Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

Professor: Eduardo Aoun Tannuri

PMR2360 Controle I

Projeto de um controlador para um motor DC

Introduo
No presente trabalho ser abordado o projeto de um controlador para um
motor DC.
As etapas consistem em: simulao do modelo do motor em malha aberta e
identificao da funo de transferncia, projeto do controlador de malha de
corrente, simulaes e verificaes, identificao da planta para malha de
controle de rotao, projeto do controlador de malha de rotao, simulaes
e verificao.

2 MODELAGEM

Figura 1 Esquema de um motor DC

Onde:
Vf : tenso de campo
if : corrente de campo
Rf : resistncia de campo
Lf : indutncia de campo
Va : tenso de armadura
Ia : corrente de armadura
Ra : resistncia de armadura
La : indutncia de armadura
Ea : fora contra eletromotriz
: rotao do eixo
Te : torque do eixo
O sistema que representa o comportamento dinmico do motor CC

Possuindo 3 variveis de estado (if, ia, e ), e 3 entradas (Vf, Va, Tl).

Sendo Ke a constante de torque, Kt a constante de velocidade do motor e
Kd a constante de atrito do motor. Tambm, Ke = Kt.

3 Atividade 1: SIMULAES EM MALHA ABERTA E IDENTIFICAO

Soma dos nmeros USP dos integrantes do grupo: 2 + 6 + 3 + 4 = 15.
Grfico da rotao do motor para malha aberta com Va = 85V:

Modelo do motor para estado estacionrio:

V F =R F i F
V A =R A i A + E A
T e T L =J

85V:

K E =K t =0,4283
K D=0,01019

Grfico da rotao do motor para malha aberta com Va = 30V:

30V:

K E =K t =0,4283
K D=0,01019 , confirmando que Ke, Kt e Kd so constantes.

4 Atividade 2: GRFICO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA A PARTIR DO

MODELO
A funo de transferncia obtida

I a (s)
Js + K D
=
2
V a (s) J L A s + ( J R A + L A K D ) s+ K E K T + K D R A

Diagrama de Bode:

Como temos um sistema de fase mnima (todos os polos e zeros esquerda

do plano (p = -12,4682 +- 51,815j, z = -14,936), o formato geral da curva
condiz com o fator quadrtico presente na Ft:

1
1+ j

+2 j
n
n

Como

( )

=0,2340< 0,707 , o grfico tem um pico condizente com o fator

quadrtico.

w
0,1
1
5
15
25
35
45
50
55
60
70
90
100
120
140
200
400
700

amplitu
de
3,156
3,164
3,354
4,808
7,592
12,436
20,52
24,22
24,7
22,1
15,906
9,56
8
6
4,52
3,2
1,52
0,86

Pela tabela, vemos que o maior ganho em funo da frequncia se d por

volta de 55 rad/s, coerente com o grfico de bode.

5 PROJETO DO CONTROLE DE CORRENTE (1 MALHA)

O controlador a ser implementado um controlador PI da forma

ATIVIDADE
4:
DOMINANTES

ESPECIFICAO

DA

POSIO

DOS

PLOS

Requisitos de controle:

Erro em regime nulo para referncia degrau

Sobressinal mximo (Mp) na corrente de 10%
Tempo de acomodao (2%) mximo 0,5s

O controlador PI satisfaz o primeiro requisito, pois:

E ( s )=R( s)

1
1+GC (s) G(s )

Pelo teorema do valor final:

lim sE(s)=s
s 0

1
1
=lim e(t )
s 1+ G C (s) G( s) t

Logo,

lim sE(s)=0
s 0

Pelas formulas de sobressinal e tempo de acomodao, chegamos a:

0,5911
n 13,534

ATIVIDADE 5: PROJETO DO CONTROLADOR PELO MTODO DO LUGAR

DAS RAZES
Supomos um zero de

Ki
=40
Kp
Com isso, chegamos a polos de

p1=7,91
p2=56 63,5 j
Como est ilustrado na figura a seguir, na prxima pgina (plos so os
quadrados rosa):

10

A funo de transferncia do controlador ficou, ento:

9,5
( s+ 40)
s

PID1=

Ou seja:

Kp=9,5
Ki=380

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ATIVIDADE 6: SIMULAO DO SISTEMA CONTROLADO

Sistema em malha fechada:

Grficos de resposta para 0,6Nm, 1,7Nm e 3,5Nm:

0,6Nm:

12

1,7Nm:

3,5Nm:

Pelo visto nos grficos, o sistema atinge as especificaes dadas.

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6 PROJETO DO CONTROLE DE ROTAO (2A MALHA)

Ser utilizado outro PI para o novo controlador.

A funo de primeira ordem que mais se aproxima da curva de resposta do
controlador da atividade anterior :

C ( s )=

1
0,114 s +1

Comparando com a curva de resposta:

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Atividade 8: Projeto do controlador de velocidade

Utilizando a mesma ferramenta das anteriores:

0,5911

n 13,534
Lugar das razes:

Polos encontrados:

p=11,7 6,22 j
Ganhos do controlador:

Kp=1,667
Ki=20

15

16

Malha fechada em cascata:

Como indica o grfico, o controlador no ficou corretamente projetado, pois

apesar de atingir o valor de entrada, o sobressinal est muito alto.

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