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FASE 3
CONTROL DIGITAL
PRESENTADO POR:
GLORIA CONSTANZA GARZN
CDIGO: 29121747
GRUPO: 299006-31
TUTOR:
FREDDY VALDERRAMA
Contenido
Introduccin.....................................................................................................................................1
Objetivos..........................................................................................................................................2
Objetivo general...........................................................................................................................2
Objetivos especficos...................................................................................................................2
Solucin a los ejercicios..................................................................................................................3
Ejercicio 1:...................................................................................................................................3
Ejercicio 2:...................................................................................................................................8
Ejercicio 3:.................................................................................................................................11
Ejercicio 4:.................................................................................................................................12
Conclusiones..................................................................................................................................18
Bibliografa....................................................................................................................................19
Introduccin
Para el diseo de un sistema de control digital se tienen en cuenta dos pasos como son la
obtencin del modelo del sistema a controlar y el diseo del controlador para obtener el
comportamiento deseado del sistema a controlar.
El diseo de controladores digitales implica la conversin del sistema en una forma discreta. Dos
mtodos de conversin son
Objetivos
Objetivo general
Realizar el anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto.
Objetivos especficos
mtodo de Bode.
Determinar la estabilidad de un sistema propuesto por medio de una ecuacin en
diferencias.
Encontrar un rango de estabilidad para k, en un sistema muestreado.
Ts
1e
k
s
G ( z )=Z
(s +0.2)(s +2)
G ( z )=(1z 1 )Z
G ( z )=(1z 1 )kZ
k
s( s+0.2)( s+2)
1
s ( s+0.2)(s +2)
4
Por el mtodo de fracciones parciales tenemos que:
1
A
B
C
= +
+
s (s +0.2)( s+ 2) s s+ 0.2 s +2
Hallamos los trminos A, B y C mediante el siguiente cdigo en matlab
r=
0.2778
-2.7778
2.5000
p=
-2.0000
-0.2000
0
1
0.2778 2.7778 2.5
=
+
s +2
s +0.2 s
s (s +0.2)( s+ 2)
Entonces tenemos que la inversa de Laplace es:
L1
+
= 0.2778 e2 t 2.7778 e0.2 t + 2.5
s+2
s +0.2
s
+
2T
0.2T
z1
ze
ze
+
2T
0.2T
z1
ze
ze
Reemplazamos T=0,2
G ( z )=
z 2.7778 z 2.5 z
+
( z1z ) k [ 0.2778
z1 ]
ze
ze
G ( z )=
0.2778 z
2.7778 z 2.5 z
+
( z1z ) k [ z0.6703
z0.9607 z 1 ]
0.4
G ( z )=K
0.04
0.0176 z+ 0.015
0.0176 z+ 0.015
= 2
( z0.6703)(z 0.9607) z 1.6311 z +0.6444
6
Ahora transformamos la funcin de transferencia G ( z ) en una funcin de transferencia
G ( w ) mediante la transformacin bilineal:
z=
1+0.5 Tw
10.5 Tw
z=
1+0.5(0.2) w 1+0.1 w
=
10.5(0.2) w 10.1 w
Reemplazando en G ( z ) tenemos:
1+0.1 w
+0.015
(
10.1 w )
G ( w )=K
1+0.1 w
1+ 0.1 w
0.6703 )( (
0.9607 )
)
(( 10.1
w
10.1 w )
0.0176
G ( w )=K
La ganancia de error esttico est determinada por Kv=4 seg-1, asumimos una funcin de
transferencia para el controlador digital GD ( w ) con una ganancia unitaria para el intervalo de
baja frecuencia:
7
GD ( w )=
1+rw
1aw
K v =lim w
w 0
K v =k
K=
1+rw
1aw
)(
=K=4
0.00072167 w 20.091458 w+ 0.98675
=4
w2 +2.1737 w+ 0.3947
0.98675
=4
0.3947
4
=1.6
2.5
G ( w )=
8
num=[-1.6*0.00072167 -1.6*0.091458 1.6*0.98675];
den=[1 2.1737 0.3947];
sys=tf(num,den)
margin(sys)
Bode Diagram
Gm = 23.4 dB (at 4.93 rad/s) , Pm = 81.4 deg (at 0.726 rad/s)
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
360
270
180
90
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
9
Debido a que las especificaciones exigen un margen de fase de 50 y el margen de ganancia sea
de al menos 10 dB, no se puede aplicar un compensador de adelanto debido a que los parmetros
sobrepasan los requerimientos iniciales.
Ejercicio 2:
En la figura No. 5 del anexo de grficos se muestra una ecuacin en diferencias que describe un
sistema digital, determine la estabilidad del sistema
10
G ( z )=
G ( z )=
G ( z )=
G ( z )=
Y (z )
1
=
1
X ( z ) 10.45 Z 0.78 Z2+0.6 Z30.1 z4
1
0.45 0.78 0.6 0.1
1
2 + 3 4
z
Z
Z
z
1
2
z 0.45 z 0.78 z +0.6 z0.1
4
z
4
z4
4
3
2
z 0.45 z 0.78 z +0.6 z0.1
11
Para determinar la estabilidad absoluta del sistema, vamos a aplicar el criterio de estabilidad de
Jury, segn [1]:
Este mtodo prueba la estabilidad absoluta, revela la existencia de cualquier raz inestable, pero
no da su localizacin.
Para determinar la estabilidad se deben seguir 3 pasos:
1. Partir de la ecuacin caracterstica del sistema, identificar los coeficientes y determinar el
nmero de filas de la tabla.
2. Verificar si a0 >0 , el sistema es estable, si todas las condiciones se cumplen.
3.
Formar una tabla que tendr 2n-3 filas, un sistema de segundo grado le corresponde una
fila.
Paso 1:
Ecuacin caracterstica
P ( z ) a0 z n a1 z n 1 ... a n 1 z an
4
12
a0 =1
a1=0.4 5
a2=0.78
a3 =0.6
a 4=0.1
Paso 2:
Condicin 1:
Se cumple:
|a n|< a0
|a 4|<a 0
|0.1|<1
Condicin 2:
Se cumple:
P ( z ) z=1> 0
4
13
Condicin 3:
1
1
( 2)+0.6(1)0.1
( 3)0.78
4
P (1 )=(1) 0.45
P (1 )=0.03< 0 para n= par=4
14
Ejercicio 3:
La ecuacin de un sistema muestreado es:
z 2+ ( k8 ) z +0.9=0
Encuentra el rango de estabilidad para K.
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:
15
1.
|a n|< a0
2.
P ( z ) z=1> 0
3.
|a2|< a0
|0.9|<1
k >6.101
k < 9.899
Por lo tanto:
16
Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra en la figura No. 6 del anexo de
grficos, tiene una planta
G p ( s )=
k
s ( s+8 )
17
G ( s )=
Ts
1e
s
)( s ( s+k 8) )
La transformada Z de G ( s ) es:
[ ]
1eTs
k
s
G ( z )=Z
s ( s+ 8 )
G ( z )=(1z 1 )Z
G ( z )=(1z 1 )kZ
k
s ( s+ 8 )
2
1
s ( s+ 8 )
2
+
s +8
s
s
s ( s+8 )
2
+
=0.0156 e8 t0.0156+0.1250
s +8
s
s
L1
+
=0.0156 e8 t +0.1094
s +8
s
s
18
0.0156 z 0.1094 z
+
8T
z1
ze
0.0156 z 0.1094 z
+
z1
ze8T
Reemplazamos T=0,2
G ( z )=
0.0156 z 0.1094 z
+
( z1z ) k [ ze
z 1 ]
G ( z )=
0.0156 z 0.1094 z
+
( z1z ) k [ z0.2019
z1 ]
G ( z )=
80.2
19
G ( z )=
10(0.01253 z +0.07423)
z 21.202 z +0.2019
G ( z )=
0.1253 z+ 0.7423
z 1.202 z+ 0.2019
2
En vista que la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema es:
C (z)
G ( z)
=
R (z) 1+G ( z )
1+G ( z )=0
z 1.0767 z+0.9443=0
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:
20
4.
|a n|< a0
5.
P ( z ) z=1> 0
6.
|a2|< a0
|0.9443|<1
0.9443
-1.0767
-1.0767
0.9443
21
b0=-0.1082
b1=0.59
|b1|>|b0|
|0.59|>|0.1082|
Con k=10 se satisfacen las cuatro condiciones de estabilidad, es decir todas las races estn
dentro del crculo unitario en el plano z.
Mediante la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema, vamos a hallar la
funcin caracterstica
Gp ( z )=
C (z )
G( z)
=
R(z ) 1+G ( z )
22
G ( z )=
k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)( z 1)
Gp ( z )=
k (0.01253 z+ 0.07423)
1+
(z0.2019)(z1)
k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)(z 1)
Gp ( z )=
( z 0.2019 ) ( z 1 )+ k (0.01253 z +0.07423)
( z0.2019)(z 1)
Gp ( z )=
k (0.01253 z+ 0.07423)
( z0.2019 ) ( z1 ) +k (0.01253 z +0.07423)
Gp ( z )=
k (0.01253 z +0.07423)
z + ( 0.01253 k1.2019 ) z+(0.2019+0.07423 k)
2
23
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad de Jury pueden
escribirse como:
1.
|a n|< a0
2.
P ( z ) z=1> 0
3.
|a2|< a0
|0.2019+0.07423 k|<1
10.61>k >16.056
k >0
24
Para estabilidad, la constante k debe satisfacer las tres condiciones, por lo tanto:
1 0.61> k >0
Entonces se determina que el mximo valor de K para mantener la estabilidad del sistema es de
10.61.
25
Conclusiones
26
Bibliografa
27