1/R o ) z1
1
1
1
1
o
1
1
o
1
dt

R
o

dV

x
x

y
y1 z z1 (R1/R o ) x x1 y y1 z z1
1
dt

R
o

dV
dV
(R 1/ R o ) V
dt R
dt R
o
1
Remarques :

Si le repre R1 est en mouvement de translation par rapport au repre Ro alors :

dV
dV

(R 1/R o ) 0 et
dt R
dt R I
o

Si le vecteur V est fixe par rapport au repre R1, alors :

dV
dV

0 et
(R 1 /R o ) V
dt R I
dt R O

dV
sont orthogonaux.
Les vecteurs V et
dt R O

(R 1/R o ) (R 1 /R o ) (R 1 /R o ) (R 1 /R o )
dt
RO
dt
RI

(R 1 /R o ) (R 1 /R o )
dt
RO
dt
RI

I 6 2 Composition des vecteurs rotations


Soient A et B deux points du repre R2 qui est en mouvement de rotation par rapport aux repres R1 et
Ro.

(R 2 /R o ) et (R 2 /R 1 ) sont les vecteurs rotation instantanes du repre R2 par rapport

aux repres Ro et R1 respectivement.

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 17

d AB

dt R O

d AB
dt
R1

(R 2 /R o ) AB

(R 2 /R 1 ) AB

d AB
(R 1 /R o ) AB

dt

R O dt R I

(R 2 /R o ) AB (R 2 /R 1 ) AB (R 1 /R o ) AB

d AB
Comme

(R 2 /R o ) (R 2 /R 1 ) (R 1 /R o )

Ce rsultat peut tre gnralis N repres.

(R 1/R 2 ) - (R 2 /R 1 )

Remarque :

I - 6 3 Compositions des vitesses


Soient

deux

rfrentiels


R o ( O, x o , y o , z o )

appel

rfrentiel

fixe

ou

absolu

et


R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) appel rfrentiel mobile ou relatif.
Le rfrentiel R1 est en mouvement quelconque par rapport au rfrentiel Ro.

Soit P un point du solide S en mouvement quelconque par rapport aux repres RO et R1 .


Daprs la relation de Chasles : OP OO1 O1P

En drivant par rapport au temps dans le rfrentiel R o ( O, x o , y o , z o ) , on obtient

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 18

d OO1
dO P
dOP


1
dt

R o dt R o dt R o
Daprs la formule de Bour

d O1P

d O1P (R 1 /R o ) O1P
dt

R O dt R I
Do

dOP

dOO1 dO1P (R 1 /R o ) O1P


dt

R O dt R O dt R I

d OP

d O1P V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P


dt

R O dt R I

Do
V(P/R o ) V(P/R 1 ) V
: Cest la loi de composition des vitesses
e/R o
Avec :

d OP

: Vitesse absolue du point P


dt

R o

* V(P/R o )

d OP

V(P/R 1 )
: Vitesse relative du point P
dt

R1

* V

e/R o

V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P : Vitesse dentranement de R1 par rapport Ro. La

vitesse dentranement scrit aussi V

e/R o

V(P R 1 /R o ) appele aussi vitesse du point

concidant c..d. la vitesse du point P, considr fixe dans le rfrentiel R1, par rapport au rfrentiel
Ro.

I - 6 4 Compositions des acclrations


Une seconde drivation du vecteur position OP par rapport au temps dans le rfrentiel Ro conduit
:

d 2 OP
dV(P/R o )

d

V(P/R 1 ) V
(P/R o )
2

dt
e/R o
dt
R o dt

R o

(P/R o ) V(P/R 1 )
V

e/R
o
dt
R o
dt
Ro

Cinmatique du solide

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Page 19

Comme

V(P/R 1 ) V(P/R 1 ) (R 1/R o ) V(P/R 1 ) (formule de Bour)


dt
R O dt
RI

V(P/R 1 ) ((P/R 1 ) (R 1/R o ) V(P/R 1 )


dt
RO

V

V(O1/R o ) (R 1/R o ) O1P

e/R
o
dt
R O dt
Ro

dO P
d

V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) 1


dt
dt
R O dt
R o

dO P
dO P
Or 1 1 (R 1/R o ) O1P V(P/R 1 ) (R 1 /R o ) O1P
dt

R O dt R I

V
(O1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P

dt e/R o R O
dt
RO

(R 1/R o ) V(P/R 1 ) (R 1/R o ) O1P

V
(O1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) V(P/R 1 )

dt e/R o R O
dt
RO

(R 1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P

D' o (P/R o ) (P/R 1 ) 2 (R 1/R o ) V(P/R 1 ) (O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P


dt
RO

(R 1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P

On en dduit la loi de composition des acclrations :

(P/R o ) (P/R 1 ) C

e/R o

Avec

: Acclration absolue du point P.


V(P/R o )
dt
RO

* (P/R o )

V(P/R 1 )
: Acclration relative du point P.
dt
R1

* C 2 (R 1 /R o ) V(P/R 1 ) : Acclration de Coriolis ou acclration complmentaire.

* (P/R 1 )

Cinmatique du solide

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Page 20

Cette acclration disparat si (R 1/R o ) 0 c..d. si R1 est en mouvement de translation par rapport

Ro ou si la vitesse V(P/R 1 ) 0 c..d. si le point P est en quilibre dans R1 (quilibre relatif).

*.

Acclration

(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) (R 1 /R o ) O1P :


e/R o
dt
RO

e/R o

dentranement.

Cest

aussi

lacclration

du

point

concidant

(P R 1 /R o ) c..d. acclration du point P, considr fixe dans le rfrentiel R1, par rapport

au rfrentiel Ro.

Remarque : On vrifie que :

1
d

e/R Ve/R - C
o
o R
2
dt
o

1
d

(P/R 1 ) V(P/R 1 ) - C
dt
R 2
o

I 7 Angles dEuler
On dfinit trois paramtres angulaires, appels angles dEuler, pour une rotation dun solide (S)
autour dun point fixe O.

Soient R o ( O, x o , y o , z o ) un repre orthonorm fixe et R S ( O, x , y , z) un repre orthonorm li

au solide (S). On veut tudier le mouvement du solide (S) par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .

Cest donc quivalent tudier le mouvement du repre R S ( O, x , y , z) li au solide (S) par rapport

au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . C..d. lorsquon tourne le solide (S) autour du point O pour
lamener une position quelconque. Cela revient tourner le repre RS par rapport au repre Ro.

Reprsentation spatiale :
La rotation dEuler peut tre reprsente directement dans lespace faisant apparatre les trois angles
en mme temps.

La prcession :


( O, z o ) dun angle ( x o , u) .

est amen un repre intermdiaire R 1 ( O, u , v , z o ) . Langle est appel angle

Dans un premier temps, on tourne le solide S autour de laxe


Le repre RO

de prcession.

Cinmatique du solide

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Page 21

Le vecteur rotation instantane correspondant est (R 1/R o )

La nutation :

d
zo
dt

( z o , z) autour de laxe ( O, u) . Cette




R 1 ( O, u , v , z o ) au repre R 2 ( O, u , w , z) . Langle est appel

Maintenant on fait subir R1 une rotation dangle


rotation amne le repre
angle de nutation.

Le vecteur rotation instantane correspondant est (R 2 /R 1 )

La rotation propre :
Enfin, on fait tourner le repre


R 2 ( O, u , w , z)

d
zo
dt

( O, z ) pour lamener en

( u , x) . Langle est

autour de laxe

concidence avec le repre R S ( O, x , y , z) . Cette rotation est dangle


appel angle de rotation propre.

Cinmatique du solide

Pr : M. AHD

Page 22

Le vecteur rotation instantane correspondant est (R S /R 2 )

d
z
dt

Conclusion : Expression de (S/R o ) (R S /R o )

Le vecteur rotation instantane du solide S par rapport au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) est :

(S/R o ) (R S /R o ) (R S /R 2 ) (R 2 /R 1 ) (R 1 /R o )

d d d
(S/R o )
z
u
zo
dt
dt
dt

Remarque :
Le vecteur rotation instantane

( S / Ro )

du solide S par rapport au repre Ro , peut tre exprim

dans nimporte quelle base. Il est toutefois plus avantageux, pour la simplicit des calculs, de


R 2 ( O, u , w , z) . En effet , cest dans cette base que son

( O, z) est souvent axe de symtrie de rvolution du solide S.

lexprimer dans la base associe au repre


expression est la plus simple et laxe

Comme z o cos z sin w on obtient :

Cinmatique du solide

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Page 23


d d

d d

(S/Ro )
u
sin w

cos z
dt
dt
dt
dt

qui s'crit (S/Ro ) u sin w cos z

C..d.

(S/Ro )

(u , w, z )

sin

cos

II - Cinmatique des solides en contact


II 1 Contact ponctuel.
Dfinition :
Deux solides S1 et S2 en mouvement dans un repre


R o ( O, xo , yo , zo ) sont

dits en contact

ponctuel si les mouvements de ces deux solides sont tels que leurs surfaces restent, tout instant t,
tangentes entre elles en un point I appel point gomtrique du contact.

Remarque :
Au point de contact, il faut distinguer les trois points confondus suivants :
i) Le point gomtrique du contact I c..d. le temps t , S1 S2 I .
ii) Le point matriel I1 du solide S1 et qui concide avec I linstant considr.
iii) Le point matriel I2 du solide S2 et qui concide avec I linstant considr.
Les points I, I1 et I2 sont confondus linstant t mais ont des trajectoires diffrentes et des vitesses
priori diffrentes.

Cinmatique du solide

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Page 24

II 2 glissement, Roulement et pivotement


II - 2 1 Le vecteur vitesse de glissement
a) Dfinition :
On appelle vitesse de glissement du point I du solide S1 sur le solide S2 linstant t, le vecteur

V(I S1 /S 2 ) not Vg (I) ou Vg (S1 /S 2 )

Daprs la loi de composition des vitesses :

V(I/S 2 ) V(I/S1 ) V(I S1 /S 2 ) V(I S1 /S 2 ) V(I/S2 ) - V(I/S1 )

Relation ()

Ou encore en introduisant le repre Ro de lespace affine

V(I S1 /S 2 ) V(I S1 /R o ) - V(I S2 /R o )

Relation ()

En effet :

V(I/R o ) V(I/S1 ) V(I S1/R o )


(1)

V(I/R o ) V(I/S 2 ) V(I S 2 /R o ) (2)

(1) (2) V(I/S1 ) V(I S1/R o ) V(I/S 2 ) V(I S2 /R o )

V(I/S2 ) V(I/S1 ) V(I S1/R o ) V(I S2 /R o )


b) Proprits :

La vitesse dun point I de S1 par rapport S2 est loppose de la vitesse du point I de S2 par

rapport S1 : V(I S1/S2 ) - V(I S2 /S1 )

La vitesse de glissement V(I S1/S2 ) est contenue dans le plan tangent () de contact du
solide S1 par rapport au solide S2 au point I par consquent

V(I S1/S2 ) na pas de

composante normale au plan tangent de contact ().

V(I S1/S2 ). n(I) 0

La vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact S1 et S2 et elle est indpendante
du repre par rapport auquel S1 et S2 sont en mouvement.

Expression explicite de la vitesse de glissement V(I S1/S2 ) :


Si A est un point du solide S1 dont on connait la vitesse. On crit la relation fondamentale du
champ de vecteurs vitesses :

Cinmatique du solide

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Page 25

V (I S1/S2 ) V (A S1/S 2 ) (S1/S 2 ) AI


c) Mouvement sans glissement :

Si la vitesse de glissement V(I S1/S2 ) 0 quelque soit le temps t, alors on dit que le
mouvement du solide S1 par rapport au solide S2 se fait sans glissement. La condition de non
glissement permet de rduire le nombre de variables du mouvement.

d) Remarques utiles :

En pratique, il faut viter de calculer la vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) laide de la

relation () : Vg (S1/S 2 ) V(I S1 /S 2 ) V(I/S 2 ) - V(I/S1 ) .

Quand le solide S1 est en mouvement par rapport au solide S2 lui-mme en mouvement, on


peut calculer la vitesse de glissement par la relation () :

Vg (S1/S2 ) V (I S1/S2 ) V (I S1/R o ) - V (I S2 /R o )

La vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) est une vitesse dentranement. Si on connait la vitesse
dun point A li au solide S1 par rapport au solide S2, on crit :

Vg (S1/S 2 ) V (I S1/S 2 ) V (A S1/S 2 ) (S1/S2 ) AI

Daprs la formule de distribution du champ des vitesses. Cette dernire relation est souvent
utilise.

V (I S1/S2 )
dt

Lacclration au point de contact I : (I S1/S 2 )

Car cest une acclration dentranement. Pour dterminer cette acclration, on applique la
formule dacclration dentranement ou bien on dtermine le champ des acclrations en un
point P quelconque du solide S1 et au niveau du rsultat on fait passer le point P vers le point I.

II - 2 2 Les vecteurs rotations instantanes de roulement et de pivotement

Le vecteur rotation instantane ( S1 / S 2 ) se dcompose en un vecteur rotation port par le plan

tangent (), not t (S1 /S2 ) et appel vecteur rotation instantane de roulement, et en un vecteur

rotation perpendiculaire au plan tangent (), not n (S1 /S 2 ) et appel vecteur rotation instantane
de pivotement.
Cinmatique du solide

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Page 26

Le vecteur rotation instantane scrit alors :

(S1 /S 2 ) t (S1 /S2 ) n (S1 /S 2 )

C..d. la rotation est une composition dun roulement de vitesse t (S1 /S2 ) et dun pivotement de

vitesse n (S1 /S 2 ) .

Les conditions Vg (S1/S2 ) 0 , t (S1/S2 ) 0 et n (S1/S2 ) 0 reprsentent respectivement les


conditions de non glissement, non roulement et non pivotement. Ces conditions agissent comme
contraintes sur les six degrs de liberts ( x G , y G , z G , , , ) du solide.

Cinmatique du solide

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Page 27

Chapitre III
Cintique du solide

Cintique du solide

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Page 28

Pour comprendre lorigine du mouvement dun systme, il faut pralablement sintresser


des grandeurs physiques qui caractrisent le mouvement du systme dans son ensemble. La
cinmatique des solides sest intresse au mouvement des solides sans se proccuper des masses et
des causes qui les crent. Il est donc ncessaire dintroduire des concepts qui associent mouvement des
solides et masse des solides. La cintique se dfinit ainsi comme tant la cinmatique des masses.

Lintroduction de la masse dans la cinmatique avec les vitesses et les acclrations permet de
calculer respectivement le torseur cintique et le torseur dynamique.
La premire partie de ce chapitre est donc une introduction aux effets de masse et dinertie dans le
cadre de la mcanique classique (non relativiste).

I Rpartition des masses.


I 1 Masse dun systme matriel
La masse mesure la quantit de matire contenue dans un volume donn. Dans le cadre de la
mcanique newtonienne, la masse se conserve dans le temps et elle possde la proprit dadditivit.

a) Systme discret

La masse totale dun systme matriel form de N particules est M

m
i 1

b) Systme continu

Soit M la masse totale dun systme matriel continu (D). A chaque point P du systme (D),
on associe une fonction scalaire (P), appel masse spcifique ou densit, et dfinie de la
faon suivante :
Etant donn une mesure lmentaire d (entourant le point P) de la rpartition D, de masse

dm
hypothse mcanique des milieux continus.
d 0 d

dm, (P) est donn par : (P) lim

La masse totale du systme matriel (D) est M

dm
D

(P) d

Il y a trois types de rpartition des masses :


Cintique du solide

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Page 29

i-

S i l a rpartition des masses est v o l u m i q u e ( D = V , v o l u m e ) .

dm dv

dm
Densit volumique de masse
dv

La masse totale est M

ii-

dv o V est le volume totale du systme (D).

S i l a rpartition des masses est s u r f a c i q u e ( D = S , s u r f a c e r g u l i r e ) .

dm ds

dm
Densit surfacique de masse
ds

La masse totale est M

iii-

dm

dm ds o S est la surface totale.


S

S i l a rpartition des masses est l i n i q u e ( D = L , c o u r b e r g u l i r e ) .

dm d

dm
densit linique de masse
d

La masse totale est M

dm d
L

o L est la longueur totale.

c) Cas particulier important.


Si la densit de masse est constante : (P) = = constante, le systme est homogne.
Pour la rpartition volumique : La masse totale M = V
Pour la rpartition surfacique : La masse totale M = S
Pour la rpartition linique : La masse totale M = L

I 2 Centre dinertie (centre de masse) dun systme matriel.


a) Systme matriel discret
Pour un systme discret form de N points matriels P1, P2, .PN portant respectivement les
masses m1, m2,.mN, le centre de masse G est dfini par :

m GP 0 .
i 1

O G est le barycentre des points Pi affects des coefficients mi.


Si O est lorigine dun repre :
N

OG

mi OPi
i 1

mi
i 1

Cintique du solide

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Page 30

b) Systme continu (cas dun solide)


Dfinition :
On appelle centre dinertie (ou centre de masse) dun systme matriel continu (D), le point G
dfini par la relation vectorielle :

GP
dm
(P)

Ce qui traduit point dqui-rpartition des masses.


(D) : domaine de rpartition des masses.
dm (P) est la masse de la mesure lmentaire d de (D) contenant le point P.
Le centre dinertie G est dtermin partir dune origine O dun repre R et dfini par :

OG

1
OP dm (P)
M D

O M est la masse totale du systme matriel (D).

1
OP (P) d .
M D

OG

Dans un systme daxe (OXYZ) les coordonnes du centre dinertie G sont donnes par :

xG

1
M

x (x, y, z) d

yG

1
M

y (x, y, z) d

zG

1
M

z (x, y, z) d

c) Cas particulier

Dns le cas dun solide homogne de densit volumique = constante :

OG

V OP dv
V dv

OG

Rpartition surfacique : OG

Cintique du solide

1
V

V OP dv

1
OP ds
S S

Pr : M. AHD

Page 31

Rpartition linique : OG

1
L

L OP d

d) Remarques

Le centre dinertie possde la proprit dassociativit : le centre dinertie dun systme S


constitu de deux solides S1 et S2 (S= S1US2) de masse m1 et m2 et de centres dinertie G1 et
G2 est dfini par :

OG

m1 OG1 m 2 OG 2
m1 m 2

Un systme (S ) possde un lment de symtrie matrielle (point, droite, plan)


si la distribution de masse en tout point P est gale celle en P point symtrique de
P par rapport cet lment de symtrie. Dans ce cas, le centre dinertie G est plus
facile calculer.

Si un systme matriel possde des lments de symtrie matrielle, son


centre dinertie est ncessairement situ sur ces lments de symtrie.

e) Proprits

Si un systme admet un point A comme point de symtrie matrielle, alors le centre


dinertie G concide avec A. Exemple la boule B(O,R).

Si un systme admet un axe de symtrie matrielle O z , alors le centre dinertie G


appartient cet axe Oz. Exemple : demi- boule et cne (laxe Oz est axe de
symtrie de rvolution).

Si un s ys t me a d me t u n p l an d e s ym t r i e ma t r i e l l e

a l or s l e c e nt r e

d i ne r t i e G appartient ce plan . Exemple : S = (boule U cne).

f) Exemple : Centre de masse dun cne plein

cte

On cherche la position de G.
par symtrie, xG yG 0 .

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 32

zG

z d

z d

z r dz

r dz
2

On a : r z tg

Donc

zG

0
h

z 3 dz
z 2 dz

3
3
h c..d. OG h z
4
4

II Matrice dinertie

Soit R o ( O, xo , yo , zo ) un repre orthonorm fixe par rapport auquel on se propose dexprimer


les lments cintiques du solide S ayant le point fixe O.
Le moment cintique du solide S au point O est dfini par :

Lo (S/Ro )

PS

OP V (P/Ro ) dm

Comme V (P/Ro ) V (O/Ro ) (S/Ro ) OP

Lo (S/Ro ) OP (S/Ro ) OP dm

PS




Or A (B C) (A. C) B - (A. B) C

Lo (S/Ro ) ( OP )2 (S/Ro ) dm PS

PS

OP . (S/R ) OP dm
o

Soient x, y, et z les composantes du vecteur OP dans un systme daxe (pas forcment li

Ro). On pose p, q et r les les composantes du vecteur rotation instantane (S/R o ) dans ce
mme systme daxe.
x
p



OP y et (S/R o ) q
z
r


Calculons les composantes du moment cintique (Lox , Loy et Loz ) dans ce mme systme daxe.

Composante Lox

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 33

Lox x 2 y 2 z 2 p dm xp yq zr x dm
Soit Lox

( y

x y dm q - x z dm r

z 2 ) dm p -

Composante Loy

Loy x 2 y 2 z 2 q dm xp yq zr y dm
Soit Loy -

x y dm p x

y z dm r

z 2 dm q -

Composante Loz

Loz x 2 y 2 z 2 r dm
Soit Loz -

xp yq zr z dm

x z dm p - y z dm q x

On pose :

x
x

y 2 dm r

dm
dm

I xx y 2 z 2 dm
I yy
I zz

z2

y2

I xy x y dm
I yz y z dm
I xz x z dm
On obtient :

Lox I xx p - I xy q - I xz r
Loy I xy p - I yy q - I yz r
Loz I xz p - I yz q I zz r

Sous forme matricielle, on peut crire :

Cintique du solide

Lo (S/Ro ) II o (S) (S/Ro )

Pr : M. AHD

Page 34

Le moment cintique en O du solide S par rapport au repre Ro est gal au produit du tenseur dinertie

(matrice dinertie) par le vecteur rotation instantane (S/Ro ) .

O la matrice

I xx

II o (S) -I xy
-I
xz

-I xy
I yy
-I yz

-I xz

-I yz
I zz

appele matrice dinertie (ou tenseur dinertie).

On a lhabitude de noter :

I xx A , I yy B ,

I zz C , I yz D , I xz E

La matrice dinertie IIo (S) scrit aussi :

II o (S) -F
-E

et I xy F

-F -E

B -D
-D C

Par dfinition :

(O, x)

Iyy est le moment dinertie du solide S par rapport laxe (O, y)


Ixx est le moment dinertie du solide S par rapport laxe

I zz x 2 y 2 dm

est le moment dinertie du solide S par rapport laxe

(O, z )

Ixy est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, x , y)

Iyz est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, y, z)

Ixz est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, x , z )

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 35

NB. Lapplication symtrique linaire qui chaque

associe Lo (dans

une base


i , j , k ) est

appele oprateur dinertie (IIo).

Remarques importantes :

Les moments dinertie sont toujours positifs et les produits dinertie peuvent tre positifs,
ngatifs ou nuls.

Les composantes de la matrice dinertie dpendent en gnral du temps dans un repre


galilen Ro ou dans RG (repre barycentrique). Elles sont indpendantes du temps dans un
repre li au solide.

Lorsque la rotation seffectue autour du centre dinertie G, on a :

LG (S/Ro ) II G (S) (S/Ro )

IIG (S) est la matrice dinertie du solide calcule en G.


La matrice IIG(S) est appele matrice principale dinertie.
Le vecteur

(S/Ro )

est le mme car le repre RG est mouvement de translation par rapport

Ro.

On peut dfinir le moment dinertie du solide au point O :

I O PS x 2 y 2 z 2 dm PS OP dm

IO est indpendant du choix de la base.


On a la relation :

2 I O PS 2 x 2 2 y 2 2 z 2 dm
PS

y2 y2 z 2 z 2 x2

dm

2 I O I xx I yy I zz

On peut dfinir les moments dinertie par rapport aux plans



(O, x, y) , (O, y, z) et


(O, x, z ) .
I oxy z 2 dm

: Moment dinertie du solide par rapport au plan (O,


x, y) .

I oyz x 2 dm

: Moment dinertie du solide par rapport au plan (O,


y, z ) .

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 36

I oxz y 2 dm

: Moment dinertie du solide par rapport au plan (O,


x, z ) .

On a les relations :

I O I oxy I oyz I oxz


I xx I oxz I oxy
I yy I oyz I oxy
I zz I oyz I oxz
III Moment dinertie partir de la matrice dinertie
On veut calculer le moment dinertie du solide S par rapport un axe ( passant par le point O
partir de la matrice dinertie.

Soit P un point du solide de masse dm et r distance du point P laxe (

u est vecteur unitaire de laxe (


On a :

Lo (S/Ro ) II o(S) (S/Ro )

Projetons cette relation sur laxe () de vecteur unitaire u .

u . Lo (S/Ro ) u . II o(S) (S/Ro )


Dans le cas particulier dune rotation autour de laxe () ;

(S/Ro ) u

u . II o(S) (S/Ro ) u . II o(S) u

et u . Lo (S/Ro ) u .PS OPV (P/Ro ) dm u , OP, V(P/Ro ) dm

produit mixte
Le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois vecteurs.

u . Lo (S/Ro ) PS (u OP) . V(P/Ro ) dm

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 37

V(P/Ro ) V(O/Ro ) (S/Ro ) OP (S/Ro ) OP car O point du solide fixe


dans Ro.

u . Lo (S/Ro ) PS (u OP ) . (S/R ) OP dm
o

u . Lo (S/Ro ) PS (u O P ) . (u OP ) dm

u . Lo (S/Ro ) ( u OP )2 dm

u . Lo(S/Ro ) ( u OP )2 dm

Or u OP r

u . Lo (S/Ro ) r 2 dm

On sait que :

I r 2 dm moment d' inertie du solide par rapport l' axe () passant par le point O

u . Lo (S/Ro ) I

u . II o (S) u I

I u . II o (S) u

Cest une relation de liaison entre le moment dinertie par rapport un axe quelconque passant par
le point O et les moments dinertie par rapport aux axes du repre.

IV axes principaux dinertie

u est un vecteur propre de la matrice dinertie IIo (S) si II o (S) u u

Le scalaire est la valeur propre associ au vecteur propre u .

Le support de u est appel axe principal dinertie.

Le vecteur propre u dtermine une direction propre.


Les valeurs propres de la matrice dinertie IIo sont solutions de lquation caractristique :

Dter min ant D -F


-E

-F

-E

B -D 0
-D C

Le dterminant D() = 0 donne une quation du 3eme degr en . Les racines 1, 2 et 3 sont les
valeurs propres de la matrice dinertie IIo(S) et les vecteurs propres
Cintique du solide

Pr : M. AHD


( u1 , u 2 , u3 ) sont les vecteurs
Page 38

propres associs. Les vecteurs propres unitaires


( u1 , u 2 , u3 ) dterminent

les trois directions

propres. Leurs supports sont les axes principaux dinertie.

Calcul des moments dinertie par rapport aux axes principaux dinertie (A.P.I)
Le moment dinertie du solide par rapport laxe principal dinertie de vecteur unitaire

u1 est :


I1 u1. II o (S) u1 u1. 1 u1 1 u1.u1 1

De mme I 2 u 2 . II o (S) u 2 2

I 3 u3. II o (S) u3 3
Donc les valeurs propres de la matrice dinertie IIo(S) sont les moments dinertie par rapport aux axes
principaux dinertie.

Etude de lquation caractristique.


1er Cas : Trois valeurs propres distincts (1 2 3)
Ils existent trois vecteurs propres


( u1 , u 2 , u3 ) (trois axes principaux dinertie) qui forment une base

orthonorme.
En effet :
La symtrie du tenseur dinertie montre


ui . II o (S) u j u j . II o (S) ui ui . j u j u j . i ui ( j - i ) ( ui . u j ) 0
O si i j

ui . u j
1 si i j
Donc


( u1 , u 2 , u3 ) est

une base orthonorme.


I ij ui . II o (S) u j ui . j u j j (ui . u j )
si i j alors I ii i
si i j alors I ij O

Dans la base ( u1 , u 2

, u3 )

orthonorme, la matrice dinertie scrit :

A 0 0


II o (S) 0 B 0 et R(O, u1 , u 2 , u3 ) repre principal d' inertie (R.P.I)
0 0 C

2me Cas : (1 = 2 3)

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 39

A 0 0

Dans ce cas la matrice dinertie scrit : II o (S) 0 A 0 Symtrie cylindrique.


0 0 C

3me Cas : Trois valeurs propres gales (1 =2 =3)


A 0 0

Dans ce cas la matrice dinertie scrit : II o (S) 0 A 0 Symtrie sphrique.


0 0 A

V Thorme dHuygens
Soient


R ( O, x , y , z ) un

repre orthonorm et


R G ( G , x , y , z ) le

repre barycentrique dont

lorigine concide avec le centre dinertie G du solide S et dont les axes sont constamment parallles
aux axes du repre R.

Soit P un point du solide de coordonnes (x, y, z) dans le repre R et de coordonnes (X, Y, Z) dans le
repre RG. Le centre de masse G a pour coordonnes (a, b, c) dans le repre R.

OG a x b y c z
Daprs la relation de Chasles

x aX

OP OG GP y b Y
z cZ

Le moment dinertie du solide S par rapport laxe (O, z )


I zz

PS

y 2 dm

Cintique du solide

P S

X a

Y b 2 dm

Pr : M. AHD

Page 40

En dveloppant :

I zz X 2 Y 2 dm a 2 b 2 dm aX bY dm

aX bY dm 0

d' aprs la dfinition du centre de masse

GP
dm

I zz I ZZ M (a 2 b 2 )

De mme

I xx I XX M (b 2 c 2 )
I yy I YY M (a 2 c 2 )
I zz I ZZ M (a 2 b 2 ) I zz I ZZ M d 2 Thorme dHuygens

O d est la distance entre les deux axes parallles (O, z) et (G, Z) .

I I G M d 2

On gnralise :

O d est la distance entre les deux axes parallles et G


Et G = laxe parallle et passant par le centre dinertie G.

Le produit dinertie du solide S


I xy

P S

I xy

x y dm

P S

X Y dm

M ab

X a Y b dm

bX dm aY dm

I xy I XY M ab

Gnralisation : Thorme de Koenig pour la matrice dinertie


On a :

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 41

I xx

II o (S) -I xy

-I xz

Les moments d' inertie :

Les produits d' inertie :

I xx I XX M (b 2 c 2 )

I xy I XY M ab

I yy I YY M (a 2 c 2 )

I xz I XZ M ac

I zz I ZZ M (a 2 b 2 )

I yz I YZ M bc

-I xz

-I yz

I zz

-I xy
I yy
-I yz

I XX M b 2 c 2

II o (S) I XY M ab

I XZ M ac

I XY

II o (S) -I XY
-I
XZ

-I XY
I YY
-I YZ

I XY M ab

I YY M a 2 c 2

I XZ M ac
I YZ M bc

I ZZ M a 2 b 2

I YZ M bc

-I XZ

-I YZ M
I ZZ

b2 c2

ab

ac

ab
a c
bc
2

ac
bc

a2 b2

II O (S) II G (S) II o G, M ( S ) Thorme de Koenig pour la matrice dinertie


b2 c2

Avec II o G, M ( S ) M ab

ac

ab
a c2
bc
2

ac

bc et OG a x b y c z

a2 b2

II o G, M ( S ) est la matrice d' inertie en O du centre de masse G affect de la masse totale M


du solide.
N.B.

La matrice d' inertie II G (S) et le veceur OG doivent tre exprims dans la mme base (ici x, y, z).

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 42

TC (S/Ro )

VI Le torseur Cintique
VI 1 Dfinition

Le torseur cintique (ou torseur des quantits de mouvement)

TC ( S / Ro )

dun solide S en

mouvement dans un repre RO, est le torseur ayant comme rsultante gnrale, la quantit de

mouvement P(S/R o ) appele rsultante cintique et comme champ antisymtrique, le moment

cintique total L(S/R o ) .

TC (S/Ro )

P(SRo ) , L(S/Ro )

a) Le vecteur quantit de mouvement

P(S/Ro )

/ Expression de P(S/Ro )

P (S/Ro ) PS V(P/Ro ) dm

O V(P/Ro ) est la vitesse du point matriel P du solide.

/ Proprits de P(S/Ro )

P (S/Ro )

PS

d OP
dm d OP dm
V(P S/Ro ) dm
dt
dt

Ro

Daprs la dfinition du centre de masse : M OG OP dm

P(S/Ro ) M OG M V (G / Ro )
dt
R

O M est la masse totale du systme.

b) Le moment cintique L(S/Ro )

/ Expression de L(S/Ro )
Le moment cintique (moment des quantits de mouvement) dun solide en mouvement par
rapport au repre Ro calcul en un point A quelconque du solide (S) scrit :

LA (S/Ro ) PS AP V (P/Ro ) dm
Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 43

/ Proprits de L(S/Ro )

Le moment cintique est un champ de vecteurs antisymtrique de vecteur P(S/R o ) . Etant


donn deux points quelconques A et B on a :

LA (S/Ro ) LB (S/Ro ) P (S/Ro ) BA

LA (S/Ro ) LB (S/Ro ) M V(G/Ro ) BA

Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
cintique dun solide S par rapport un repre Ro, en tout points si on le connait en un point donn.

VI 2 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en lun de ses points

On calcule le moment cintique au point A appartenant au solide (S) de masse M.

L A (S/Ro )
AP V(P/Ro ) dm
PS

V(P S/Ro ) V(A S/Ro ) (S/Ro) AP

L A(S/Ro )
AP V(A S/Ro ) (S/Ro ) AP dm
PS

L A(S/Ro )
APV(A S/Ro ) dm
AP (S/Ro ) AP dm

PS

AP V(A S/Ro ) dm

PS
Car
AP dm
P S
PS

Or

Et

PS

PS

P S

AP dm V(A S/Ro ) M AG V(A S/Ro )

AG GP dm

P S

AG dm M AG

AP (S/Ro ) AP dm II A ( S ) (S/Ro )

Car cette relation II O ( S ) u

PS

OP u OP dm est prise comme dfinition

de II O (tenseur d' inertie).

Do

LA (S/Ro ) II A (S) (S/Ro ) M AG V(A S/Ro )

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 44

Cas particuliers.
Deux cas particuliers importants peuvent tre dduits de la dernire relation :

1er Cas : Si le point A est le centre dinertie G du solide (A confondu avec G) alors AG 0

LG (S/Ro ) II G (S ) (S/Ro )

2me Cas : Si le point A est fixe par rapport Ro alors V ( A S / Ro ) 0

LA (S/Ro ) II A (S ) (S/Ro )

VI 3 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en un point nappartenant pas


au solide (S)
On calcule le moment cintique au point A non li au solide. On passe par le centre dinertie G du
solide (S).

LA (S/Ro ) LG (S/Ro ) M V(G/Ro ) GA

LA (S/Ro ) II G ( S ) (S/Ro ) M V(G/Ro ) GA


Dans le cas particulier o A concide avec O (A confondu avec O)

Lo(S/Ro ) II G ( S ) (S/Ro ) OG M V(G/Ro )


Certains lappellent thorme de Koenig pour le moment cintique.

VI 4 Repre barycentrique RG
Soit RG le repre barycentrique (ou repre de Koenig) associ un repre R et un solide S de masse
M, c..d. le repre dont lorigine concide avec le centre dinertie G de (S) et dont les axes sont
constamment parallles aux axes du repre R. Le repre R est donc en mouvement de translation, par

rapport R, la vitesse V(G/R) .

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 45

VI 5 Thorme de Koenig pour le moment cintique


On a :

L A (S/Ro )
AP V(P S/Ro ) dm
PS

Comme V(P/Ro ) V(P/RG ) V (G / Ro )

L A (S/Ro )
AP V(P/RG ) V (G / Ro ) dm
PS

AP V(P/RG ) dm
AP V (G / Ro ) dm
PS
PS

L A (S/Ro ) L A (S/RG ) AG M V (G / Ro )

LA (S/Ro ) LA (S/RG ) M V(G/Ro ) GA

Ce rsultat porte le nom de thorme de Koenig pour le moment cintique.


Le moment cintique au point A du solide (S) par rapport Ro est gal au moment cintique du solide

dans son mouvement autour du centre dinertie G, augment du terme MV(G/R o ) GA .

VII Le torseur dynamique


VII 1 Dfinition :
On appelle torseur dynamique (ou torseur des quantits dacclrations) dun solide (S) en mouvement
dans un repre Ro, le torseur TD ( S / Ro ) ayant comme rsultante gnrale, la rsultante
dynamique totale du solide

S (S/R o ) et

comme champ de vecteurs antisymtrique, le moment

dynamique total D (S/R o ) .

TD (S/Ro )

S (SRo ) , D (S/Ro )

a) Le vecteur rsultante dynamique


La rsultante dynamique totale du solide (S) par rapport Ro est dfini par :

S (S/Ro )

PS

(P S/Ro ) dm

O (P S/Ro ) est le vecteur acclration du point P du solide.


Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 46

Daprs la dfinition du centre de masse : OG

1
M

PS OP dm

En drivant par rapport au temps, on obtient :

1
1
V (G / Ro )
V
( P / Ro ) dm (G / Ro )

S
M
M

Ainsi ( P / Ro ) dm M (G/R o )

PS ( P / Ro ) dm

P S

S(S/R o ) M (G/R o )

La rsultante dynamique S (S/R o )

du solide S dans son mouvement par rapport au repre Ro est

gale la quantit dacclration, par rapport Ro, du centre dinertie G de (S) affect de la masse
totale M du solide.

Remarque :

S (S/Ro ) M (G/Ro ) M V(G/Ro )


M V(G/Ro )
dt
Ro dt
Ro

S (S/Ro ) P(S/Ro )
dt
R

C..d. la drive par rapport au temps de la rsultante cintique


relativement au repre Ro, est gale la rsultante dynamique

P(S/R o )

(quantit de mouvement)

S(S/R o ) .

b) Le moment dynamique
Le moment dynamique en un point quelconque A du solide (S) par rapport au repre Ro, la quantit :

DA (S/Ro ) PS AP (P S/Ro ) dm
Etant donn deux points quelconques A et B on a :

D A (S/Ro ) DB (S/Ro ) S (S/Ro ) BA

D A (S/Ro ) DB (S/Ro ) M (G/Ro ) BA

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 47

Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
dynamique du solide S par rapport au repre Ro, en tout points si on le connait en un point donn.

VII 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique dun solide


Soit A un point quelconque du solide. On drive par rapport au temps lexpression intgrale du
moment cintique de (S) en A.

L
(S/R
)

AP

V
(P/Ro ) dm
A
o
dt

dt PS
Ro
Ro

L
(S/R
)

AP

V
(P/Ro ) dm

A
o
PS dt
dt

Ro
Ro

d AP

V(P/Ro ) dm
L
(S/R
)

AP

(P/R
)
dm

A
o
o
PS
PS dt
dt

Ro

R
o

d AP
d OP - OA
Comme

dt Ro dt

V
(
P
/
R
)

V
( A / Ro )
o
O

O O est lorigine du repre Ro.

L A (S/Ro )

AP (P/Ro ) dm V(A/Ro ) V(P/Ro ) dm


P S
P S
dt
Ro

L A (S/Ro )

AP (P/Ro ) dm V(A/Ro ) V(P/Ro ) dm


P S
P S
dt
Ro

AP

(P/R
)
dm

D
(
S
/
R
)
et
V
(P/R
)
dm

M
V
(G/Ro )
o
A
o
o

P S

P S

Do finalement

L
(S/R
)

D
(
S
/
R
)

M
V
(G/R
)

V
(A/Ro )
o
A
o
o
dt A

Ro
Cas particuliers
Deux cas particuliers importants peuvent tre dduits de la dernire relation :

1er Cas : Si le point A est le centre dinertie G du solide (A confondu avec G) alors

V(G/Ro ) V(A/Ro ) 0
Cintique du solide

L
(S/R
)

D
o
G ( S / Ro )
dt G
Ro
Pr : M. AHD

Page 48

2me Cas : Si le point A est fixe par rapport Ro alors V ( A S / Ro ) 0

L
(S/R
)

D
o
A ( S / Ro )
dt A

Ro

Rsum :
Si le point A est fixe ou confondu avec le centre dinertie G alors :

L
(S/R
)

D
A
o
A ( S / Ro )
dt

Ro

TD ( S / Ro ) sont les drivs par


rapport au temps des lments de rduction du torseur cintique TC ( S / Ro ) :
Dans ce cas les lments de rduction du torseur dynamique

S(S/Ro ) P(S/R ) et D A ( S / Ro ) L A(S/Ro )


o
dt
dt
Ro
Ro

C..d. au point A

TD (A, S/Ro )

d
dt

TC (A, S/Ro )

VII 3 Thorme de Koenig pour le moment dynamique

Soit RG le repre barycentrique associ un repre Ro et un solide (S) de masse M.


On a le moment dynamique :

D A (S/Ro )

PS

AP (P S/Ro ) dm

et ( P / Ro ) ( P / RG ) 2 (RG /Ro ) V(P/RG ) (G / Ro )

(RG /Ro ) GP (RG /Ro ) ( RG /Ro ) GP


dt
RO

Le repre RG est en mouvement de translation par rapport Ro ( RG /Ro ) 0

d' o ( P / Ro ) ( P / RG ) (G / Ro )

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 49

D A (S/Ro )
AP ( P / RG ) (G / Ro ) dm
P S

D A (S/Ro )
AP ( P / RG ) dm
AP (G / Ro ) dm
P S
P S

D A (S/Ro ) D A (S/RG )
AP dm (G / Ro )
P S

D A (S/Ro ) D A (S/RG ) M AG (G / Ro )

Do

D A (S/Ro ) D A (S/RG ) AG M (G / Ro )

Cest le thorme de Koenig pour le moment dynamique

VIII - Energie cintique


V III 1 dfinition
Lnergie cintique EC(S/Ro) linstant t dun solide (S) en mouvement dans un repre Ro, est une
quantit scalaire positive dfinie par la relation intgrale suivante :

EC(S/Ro )

1
V
(P/Ro )

2 PS

dm

1
2
V
(P/Ro ) dm

2 PS

Remarques

Comme la vitesse, lnergie cintique dpend du repre considr.

E C (S1 S2 ) / R o E C (S1/R o ) E C (S2 /R o )

VIII 2 Proprits de lnergie cintique.


Lnergie cintique EC(S/Ro) dun solide (S) de masse M en mouvement dans un repre Ro peut tre
exprime en termes du champ de

vitesse

V(A S/R o )

et du champ de

moment

cintique L A (S/R o ) .

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ). L A (S/Ro ) M V (G/Ro ). V (A S/Ro )


Dmonstration :
On a : EC (S/Ro )
2 EC (S/Ro )

1
V 2(P/Ro ) dm

S
2

V (P/Ro ) . V (P/Ro ) dm

PS

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 50

Daprs la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesse dun solide.

V (P/Ro ) V (A/Ro ) (S/Ro ) AP o A est un point du solide.

2 EC (S/Ro )
V (A/Ro ) (S/Ro ) AP . V(P/Ro ) dm

(S/R ) AP . V(P/R ) dm
2 E (S/R ) V(A/R ) . V(P/R ) dm

Le produit mixte V(P/R ) . (S/R ) AP (S/R ) . AP V(P/R )

2 E (S/R ) V(A/R ) V(P/R ) dm


(S/R ) . AP V(P/R ) dm
PS

PS

2 EC (S/Ro ) V(A/Ro )

PS

PS

PS

PS

V(P/Ro ) dm (S/Ro ).

PS

AP V(P/Ro ) dm

Or

PS

V(P/Ro ) dm M V(G/Ro ) d' aprs la dfinition de centre de masse G

Et

PS

AP V(P/Ro ) dm L A (S/Ro ) d' aprs la dfinition du moment cintique

D' o 2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) . V(A/Ro )

Cas particuliers importants


Deux cas particuliers importants peuvent tre dduits de la dernire relation :

1er Cas : Si le point A du solide est fixe par rapport Ro alors V ( A / Ro ) 0

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A (S/Ro )

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II A (S) (S/Ro )


2me Cas : Si le point A est confondu avec le centre dinertie G du solide ( A G ) Lexpression de
lnergie cintique devient :

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ). LG (S/Ro ) M V 2(G/Ro )

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II G(S) (S/Ro ) M V 2(G/Ro )

Cest le thorme de Koenig pour lnergie cintique.

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 51

Cette relation scrit aussi :

EC (S/Ro ) EC (S/RG )

1
MV 2(G/Ro ) thorme de Koenig pour E C ( S / Ro )
2

2 EC (S/Ro ) 2 EC (S/RG ) M V 2(G/Ro )

Dmonstration

LG (S/Ro )

LG (S/Ro )

LG (S/Ro )

PS

GP V(P/Ro ) dm

PS

GP V (P/RG ) V (G / Ro ) dm

PS

GP V(P/RG ) dm

LG (S/Ro ) LG (S/RG )

P S

P S

GP V (G/Ro ) dm

GP dm V(G/Ro )

LG (S/Ro ) LG(S/RG )

Remarques
1) EC (S/Ro )

1
1
(S/Ro ) . LG ( S / Ro ) M V 2(G/Ro ) est la somme de :
2
2

Energie cintique de translation ECtranslation ( S/Ro )


Energie cintique de rotation ECrotation ( S/Ro )

1
M V 2(G/Ro )
2

1
(S/Ro ) . LG ( S / Ro )
2

La dcomposition de lnergie cintique reflte aussi le fait que le mouvement du solide par
rapport Ro, est une composition dun mouvement de translation du point G affect de la masse totale
M et dun mouvement de rotation autour du centre G.

2) Le double de lnergie cintique dun solide par rapport un repre Ro scrit :

2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) . V(A S/Ro )

TV (A, S/R o )

Sachant que le torseur vitesse (cinmatique)

(S/R o ) , V(A/R o ) et le

torseur cintique TC (A, S/R o ) P(SR o ) , L A (S/R o ) .

Cintique du solide

Pr : M. AHD

Page 52

Le double de lnergie cintique 2 EC (S/Ro) est gal au produit scalaire du torseur vitesse

TV (A, S/R o ) et du torseur cintique TC (A, S/R o ) .


2 EC (S/Ro )

TV (A, S/Ro ) . TC (A, S/Ro )

Ce produit scalaire peut tre ralis de plusieurs faons, nous avons au point G centre dinertie du
solide :

2 EC (S/Ro )

TV (G, S/Ro ) . TC (G, S/Ro )

3) Si le solide (S) est en mouvement de rotation autour dun axe () de vecteur unitaire u .

(S/Ro ) u

1
1
EC (S/Ro ) (S/Ro ) . LG ( S / Ro ) M V 2(G/Ro )
2
2

1
1
EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II G (S) (S/Ro ) M V 2(G/Ro )
2
2

Or (S/Ro ) . II G (S) (S/Ro ) u . II G (S) u 2 u . II G (S) u 2 I

O I u . II G (S) u moment d' inertie du solide autour de l' axe ().

EC (S/Ro )

Cintique du solide

1
1
I 2 M V 2(G/Ro )
2
2

Pr : M. AHD

Page 53

Chapitre IV
Dynamique du solide

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 54

La dynamique est la partie de la mcanique qui tudie les relations entre les mouvements des
solides (cinmatique) et les causes (efforts) qui les crent, c'est--dire les actions mcaniques qui
agissent sur eux.
La loi fondamentale exprime la relation entre les lments cintiques et dynamiques dun
systme matriel () et les forces sexerant sur lui. La loi fondamentale de la dynamique est une
gnralisation sous la forme torsorielle de la loi fondamentale de la dynamique du point matriel.

I - Les efforts extrieurs


Ils

TFext

sont

dfinis

par

un

champ

de

vecteurs

auquel

on

associe

un

torseur

appel torseur des forces extrieures (ou torseur force extrieure)


Fext , M Fext

exerces sur le systme (). Fext est la rsultante gnrale (rsultante des forces extrieures) et


M Fext le moment de ce torseur (moment des forces extrieures).

Remarque :
On fera une distinction dans les efforts extrieurs entre les forces distance (forces drivant
dune fonction nergie) qui sont toujours des donnes du problme et les forces de contact (ou de
liaison) qui sont des inconnues du problme pos.

a) Torseur force :
Soit un systme matriel constitu de n points matriels Pi.

Pi (i=1, 2, .,n) indique un point o sexerce la force Fi .

A cet ensemble de force Fi sexerant sur les points Pi , on associe le torseur force

TFext dfini

par :

Sa rsultante gnrale : Fext

F
i

i 1

Son moment en un point A : M A ( Fext )

i 1

APi Fi .

On vrifie que M A ( Fext ) M B ( Fext ) Fext BA relation fondamentale des torseurs.

Si la rsultante gnrale est nulle ( Fext 0) le torseur force TFext

Si Ci (Couple concentr) est le couple exerc sur Pi alors

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

est un couple.

n
C Ci .
i 1

Page 55

Dans le cas o les forces sont rparties de manire continue c..d. llment de masse dm est

applique la force

f dm o f est la densit massique deffort.

Le torseur force TFext

correspondant est dfini par :

f dm

Sa rsultante gnrale : Fext

Son moment en un point A : M A ( Fext ) AP f dm .

On vrifie, l aussi, la relation fondamentale des torseurs :

M A ( Fext ) M B ( Fext ) Fext BA


b) Exemple.
Lexemple le plus simple est celui des forces de pesanteur qui sexercent sur un systme
matriel () de masse M et de centre dinertie G.

On peut reprsenter ces forces par la densit massique


pesanteur et

Si TFext

f (P) - g z o o

g est la constante de

z o le vecteur unitaire de la verticale ascendante.


est le torseur force correspondant ces forces, sa rsultante gnrale est :

Fext f ( P) dm g z o dm g z o dm M g z o

Et son moment en G est :

M G ( Fext ) GP f dm GP ( g zo ) dm

GP dm ( gz ) 0
o

GP dm 0 c' est la dfinition du centre de masse G.

Le torseur correspondant ces forces est donc un glisseur daxe (G, z o ) .

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 56

II - La loi fondamentale de la dynamique

Soit un systme matriel (S) en mouvement par rapport un rfrentiel R o ( O, xo , yo , z o ) galilen.

TD ( A, S / Ro )

S , D A (S / Ro ) est le torseur dynamique de ce systme (S) par rapport au

rfrentiel Ro au point A.

TFext ( A, S / Ro) Fext ,

est le torseur des forces extrieures au mme point A.

M A Fext

Enonc du principe fondamental de la dynamique :

Il existe un rfrentiel despace Ro , dit rfrentiel galilen, et une chronologie absolue dans
lesquels le torseur dynamique [TD] du systme (S) par rapport au rfrentiel Ro est gal au
torseur des efforts extrieurs [TFext] appliqus sur ce systme (S).

TFext (S / Ro) TD (S / Ro)


III - Les thormes gnraux
Pour un systme matriel (S), les torseurs force [TFext ] et dynamique [TD ] sont gaux si, et seulement

si, leurs rsultantes gnrales sont gales Fext S (S/R o ) M (G/R o ) et sil existe un point A o

leurs moments sont gaux M A (Fext ) D A (S/R o ) . On obtient ainsi deux galits vectorielles qui
constituent les thormes gnraux de la mcanique du solide.

III - 1 Thorme de la rsultante dynamique

La rsultante gnrale Fext , des efforts extrieurs exercs sur tout systme matriel (S) est gale au
produit de la masse M de ce systme par le vecteur acclration

(G/R o ) de

son centre dinertie G

par rapport un repre galilen Ro.

M (G/R o ) Fext
On constate ici limportance de la mcanique du point matriel. En effet, cette galit traduit le
mouvement dun point matriel fictif, concidant avec G, de masse M, auquel on appliquerait une

force Fext . Ce thorme dcrit les mouvements de translation du systme (S) par rapport au rfrentiel
galilen Ro.
Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 57

III - 2 Thorme du moment dynamique

Lgalit en un point arbitraire A du moment M A (Fext ) , des efforts extrieurs exercs sur le systme

matriel (S) et du moment dynamique D A (S/R o ) de ce systme par rapport au rfrentiel galilen Ro
constitue le thorme du moment dynamique.


D A (S/R o ) M A (Fext )
Ce thorme dcrit les mouvements de rotation du systme matriel (S) autour du point A. Ce point A
sera choisi de faon avoir un calcul simple du moment dynamique ou de faon annuler le moment
dune force quon ne dsire pas dterminer.

Remarques importantes :

1) Si le point A est fixe dans le repre Ro galilen, V(A S/R o ) 0 , alors

L
(S/R
)

M
o
A (Fext )
dt A
Ro
Cest le thorme du moment cintique.

2) Si le point A est confondu avec la centre dinertie G alors

L
(S/R
)

M
o
G (Fext )
dt G
Ro

3) Le thorme du moment cintique en un point A mobile dans Ro V(A/R o ) 0 scrit :

L
(S/R
)

M
(
F
)

M
V
(G/R
)

V
(A/Ro )
A
o
A
ext
o
dt

Ro
En effet, on a vu dans le chapitre prcdent, la relation entre le moment cintique et le moment
dynamique :

D A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) V(A/Ro )
dt L A (S/Ro )
Ro

Dynamique du solide

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Page 58

Et D A (S/R o ) M A (Fext ) .

Autre dmonstration

O est lorigine du repre Ro, on a : L A (S/Ro ) Lo (S/Ro ) M V (G/Ro ) OA

L A (S/Ro )
LO (S/Ro ) M (G/Ro ) OA M V(G/Ro ) V(A/Ro )
dt
Ro dt
Ro

M O (Fext ) S (S/R o ) OA M V(G/R o ) V(A/R o )


L A (S/Ro )
M A (Fext ) M V(G/R o ) V(A/R o )
dt
Ro



car M o (Fext ) S (S/R o ) OA M A (Fext )

4) Si le solide (S) est en mouvement par rapport autre solide (So). Et si le solide (S) est
en contact ponctuel avec le solide (So) en I (point gomtrique). Il convient dappliquer le thorme du
moment cintique en I qui est mobile afin dliminer les ractions de contact.

IV Thorme de laction et de la raction


Il sagit dune consquence importante de la loi fondamentale de la dynamique.

Etant donn un systme

S S1 S2 form de deux lments matriels S1 et S2, en contact mais sans

partie commune, en mouvement dans le repre galilen Ro.

Enonc :
Pour deux solides S1 et S2 en contact mais sans partie commune, le torseur des forces extrieures
exerces par S1 sur S2 est loppos du torseur de forces extrieures exerces par S2 sur S1 :

TF (S1 S2 ) - TF (S2 S1 )

Dynamique du solide

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Page 59

Dmonstration :
Si on note TF12 TF (S1 S2 ) le torseur des efforts exercs par S1 sur S2 et par

TF21 TF (S2 S1 ) le torseur des efforts exercs par S2 sur S1 alors :

TF1 TF21 reprsente le torseur des efforts extrieurs exercs sur (S ).


et TF2 TF12 reprsente le torseur des efforts extrieurs exercs sur (S ).
1

O [TF1] est le torseur des efforts extrieurs exercs par le milieu extrieur (S) sur (S1) et [TF2] est le
torseur des efforts extrieurs exercs par le milieu extrieur (S) sur (S2).
Soit [TD1] le torseur dynamique de (S1) par rapport un repre galilen Ro et [TD2] le torseur
dynamique de (S2) par rapport ce mme repre.
Puisque (S1) et (S2) nont pas de partie commune, le torseur dynamique de

S S1 S2 par rapport

Ro est [TD1+ TD2].


Si on applique la loi fondamentale de la dynamique :
(S1), on a : TD1 TF 1 TF 12
(S2), on a : TD 2 TF 2 TF 21

S S1 S2 , on a : TD1 TD 2 TF1 TF 2

La comparaison de ces trois quations montre que :

TF12 TF 21 0
Do

TF 12 TF 21 c..d. TF (S1 S2 ) - TF (S2 S1 )



FS1 S 2 FS 2 S1 et M ( FS1 S 2 ) M ( FS 2 S1 )

V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen


Un solide (S) de masse M, de centre dinertie G est en mouvement par rapport deux repres ; R o
galilen et R1 un repre quelconque non galilen.
Soit P un point du solide, on a la loi de composition des acclrations :

(P/Ro ) (P/R1 ) C e/R


o

(P/Ro ) ( P / R1 ) 2 (R1 /Ro ) V (P/R1 ) ( P R1 / Ro )


Dynamique du solide

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Page 60

Le thorme de la rsultante dynamique dans Ro scrit :

Fext M (G/Ro ) M (G / R1 ) 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 ) M (G R1 / Ro )

Fext - 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 ) M (G R1 / Ro ) M (G / R1 )

En posant Fie M (G R1 /Ro ) et Fic 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 )


On obtient :

Fext Fie Fic M (G/R1 )

Cest le thorme de la rsultante dynamique pour le solide (S) dans le repre non galilen R1.

Le thorme du moment dynamique en un point A quelconque par rapport Ro galilen


scrit :


D A (S/Ro ) M A Fext

Or D A (S/Ro )
AP (P/Ro ) dm et (P/Ro ) (P/R1 ) C e
P S

D A (S/Ro )
AP (P/R1 ) dm
AP C dm
AP e dm M A (Fext )
P S
P S
P S

AP (P/R1 ) dm M A (Fext ) -
AP C dm
AP e dm
P S

P S

En posant M ie
AP e dm
P S

P S

et M ic -
AP C dm
P S

Le thorme du moment dynamique dans le repre non galilen R1 scrit :

D A (S/R1 ) M A Fext M ie M ic
On appellera torseur des efforts dinertie dentranement,

TFie

, associ la distribution

Fie M (P R1 /Ro )

AP ( P R1 / Ro ) dm .

massique defforts (P R1 /Ro ) , le torseur de rsultante gnrale

et dont le moment, en un point quelconque A, est M ie


P S

On appellera torseur des efforts dinertie complmentaires (ou de Coriolis), TFic

, associ

la distribution massique defforts C - 2 (R1 /Ro ) V (P/R1 ) , le torseur de rsultante

Dynamique du solide

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Page 61

gnrale Fic M C 2 M (R1 /Ro ) V(P/R1 ) et

dont

le

moment,

en

un

point

quelconque A, est M ic AP C dm .
PS

Ces deux torseurs fictifs TFie Fie M e , M ie et TFic Fic M c , M ic

sont relatifs aux mouvements dans le repre non galilen R1.

VI - Puissance et travail
VI - 1 Cas dun systme matriel ()
a) Cas de forces concentres

On considre un systme de points matriels Pi de vitesses V(Pi /R o ) . Fi est la force qui sexerce
sur le point Pi.

Par dfinition, on appelle puissance dveloppe par la force Fi le produit scalaire


Pi (Fi ) Fi .V (Pi /Ro )
La puissance dveloppe par toutes les forces est : P

n
P

i Fi .V (Pi /Ro ) .
n

i 1

i 1

b) Cas dune densit massique defforts


Dans le cas dune densit massique defforts

f (P) . V (P/Ro ) dm

f (P) ,

la puissance de ces efforts est donne par :


dF f dm est la force lmentaire.

VI 2 Puissance defforts sexerant sur un solide (S)


a) Dfinition
Le systme matriel () se rduit un solide (S). Soit A un point du solide (S).

V (P S/Ro ) V (A S/Ro ) (S/Ro) AP


Et par consquent la puissance des efforts sexerant sur le solide est :

Dynamique du solide

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Page 62

PS

f (P) . V (P/Ro ) dm

P S

P V(A S/Ro ) .

PS

f (P) . V(A S/Ro ) (S/Ro) AP dm

f (P) dm (S/Ro).

P S

AP f (P) dm

Le torseur des efforts sexerant sur le solide (S) est dfini par ses lments de rduction au point A :

TF ( A, S / Ro )

Avec F

F , M A ( F )

f (P) dm et M A ( F ) AP f (P) dm
S



P V(A S/Ro ) . F (S/Ro) . M A (F )

Par consquent, dans le cas dun solide (S), la puissance des efforts sexerant sur le solide (S) est
gale au produit scalaire (le comoment) du torseur vitesse (torseur cinmatique)

TV (A, S/R o ) (S/Ro ) , V( A S/Ro ) du solide par le torseur des efforts (torseur force)

TF ( A, S / Ro)

F , M A ( F ) sexerant sur le solide (S).

P(S/Ro ) TV (A, S/Ro ) . TF (A, S/Ro) (S/Ro ) , V(A S/Ro ) . F , M A(F)




P(S/Ro ) F. V (A S/Ro ) M A(F) . (S/Ro )

Cette expression est indpendante du point A choisi. En effet,

B S , V (A S/Ro ) V (B S/Ro ) (S/Ro) BA



et M A ( F ) M B ( F ) F BA
La puissance des efforts s' exerants sur le solide (S) est :


P(S/Ro ) F. V(A S/Ro ) M A(F). (S/Ro )


P(S/Ro ) F. V(B S/Ro ) (S/Ro) BA M B ( F ) F BA . (S/Ro )



P(S/Ro ) F . V(B S/Ro ) F. (S/Ro) BA M B ( F ) . (S/Ro ) F BA . (S/Ro )

Or le produit mixte

F . BA F, , BA , BA, F . BA F . F BA

Dynamique du solide

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Page 63



D' o la puissancce P (S/Ro ) F. V (B S/Ro ) M B (F) . (S/Ro )
b) Cas de forces concentres

Soit la force concentre F , dont le point dapplication A est fix sur le solide (S). Dans ce cas le

moment M A (F) AA F 0 , le torseur reprsentatif de ce type deffort est un glisseur ayant pour

axe A, F , et la puissance scrit :


P(S/Ro ) F. V(A S/Ro )
Exemple de force concentre : La force de pesanteur

La densit massique deffort est uniforme f (P) - g z o . O


La rsultante

PS

f (P) dm

PS

- g z o dm M g z o .

Le moment en G est :


M G (F)

PS

GP f (P) dm

GP z o dm

PS

z o est la verticale ascendante

GP dm gz o 0

PS

Ou bien F P Mg M G (P) GG P 0

Le torseur associ la force de pesanteur F P M g est un glisseur.

Donc la puissance de la force de pesanteur F P M g scrit :



P (F P) P. V(G/R o ) (S/R o ).0 M g z o .V (G/R o ) .
c) Cas dun couple

La rsultante des efforts est nulle : F 0

Le champ des moments est uniforme. Si M est sa valeur alors la puissance

P (S/R o ) . M

d) Cas de forces drivant dune nergie potentielle

Dynamique du solide

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Page 64

Considrons un systme de forces donn, sexerant sur un solide (S), ne dpend que des
paramtres de position mais pas du temps. Si ce systme de force drive dune nergie potentielle
Ep(S) [ou dune fonction de force U(s)], alors sa puissance est donne par :

d
d
Ep (S) U (S)
dt
dt

e) Cas dune liaison parfaite


Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions ralisant cette liaison est nulle
pour tout mouvement respectant cette liaison. Les liaisons ralises par contact sans frottement ou
sans glissement sont parfaites.

VI - 3 Travail dvelopp par un ensemble de forces.

Par dfinition, le travail dvelopp par un ensemble de forces, F , entre deux instants t1 et t2,
par rapport un repre Ro, est donn par :

t
t
W (F) Ro 2 dW (S/R o ) 2 P dt
t1
t1

VII - Thorme de lnergie cintique


VII - 1 Thorme de lnergie cintique pour un solide (S)

Enonc
La drive par rapport au temps de lnergie cintique du solide (S) relativement un repre galilen
Ro, est gale la puissance des efforts extrieurs subis par le solide relativement ce mme repre.

d
E C (S/R o ) Pext (S/R o )
dt

Dmonstration
La puissance des efforts extrieurs exercs sur le solide (S) par rapport au repre Ro, est :

Pext (S/R o ) TV (A, S/R o ) . TFext (A, S/R o ) .


Daprs le principe fondamental de la dynamique : TFext (S/R o ) TD (S/R o )

Dynamique du solide

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Page 65

Pext (S/R o ) TV (A, S/R o ) . TD (A, S/R o )

Pext (S/R o ) (S/R o ) , V(A S/R o ) . S(S/R o ) , D A (S/R o )

Pext (S/R o ) S(S/R o ).V(A S/R o ) D A (S/R o ). (S/R o )

Pext (S/R o )

PS

(P/R o ) . V(A S/R o ) dm (S/R o ) .

PS

AP (P/R o ) dm

Or V (A S/R o ) V (P S/R o ) (S/Ro) AP

Pext (S/R o ) (P/R o ) .V(P/R o ) dm - (P/R o ) . (S/Ro) AP dm


PS

(S/R o ).

PS

Pext (S/R o )

PS

PS

(P/R

(S/R ) , AP, (P/R ) dm

Le produit mixte (S/R ) , AP , (P/R ) (P/R


o

PS

)
,

(S/Ro) , AP dm
o

PS

AP (P/R o ) dm

(P/R o ) . V (P/R o ) dm -

Pext (S/R o )

PS

)
,

(S/Ro) , AP
o

(P/R o ) . V (P/R o ) dm

V
(P/R
)
.
V
(P/R o ) dm
o
PS
dt
Ro

Pext (S/R o )

1 d
V(P/R o )
PS 2 dt

Pext (S/R o )

2 dm

En admettant la " rgle de drivation sous le signe somme" on a :


Pext (S/R o )

d
1
V(P/R o )

dt PS 2

Pext (S/R o )

2 dm dtd 12 PS V 2 (P/R o ) dm

d
E C (P/R o )
dt

Remarques :

Dans le cas dun solide (S), le torseur des efforts intrieurs est nul. Donc la puissance des
efforts intrieurs au solide est nulle. Pint (S/R o ) 0 .

En termes de travail, le thorme de lnergie cintique sexprime comme suit : Dans tout

mouvement dun solide (S) par rapport un repre galilen Ro , le travail W(Fext ) Ro , des
efforts extrieurs exercs sur ce solide entre les instants t1 et t2 est gal la variation de
lnergie cintique de (S) entre ces deux instants.
Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 66


W (Fext ) Ro E C2 (S/R o ) - E C1 (S/R o )
O Ec1 (S/Ro) est lnergie cintique du solide linstant t1 et Ec2 (S/Ro) est lnergie
cintique du solide linstant t2.

VII - 2 Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides ()


On considre le cas dun systme de solides () compos de deux solides (S1) et (S2) en mouvement
dans un repre galilen Ro. On a vu que pour chaque solide Pint (S/R o ) 0 .
Pour le systme de solides (), la puissance des forces intrieures se rduit aux actions de contact
entre les solides (S1) et (S2) qui composent ().

d
E C (/R o ) Pext (/R o ) Pint (/R o )
dt
O Pext (/Ro) est la puissance des efforts extrieurs qui sexercent sur le systme = S1+S2 par
rapport au repre Ro et Pint (/Ro) est la puissance des efforts intrieurs au systme de solides ()
c..d. Pint (/Ro) = Puissance ( forces de contact entre les solides S1 et S2 ).

a) )Puissance des inter-efforts (Pint)


Soient deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport Ro et soit le systme matriel =(S1)+(S2).
On appelle TF12 et TF21 , les torseurs des actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1 respectivement. La
somme des torseurs TF12 TF21 0 daprs le principe de laction et de la raction.

b) Thorme
La puissance des inter-efforts (Pint) entre les solides S1 et S2 quon note P(S1 S2 ) est :

Pint P ( S1 S2 ) P12 P21 TF12 . TV (S 2 /S1 )

TV (S2 /S1 ) est le torseur vitesse (torseur cinmatique) de S2 en mouvement par rapport S1.

La puissance des inter-efforts est indpendante du repre.

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 67

N.B.

Le torseur cinmatique TV (S 2 /S1 ) (S 2 /S1 ) , V (P S2 /S1 )

et le vecteur rotation instantane (S 2 /S1 ) (S 2 /Ro ) (Ro /S1 ) (S 2 /Ro ) (S1 /Ro )

VIII - Energie potentielle


VIII - 1 dfinition.

Un champ de force F , appliqu un solide (S) drive dun potentiel Ep(S), appel nergie potentielle

dinteraction, si F - grad Ep (S) . On dit dans ce cas, que le champ de force F est conservatif. Pour

quun champ de force F drive dun potentiel scalaire Ep(S), il suffit quil soit rotationnel c..d.

rot F 0 .
Remarques :

Le champ scalaire U(S)= - Ep(S) est appel fonction de force.

Les champs scalaires U(S) et Ep(S) sont dfinis une constante additive prs.

La puissance de ce champ de force F peut scrire sous la forme :

P (F)

d Ep (S/R o ) dU

dt
dt

Exemple : Force de pesanteur

La densit massique des forces de pesanteur f

- g z o F f dm - g z o dm - m g z o

La puissance de la force de pesanteur

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 68




P( F P ) TF G . TV G P. V(G/R o ) (S/R o ) . 0 m g z o . V (G/R o )

dx dy
dz
dz d
d
P (P) m g z o . xo y o z o m g
( m g z) ( Ep)
dt
dt
dt dt
dt
dt
Ep mgz cste et U - Ep - m g z cste

IX - Intgrales premires
IX - 1 Intgrale premire de lnergie
Soit un solide (S) en mouvement dans un repre galilen Ro. Daprs le thorme de lnergie
cintique

d
E C (S/R o ) Pext (S/R o ) P (f.c) P (f.n.c) .
dt

f.n.c = forces non conservatives


f.c = forces conservatives

P (f.c)

d Ep dU
d Ec d Ep
d

P(f.n.c) Ec Ep P (f.n.c)
dt
dt
dt
dt
dt

Dans le cas trs important o la puissance des forces non conservatives est nulle alors

d
Ec Ep 0 Ec (S/Ro) Ep (S) constante
dt
Cette quation, traduisant la conservation de lnergie mcanique du solide (S) (somme de lnergie
cintique et de lnergie potentielle), est appele intgrale premire de lnergie.

IX - 2 Intgrale premire du moment cintique


Le thorme du moment cintique en un point fixe O dun repre galilen Ro scrit :

dt L o (S/R o ) M o (Fext )
Ro

Supposons quil existe un vecteur unitaire u tel que :

M o (Fext ) . u 0 u . L o (S/R o ) 0
dt
Ro

Dynamique du solide

Pr : M. AHD

Page 69

Si le vecteur unitaire u est galilen ( u appartient au repre galilen Ro), on peut


crire

d
L o (S/R o ) . u Ro 0
dt

L o (S/R o ) . u constante

Cette quation est une intgrale premire du mouvement. On lappelle intgrale premire du
moment cintique.

Si le vecteur unitaire u nest pas galilen ( u appartient un repre non galilen R)

L
(S/R
)

L
(S/R
)

(R/R
)

L
o
o
o
o
o
O (S/R o ) daprs la relation de Bour
dt

dt

Ro
R
d

u . L o (S/R o ) u .
dt
Ro

Donc

d
dt

L
(S/R
)

u
.

(R/R
)

L
o
o
o (S/R o ) 0
dt o
R

L o (S/R o ) . u R u , (R/R o ) , L o (S/R o ) 0

Remarque importante : Cas dun solide possdant un axe de symtrie de rvolution

Dans le cas particulier o


uz

nest pas galilen et le solide (S) possde une symtrie de rvolution

autour de laxe (OZ ) de vecteur untaire z , on a alors :

L o (S/R o ) . z cste

En effet le produit mixte

Dynamique du solide

z , (R/R o ) , L o (S/R o ) 0 .

Pr : M. AHD

Page 70

Dmonstration
Le produit mixte

z , (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) , z

(R/Ro ) .

Lo (S/Ro ) z

On a : Lo(S/Ro ) II o(S) (S/Ro )


A 0 0


Avec II o(S) 0 A 0 et R 2 (O, u, w, z) repre de rsal
0 0 C

R2

A 0 0

Lo (S/Ro ) II o (S) (S/Ro ) 0 A 0


0 0 C

R2


sin

cos

L o (S/R o ) A u A sin w C ( cos ) z

L o (S/R o ) z A u A sin w C ( cos ) z z A sin u - A w

et (S/R o ) . L o (S/R o ) z sin



cos

Le produit mixte
Et parconsquent

Dynamique du solide

d
dt

A sin


. - A A sin - A sin 0

z , (R/R o ) , L o (S/R o ) (R/R o ) , L o (S/R o ) , z 0

L o (S/R o ) . z R 0

L o (S/R o ) . z constante

Pr : M. AHD

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Facult des Sciences


Dpartement de Physique
Kenitra

Anne universitaire
2014 -2015

Travaux Dirigs de Mcanique des Solides


Filire : Sciences Mathmatiques Appliques
Module : Physique 6
Semestre 4

Pr : M. AHD

Srie n1 : Champ de vecteurs - Torseurs

Question de cours
Montrer que tout champ de vecteurs antisymtrique est quiprojectif et rciproquement.
Exercice.1

Rsoudre lquation vectorielle U X V o U et V sont deux vecteurs non nuls.


Exercice.2
E est lespace vectoriel rel 3 dimensions associ lespace affine repr par le

repre R (O, i , j , k ) . A tout point P(x, y, z) de lespace affine, on associe la famille de champs de
vecteurs M t (P) dfinis par :

3 y - t z 1
M t (P) - 3 x 2 t z
O t est un rel
2
tx-t y2

1) Pour quelles valeurs de t, M t est-il le moment dun torseur ?

2) Lorsque M t est le moment dun torseur, calculer sa rsultante et prciser si ce torseur est un
glisseur, un couple. Dterminer son axe central.
Exercice.3*
Dmontrer que deux torseurs [T1] et [T2] sont gaux si, et seulement si, il existe trois points non
aligns P1, P2 et P3 en lesquels leurs moments sont gaux.
Exercice.4

Le repre R (O, i , j , k ) est orthonorm et orient dans le sens habituel. a, b, et c sont des paramtres
rels. On donne les trois vecteurs lis suivants :

R1 a i b j

R2 j

R3 c i

Dorigine A (1, 0, 0)
Dorigine B (1, 1, 0)
Dorigine C (0, 0, 1)

Et on leur associe respectivement les glisseurs [G1], [G2] et [G3].


1) Montrer que [G1] + [G2] est un glisseur, prciser son axe.
2) On note T [ R , U (P) ] Le torseur [T] = [G1] + [G2] + [G3]
a) Dterminer U (P) o P est un point de coordonnes (x, y, z)

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b) Prciser le cas o [T] est un couple non rduit au torseur nul.


c) Lorsque [T] nest ni un couple, ni le torseur nul, crire deus quations dfinissant son axe
central.
Exercice.5

Considrons, dans un repre cartsien R (O, X, Y, Z) de base ( i , j , k ) , le systme de trois vecteurs


lis dfinis par :

V1 a i b j k

V2 2b i 2a j 3 k

V3 - 8 i j c k

Dorigine

A1 (1, 0, 0)

Dorigine

A2 (0, 1, 0)

Dorigine

A3 (0, 0, 1)

Pour quelles valeurs de a, b et c le systme de ces trois vecteurs lis est quivalent un couple ?
Dterminer alors son moment.

Exercices

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Srie n2 : Cinmatique

Question de cours.
Montrer que le champ de vecteurs vitesse dun solide dfinit un torseur.
Exercice.1
Dans les mouvements des solides suivants ; dfinir les angles dEuler, en dduire le nombre de degr
de libert et dterminer les vecteurs vitesses de rotation correspondants.
1) Un disque de centre D li une tige OD (OD contenue dans le plan du disque). Le

mouvement seffectue dans le plan (O, x o , y o )


a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.
b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque deffectuer une rotation autour de

laxe ( D, z ) .
2) Un disque de centre D solidaire une tige OD normale au plan du disque. Le systme est
mobile autour du point O.
Exercice.2
On considre une sphre( S) homogne, de masse m, de rayon R, de centre G, se dplaant sur le plan
horizontal fixe

(O, x o , y o ) dun

repre fixe orthonorm direct R o ( O, x o , y o , z o ) . Soit


R S ( G, x , y , z) le repre orthonorm direct li la sphre. I est le point de contact entre la sphre


(S) et le plan fixe (O, x o , y o ) . Cette sphre roule sans glisser sur le plan (O, x o , y o ) .
1) Paramtrer la sphre et donner le nombre de degr de libert.
2) Dterminer lexpression du vecteur rotation instantan de S par rapport RO .
3) a) Traduire le non pivotement de (S) par rapport RO .

b) Traduire le non roulement de (S) par rapport au plan (O, x o , y o ) .


4) Calculer les vitesses des diffrents points de contact : Point de la sphre IS ; point du

plan matriel I (O, x o , y o ) et point gomtrique I*E.


5) Donner la condition de roulement sans glissement de la sphre (S) par rapport au plan

(O, x o , y o ) .
Exercice.3
On considre (fig.1.) le systme (S) form dune tige horizontale AB de longueur a, et dun disque
circulaire vertical perpendiculaire AB, de centre B, de rayon R, en mouvement dans un repre

fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le point A est fixe sur laxe ( O, z o ) ; la distance R de O. soit I le point

du disque en contact avec le plan horizontal (O, x o , y o ) , et I* le point gomtrique de contact. On

(O, u ) laxe dtermin par le vecteur OI * ; (O, v ) laxe tel que le tridre

( O, u , v , z o ) soit direct, et (B, y ) et (B, z ) deux axes orthogonaux lis au disque et situs dans

son plan. Soit M le point du disque tel que BM R y . On note ( x o , u ) , mesur autour de z o et
appelle

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( BI *, y ) , mesur autour de u (fig.2.). On appelle R le repre R( B, u , y , z) , R1 le

repre ( O, u , v , z o ) .
1) Dterminer le nombre de paramtres ncessaires pour dcrire le mouvement du systme
2) Calculer les vecteurs rotations instantanes (R 1 R o ) , (R R 1 ) et (R R o ) .
3) Etude du mouvement de R par rapport R0 : dterminer V (M / R o ) ,

V (I / R 1 ) et (I / R o ) .

V (I / R o ) ,

4) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et lintgrer en supposant que a = 2R,

cste , et que pour t = 0 on a 0 et 0 .Montrer qualors (R R o ) AI* ,

o est une constante que lon dterminera, et que le mouvement est tangent une rotation
autour de AI* .

Fig.1

Fig.2

Exercices

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Srie n 3 : Cintique
Questions de cours.
1) Montrer que le moment cintique est un champ de vecteurs antisymtrique.
2) Montrer la formule suivante : le point A solide S de masse m et de centre dinertie G,

L A (S R o ) II A ( S ) (S/R o ) m AG V (A/R o )
3) Montrer que 2Ec(S/Ro) est gale au produit scalaire du torseur cinmatique et du torseur
cintique.
Exercice.1
Trouver le centre de masse (centre dinertie) des solides suivants :
a) Une plaque circulaire homogne de rayon R et dangle 2.
b) Demi-boule de centre O et de rayon R.
c) Demi-sphre + disque qui le limite.
d) Cne plein

e) Cne plein surmont dune demi-boule.


Exercice.2

Dterminer la matrice dinertie en O relativement au repre R ( O, x, y, z ) dun quart de disque de


rayon R. Calculer le moment dinertie par rapport la droite () passant par le point O et le point A
de coordonnes (R, R ,0).

Exercice.3 :
Dterminer la matrice dinertie des solides suivants :
a) Barre (OA) de longueur L.
b) Cylindre plein (C) de centre dinertie G, de rayon R et de hauteur h.
c) Demi-boule de centre O et de rayon R.
d) Boule (B) de centre dinertie G et de rayon R.
e) Disque (D) de centre dinertie G et de rayon R.
f) Cne (C) plein de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.
Tous les solides sont supposs homognes et de masse totale m.

Exercice.4
Un systme ( ) est constitu dune tige homogne OA de masse m et de longueur L laquelle est
articul, au point A, un disque homogne de centre A, de masse M et de rayon R (fig.1). Le systme

est en rotation dans le plan autour de laxe ( O, z o ) . On dsigne par R o ( O, x o , y o , z o ) le rfrentiel



du laboratoire et par R ( O, x, y, z ) un rfrentiel li la tige OA.
1) Dterminer le nombre de degrs de libert du systme.
2) Calculer les lments cintiques du systme en O.

Exercices

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Exercice.5
Un solide parfait S est constitu de deux parties colles : Un disque S1 de centre O, de rayon R et de
masse m, et un disque S2 de centre C (OC=a), de rayon R/4 et de mme masse m (fig.2).

Le solide S tourne la vitesse angulaire autour de laxe ( O, z o ) du repre fixe



R o ( O, x o , y o , z o ) . Le repre R ( O, x, y, z ) est li au solide S.

1) Dterminer la position du centre de masse G du solide S.


2) Calculer la matrice dinertie en O du solide S en appliquant le thorme de Koenig. En dduire

son moment dinertie IZZ par rapport laxe ( O, z o ) .


3) Calculer le moment cintique en O du solide S.
4) Retrouver IZZ du solide S en appliquant le thorme de Huygens.
5) Calculer le moment cintique en G du solide S.

6) Calculer le moment dinertie IGZ du solide S par rapport laxe ( G, z o ) appliquant le


thorme de Huygens
7) Calculer lnergie cintique EC(S/R0) du solide S.

Fig.1

Fig.2

Exercices

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Exercice.6 (Devoir)
Soit le solide S un cerceau homogne, de section ngligeable, de masse m, de centre G et de rayon a

(fig.3). On se propose dtudier le mouvement de S par rapport au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) .

Laxe ( O, z o ) est la verticale ascendante.

On appelle R ( G, x, y, z ) le repre orthonorm direct li au solide S. A et C sont ses moments

principaux dinertie en G ( C moment dinertie par rapport laxe ( G , z ) axe de symtrie de


rvolution de S ). On suppose dans tout le problme que le solide S reste en contact avec le plan

horizontal (O, x o , y o ) au point I. Le vecteur IG est port par ( G, w) . Le solide S est repr par les
angles dEuler habituels , et . Le solide S est en mouvement sans glissement.

1) Dterminer le vecteur rotation instantane (S/R o ) .

Exprimer tous les rsultats dans la base ( u , w , z) .

2)
3)
4)
5)

Dterminer les lments de rduction en I du torseur cintique.


Dterminer les lments de rduction en I du torseur dynamique.
Calculer lnergie cintique du solide par rapport R0
Calculer la matrice dinertie du solide au point G.

Indication :
La condition de roulement sans glissement donne :

V g (C/R o ) V (I C/ R o ) V(G/R o ) (C/R o ) GI 0

Fig.3

Exercices

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Srie n 4 : Dynamique
Questions de cours
1) Montrer le thorme du moment cintique en un point A mobile dans RO

M A ( Fext ) m V (G/R o ) V (A/R o )


dt L A ( S / Ro )
Ro
2) Montrer que la puissance des forces rsultantes sexerant sur un solide est gale au produit
scalaire du torseur cinmatique et du torseur force.
3) a) Ecrire lnonc du thorme de lnergie cintique.
b) Dmontrer ce thorme.
Problme.1

Un cne de rvolution (S) de masse m, de sommet O (fig.1) et daxe ( O, z) , a une base de rayon R et

de centre H tel que OH (R/2) z . Son centre dinertie G est dfini par OG z o est une
constante positive. Le sommet O de (S) est maintenu fixe dans le repre galilen fixe orthonorm


R o ( O, x o , y o , z o ) au moyen dun bti convenable. Soit le repre intermdiaire


R 2 (O, u , w , z) tel que les angles dEuler habituels soient dfinis par ( x o , u) dans le plan


(O, y o , z o ) , ( z o , z ) autour de laxe ( O , u ) avec w z u et angle de rotation propre du

direct

cne. La matrice dinertie en O dans R1 du cne est diagonale est scrit IIG (S) = (A,A,C).
Une tige rectiligne HA rigide et sans masse, est soude au cne en H et dirige suivant laxe du cne,

de sorte que OA R z . Soit B le point dfinit par OB R z o , le point A est attir par B suivant la
force F k AB (K constante positive).

Fig.1
Exercices

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La raction du bti en O se limite une force unique R et le cne (S) est dans le champ constant de

la pesanteur ( de densit massique defforts g z o ).

Les rsultats seront exprims dans la base ( u , w , z) .

1) Calculer les vecteurs vitesse et acclration V (A / R o ) et (A / R o ) .


2) Calculer le moment cintique en O du cne (S) par rapport Ro
3) Dterminer lnergie cintique du cne (S) par rapport Ro
4) a) Faire lanalyse des forces sexerant sur le cne (S).

b) Calculer le moment en O de ces forces, M o ( F) .


c) Calculer la puissance dveloppe par ces efforts.
5) a) Peut-on crire lintgrale premire de lnergie ? Sil y a lieu, lexpliciter.
b) A partir du thorme du moment cintique, appliqu au cne (S) en O, trouver deux
intgrales premires.
c) Montrer que lquation rgissant la variation de se ramne une quation de la

forme f ( ) que lon crira explicitement.

6) Dterminer la raction du bti R .


7) A quelles conditions peut-il se produire des mouvements au cours desquels la tige reste
horizontale ?
8) Le cne tant plein et homogne, calculer , A et C .
Problme.2
Un solide de rvolution S, homogne et plein, est constitu par un hmisphre et un cylindre de mme
base. On dsigne par a le rayon de cette base et H son centre. On note m la masse de S, G son centre

dinertie quon repre dans S par HG h z (fig.2), A et C ses moments principaux dinertie en G [C

moment dinertie relatif ( G , z ) ]. S est en contact, par sa partie hmisphrique uniquement, en un

point I avec un plan horizontal () auquel est li le repre R o ( O, x o , y o , z o ) ,

zo vertical

ascendant et du ct de S [c..d. OG. z o 0 ]. Le repre R ( G, x, y, z ) orthonorm direct est li


S. On repre la position de S dans Ro par les angles dEuler habituels , , et par les coordonnes
x

et

dans

Ro

de

la

projection

orthogonale

de

sur

().

On

note




z o u v et z u w avec ( x o , u) .

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Fig.2
A) Cinmatique et cintique.
1) Calculer la cte z de G dans Ro.
2) Calculer les vitesses V ( G/R o ) , V ( H/R o ) et V ( I S /R o ) . La dernire vitesse a telle une signification particulire ?

3) Calculer dans la base ( u , w , z) , le torseur cintique du solide (S) au point G et H.

4) Calculer lnergie cintique du solide par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .


B) Dynamique.
Les actions extrieures exerces sur S sont :

* Le champ de pesanteur uniforme et constant dacclration g - g z o .


*La raction du plan () sur le solide S dfinie par un glisseur dont le support passe par I et

de vecteur R R z o (pas de frottement).


* Laction dun dispositif non prcis, dfinie par un glisseur dont le support passe par G et
de vecteur F - k OG (k constante positive donne).
1) Par application du thorme de la rsultante dynamique calculer explicitement x(t) et y(t).
2) En appliquant le thorme du moment cintique au point G, montrer que

L G (S/R o ) . z o cte C1 et L G (S/R o ). z cte C 2 . En dduire deux quations du mouvement


sous forme dintgrales premires.
3) Par application du thorme de lnergie cintique, donner une troisime quation du
mouvement sous forme dintgrale premire.

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Problme.3

Un solide S homogne de masse m, est en mouvement dans un repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le

solide S est de rvolution autour de laxe ( O , z ) et est soumis la liaison suivante : Le point O de S

est fixe et laxe ( O , z ) est assujetti rester dans le plan (O, y o , z o ) . La position de S ne dpend


( z o , z ) et langle de rotation propre. On note

R ( O , x o , v , z ) le repre dduit de Ro par la rotation dangle autour de laxe ( O , x o ) , A et C

sont les moments principaux dinertie du solide en O [C moment dinertie relatif laxe ( O , z ) ] et
donc que de deux angles dEuler

OG d . Lacclration de la pesanteur est g z o .

G centre dinertie de S tel que

Fig.3


1) Calculer par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .
a) La vitesse du centre dinertie G.

b) Le moment cintique L o (S/R o ) et le moment dynamique D o (S/R o ) .


c) Lnergie cintique du solide.
2) On note (L, M, N) les composantes en projection dans R du moment en O de la liaison (L),
montrer que si cette liaison est parfaite alors L = N = 0.
3) Calculer la puissance du poids et en dduire une intgrale premire (1) provenant du thorme
de lnergie cintique.
4) Le solide est soumis en outre des forces dont le moment en O a des composantes dans R :

C cos( o ) ) suivant ( O, x o ) , 0
suivant ( O, v ) et

suivant ( O, z ) o et 0 sont des constantes donnes.

C cos( o )

Montrer directement que lquation (1) est toujours valable, puis en crivant le thorme du
moment cintique en O, retrouver nouveau lquation (1).

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Problme.4

Soit une barre homogne (S) de longueur AB = L, de masse m de centre G dont lextrmit A
repose sur un sol lisse et lextrmit B sappuie contre mur vertical parfaitement lisse (Fig.4).

Fig.4
Initialement la barre est au repos et fait un angle 0 avec le mur. Les deux extrmits glissent,
sans frottement respectivement sur le sol et sur le mur. La matrice dinertie de la barre au
point G dans R1 est donne par :
A 0 0

II G (S) 0 B 0
0 0 C

R1

R o ( O, x o , y o , z o ) repre fixe et R 1 ( A, x1 , y1 , z1 ) repre li la barre tel que z o z1 .


1) Dterminer la vitesse et lacclration absolues du centre de gravit G par rapport R0.
2) Calculer les moments dinertie A, B et C.
3) Dterminer le moment cintique et le moment dynamique de la barre au point O par rapport
R0.
4) En utilisant les thormes de la rsultante dynamique et du moment dynamique, tablir les
trois quations scalaires du mouvement de la barre.
5) En appliquant le thorme de lnergie cintique la barre, Montrer que lnergie mcanique
totale se conserve.

6) Trouver lexpression de

en utilisant le thorme de la conservation de lnergie

mcanique totale.

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