VALIDACIÓN EXPERIMENTAL DE MODELOS SIMULADOS PARA

LA CONFORMACIÓN DE LÓBULOS DE RADIACIÓN

ULTRASÓNICA.

Mónica Fernández Moreno

Departamento de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y Automática
E.T.S. de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación. Universidad de Cantabria
Avda. Los Castros s/n, 39005, Santander, Cantabria, ESPAÑA
E-mail: monica@teisa.unican.es

C. Rodríguez, L. Alonso, J. Pérez Oria

Departamento de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y Automática
E.T.S. de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación. Universidad de Cantabria
Avda. Los Castros s/n, 39005, Santander, Cantabria, ESPAÑA
E-mail: [cristina,alonso,oria]@teisa.unican.es

Resumen posibilidad de utilizar sensores de mayor o menor

Conocido el efecto cualitativo que los elementos
conformadores tienen en el lóbulo de radiación de
los sensores ultrasónicos, en este trabajo se analiza
la variación cuantitativa producida en el ancho del
lóbulo de radiación de un sensor ultrasónico con la
utilización de diversos elementos conformadores con
diferentes características físicas y geométricas.
Palabras Clave: ultrasonidos, elementos finitos,
elementos conformadores, lóbulo de radiación
ultrasónico.
1 INTRODUCCIÓN
La utilización de los sensores ultrasónicos en aire,
además de ser muy extensa, varía en tareas de diversa
complejidad desde tareas elementales como pueden
ser la detección de objetos o la medida de distancia, a
tareas de complejidad media como por ejemplo la
detección de defectos en procesos de producción,
hasta tareas de alta complejidad en sistemas de
reconocimiento o identificación de objetos.
La utilización de los sensores ultrasónicos viene
limitado por la frecuencia de funcionamiento, ya que
aunque al aumentar la frecuencia de funcionamiento
se disminuye la anchura del lóbulo de radiación,
aumentándose por tanto la directividad del sensor y
mejorado por tanto las características direccionales
del mismo, también se produce una disminución de la
distancia de alcance. Para aplicaciones en las que se
requiera una gran directividad o una distancia de
alcance mayor que las permitidas por las
características de un transductor dado se tiene la
frecuencia (según convenga) o por otro lado recurrir
a técnicas de modificación de lóbulos de radiación.
Estas técnicas de modificación pueden ser en primer
lugar, la utilización de arrays, llevando implícito una
gran complejidad hardware. Otra posibilidad es la
utilización de elementos mecánicos como elementos
modificadores del haz ultrasónico. Esta última
técnica aunque mucho más sencilla y barata de llevar
a cabo, necesita ser caracterizada, de una manera
teórica y corroborada de manera experimental.
Para la caracterización de esta técnica se necesita
emplear programas capaces de obtener modelos
simulados. Entre las distintas técnicas existentes,
como pueden ser elementos de contorno, diferencias
finitas, etc… se ha elegido el método de elementos
finitos para llevar a cabo las simulaciones. Una vez
obtenido el modelo se ha procedido a una validación
de los modelos obtenidos con medidas
experimentales.
En concreto, en el trabajo se presentan cuatro
modelos simulados. El primero de ellos es con la
utilización únicamente de un sensor en radiación
libre, y los otros tres modelos pertenecen a la
simulación de tres elementos conformadores,
acoplados al sensor anterior, con características
físicas y geométricas distintas. Para la validación
experimental, se ha procedido de la misma manera,
realizándose cuatro medidas del lóbulo ultrasónico,
correspondientes a las 4 simulaciones realizadas.
2 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
En este trabajo se pueden distinguir dos partes bien
diferenciadas. La primera de ellas es la obtención del
lóbulo de radiación ultrasónico empleando elementos Además ha de tenerse en cuenta las condiciones de
finitos, tanto para el sensor propiamente dicho contorno en cada uno de los dominios definidos. El
(radiación libre), como para la situación en la que al primero de los contornos es Γ1, que define
sensor se le ha acoplado un elemento conformador, directamente el sensor y cuya condición es la de
que en este caso serán bocinas con distintas Dirichlet, que en nuestro caso define la presión sobre
características geométricas. el emisor de valor unitario y constante como se
muestra en la ecuación (2).
La segunda parte del trabajo consiste en la obtención
del lóbulo de radiación de un sensor de manera ⎛→⎞
experimental. p⎜ r ⎟ = 1 en Γ1 (2)
⎝ ⎠
2.1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE
SIMULACIÓN. La superficie Γ2 hace referencia al eje de simetría y
en ella se verifica la ecuación (3), en la cual n es la
En esta primera parte se optó por un modelo de normal unitaria hacia fuera.
sensor ultrasónico correspondiente con un pistón
mecánico con forma de disco. Este pistón se encarga ∂p
de transmitir el movimiento vibratorio a materiales = 0 en Γ2 (3)
contiguos y suponiendo además que la superficie del ∂n
mismo vibra con una amplitud y fase constantes.
En las superficies Γ3, se aplica la condición de
La ecuación que hemos de resolver será la ecuación contorno de Newmann, en la cual se indica que la
de Helmhotlz, que caracteriza la propagación de una onda se propaga sin reflexión, que matemáticamente
onda estacionaria, mostrada en la ecuación (1), y en se enuncia en la ecuación (4), donde i es la unidad
la cual ∆ es el operador Laplaciano, p es la presión imaginaria.
acústica, r es la posición, k es el numero de onda y Ω
es el dominio de trabajo. ∂p
= ikp en Γ2 (4)
∂n
⎛→⎞ ⎛→⎞
∆p⎜ r ⎟ + k 2 p⎜ r ⎟ = 0 en el dominio Ω (1) El segundo problema hace referencia a la simulación
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ cuando al pistón se le acopla un elemento
conformador, como se indica en la Figura 2.
En la simulación hemos reducido el espacio a un
sistema de dos dimensiones y además hemos
considerado que el problema que hemos de resolver
Eje y

es simétrico respecto del eje y, reduciendo así de

manera considerable el espacio de simulación. Ω

Se ha de tener en cuenta dos tipos distintos de Γ3

simulación. El primero de ellos hace referencia al Γ2
problema de la simulación del sensor en el espacio
libre, como muestra la Figura 1.
Eje y

Ω Γ4
Bocina
Γ3
Γ1 Eje x
Emisor

Figura 2: Dominio de trabajo con elemento

Γ2 conformador acoplado.

En este nuevo dominio de trabajo, las condiciones de

contorno que hemos de aplicar a las superficies Γ1, Γ2
Γ1 Eje x
Emisor y Γ3 son las mismas que en el problema de radiación
libre. Sobre la superficie Γ4, la condición de contorno
Figura 1: Dominio de trabajo en radiación libre que hemos de aplicar es que la derivada de la presión
respecto de la normal en la superficie del la bocina es mientras que la segunda era metálica. La longitud l
nula, como se muestra en la ecuación (5). de la bocina era 10cm., mientras que el ángulo θ de
apertura era de 10º aproximadamente. En la tercera
∂p bocina, la longitud l era 11.5cm., el ángulo θ de
= 0 en Γ4 (5) aproximadamente 18º y el material era metálico,.
∂n
En la Figura 5, se muestran los tres elementos
2.1 SISTEMA DE MEDIDA conformadores usados.
La segunda parte del trabajo surgió como la
necesidad de validar experimentalmente el modelo

Eje y
simulado, obteniéndose para ello el lóbulo de
radiación de una manera experimental.

El sistema de medida usado está formado por un

transductor de la marca Hexamite usado como emisor
y otro sensor de la misma marca operando como l
receptor. Ambos transductores tienen una frecuencia θ
de operación de 25KHz.

En la realización de las medidas la distancia entre

emisor y receptor fue variando desde 56cm. a
Eje x
183.5cm. con un paso de 1.5cm. Además para cada
distancia, se variaba el ángulo entre el emisor y el
Figura 4: Parámetros de la bocina
receptor desde -90º a 90, y para ello se utilizó un
motor paso a paso de la marca Astrosyn con un paso
de 0.9º. Para la adquisición y tratamiento de la señal
se usó una tarjeta de adquisición de datos de
10Msamples/seg. En la Figura 3, se muestra el
sistema de medida.

Figura 5: Bocinas junto al sensor usadas en las

medidas

Figura 3: Emisor y receptor en el sistema de medida
Para realizar las medidas con bocinas se usaron 3
bocinas distintas. Los parámetros geométricos
descriptores de las mismas, se muestran en la Figura
4, y son la longitud l, el ángulo θ y el material de las
mismas. En las medidas también se usaron bocinas
de misma geometría pero distinto material de
fabricación.
Los dos primeros elementos poseían la misma
geometría, diferenciándose en el material del que
estaban fabricados. La primera de ellas era de teflón,
3 RESULTADOS OBTENIDOS
Se han dividido los resultados obtenidos en dos
partes. La primera de ellas hará referencia a las
medidas, mientras que la segunda serán los
resultados obtenidos en las simulaciones.
3.1 ANÁLISIS DE LAS MEDIDAS
En las Figuras 6,7, 8 y 9, se muestran los lóbulos de
radiación obtenidos en las medidas para el caso del
sensor en radiación libre y el caso del empleo de los
elementos conformadores de distinta geometría,
todos ellos obtenidos en coordenadas polares.
 En estas figuras se puede destacar que el lóbulo de
radiación ha disminuido de manera considerable,
haciéndose éste mucho más directivo y aumentando
su distancia de alcance.

Para el caso de la bocina 3, Figura 9, el lóbulo de

radiación se estrecha aun más que con las bocinas 1 y
2, aumentándose por tanto directividad, pero también
se observa la aparición de un lóbulo secundario,
próximo a los 20º, que podría resultar un
inconveniente dependiendo del tipo de aplicación.

Figura 6: Lóbulo de radiación sin bocina

Como se puede observar, si se comparan la Figura 6

con las demás, el lóbulo de radiación sin elemento
conformador es mucho más ancho y su distancia de
alcance es menor.

Figura 9: Lóbulo de radiación con bocina 3

Si se calcula la relación de presión sobre el eje de

radiación (eje y) usando elemento conformador y sin
usarlo se obtienen los resultados mostrados en Figura
10.

Figura 7: Lóbulo de radiación con bocina 1

Los resultados obtenidos para la bocina 1 y 2, Figura

7 y 8, son muy similares, pudiéndose deducir que en
este caso el material constitutivo del elemento
conformador no afecta al lóbulo de radiación.

Figura 10: Ganancia experimental de las bocinas

En la Tabla 1, se resumen los anchos del lóbulo

obtenidos.

Tabla 1: Anchos de lóbulo obtenidos.

Bocina Ancho del lóbulo (º)

Sin bocina 62.2256
Bocina 1 15.8442
Bocina 2 15.5512
Bocina 3 7.8070
Figura 8: Lóbulo de radiación con bocina 2
En la Tabla 2, encontramos la media de las ganancias En la Figura 11, se muestra el segundo de los lóbulos
obtenidas con cada bocina. de radiación simulados. Se corresponde con el caso
del mismo sensor al que se le ha acoplado una bocina
Tabla 24: Ganancias obtenidas. de apertura pequeña, cuyas características
geométricas se asemejan a las bocinas usadas en las
Bocina Ganancia medidas denominadas 1 y 2, y que poseían menor
Bocina 1 3.1918 ángulo de apertura.
Bocina 2 3.0655
Bocina 3 4.1804 El tercer lóbulo de radiación, se muestra en la Figura
12 y se corresponde con el uso de una bocina de
3.1 ANÁLISIS DE LAS SIMULACIONES mayor apertura que la anterior y con las
características geométricas aproximadamente igual a
En el análisis de las simulaciones inicialmente, no se la usada en las medidas (bocina 3).
tuvo en cuenta el tipo material empleado del
elemento conformador. Por este motivo, se
obtuvieron tres lóbulos de radiación, el primero de
ellos se refiere al sensor en radiación libre, que se
muestra en la Figura 10.

Figura 12: Lóbulo de radiación con bocina de mayor

apertura

Además cabe resaltar, la gran directividad obtenida

con la bocina de gran apertura, aunque no se debe de
olvidar la aparición del lóbulo secundario.
Figura 10: Lóbulo de radiación sin bocina
De la misma manera a lo hecho con las simulaciones,
En todas las simulaciones, los lóbulos de radiación se
en la Tabla 3, se pueden ver el valor medio de los
muestran en coordenadas cartesianas.
anchos de lóbulo obtenidos.

Tabla 3: Anchos de lóbulo obtenidos en las

simulaciones.

Bocina Ancho del lóbulo (º)

Sin bocina 65.1973
Bocinabaja apertura 14.3754
Bocina gran apertura 6.6489

Si comparamos los resultados obtenidos en las

simulaciones (Tabla 3) con los obtenidos en las
medidas (Tabla 1), se observa que los anchos de
lóbulos se asemejan bastante.

Si se analizan las ganancias de los elementos

conformadores de baja apertura y de alta apertura, se
Figura 11: Lóbulo de radiación con bocina de baja obtiene que la media de las ganancias son los
apertura mostrados en la Tabla 4.
 Tabla 4: Ganancias obtenidas en las simulaciones.

Bocina Ganancia
Bocina baja apertura 2.3754
Bocina gran apertura 2.9358

Si comparamos los resultados obtenidos en la Tabla 2

y Tabla 4, observamos que las ganancias obtenidas
en las simulaciones son menores que las obtenidas en
las medidas. Esto se debe a que en las simulaciones,
la amplitud de los lóbulos secundarios es mucho
mayor de lo obtenido en las medidas

4 RESULTADOS Y VALIDACIÓN
DEL MODELO DE ELEMENTOS Figura 14: Presión acústica sobre le eje de radiación
FINITOS con bocina de apertura pequeña.

Si realizamos una comparación para el caso de Finalmente se realizan las comparaciones para el
radiación libre entre la medida y la simulación de la caso del elemento de mayor apertura, obteniéndose la
presión acústica sobre el eje de radiación se obtiene Figura 15.
la Figura 13.

Figura 15: Presión acústica sobre le eje de radiación

Figura 13: Presión acústica sobre le eje de radiación
con elemento de apertura grande.
sin usar elemento conformador.
Se ha de tener en cuenta que se ha realizado una
Todas estas comparaciones parecen mostrar una clara
normalización de los valores obtenidos en la
concordancia entre los modelos simulados y la
simulación, con el fin de compararlos a los obtenidos
experiemtacion realizada con los modelos fisicos
en la medida.
equivalentes.
Ademas, aún cuando la presión acústica sigue una
evolución exponencial, se ha realizado un ajuste de la
misma por tramos, debido al elevado coste 5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS
computacional de la simulación y para llegar a las FUTUROS
distancias de 1.5m los elementos del mallado usado
no son todo lo ajustados que deberían ser. En este trabajo se ha conseguido validar un modelo
obtenido por simulación con elementos finitos y
Realizando análogamente estas mismas distintas geometrías de elementos conformadores.
comparaciones anteriores (presión acústica y ancho
de lóbulo de radiación) para el caso del elemento A partir de estos resultados obtenidos, se sigue
conformador 1 (ó 2), se obtienen la Figura 14. trabajando en la modificación de las geometrías de
los elementos conformadores, con el fin de obtener
unos lóbulos de radiación que se aproximen a las
especificaciones predeterminadas de cada aplicación.
Especialmente hacer el lóbulo más directivo y
aumentar el alcance, evitando la aparición de lóbulos
secundarios.
También se está trabajando en la influencia de
distintos materiales o rugosidades que los elementos
conformadores tienen sobre el lóbulo de radiación.
Una vez analizado los efectos, el objetivo final es el
diseño, por simulación, de la geometría, material o
rugosidad que debe tener un elemento conformador
para poderse adecuar a una determinada aplicación.
Identification Techniques of defective Pieces in
Hostile Production Environments”. Forum
Acusticum 2002. Sevilla (España)
[8] Pérez Oria J. and Groba A.M., “Object
Recognition using Ultrasonic Sensors in
Robotic Applications”, IECON´93. XIX Annual
Conference of the IEEE Industrial Electronics
Society. Hawaii (USA), 1993.
[9] Young W. Kwon, Hyochoong Bang, “The Finte
Element Method Using Matlab”, CRC Press,
1996.

Agradecimientos

Este trabajo ha sido realizado bajo el patrocinio del

Ministerio de Ciencia e Innovación en el proyecto
CICyT. Con referencia DPI2007-640295.

Referencias

[1] Alonso L., Rodríguez C., Fernández M., Robla

S., Sarabia E. G., Pérez Oria J.; “Conformación
mediante bocinas de lóbulos de radiación de
sensores ultrasónicos” XXV Jornadas de
Automática. Ciudad Real, España 2004.

[2] Alonso L., Oria J.P., Fernández M., Rodríguez

C., Robla S.; “Qualitative Analysis of the
Influence of Horns on Ultrasonic Lobes”,
Control and Applications, Cancún 2005.

[3] Arce J., LLata J.R., Sarabia E.G., Oria J.P.,

“Automatic Fault Detection Using Ultrasonic
Techniques: Expert System vs. Signal
Processing”, IEEE International Symposium on
Industrial Electronics. Pretoria (South Africa),
1998.

[4] David S. Burnett, “Finte Element Analisys

From Concepts to Applications”, Addison
Wesley, 1988.

[5] Fernández M.; Rodriguez C.; Rentería L.A.;.

Oria J. P,” Simulación del diagrama de
radiación ultrasónico modificado por bocinas y
validación experimental del modelo de
elementos finitos”, XXVII Jornadas de
Automática. Almería (España)

[6] LLata J.R., Sarabia E.G., Oria J.P.,” Pattern

Recognition with Ultrasonic Sensors: a Neural
Network Evaluation”, Sensor Review, Vol 21
Nº1, pp 45-57. 2001.

[7] Oria J. P.; Rentería L. A.; Rodriguez C.;

Fernández M.; LLata J.R.,” Ultrasonic