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VARIABLES DE ESTADO
Venegas Alex ,GMayorga David
alexvenegas38@yahoo.es , madavid@gmail.com
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
ESCUELA DE INGENIERIA EN CONTROL Y REDEES INDUSTRIALES

Resumen Las variables de estado son el subconjunto ms

pequeo de variables de un sistema que pueden representar su
estado dinmico completo en un determinado instante. Estas
variables de estado deben ser linealmente independientes; una
variable de estado no puede ser una combinacin lineal de
otras variables de estado.

vlida para los sistemas contnuos no-lineales y

variantes en el tiempo en forma general.
Si el sistema es invariante en el tiempo, las
funciones f y g dejan de depender explcitamente
del tiempo:
[Ec. 2.a]
[Ec. 2.b]

I.INTRODUCCIN
Entre las formas de modelar un sistema
matemticamente se encuentra la de describir al
sistema mediante la representacin de variables de
estado. Buscar un modelo matemtico es encontrar
una relacin matemtica entre las salidas y las
entradas del sistema. En particular la representacin
interna (representacin por variables de estado)
relacionarn matemticamente las salidas con las
entradas a travs de las variables de estado como
paso intermedio.
II.

DESARROLLO DE CONTENIDO

La forma ms general de representacin por

variable de estado de un sistema contnuo est dada
por dos ecuaciones: la primera que define los
cambios de las variables de estado en funcin de
estas mismas variables, las entradas y el tiempo; y
la segunda que define la salida en funcin de las
variables de estado, las entradas y el tiempo. As
tenemos:
ecuacin de estado[Ec. 1.a]
ecuacin de salida[Ec. 1.b]
Aqu consideramos que x, y y u son vectores
(columnas) de n, p y m componentes
respectivamente. Esta forma de representacin es

Si el sistema representado por las ecuaciones 1, es

un sistema lineal, la dependencia de
e y, pasa a
ser lineal:
[Ec. 3.a]
[Ec. 3.b]
donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de
nxm (n filas x m columnas), C es una matriz de pxn,
y D una matriz de pxm, que pueden ser
dependientes del tiempo.
Si adems de lineal, el sistema es invariante en el
tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender
del tiempo:
[Ec. 4.a]
[Ec. 4.b]
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de
espacio de estados continuo e invariante en el
tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que:

En resumen una representacin en variables de

estado del circuito estaria dado por las ecuaciones

Luego, agrupamos y despejamos

esto es sustituido por

, dando

en la ecuacin de salida
, nos queda

Como la funcin de transferencia est definida

como la tasa de salida sobre la entrada de un
sistema, tomamos
y sustituimos las expresiones previas por
respecto a
, quedando

Ejemplo circuito elctrico RLC en serie

Que son de la forma

con

El comportamiento de un sistema mediante ariables

de estado puede observarse en el tiempo, es decir
x1(t),x2(t),...,xn(t), o en el espacio estado, es decir
x1vs.x2...xn
Tomando R=1, L=10, y C=0.5
Para vi(t)=0,y condiciones iniciales de x1(0)=1y X2(0)=0

Aplicamos kirchhoff

Reorganizando

En forma matricial

Ademas

III.
CONCLUSIONES
Las variables de estado pueden tener o no sentido
fsico.
Las variables de estado pueden ser o no medibles
Se puede describir el estado de un sistema a travs
de una serie de magnitudes (variables de estado).
Estas magnitudes no nos dan una imagen completa
de cada aspecto del sistema
REFERENCIAS

[1]

Katsuhiko Ogata

Ingenieria de control moderna

Madrid 2010
[2]

H. Poor, An Introduction to Signal Detection and

Estimation. New York: Springer-Verlag, 1985, ch. 4.g

[3] http://www.mty.itesm.mx/dtie/deptos/cb/cb008541/Apuntes/diferen-beam.
[4] http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo2/Capitulo2.htm