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Directora:
YESENIA RESTREPO CHAUSTRE
Ingeniera electrnica
1.
CONTENIDO
TTULO ............................................................................................................ 6
2.
3.
JUSTIFICACIN .............................................................................................. 9
ALCANCES ................................................................................................... 11
5.
5.1
Limitaciones .................................................................................................. 12
5.2
Delimitaciones............................................................................................... 12
6.
6.1
6.2
7.
7.1
Antecedentes ............................................................................................... 14
7.2
9.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES............................................................ 24
10.
PRESUPUESTO .......................................................................................... 25
11.
REFERENCIAS............................................................................................ 28
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Robot de la NASA Curiosity enviado a Marte. ........................................ 16
Figura 2. Configuracin de robots mviles con ruedas. ......................................... 17
Figura 3. Robot militar TALON. .............................................................................. 18
Figura 4. Robot hexpodo, Kondo KMR-M6. ......................................................... 18
Figura 5. Ejemplo de un Smartphone y Tablet, al alcance de la mano. ................. 20
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Cronograma de actividades ..................................................................... 24
Tabla 2. Presupuesto global del proyecto por fuente de financiacin .................... 25
Tabla 3. Descripcin de los gastos de personal..................................................... 25
Tabla 4. Descripcin de los equipos que se plantea adquirir o arrendar ............... 25
Tabla 5. Descripcin de los equipos de uso propio................................................ 26
1.
TTULO
2.
En los ltimos aos los sistemas de tele operacin han tenido cambios
significativos, ante la necesidad de disponer de elementos prcticos capaces de
trabajar en lugares inaccesibles y poco estructurados. De esta forma, combinando
la creatividad y la capacidad de decisin del ser humano, se logra un sistema
eficiente capaz de operar en ambientes variados.
Un claro ejemplo de ello son los vehculos robticos de la NASA enviados a Marte;
permitiendo obtener gran informacin del planeta realizando un anlisis detallado
de su atmsfera y ofreciendo datos que ayuden a determinar la posibilidad de que
el ser humano pueda albergarlo.
Por tanto, uno de los motivos principales del proyecto es establecer bases para el
desarrollo de un sistema tele operado, con el objetivo de demostrar que se puede
realizar una plataforma robtica gestionada, con un dispositivo mvil en lugar de
una computadora, diseada para recolectar objetos la cual se puede adaptar para
diversas aplicaciones, como por ejemplo:
3.
JUSTIFICACIN
comunicacin
Aliviar las dificultades que tienen las personas con discapacidad motriz para
desempear algunas tareas como recoger y/o traer algo, al implementar un robot
mvil que mejore su condicin de vida.
10
4.
ALCANCES
11
5.
LIMITACIONES Y DELIMITACIONES
5.1 Limitaciones
Los elementos que conforman la estructura del robot mvil no son los
mejores en cuanto a propiedades mecnicas y elctricas por el costo de los
mismos. Esto afectar la respuesta del robot ante a un estmulo.
5.2 Delimitaciones
12
6.
robticos
la
13
7.
MARCO REFERENCIAL
7.1 Antecedentes
En el 2009, Villa Medina Francisco, Gutirrez Joaqun y Porta Gndara Miguel, del
Grupo Ingeniera Centro de Investigaciones Biolgicas del Noroeste S.C., en su
artculo Vehculo robtico: autnomo y teleoperado con una PDA [4], realizaron
un vehculo robtico de cuatro ruedas que funcionaba de forma autnoma y
teleoperada mediante una interfaz grfica en PDA.
7.2.1 Robot: El trmino robot proviene de la palabra checa robota, que traduce,
trabajo o servidumbre. Tradicionalmente, robota era el periodo de trabajo que un
siervo deba otorgar a su seor, alrededor de 6 meses al ao. Se us por primera
vez en la obra de teatro R.U.R. (Rossums Universal Robot) [7], estrenada en
Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek.
La Real Academia Espaola define el trmino robot como: Mquina o ingenio
electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas solo a las personas [8], por su parte, el Instituto de Robtica de
Amrica (RIA por su siglas en ingls) lo defini como: Un manipulador
reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados a travs de varios movimientos
programados para el desarrollo de una variedad de tareas [9][10][11].
7.2.2 Robots mviles: Son robots diseados con el objetivo de desplazarse en
distintos ambientes (difciles o inaccesibles para el ser humano), como el de la
figura 1, cuya locomocin puede realizarse mediante patas, ruedas u oruga
[9][10][11][12].
15
Referencia: http://latinpost.es/2013/03/curiosity-confirma-nuevamente-la-existencia-de-agua-en-marte/,22-1013
16
Robot mvil con ruedas configuracin sncrona: Puede estar constituido por
tres o ms ruedas conectadas simultneamente por correas o engranes, lo
que le permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas. Figura
2e).
Robot mvil con ruedas configuracin omnidireccional: Consta de varias
ruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier direccin.
Figura 2f).
17
18
Los sistemas de tele operacin se pueden dividir segn su distancia de accin en:
Entre los elementos necesarios para un sistema tele operado est la creacin de
un interfaz de usuario, el cual es un tablero de mando para el operador.
Inicialmente eran mdulos mecnicos, despus pasaron a ser electrnicos y
19
20
8.
DISEO METODOLGICO
Actividad: Determinar los motores, bateras y sensores para cumplir con las
funciones del robot mvil y dems componentes electrnicos.
Actividad: Crear la aplicacin en Android que sea intuitiva para el usuario, y que
soporte la comunicacin seleccionada en la actividad anterior.
22
23
9.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Tabla 1. Cronograma de actividades
ITEM
ACTIVIDADES
1
Identificar
y
analizar
recolectar
informacin
sobre vehculos robticos y
la
programacin
de
aplicaciones
para
dispositivos Android.
la
las
de
de
Analizar
los
mtodos
de
Definir un sistema de comunicacin para el envo y
transmisin
de
datos recepcin de datos.
apropiado
para
la
comunicacin
entre
un Adquirir el modulo que permita
dispositivo con plataforma implementar
el
sistema
de
Android y un vehculo comunicacin seleccionado.
robtico.
Disear el prototipo del robot mvil
en un software especializado en la
simulacin 3D.
los
componentes
Disear,
adaptar
e Determinar
implementar la mecatrnica mecnicos y electrnicos del robot
mvil.
del vehculo robtico.
Implementar el sistema para la
recoleccin de objetos.
Ensamblar el prototipo fsico del
vehculo robtico.
Disear e implementar la Crear la aplicacin en Android.
programacin del vehculo
robtico y la interfaz grfica Desarrollar y ejecutar el cdigo
en Android.
para la programacin de acciones
del vehculo robtico.
Realizar las pruebas y hacer las
Validar los resultados de la correcciones pertinentes para su
prueba y realizar los ajustes correcto funcionamiento.
al diseo.
Divulgar la propuesta a la
comunidad universitaria.
24
Meses
3
4
10.
PRESUPUESTO
Personal
Equipos
Software
Material
bibliogrfico
Materiales
Otros
TOTAL
ESTUDIANTE
Efectivo Especie
0
4000
150
0
0
0
200
0
4885
1000
6235
0
0
4000
FUENTES
UFPS
Efectivo Especie
300
0
30
0
0
0
0
0
0
0
330
Total
en miles de
EXTERNA
$
Efectivo Especie
0
0
4300
0
0
180
0
0
0
0
0
200
0
0
0
0
0
0
0
0
0
4885
1000
10565
# de
mese
s
Fuentes
Estudiante
UFPS
Externa
Total
en
miles
de $
15
300
300
10
10
2000
2000
10
10
2000
2000
21
35
4000
300
4300
Osciloscopio
Fuente de energa
Cantidad
1
1
Justificacin
Fuentes
Estudiante
UFPS
Externa
0
0
15
15
0
0
Total en
miles de
$
15
15
30
30
Hacer mediciones
Energizar los
circuitos a probar
Total
25
Justificacin
Programador para
microcontroladores
Fuente de energa
Fuentes
Estudiante
UFPS
Externa
60
Total
en miles
de $
60
50
50
40
150
0
0
0
0
40
150
Programar el
microcontrolador
Hacer pruebas fuera de
la Universidad
Hacer mediciones
Multmetro
Total
Cantidad
Estudiante
UFPS
Externa
El encargado de
ejecutar las acciones
del robot
Deteccin de
obstculos
20
Total
en miles
de $
20
40
40
Deteccin de
obstculos
375
375
Enlazar el
microcontrolador con
el Smartphone
Alimentacin del robot
Los diversos
componentes en
general
Control de la tele
operacin
Componentes varios
150
150
500
2000
0
0
0
0
500
2000
1400
1400
400
4885
0
0
400
4885
microcontrolador
Sensores de
distancia por
ultrasonido
Sensores de
distancia por
infrarrojo
Mdulo de
comunicacin con
Smartphone
Bateras
Piezas mecnicas
para el robot
Smartphone
Otros
Total
Justificacin
Fuentes
26
Cantidad
Justificacin
Fuentes
100
Total
en miles
de $
100
100
100
200
200
Estudiante
EL GRAN LIBRO DE
ANDROID, TOMS
GIRONS, JESS
ROBTICA:
MANIPULADORES Y
ROBOTS MVILES,
ANIBAL OLLERO
BATURONE
Contiene informacin
detallada sobre
programacin en
Android.
Contiene informacin
detallada sobre
Robtica.
Total
27
UFPS
Externa
11.
REFERENCIAS
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Android [Online], Espaa: Universidad Carlos III de Madrid, 2012. Disponible en:
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visitado el 02-05-2013.
Real
Academia
Espaola,
28
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Pg.17
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29
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30