1-1

CAPITULO I

1.1

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Q(e)

T
Qs

Figura 1.1:

Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, Qu puede hacer un operador sobre la

vlvula ?

Abrir la vlvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la vlvula una

cantidad proporcional a la de dos posiciones).

desviacin . (proporcional).

Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviacin ( Integral).

Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)

Los controladres industriales tipicos son :

Dos posiciones (ON-OFF)

Proporcionales (P)

Proporcionales Integrales (PI)

Proporcionales Derivativos (PD)

Proporcionales Integrales Derivativos (PID)

1-2

1.2

CONTROLADORES INDUSTRIALES TPICOS.

1.2.1-Control De Dos Posiciones

(On-Off)

Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta accin se puede representar por:
m(t)

Abierto

S(t)
CR
t

m(t)

E(t)
cerrado

t
Brecha diferencial

Figura 1.2

Figura 1.3

m(t): posicin de la vlvula

S(t): variable controlada

E(t): error

CR: variable de referencia

Brecha diferencial:
Es el rango (C1,-C1) en el que se mueve la seal de error, antes de que se produzca la
conmutacin o cambio de posicin de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la
brecha diferencial como funcin de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se
muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).
S(t)
C1

t
-C1

m(t)
t

Figura 1.4

Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baos, controles de nivel en tanques.

1-3
1.2.2.- Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t)

m( t ) = K p E ( t ) + m 0

(1)

donde:
Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0

posicin del elemento final de control

para

E(t) = 0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin, se
puede escribir la ecuacin (1) como :
m = K p E + m0

(1`)

si restamos (1) (1`), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en variables de

perturbacin .

(m( t ) m ) = K p (E( t ) E )

(2)

m* (t) = K p E* (t)

(2`)

aplicando Transformada de Laplace a (2`)

M * (s) = K p E * (s)
G c (s) =

M * (s)
E * (s)

= Kp = Kc

m(t)
abierto
Kp

E(t)
cerrado

Rango ptimo
de operacin

Figura 1.5

1-4
Banda proporcional:

Cambio porcentual en la variable de la salida o controlada que produce un movimiento

completo de la vlvula.o elemento final de control

% C
100

100
Kp =
%BP

100%

50%
0

200%

100 %
abertura

Figura 1.6

Desviacin estable (off-set) :

Una caracterstica importante del control proporcional es que ste produce un error de
la variable dinmica en el punto de operacin, cuando ocurre un cambio.
Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeo valor de la banda
proporcional.
1.4

1.2

1
K=30

0.8
K=10
K=1

0.6

0.4

0.2

K=1

Figura 1.7

10