Cuerpo Rigido (Torque)

CAPTULO 6
CUERPO RGIDO
6.1
Se
Definiciones
entiende
por
rgido
un
cuerpo
macroscpico idealizado cuya forma no

vara en el tiempo.
Todos los slidos
comunes pueden entenderse como rgidos

bajo la accin de un sistema de fuerzas
que no lo deformen apreciablemente. Los
sistemas de partculas se comportan como
un rgido si las posiciones relativas entre
ellas no cambian apreciablemente en el
tiempo.
Fig 6.2
Cilindro roto trasladndose visto de frente.
Pero adems de trasladarse, las partculas

rotan alrededor de
un
eje,
que
por
simplicidad hemos supuesto ubicado en el

mismo punto que el centro de masa.
En la figura 6.3 se observan los vectores
velocidad instantnea lineal y angular del
cilindro
hueco
Fig 6.1
cilindro
slido
esfera
Ejemplos
de
cuerpos
considerados rgidos
cilindro.
idealizados
Una consecuencia inmediata de tener un

cuerpo con extensin es que ahora su
Fig 6.3
Velocidades de traslacin y de rotacin.
movimiento no solo puede ser de traslacin

sino tambin de rotacin, e incluso de roto
Las ecuaciones cinemticas que describen
traslacin.
traslacin y rotacin han sido estudiadas en

captulos
Consideremos un cuerpo idealizado como

el cilindro slido de la figura 6.2. Se est
moviendo hacia la derecha de tal manera
que el movimiento de traslacin de las
partculas que lo componen puede ser
descrito a travs del movimiento de una
partcula cuya masa sea la masa total del
anteriores
partculas,
nos
para
servirn
el
caso
aqu
de
para
describir el movimiento del rgido. La

dinmica del rgido tambin est basada en
la teora desarrollada para la partcula
aunque
necesita
algunas
definiciones
adicionales que sern introducidas a su

debido tiempo.
cilindro ubicada en su centro de masa.
16/04/2008
Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl
211
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisicageneral.usach.cl
6.2
Cinemtica de rotacin de un
cuerpo rgido con eje fijo.
Entonces se tiene que P gira con una

velocidad angular media de magnitud:
El caso ms sencillo de analizar es el de un
m =
rgido cuyas partculas rotan alrededor de

un eje que est fijo en un sistema de
referencia inercial (no se traslada). La
figura 8.4 muestra un cuerpo cualquiera
rad
t s
y una velocidad angular instantnea de

magnitud:
dotado de un eje fijo de rotacin cuya
direccin es la del eje z de un sistema de
d rad
dt s
coordenadas cartesianas en el espacio.

cuya direccin es la del eje perpendicular al
plano de giro en el sentido que da la regla
de la mano derecha.
Fig 6.4
Rgido con eje de rotacin fijo.
Una partcula P cualquiera contenida en el

plano xy de la figura anterior (sombreado
Fig 6.6
Vectores velocidad y aceleracin angular.
para distinguirlo mejor) describir una

circunferencia con centro en O. Note que
cualquier otra partcula perteneciente al
cuerpo describir circunferencias alrededor
Esta regla establece en trminos sencillos

que la velocidad angular es positiva cuando
la rotacin es en el sentido opuesto del
del eje z.
movimiento de los punteros del reloj
Desde arriba se vera como se observa en
(antihorario); y negativa cuando la rotacin
la figura 6.5.
es en igual sentido que los punteros del

reloj (horario).
Fig 6.5
Vista desde arriba de una partcula rotando

alrededor de eje z.
16/04/2008
212
+z sale del plano
+x sale del plano
entonces las direcciones de los vectores
velocidad y aceleracin angulares son
opuestos.
y
giro antihorario
giro antihorario
Fig 6.7
Una llave de agua de un bao comn. La

vista desde arriba muestra un giro
antihorario que produce un avance positivo
lo que se traduce en que la vlvula suba (z
positivo sale del plano del dibujo),
permitiendo el paso del agua. En la vista
lateral el eje x positivo sale del plano del
dibujo y se observa mejor el avance de la
vlvula hacia arriba siguiendo la regla de la
mano derecha.
Fig 6.8
Vectores velocidad y aceleracin angular de

una partcula perteneciente a un cuerpo que
gira en sentido antihorario, con rapidez
angular aumentando.
Fig 6.9
Vectores velocidad y aceleracin angular de

una partcula perteneciente a un cuerpo que
gira en sentido antihorario, con rapidez
angular disminuyendo.
Otra forma de recordarlo, es que la

direccin de la velocidad angular es igual
que la direccin de avance de un tornillo,
perno
otro
dispositivo
con
rosca
dextrosum (tornillos y pernos comunes).

La
aceleracin
angular
media
de
la
partcula tiene una magnitud:

rad
m =
t s2
Siendo su aceleracin angular instantnea
Es importante que recuerde que todas las
un vector cuya magnitud es:
partculas del cuerpo situadas en este

=
d rad
dt s2
plano se mueven con igual velocidad

angular puesto que describirn ngulos
La direccin del vector aceleracin angular
iguales en tiempos iguales.
es la del eje de rotacin, siendo de igual

sentido que la direccin de la velocidad
angular cuando la magnitud de esta ltima
aumenta en el tiempo.
Naturalmente,
si
la
magnitud
de
la
velocidad angular disminuye en el tiempo,
16/04/2008
213
Ejemplo 6.1.
Una polea y dos bloques A y B estn
unidos por cuerdas livianas e inextensibles,
como se muestra en la figura 6.11.
En t0=0 s el bloque A asciende con
aceleracin constante
Fig 6.10 Las partculas P1 y P2 situadas a distancias
distintas del eje de rotacin, describen
iguales ngulos entre t1 y t2.
una rapidez de v0A=0,5
a A = 0,3
m
j
s2
con
m
.
s
Esto significa que cualquier partcula del

cuerpo queda descrita cinemticamente en
cuanto a su rotacin, con los vectores
velocidad y aceleracin angulares.
Si la velocidad angular tiene magnitud
constante
movimiento
(=constante),
se
circunferencial
tiene
uniforme
un
Fig 6.11
Figura para Ejemplo 6.1
entonces:
Determinar, si los radios de las poleas son

= 0 + ( t t 0 )
RA=0,2 m y RB=0,4 m:
a) Velocidad angular y aceleracin angular
Si la aceleracin angular tiene magnitud
de la polea en t=0 s
constante (=constante), entonces se trata

de
un
movimiento
circunferencial
uniformemente acelerado, y se tiene:
= 0 + ( t t 0 ) +
1
2
( t t0 )
2
b) Nmero de vueltas que describe la polea

entre t=0 s y t=3 s.
c) Aceleracin del punto C de la polea.
d) Velocidad y aceleracin del bloque B en
= 0 + + ( t t 0 )
t=3 s.
Solucin:
a) La velocidad del bloque A es igual que la

velocidad del punto C pues la cuerda es
inextensible ( v A = v C ). Igual cosa se tiene
para la aceleracin tangencial ( a A = aC )
16/04/2008
214
Por otra parte, mientras el bloque A sube,
Por tanto:
el bloque B baja y la polea gira en sentido

horario, luego la aceleracin angular de la
polea tiene sentido negativo ( k ).
1
2
N=
2
N = 1,13vueltas
(1,25 )( 3 ) + ( 0,75 )( 3 )
En consecuencia, para t=0s se tiene que:
V0A=0,5
N=
1 2
t
2
2
0 t +
m
s
C) La aceleracin en el punto C tiene
Y como v0A=v0C=w0R2, entonces
componentes tangencial y normal, por lo
v
0,5
rad
0 = 0A =
= 1,25
RB
0,4
s
que, en t=0s, con a = a A = 0,3
0 = 1,25
ar = 2RB = (1,25 ) ( 0,4 ) = 0,63

2
rad
k
s
En cuanto a la aceleracin, se tiene que
Luego: a = 0,3 0,63r
a A = aTC = RB de donde:
=
a A 0,3
rad
=
= 0,75 2
RB 0,4
s
m
s2
m
s2
) sm
2
d) Como la cuerda que une la polea y el

cuerpo B tambin es inextensible, entonces
rad
= 0,75 2 k
s
a=aB;
y como adems se sabe que
a=RA:
b) Como la aceleracin del bloque a es

constante, la aceleracin angular de la
polea tambin lo es, luego el movimiento
de
cualquiera
de
sus
partculas
a= ( 0,75 )( 0,2 ) = 0,15
m
s2
Entonces: aB = 0,15
m
j
s2
es
circunferencial uniformemente acelerado

pudiendo calcularse el ngulo descrito en
funcin del tiempo con la ecuacin:
= 0 + 0 ( t t 0 ) +
1
2
( t t0 )
2
De donde, con t0=0s y 0=0rad:

= 0 t +
1 2
t
2
Luego:
2N = 0 t +
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1 2
t
2
La velocidad a los 3 segundos es:
( )
vB = ( v 0 + aB t ) j
con v 0 = 0R A = (1,25 )( 0,2m ) 0,25

por tanto:
m
s
( )
vB = 0,25 + ( 0,15 )( 3 ) j
m
vB = 0,7 j
s
215
6.3
Dinmica de rotacin de un
cuerpo con eje fijo.
Cuando
tenemos
cuerpos
rgidos,
diferencia del caso de las partculas, las

fuerzas que actan sobre l pueden tener
puntos de aplicacin distintos. Ahora es
Fig 6.13 Una fuerza aplicada en un plano

perpendicular al eje, produce aceleracin
angular en el cuerpo.
relevante definir un concepto denominado

lnea de accin de la fuerza, que no es ms
Pero, ser la Fuerza la accin motriz
que la lnea sobre la que se ubica la
que justifique la aceleracin angular?.
direccin de la fuerza.
Parece que si, puesto que al aumentar la

magnitud de la fuerza, tambin aumenta la
magnitud de la aceleracin angular. Sin
embargo, la misma fuerza con lnea de
accin paralela, pero ms cercana al eje,
produce aceleracin angular menor.
En consecuencia, es necesario realizar un
Fig 6.12 Fuerzas aplicadas sobre un rgido. Los

puntos de aplicacin y las lneas de accin
de cada fuerza son distintas.
anlisis ms cuidadoso
Una vista del plano de la fuerza permite
Consideremos el cuerpo rgido de la figura

6.13 (cuadro superior) que posee un eje fijo
de rotacin, cuya posicin respecto de un
sistema de referencia inercial no cambia en
el tiempo. Supongamos que el cuerpo no
observar mejor el punto de aplicacin y su

lnea de accin. Por conveniencia se ha
definido un vector de posicin que va
desde el eje fijo hasta el punto de
aplicacin de la fuerza.
rota respecto del eje.

Entonces, si aplicamos una fuerza cuya
lnea
de
accin
perpendicular
al
est
en
un
eje,
aparece
plano
una
aceleracin angular en el rgido, como se

observa en la figura 6.13 (cuadro inferior).
16/04/2008
Fig 6.14 El plano perpendicular al eje, contiene la

fuerza y un vector de posicin respecto del
eje fijo de rotacin.
216
Se puede estudiar con facilidad el efecto de
A la cantidad Fr se le denomina Momento
la fuerza si analizamos el comportamiento
de la Fuerza o torque (respecto del punto
de la partcula ubicada en su punto de
donde el eje de giro corta el plano de
aplicacin.
rotacin) designada con la letra y a la
La partcula es obligada a describir un

movimiento circunferencial con centro en el
eje. La fuerza ejercida sobre ella puede
cantidad mr2 como Momento de Inercia de

la partcula, designada con la letra I.
En consecuencia, se tiene que:
describirse por conveniencia, a travs de

sus componentes tangencial y radial en esa
=I
circunferencia, de radio r. La componente
Es necesario recalcar nuevamente que en
tangencial
provoca una
esta expresin, a la izquierda se encuentra
aceleracin tangencial, cuya relacin con la
la causa (el torque) y a la derecha el efecto
magnitud de la aceleracin angular es
(la aceleracin angular). La cantidad I
conocida (a=r).
representa la inercia rotacional de la
de
la
fuerza
En consecuencia, aplicando 2 principio de

Newton, se tiene:
partcula.
Otra
consecuencia
directa
de
esta
expresin es que la direccin del torque es
F=m a =mr
igual que la direccin de la aceleracin
Y si multiplicamos la expresin por r,
angular:
tenemos:
= I
Fr =mr2
Expresin que nos permite identificar al
producto Fr como la causa (accin
motriz) de la aceleracin angular y al
producto
mr2
como
el
factor
de
proporcionalidad.
Por otra parte, se ve en el dibujo de la

figura 6.15 que F=Fsen, de tal manera
que el torque se puede escribir como
=(Fsenr),
que
resulta
igual
que
la
magnitud del vector rxF .

Cada partcula que compone el cuerpo
tiene una masa mi y est ubicada a una
distancia ri del eje. Sobre cada una existen
fuerzas
internas
producto
de
las
interacciones entre partculas y fuerzas

Fig 6.15 Componentes tangencial y radial de la
fuerza y componente tangencial de la
aceleracin de la partcula.
externas.
La suma total de los efectos sobre cada
partcula conduce a:
16/04/2008
217
Torque.
i = miri2
Como se encontr en la seccin anterior,

Puesto que como ya hemos visto, todas las
un cuerpo rgido tendr una aceleracin
partculas
angular de magnitud no nula cuando sobre
del
cuerpo
tienen
igual
aceleracin angular.
La expresin i representa la suma de los
l acte una fuerza neta que genere un

torque no nulo.
torques (torque neto: ) realizados por las
El torque es una magnitud fsica muy
fuerzas internas y externas sobre cada
relevante, que estudiaremos con ms
partcula.
atencin a travs de algunos ejemplos.

i = i(int ernas) + i( externas )
La definicin de torque realizado por una

fuerza F respecto de un punto segn
Pero de acuerdo a la tercera ley de Newton
observamos es:
la suma de los torques internos es nula, por
= rxF [Nm]
tanto al torque neto solo concurren las

fuerzas externas al cuerpo.
En la parte derecha de la ecuacin se tiene
la cantidad miri2 , que representa el

Momento de Inercia del cuerpo (I).
En consecuencia, se tiene que el toque
neto sobre el cuerpo es directamente
proporcional a su aceleracin angular,
Fig 6.16 Direcciones de los vectores Torque y

aceleracin angulares.
siendo el factor de proporcionalidad el

momento de inercia del cuerpo:
En esta expresin se tiene fuerza neta,
torque neto y el vector de posicin desde el
eje de giro hasta el punto de aplicacin de
la fuerza neta.
Si miramos el plano de rotacin desde
arriba, y ubicamos en l un sistema de
referencia con centro en el eje de giro se
tiene:
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218
d
Fig 6.17 Vectores Fuerza y posicin respecto del eje
que pasa por el centro de masas de un
cuerpo que rota.
Fig 6.18 Definicin de brazo de momento
Entonces, el torque se puede expresar en

Note que los vectores torque y aceleracin
angulares tienen direcciones hacia adentro
de la pgina y se representan con una x en
el interior de una circunferencia (la pluma
de
la
flecha
con
que
se
identifican
grficamente los vectores) y por tanto, en la

direccin k .
funcin de d, puesto que por definicin de

producto vectorial se tiene que:
= rxF = rFsenu , donde u es un vector

unitario perpendicular al plano de los
vectores fuerza y posicin (en este caso, el
versor k ) y es el ngulo formado por
ambos, por lo que:
Esto indica que cuando el cuerpo gira en
= dFk
direccin horaria (en el sentido de los

punteros del reloj), el torque resultante es
Naturalmente el sentido del versor est
negativo. Esto es una caracterstica de los
dado por la regla de la mano derecha.
sistemas dextrosum como los que estamos

estudiando (siguen la regla de la mano
Esta expresin es particularmente til,
derecha). Como el producto vectorial es
puesto que permite fcilmente entender
anticonmutativo, se tiene que cuando el
que fuerzas cuya lnea de accin pasen por
giro del cuerpo sea en direccin antihoraria,
el eje de giro producirn torque nulo (su
entonces el torque resultante es positivo.
brazo de momento es 0).
Por otra parte, se tiene que la longitud de la

lnea perpendicular a la lnea de accin de
la fuerza que pasa por el eje de giro es
rsen, que es denominado brazo de
momento (d). Observe la fuerza de la figura
siguiente.
Fig 6.19 Vectores Fuerza
F1
F3
producen torque
puesto que d1 yd3 son mayores que cero. En

cambio
F2
no produce torque puesto que
d2=0.
16/04/2008
219
Esto explica con sencillez algunos ejemplos
d3
prcticos de la vida diaria como se ve en
d2
las figuras 6.20 a 6.23
d1
F1
F2
F3
F4
bisagras
Fig 6.22
La llave hace girar a la cabeza de la

tuerca. Todas las fuerzas tienen igual
magnitud.
Las
fuerzas
F1, F2 , y F3
provocan giros antihorarios, es decir

positivos, sacando la tuerca. La magnitud
del torque aumenta en la medida en que
aumenta d.
F4 provoca
un giro horario, es
decir negativo apretando la tuerca pues la

introduce en el plano. Los torques de
F1 y F4
vista desde arriba
tienen
igual
magnitud.
Herramientas de mango ms largo

requieren
esfuerzos
menores
pero
encarecen su costo al necesitar materiales
mejores para conservar su rigidez.
d
bisagra
x
Fig 6.20
direccin
de giro
pomo
La puerta gira en el plano XY en sentido

horario. F produce un torque en
direccin k , cuya magnitud es dF. Por eso
los pomos se ponen lo ms lejos posible de
las bisagras.
Fig 6.23 Existe un nmero importante de utensilios

cuya funcin es aprovechar el efecto de
rotacin de una fuerza sobre un eje fijo.
Fig 6.21 Existe un nmero importante de pernos,

tornillos, tuercas y otros, que tienen hilos
que avanzan en sentido dextrosum. Para
ello cuentan con distintos tipos de
cabezas, que se hacen girar en un plano
perpendicular al cuerpo del objeto con
distintos tipos de instrumentos.
16/04/2008
220
Ejemplo 6.2.
Ejemplo 6.3.
Considere un cuerpo rgido sometido a una
Si la fuerza del ejemplo 6.2 fuera F1 = 5i N ,
fuerza neta igual a F = 5i + 6j N respecto

de un sistema de referencia cuyo plano XY
est situado en el plano de rotacin (con
centro en el eje de giro), siendo el vector de
posicin del punto de aplicacin de la
fuerza, el vector r = 3i + 2j m .
se tendra que:
i
F1 == 3 2 0 = ( 0 10 ) [Nm] k
5 0 0
F1 = 10 [Nm] k
Solucin:
Por definicin = rxF , por tanto:

Si r = xi + yj y F = Fx i + Fy j se tiene
i
= x
Fx
j
y
Fy
i j k
k
0 = 3 2 0 = (18 10 ) k
0 5 6 0
Fig 6.25 Figura para el ejemplo 6.3.
= 8 [Nm] k
El cuerpo gira en sentido horario, el torque
Es decir, el cuerpo gira en direccin
(entran).
y la aceleracin angular son negativos
antihoraria, pues el torque result positivo.

En cambio, si la fuerza es F2 = 6jN ,
entonces el torque que produce es:

i
F2 == 3 2 0 = (18 0 ) [Nm] k
0 6 0
F2 = 18 [Nm] k
Note que los vectores torque y aceleracin

angulares
salen
de
la
pgina
se
representan con un punto en el interior de

una circunferencia (la punta de la flecha
con que se identifican grficamente los
vectores)
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221
Note que al sumar los vectores F1 y F2 del
y (m )
F
ejemplo 6.3 se obtiene el vector F del
torques realizados por F1 y F2 corresponde
x (m )
ejemplo 6.2. Adems la suma de los

Fig 6.28
al torque realizado por F , como era de
La barra se puede suponer como un cuerpo

en una dimensin.
esperarse: F = F1 + F2 .
El vector de posicin es r = xi , y la fuerza
Este hecho es importante para resolver
est en el plano XY, de manera tal que el
algunas situaciones presentadas en los
torque respecto del eje fijo de rotacin es:
ejercicios de aplicacin, donde las fuerzas

manera
conveniente, como se observa en los
F == x
0 = xFy 0 k
Fx
Fy
pueden
descomponerse
de
ejemplos siguientes.
F = xFy k
Note que
Ejemplo 6.4.
Calcule el torque que la fuerza F ejerce
sobre la barra de la figura 6.27.

F
Fy
Fig 6.29
Fx
Componentes cartesianas de la fuerza.
Fy=Fsen por lo que

F = ( xFsen ) k
Tambin
podra
haberse
resuelto
suponiendo que la fuerza es la suma de los

vectores
Solucin:
suponiendo
Se puede suponer que la barra es un
componentes,
que
actan
es
las
decir
fuerzas
F1 = Fx i = Fcos i y F2 = Fy i = Fsen i
cuerpo unidimensional y fijar un sistema de

referencia tal que se site sobre el eje x,
con origen en el eje fijo de rotacin ubicado
en la bisagra.
16/04/2008
222
F2 = Fy j = F s e n j
8m
F1
F1 = Fx i = F c o s i
F2
13m
d
Fig 6.30
Fuerza descompuesta como la suma de

sus vectores componentes.
Claramente se observa que el brazo de

momento del vector fuerza componente en
10m
20m
F3
Fig 6.31 Cuerpo rgido del ejemplo 6.5.
X es nulo, por lo que no hace torque

respecto del eje.
En cambio el vector
componente de la fuerza en Y si produce
F1=10N; F2=20N; F3=30N.
torque pues su brazo de momento no es

nulo.
Como sabemos que = dFu , entonces:
= dFy k = dFsenk = xFsenk
Solucin:
a) El torque neto respecto del punto A es:

A = FA1 + F2 A + F3 A
Igual que con el mtodo anterior. k es

positivo porque Fy produce que el cuerpo
gire en sentido antihorario.
A = (10 )(13 ) k + ( 20 )( 30 ) k ( 30 )( 20 ) k Nm
= 130k [Nm]
A
b) El torque neto respecto del punto B:
Ejemplo 6.5.
Calcule el torque que el sistema de fuerzas
B = (10 )( 0 ) k + ( 20 )(18 ) k ( 30 )( 8 ) k
= 120kNm
F1 , F2 y F3 ejerce sobre el cuerpo rgido de
c) El torque neto respecto del punto C:
la figura 6.31 respecto de un eje fijo que

pasa por:
a) el punto A.
C = (10 13 ) k + ( 20 0 ) k + ( 30 10 ) k
= 430k [Nm]
C
b) el punto B.
c) el punto C.
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223
B = (10 )( 0 ) k ( 20 )( 30 ) k +
Ejemplo 6.6.
ejerce sobre el cuerpo rgido de la figura
6.32 respecto de un eje fijo que pasa por:
+ ( 30cos 45 )( 30 ) k ( 30sen45 )(10 ) k +

+ ( 40cos 60 )(10 ) k
B = 26k [Nm]
a) el punto A.
b) el punto B.
Ejemplo 6.7.
F1=10 N; F2=20 N; F3=30 N; F4=40 N.

ejerce sobre el cuerpo rgido de la figura
F1
6.33 respecto de un eje fijo que pasa por su

60 F4
10m
centro. F1=100 N (tangente a la superficie

del rgido); F2=200 N.
15m
La vista del plano de rotacin proporciona

las
coordenadas
de
los
puntos
de
aplicacin de las fuerzas respecto de un

15m
F2
45
10m
plano cartesiano con centro en el eje de

rotacin.
y
F3
F1
Solucin:
F2
a) El torque neto que el sistema de fuerzas
ejerce sobre el cuerpo respecto del punto A

es:
A = (10 )(10 ) k ( 20 )(15 ) k +
F1
50cm
+ ( 30cos 45 )(15 ) k ( 40sen60 )(15 ) k

A = ( -602,5 ) k [Nm]
F2
30cm
b) El torque neto respecto del punto B:
20cm
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224
Solucin:
Las fuerzas estn en el plano XY, por tanto
el torque neto que el sistema de fuerzas
ejerce sobre el cuerpo respecto del eje que
pasa por su centro es:
o = (100 )( 50 ) k ( 200 )( 30 ) k
o = 11000k [Nm]
Note que el brazo de momento de F1 es
igual que el radio de la circunferencia, pues
Fig 6.34 Una partcula de masa m tiene mayor

momento de inercia en la medida en que
r1>r0.
tiene direccin igual que la recta tangente a

Si tenemos un sistema formado por n
ella.
partculas, entonces su momento de inercia

ser:
6.4
Momentos de Inercia de
sistemas de partculas.
i =n
I = miri2
i =1
Hemos definido el momento de inercia de

una partcula como la inercia rotacional,
es decir la capacidad de la partcula a
Ejemplo 6.8.
resistirse a un cambio en su movimiento de

Calcule el momento de inercia del sistema
rotacin.
formado por las partculas de masas

2
La expresin mr permite calcular la inercia
m1=10 kg y m2=20 kg respecto del eje
rotacional de una partcula de masa m
ubicado en O en la figura 6.35.
respecto de un sistema de referencia

determinado. Esta expresin muestra que
la resistencia al cambio ser mayor en la
medida en que la partcula se encuentre
ms lejos del eje de rotacin.
Fig 6.35 Sistema de partculas para ejemplo 6.8
Solucin:
Sabemos que
i=n
I = miri2 , por lo tanto:

i =1
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225
I = m1r12 + m2r22
Icm = m1r1*2 + m2r2*2
I = 10 22 + 20 62
Icm = 10 2,72 + 20 1,32
I = 720 kgm2
Icm = 106,7 kgm2
Ejemplo 6.10.
Ejemplo 6.9.
Calcule el momento de inercia del sistema
del ejemplo 6.8 respecto de su centro de
Existen numerosos ejemplos en la literatura

que se pueden resolver de esta manera.
Considere las dos esferas de igual masa
masas.
(m=1 kg) de la figura 6.37 unidas a travs

de una varilla rgida de masa muy pequea
Solucin:
apoyada sobre una base vertical en el

El centro de masas del sistema est
punto en el que se encuentra el centro de
ubicado en el punto:
masas del conjunto.
rcm =
m1r1 + m2r2
m1 + m2
10 2 + 20 6
= 4,6m
10 + 20
4,7 [m]
rcm =
rcm
Por tanto, como se ve en la figura 6.36:
Fig 6.37 Cuerpo para el ejemplo 6.10.
Entonces se puede suponer que las

esferas se comportan como partculas
separadas por 1m, de manera tal que el
momento de inercia respecto del centro de
masas es:
Fig 6.36 Posiciones de las partculas respecto del eje
que pasa por su centro de masas.
En consecuencia:
16/04/2008
Icm = m1r1*2 + m2r2*2

2
1
1
Icm = 1 + 1
2
2
2
Icm = 0,5 kgm
226
Ejemplo 6.11.
Respecto del eje y, se tiene:
Encuentre el momento de inercia de los
Iy = m1r12 + m2r22 + m3r3 2 + m4r4 2
objetos de la figura 6.38 unidos por barras
1
3
Iy = ( 0,2 ) + ( 0,2 ) +
2
2
muy
delgadas,
rgidas
de
masa
despreciable formando un rectngulo de

dimensiones 0,5m y 1,0m respectivamente.
Suponga
que
se
comportan
como
1
3
+ ( 0,4 ) + ( 0,4 ) +
2
2
2
Iy = 1,5 kgm
partculas. Sus masas son: m1=m2= 0,2 kg;

m3=m4= 0,4 kg;
Respecto del eje z, se tiene:

y
Iz = m1r12 + m2r2 2 + m3r3 2 + m4r4 2

2
m2
m1
5
37
Iz = ( 0,2 )
+ 0,2
+
16 ( ) 16
1,5m
0,5m
0,5m
m4
m3
Fig 6.38 Cuerpos puntuales (partculas) ubicados en

una estructura de alambre rgido liviana,
rectangular.
5
37
+ ( 0,4 )
+ 0,4 )
+
16 (
16
Iz = 1,25 kgm2
6.5
Momentos de Inercia de cuerpos

rgidos.
Si la distribucin de masa es continua y no

Encuentre el momento de inercia del
se
pueden
hacer
los
supuestos
sistema de partculas respecto de ejes de
simplificadores de partcula o de sistema de
rotacin ubicados en los ejes del sistema
partculas, entonces el clculo es ms
de referencia.
complejo y requiere del clculo integral.
Solucin:
La discusin que haremos a continuacin

excede los objetivos de este curso. Sin
Respecto del eje x, se tiene:
Ix = m1r12 + m2r22 + m3r3 2 + m4r4 2

2
1
1
Ix = ( 0,2 ) + ( 0,2 ) +
4
4
2
1
1
+ ( 0,4 ) + ( 0,4 )
4
4
2
Ix = 0,0075 kgm
16/04/2008
embargo, para aquellos que ya dominan

estas herramientas matemticas, y para los
que vuelvan a revisar este captulo al
preparar el examen final (fecha en que
dominarn el clculo diferencial e integral).
Por mientras, se puede saltar la discusin
matemtica y tomar solo la tabla de
227
momentos de inercia de cuerpos comunes
mi
que se observa al final de este captulo.

Consideremos
una
El elemento de volumen seleccionado tiene
densidad homognea de masa M y longitud
una masa dm y una longitud dx, los que se
L, como se muestra en la figura 6.39. All
pueden expresar a travs de la densidad
hemos
lineal de masa :
un
delgada
i=n
xi2 mi = x 2 dm
0
i 1
de
dibujado
barra
Icm = lim
sistema
de
coordenadas con centro en el punto donde

se ubica el centro de masas de la barra. En
la figura se ha agregado una vista del

cuerpo idealizndolo a una dimensin. Esta
idealizacin se hace considerando que el
De donde:
dm = dx
espesor y el ancho de la barra son

despreciables comparados con su longitud.
dm
dx
Si la densidad es constante, entonces se

puede calcular considerando la masa total
M y la longitud total de la barra L, siendo:
=
dm
M
L
Entonces:
cm
dm =
M
dx
L
Por lo tanto, el momento de inercia de la
Fig 6.39 Varilla delgada de longitud L y masa M.
barra es:
Si suponemos que la barra est compuesta
de elementos de volumen muy pequeos
de masa mi , con el
masas, entonces el momento de inercia de

i
elementos
x2
M
dx
L
i-simo elemento
ubicado a una distancia xi del centro de

los
Icm = x 2 dm =
ser
igual
Icm =
a:
L
i =n
Icm = xi2 mi , que es una suma de

i =1
Riemman, cuyo lmite cuando mi
M 2 2
L x dx
L 2
tienda
Icm
M x3 2
=
L 3 L
a cero es el momento de inercia de la

barra:
16/04/2008
228
Icm
L 3 L 3

M 2 2
=
L
3
Icm =
M x3
IO =
L 3 0
IO =
ML2
12
M L3

L3
IO =
La expresin encontrada ser la misma

para cualquier cuerpo que se comporte
como
un
rgido,
cuya
densidad
sea
constante y cuyas dimensiones sean tales

que su largo sea muy grande comparado
con las restantes dimensiones (varillas
delgadas, alambres delgados, etc.).
Si quisiramos calcular el Momento de
Inercia de la barra respecto de un eje fijo
que
pasa
por
el
extremo
izquierdo,
entonces se tiene:
ML2
3
En este caso, resulta sencillo, pero para

cuerpos que tienen ms de una dimensin
apreciable el clculo del Momento de
Inercia para ejes que pasan por el centro
de masas u otros puntos puede ser
demasiado complejo para este curso.
En la literatura es posible encontrar los
Momentos de Inercia de cuerpos comunes
respecto de ejes paralelos a los ejes de
simetra que pasan por los centros de
masa, que son incluidos en este apunte.
Muy til resulta el Teorema de Steiner que
permite calcular a partir de estos valores,
los
Momentos
de
Inercia
para
ejes
paralelos a estos, lo que ser tratado en la

siguiente seccin.
dm
Fig 6.40 I respecto de un eje en el extremo izquierdo
IO = x 2 dm =
IO =
16/04/2008
x2
M
dx
L
M L 2
x dx
L 0
229
6.6
Momentos de Inercia para

cuerpos comunes.
I=(ML2)/12
Fig 6.46
Cilindro slido respecto a un dimetro

central.
Fig 6.47
Lmina delgada respecto a eje central

perpendicular a la cara mayor.
Fig 6.48
Lmina delgada
respecto a un eje
paralelo al borde mayor que pasa por el
centro de masa.
Fig 6.41 Varilla delgada respecto a un dimetro

central
I=(ML2)/3
Fig 6.42 Varilla delgada respecto de una lnea

perpendicular que pasa por un extremo.
Fig 6.43
Cascarn cilndrico respecto a su eje

central.
Cilindro slido respecto a su eje central.
Fig 6.44
Fig 6.49 Esfera maciza respecto al dimetro.
Fig 6.45
Cilindro hueco (anular) respecto a su eje

central.
Fig 6.50 Cascarn

dimetro.
16/04/2008
esfrico
(hueco)
respecto
al
230
I=MR2/2
Solucin:
Sabemos que el Momento de Inercia de un
eje paralelo al eje Y, que pasa por el centro

de masas es:
Fig 6.51 Cascarn anular (anillo delgado) respecto a

cualquier dimetro.
I=MR2
Icm =
ML2
12
La distancia que media entre este eje y uno

paralelo que pasa por el extremo izquierdo
es d =
L
, por tanto segn el Teorema de
2
Steiner:
Fig 6.52 Cascarn anular (anillo delgado) respecto a
su eje central.
6.7
Teorema de Steiner.
El teorema de Steiner o de los ejes
ML2
L2
+M
12
4
2
ML
IO =
3
IO =
Igual que el resultado obtenido con la

integral.
paralelos establece que el Momento de

Inercia (I) de un cuerpo respecto de
cualquier eje paralelo a un eje que pase por
Ejemplo 6.13.
el centro de masa es igual al Momento de

Inercia respecto del centro de masa (Icm)
ms el producto entre la masa del cuerpo
multiplicada por el cuadrado de la distancia
(d) entre ambos ejes.
I=Icm+Md2
Encuentre el Momento de Inercia de una

lmina
delgada
respecto
de
un
eje
perpendicular al plano y que pase por un

punto O situado en una esquina.
Solucin:
Sabemos que el Momento de Inercia de un
eje paralelo al plano, que pasa por el centro
Ejemplo 6.12.
Encuentre el Momento de Inercia de una
barra delgada respecto de un eje fijo que
pasa por el extremo izquierdo:
16/04/2008
de masas de una lmina delgada es:

Icm =
M 2
(a + b2 )
12
La distancia entre este eje y la esquina es:
231
1
a b
d2 = + = a2 + b2
2
2
4

M 2
1
IO =
(a + b2 ) + M a2 + b2
12
4
1 1
IO = M(a2 + b2 )
+
12 4
M
IO = (a2 + b2 )
3
6.8
Momentos de Inercia de cuerpos

compuestos.
En muchas ocasiones tenemos ejemplos

donde un cuerpo puede descomponerse en
cuerpos
de
geometra
sencilla
cuyos
Momentos de Inercia son conocidos.

En ese caso se debe tener en cuenta que
el
Momento
de
Inercia
del
cuerpo
compuesto respecto a un eje cualquiera es
Ejemplo 6.14.
igual a la suma de los Momentos de Inercia
Encuentre el Momento de Inercia de un

cilindro slido respecto de un eje que pase
de los cuerpos que lo componen, respecto

del mismo eje.
por la tangente de su superficie, paralelo al

eje de simetra.
Ejemplo 6.15.
Solucin:
Encuentre el Momento de Inercia del

cuerpo de la figura, formado por dos barras
homogneas de largo L y masa M,
respecto de un eje perpendicular al plano
de la figura y que pasa por la interseccin
(O) de las barras.
De la tabla de Momentos de Inercia

tenemos que:
I=
MR2
2
y que el eje
escogido se encuentra ubicado a una

distancia R del anterior, por lo que
entonces, de acuerdo a Steiner:
desde arriba, se ve as:

2
MR
+ MR2
2
3
IR = MR2
2
IR =
L/3
L/3
16/04/2008
232
m, respecto de un eje perpendicular al
Solucin:
plano.
Para cada barra, el centro de masa est
L
y el Momento de Inercia
2
ubicado en
respecto de ese punto es Icm = M
L2
.
12
cm
L/2
O
Desde arriba, se ve as:
L/3
L/6
L
Entre
este
distancia d =
punto
existe
una
L L L
= , por tanto segn
2 3 6
Steiner:
Para una barra: Icm barra = m
Io = M
L2
L
+ M
12
6
Io = M
L2
9
Como las dos barras estn en igual
Respecto de O:
2
IO barra = m
Para el anillo:
situacin geomtrica, entonces el Momento

de Inercia del conjunto ser:
Io =
2 2
ML
9
L2
12
L2
mL2
L
+ m =
12
3
2
Icm anillo = IO anillo = ML2
Para el cuerpo:
mL2
2
IO cuerpo = 3
+ ML
3
IO cuerpo = L2 ( m + M)
Ejemplo 6.16.
Encuentre el Momento de Inercia del rgido
de la figura, compuesto de un anillo
homogneo de masa M y tres barras
delgadas homogneas de largo L y masa
16/04/2008
233
6.9
Aplicaciones de la dinmica de
rotacin.
Solucin:
Sabemos que = I y del dibujo se tiene
Ahora podemos estudiar una serie de

casos que contienen rotacin de cuerpos
rgidos con eje fijo. Lo haremos a travs de
ejemplos.
que el Momento de Inercia de la puerta es

el correspondiente al de un eje paralelo a la
dimensin mayor de una lmina rectangular
delgada que pase por un extremo.
De la tabla se tiene que el Momento de
Inercia de una lmina delgada respecto a
Ejemplo 6.17.
un eje paralelo al borde mayor que pasa
Calcule la aceleracin angular de una
por el centro de masa es:
puerta respecto de un eje que pasa por las

bisagras (sin roce) si se le ejerce una
fuerza constante perpendicular como se
observa en la figura 6.53.
Esto es una
idealizacin, puesto que la fuerza va a

dejar de ser perpendicular en la medida en
que la puerta se abra. Supondremos aqu
En nuestro ejemplo a es el ancho de la
que la mano sigue ejerciendo la fuerza
puerta
perpendicular o que consideramos solo un
encuentran sobre un eje paralelo al que
instante muy pequeo del evento.
pasa por el centro de masas a una
( a = d ),
L=
distancia
las
bisagras
se
d
, de manera que el
2
Momento de Inercia respecto de las

bisagras segn Steiner, ser:
2
IO =
Md2
Md2
d
+ M =
12
3
2
Desde arriba, se ve as:

La magnitud del torque que la fuerza hace
respecto de O es = dF , y su direccin es
k (gira en el sentido de los punteros del
reloj), segn se puede apreciar claramente

en la figura 6.53. Claramente esta direccin
es la misma que la direccin del vector
aceleracin angular.
Fig 6.53 Figura para ejemplo 6.17
16/04/2008
234
En consecuencia, se tiene que:
( )
dF k =
Cuya
Kg
N s2 1 m rad
[ ] =
= 2 = 2
=
Kgm Kgm s m s
Md2
k
3
( )
magnitud
es,
por
igualdad
de
Note que si la fuerza se aplica a una

distancia menor del eje entonces cambia el
vectores:
torque y la aceleracin angular.

dF =
Md
Apliquemos la fuerza a una distancia r

menor que d respecto de las bisagras.
Esta expresin nos permite calcular por
Entonces el torque es = rF y se tiene que
ejemplo, la aceleracin angular, sin recurrir
( )
a la cinemtica angular.
rF k =
Md2
k
3
( )
Si la puerta tuviera 0,75 m de ancho y una

masa
de 20 kg,
aceleracin
la
angular
perpendicular
de
magnitud
que
magnitud
una
50
de
la
fuerza
N
le
producira sera de:

=
De donde: =
3F
3 50
rad
=
= 10 2
Md 20 0,75
s
3rF
Md2
Si la lnea de accin de la fuerza pasa por

las bisagras, entonces r=0 y la aceleracin
angular de la puerta es nula, como
esperbamos.
Para aquellos que an tienen dificultades

con las unidades, se les recuerda que la
Ejemplo 6.18.
definicin de radian (rad) es: ngulo ()

descrito cuando el radio (r) es igual al arco
(s), de manera tal que se tiene s=r.
Se necesita sacar una barra muy pesada

del segundo piso de una planta industrial,
para lo que se adapt la mquina de la
Esto implica que el radian es adimensional
figura 6.54, unindole un eje en un
m
[rad] = .
m
extremo,
En el clculo que acabamos de hacer, las
Se jala la barra unindola al eje de manera
unidades se reducen de la siguiente
tal que esta finalmente queda colgando del
manera:
eje, pudindose transportar a su destino
que
puede
girar
sin
roce
apreciable.
final.
16/04/2008
235
La magnitud del torque que el peso de la

barra
=
realiza
respecto
de
es
d
mgcos . Su direccin es k .
2
El momento de inercia de la barra respecto

del eje que pasa por O es IO =
Md2
segn
3
vimos en el ejemplo 6.17.

Por lo tanto:
d
Md2
k
Mgcos k =
2
3
( )
La barra, que es homognea, gira debido a
( )
De donde:
la accin de su peso (Mg). La mquina

detuvo su retroceso en el momento en que
la barra sali de la plataforma horizontal.
3
gcos
2d
La aceleracin angular con que gira se
La aceleracin angular no es constante
puede calcular considerando el esquema
puesto que el torque que produce el peso
de la figura 6.55.
no le es. Dependen del ngulo .
d/
2
Ejemplo 6.19.
x
Tomemos una polea de masa M y radio R
de la cual pende un balde de masa m a

travs de una cuerda inextensible como se
observa en la figura 6.56

O
d/
2
os
Fc
Fig 6.55 Esquema para ejemplo 6.18
16/04/2008
236
Si no existe roce entre la polea y la barra
Sobre la polea existen tres fuerzas, pero
que la sostiene, se tienen los siguientes
solo la tensin produce torque respecto del
diagramas de cuerpo libre:
eje fijo de rotacin, que pasa por el centro

de masas de la polea:
: (RTp ) k = Ik
De donde: RTp = I
Y el momento de inercia para un disco
respecto de un eje perpendicular que pasa
Fig 6.57 Diagrama de cuerpo libre
por su centro de masas es:
Sobre la polea existen 3 fuerzas, ejercidas
I=
por la tierra, el eje y la cuerda. Sobre el

balde existen dos fuerzas, ejercidas por la
1
MR2
2
Por tanto:
cuerda ( Tb ) y por la tierra ( mg ).

RTp =
El balde acelera trasladndose hacia abajo,

por lo tanto, de acuerdo al segundo
principio de Newton:
(2)
Debido a que la cuerda es inextensible,

entonces las magnitudes de las tensiones
( )
Fb : Tb j mgj = mab j
Tb mg = mab
mg Tb = mab
1
MR2
2
que ejerce sobre balde y polea son iguales

(Tp=Tb=T).
Las
aceleraciones
lineales
tambin son iguales por la misma razn

(1)
No olvide las consideraciones vectoriales.
(ap=ab=a).
Entonces las ecuaciones (1) y (2) se
pueden escribir de nuevo:
Por otra parte, la polea rota alrededor del
mg T = ma
eje con aceleracin angular debida al

torque neto hecho por las fuerzas que
RT =
estn aplicadas sobre ella, por lo tanto, de
(1)
1
MR2 (2)
2
acuerdo al segundo principio de Newton

para la rotacin:
Este
sistema
de
ecuaciones
permite
resolver numerosos ejercicios encontrados
= I
16/04/2008
en la literatura tradicional.
237
Como un ejemplo, si conocemos la masa

del balde, masa y radio de la polea,
podemos calcular la aceleracin angular
del sistema y la tensin de la cuerda:
De (1):
T = mg ma
pero a=R:
Los diagramas de cuerpo libre son los de la
T = mg mR
Reemplazando en (2):
figura 6.59.
Ahora las magnitudes de las tensiones que
la cuerda ejerce sobre los cuerpos no son
1
R(mg mR) = MR2
2
=
iguales!. La explicacin est mas adelante.
2mg
R(M + 2m)
Si la masa del balde es m=5 kg, la masa de

la polea es M=1 kg y su radio es R=0,2 m:
=
2 5 10
0,2
( ) (1 + 10)
rad
= 45,45 2
s
T = m(g R)
T = 5 [10 45,45 0,2]
T = 4,55N
Ejemplo 6.20.
Fig 6.59 Diagrama de cuerpo libre
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m1

y m2 atados a una cuerda inextensible que
El brazo izquierdo de la cuerda, que hemos
pasa por una polea de masa M y radio R,
denominado A, ejerce tensiones de igual
como se muestra en la figura 6.58.
16/04/2008
238
magnitud sobre la polea y sobre el cuerpo
Note que si las tensiones aplicadas por la
1:
cuerda a ambos lados de la polea fueran

iguales, entonces no tendra aceleracin
TAp = TA1 = TA
angular.
De igual modo, el brazo derecho de la
El momento de inercia de una polea (es el
cuerda, que hemos denominado B, ejerce
de un disco slido) respecto de un eje
tensiones de igual magnitud sobre la polea
perpendicular a su superficie, que pasa por
y sobre el cuerpo 2:
su centro de masas es
TBp = TB2 = TB
I=
1
MR2 y la
2
magnitud de la aceleracin lineal de las

partculas situadas en su borde es a=R,
Las aceleraciones lineales de polea y

cuerpos 1 y 2 son de igual magnitud (a).
de modo que se podra escribir la ecuacin

(2) como:
Entonces, aplicando segundo principio de

Newton para los cuerpos 1 y 2 se tiene:
( )
RTA RTB =
1
a
MR2
2
R
(4)
F1 : TA j m1gj = m1a j
Naturalmente, las ecuaciones (1),(2) y (3) o
m1g TA = m1a
(4) permiten resolver 3 incgnitas.
(1)
si suponemos que el cuerpo 1 baja.
Por ejemplo, si la masa de la polea es

M=2Kg, si su radio es R=0,1m, si las
F2 : TB j m2 gj = m2 aj
masas
TB m2 g = m2 a
m2=4Kg,
(2)
de
los
si
la
cuerpos
cuerda
es
m1=10Kg,
tiene
masa
despreciable y no existe roce entre la

Puesto que el cuerpo 2 sube.
Ahora aplicamos el segundo principio de
Newton para la rotacin en la polea:
El torque neto sobre la polea es causado
solo por las tensiones de la cuerda, puesto
que la fuerza del soporte y el peso de la
polea tienen lneas de accin que pasan
por el eje de rotacin. Entonces:
cuerda y la polea ni entre la polea y su eje,

entonces podemos calcular las magnitudes
de las tensiones de las cuerdas y la
aceleracin del sistema.
de (1): TA = m1g m1a
De (2): TB = m2 a +m2 g
Reemplazando en (4):
O : (RTA ) k (RTB ) k = Ik
RTA RTB = I
16/04/2008
(3)
239
R ( m1g m1a
R ( m2 a +m2 g
1
a
MR2
2
R
Supongamos que no existe roce entre

polea y su eje de rotacin y que la cuerda
1
g ( m1 m2 ) = Ma + a ( m1 +m2 )
2
no desliza en la polea. Entre el cuerpo 1 y
a=
roce apreciable.
la superficie horizontal en cambio, existe
g ( m1 m2 )
1
M + m1 +m2
2
(10 )(10 4 ) m
a=
=4 2
1
( 2 ) + 10+4 s
2
Si el roce entre la polea y su eje no se

puede
despreciar,
existir
un
producido por la fuerza de roce
torque
( f )
que
debemos incluir en la ecuacin dinmica de

la polea.
En nuestro ejemplo, al rotar la polea en
direccin antihoraria, se tiene que el torque
producido por la fuerza de roce tiene
direccin horaria, por tanto la ecuacin (3)
debe incluirlo:
O : (RTA ) k (RTB ) k f k = Ik
RTA RTB f = I
Hemos supuesto que el cuerpo 1 se mueve
(3*)
hacia la derecha.
Aplicando segundo principio de Newton
para
Ejemplo 6.21.
los
cuerpos
considerados
como
partculas 1 y 2 se tiene:
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m1
y m2 (considere que se comportan como
Fx1 : TA fk = m1a
(1)
partculas)
Fy1 : N m1g = 0
(2)
unidos
por
una
cuerda
inextensible y de masa despreciable que
Fy2 : TB m2 g = m2 a
(3)
pasa por una polea de masa M y radio R

como se indica en la figura 6.60.
y aplicando segundo principio de Newton

para la rotacin de la polea se tiene:
16/04/2008
240
O : (RTA ) k (RTB ) k = Ik
RTB RTA = I
Si las sumamos:
(4)
Ahora tenemos un sistema de ecuaciones

que permite resolver varias preguntas.
Calculemos
la
aceleracin
lineal
1
m2 g k m1g = a(m1 + m2 + M)
2
g(m2 k m1 )
a=
1
(m1 + m2 + M)
2
del
Reemplazando la aceleracin en (3) se
sistema por ejemplo:
puede calcular la tensin ejercida por la
De (2) obtenemos la normal sobre el
cuerda sobre el cuerpo 2:
cuerpo 1: N = m1g
Y la ocupamos para calcular fk que se
necesita en la ecuacin (1) considerando
g(m2 k m1 )
TB = m2 g m2
(m1 + m2 + 1 M)
que fk = k N , por lo que:

y con un poco de lgebra:
TA k m1g = m1a
Ahora
reemplacemos
(5)
el
momento
2m + M + 2k m1
TB = m2 g 1
(2m1 + 2m2 + M)
de
inercia respecto del eje de rotacin y

expresemos la magnitud de la aceleracin
La tensin de la cuerda sobre el cuerpo 1
angular de la polea en funcin de la
se puede obtener de la ecuacin (5):
aceleracin lineal de las partculas que se
TA = k m1 g + m1 a
encuentran en su borde, en la ecuacin (4):

1
a
RTB RTA = MR 2
2
R
1
TB TA = Ma
(6)
2
Resumiendo, tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones expresadas de manera
conveniente:
m2 g TB = m2 a
g(m2 k m1 )
TA = k m1g + m1
(m1 + m2 + 1 M)
2
2k m2 + k M + 2m2 )
TA = m1g
2m1 + 2m2 + M
Si m2=20 kg, m1=5 kg, mk=0,1 y M=4 kg,
entonces:
(3)
10 [ 20 0,1 5 ]
1
(5 + 20 + 4)
2
m
a = 7,2 2
s
a=
TA k m1g = m1a
TB TA =
16/04/2008
1
Ma
2
(5)
(6)
241
10 + 4 + 2 ( 0,1)( 5 )
TB = ( 20 )(10 )
(10 + 40 + 4)
TB = 55,5 [N]
2 ( 0,1)( 20 ) + ( 0,1)( 4 ) + 40)

TA = ( 5 )(10 )
(10 + 40 + 4)
TA = 41,1 [N]
Ejemplo 6.22.
Entonces demuestre que:

a=
g(m2 k m1 cos m1sen )

1
(m1 + m2 + M)
2
2 m cos + k cos M + 2m1sen + senM + 2m2

TA = m1g k 1
4m1 + M
g(m2 k m1 cos m1sen )

TB = m2 g m2
(m1 + m2 + M)
2
Si el plano se inclina, como se observa en

la figura 6.61:
6.10
Trabajo y energa de rotacin.
Tal como en el movimiento de traslacin de

una partcula, cuando tenemos rotando un
rgido con eje fijo las fuerzas externas a l
efectan trabajo mecnico.

Consideremos el cuerpo rgido de la figura
Se tienen los siguientes diagramas de
6.63, que puede rotar alrededor del eje fijo
cuerpo libre:
del
sistema
de
coordenadas
que
usaremos como sistema de referencia.
Fig 6.63 Cuerpo rgido con eje fijo.
Si ejercemos una fuerza en el plano xy

sobre una partcula cualquiera, realizar un

trabajo mecnico puesto que habr un
desplazamiento angular.
16/04/2008
242
Esto se observa mejor cuando se ve desde
Integrando a ambos lados, y considerando
arriba.
que W0=0 para 0, se tiene:

w
W0
dW= d
0
W 0 =
De donde finalmente:
W =
Fig 6.64 Vista desde arriba.
Que permite calcular el trabajo que una

Sobre el cuerpo se ha aplicado una fuerza
constante en magnitud y direccin respecto
fuerza constante realiza sobre el cuerpo,

puesto que es una partcula de un rgido.
de la tangente a la curva. La fuerza F se

puede suponer como la suma de dos
vectores cuyas direcciones son radiales y
tangenciales respectivamente.
6.11
Energa cintica rotacional.
Si consideramos ahora la velocidad lineal

La componente radial no trabaja pues no
de la partcula del cuerpo (cuya masa es
existe desplazamiento en esa direccin.
m), citada en el punto anterior respecto de
La componente tangencial trabaja, pues

existe desplazamiento angular que se
su centro de masas y calculamos su

energa cintica, tenemos que:
puede relacionar con el desplazamiento
Ki =
lineal s.
1
mi v i2
2
El trabajo que la fuerza tangencial realiza
Su velocidad lineal puede expresarse en
ser:
funcin de su velocidad angular:
dW=Fds
Si se toma un desplazamiento infinitesimal
v=R
ds, se tiene que: ds=Rd

Por tanto:
Por lo tanto: dW=F Rd
y como la magnitud del torque que la fuerza
tangencial realiza sobre la partcula es
=FR, se tiene que:
16/04/2008
dW= d
Ki =
1
mi i2Ri2
2
La energa cintica de todas las partculas

del cuerpo ser:
243
i=n
i =n
K = 2 m
i
i =1
i =1
Al inicio, el cuerpo tiene solo energa
Ri 2
potencial gravitatoria (mgh). Cuando ha

bajado d metros por el plano llega al punto
Donde la velocidad angular es igual para

todas las partculas, y tomando el lmite
cuando m tienda a 0, se tiene:
definimos
Ug=0
(y=0),
donde su energa se ha transformado parte

en Energa Cintica de traslacin del
cuerpo
i =n
1
K = 2 limm0 miRi2
2
i =1
K=
arbitrariamente
1
2
2 mv
parte
en
Energa
Cintica de rotacin de la polea Icm 2 ,

2
1 2 2
R dm
2
debido a que el sistema es conservativo.

1
Icm 2
2
K=
mgh =
1
1
mv 2 + I2
2
2
Expresin que permite calcular la energa

cintica de rotacin de un cuerpo respecto
Conocido el momento de inercia de la

polea
del centro de masas.
respecto
del
centro
de
masas Icm = MR2 , y que v=R:

2
Ejemplo 6.23.
mgh =
Esto permite resolver algunas situaciones

interesantes. Consideremos por ejemplo, el
caso de un cuerpo de masa m que baja a
partir del reposo por un plano inclinado,
unido a una polea cilndrica de masa M y
radio
R,
inextensible
enrollada
travs
y
varias
de
de
una
masa
veces
en
polea.
Suponga que no existe roce entre la polea

y su eje ni entre el cuerpo y el plano.
De donde, con un poco de lgebra:
v2 =
cuerda
despreciable
la
1
1 1
v
mv 2 + MR2 2
2
22
R
2mgh
M
m+
2
Es la velocidad con que el cuerpo llega al

plano horizontal.
La aceleracin constante con la que baja
se puede calcular debido a que como v0=0,
entonces v 2 = 2ad
pues todas las fuerzas
son constantes, y que h=dsen quedando:
Fig 6.65 Figura para el ejemplo 6.23
16/04/2008
244
2mgdsen
M
m+
2
mgsen
a=
M
m+
2
= I d
2ad =
d = Id
Pero
Si existe roce entre el plano y el cuerpo la
d = dW :
situacin es distinta.
dW = Id
Demuestre que entonces, la aceleracin
Integrando a ambos lados:
con que el cuerpo baja el plano es:

W
a=
mg(sen k cos )
M
m+
2
W0
dW = I d
0
2
W =I
2
6.12
W =I
Teorema del Trabajo y la Energa

para rotacin.
I 0
2
2
2
Interesante resulta ahora calcular el trabajo
En consecuencia, el trabajo realizado por el
neto efectuado sobre un rgido, el que se
torque neto que produce una aceleracin
puede obtener a partir de la segunda ley de
angular es igual a la variacin de la energa
Newton para la rotacin, que se puede
cintica de rotacin.
escribir como:
= I
y como hemos visto, si el eje es fijo:
= I
Que se puede escribir como:
= I dt
d d
= I d dt
Donde
16/04/2008
d
= por lo que:
dt
6.13
Energa Cintica de
Rototraslacin
Ahora estamos en condiciones de estudiar

el
caso
de
movimiento
un
de
cuerpo
traslacin
que
y
posee
rotacin
simultneamente.
Consideremos el cuerpo de la figura 6.66,
donde se tiene traslacin del centro de
masas
respecto
de
un
sistema
de
referencia inercial y movimiento de rotacin

alrededor. Supondremos adems, que el
eje de rotacin pasa por el centro de
245
masas, perpendicular al plano de rotacin,
Ki =
y que el eje se desplaza solo linealmente.

Miremos una partcula:
1
1
mi v i2 = mi v io + v cm
2
2
Mientras que la energa cintica del rgido

(K) ser la suma de las energas cinticas
de sus n partculas.
i =n
i=n
1
K = K i = mi v io + v cm
2
i =1
i =1
Que corresponde a:
Fig 6.66 desde arriba:
i =n
1
K = mi v io + v cm i v io + v cm
i =1 2
)(
i =n
1
K = mi v io iv io + 2v cm iv io + v cm i v cm
i =1 2
Expresndola por conveniencia como:
Fig 6.67 Rgido roto trasladndose.
Entonces, la velocidad de la i-esima
i =n
i =n
i =n
1
1
K = mi v io2 + v cm i mi v io + v cm2 mi
2
i =1 2
i =1
i =1
i =n
Donde M = mi por lo que:

i =1
partcula Pi ( v i ) es la suma de las

velocidades respecto del sistema inercial
( v cm ), que es la velocidad de traslacin del
i=n
i =n
1
1
K = mi v io2 + v cm i mi v io + Mv cm 2
2
2
i =1
i =1
centro de masas del cuerpo que se

comporta como una partcula libre, y la
velocidad de la partcula respecto del
centro de masas del cuerpo ( v io ), ubicado
en el punto O.
Si
recordamos
que
la
definicin
de
velocidad del centro de masa de un

i =n
sistema de partculas es: Mv cm = mi v i ,

i =1
entonces vemos que el segundo trmino es
El eje de rotacin es perpendicular al plano
cero, puesto que
de rotacin (paralelo al eje z).
i=n
mi v io
i =1
representa el
producto entre la masa del cuerpo y la

v i = v io + v cm
velocidad del centro de masa respecto del

centro de masa.
La energa cintica de la i-sima partcula

es:
16/04/2008
246
El primer trmino es la energa cintica de
hacen torque respecto del centro de
rotacin como vimos en el punto 6.13 y el
masas.
tercer trmino es la energa cintica de

traslacin del centro de masas, por lo que
Como la fuerza de roce cintico es

constante, entonces la aceleracin del
se tiene:
centro de masas es constante y el

K=
6.14
1
1
Icm 2 + Mv cm 2
2
2
movimiento del eje es rectilneo.
Eje instantneo de rotacin.
En todo este anlisis no han intervenido las

fuerzas. Podemos suponer que si las hubo,
Fig 6.68 Rgido roto trasladndose.
su resultante era nula, de manera tal que el

centro de masas del cuerpo se mueve con
velocidad constante (movimiento uniforme
rectilneo). Adems el torque resultante
respecto del centro de masas de esas
Pero la fuerza de roce cintico adems

produce un torque sobre la esfera cuya
magnitud respecto del centro de masas es
fuerzas era nulo, por lo que la aceleracin
fkR, y cuya direccin es k . Entonces, de
angular era nula, lo que entonces significa
acuerdo a la segunda ley de Newton para
que el cuerpo rotaba con velocidad angular
la
constante.
angular en direccin k , que produce una
rotacin,
aparece
una
aceleracin
rotacin del cuerpo alrededor del eje z.

Estudiemos ahora el efecto de las fuerzas.
Esto es interesante. Fjese que la fuerza de
Consideremos una esfera de radio R y
roce es la que produce la rotacin. Si no
masa M sin movimiento de rotacin inicial
existe roce, solo desliza.
que se lanza sobre una superficie rugosa.

La
Entonces sobre la esfera existe una fuerza
de roce cintico que produce que la
velocidad del centro de masas disminuya,
puesto que le proporciona una aceleracin
velocidad
direccin
angular
pues
gira
tambin
en
tiene
direccin
horaria, de manera que su magnitud

aumenta.
cuya direccin es opuesta a la velocidad

del centro de masas. El peso de la esfera y
la reaccin normal de la superficie no
participan en la direccin del movimiento, ni
16/04/2008
247
Esto,
que
puede
parecer
curioso
al
estudiante no es muy evidente cuando uno

ve esferas como bolitas de vidrio, de billar,
e
incluso
embargo,
ruedas
de
cuando
automvil.
Sin
recordamos
el
movimiento de la oruga de un bulldozer

Fig 6.69 Esfera roto trasladndose sobre superficie
rugosa. Los vectores estn exagerados.
grande, lo entendemos claramente.
Se encuentra un punto crtico cuando la

magnitud de la velocidad del centro de
masas iguala la magnitud de la velocidad
de las partculas del borde de la esfera
respecto del centro de masas, es decir
cuando se cumple que vcm=R pues solo
v cm
entonces la velocidad de la partcula que
v = 0
toca la superficie es nula (estar en reposo

respecto de la superficie es condicin de no
resbalar!).
v0
Fig 6.71 La cadena de un bulldozer en contacto con

el piso est en reposo respecto del piso,
aunque el bulldozer se traslada.
Esto queda bien claro en la figura 6.70

donde se muestra la velocidad de 4 puntos
Se tiene entonces que en condiciones de
de
las
no deslizar (movimiento que a veces la
velocidades respecto del centro de masas
literatura denomina rodadura), la energa
(que como usted sabe son tangentes a la
cintica del cuerpo ser:
la
esfera.
Se
han
dibujado
superficie) y las velocidades del centro de

K=
masas, en condicin de no deslizar (no
1
1
Icm 2 + Mv cm 2
2
2
resbalar).
con vcm=R, por lo que:
1
1
2
Icm 2 + M ( R )
2
2
1
K = 2 (Icm + MR2 )
2
K=
Pero
Fig 6.70 Velocidad respecto de la superficie de la
partcula de la esfera en contacto con ella es
cero, si no desliza.
la
expresin:
(Icm + MR2 ) es
el
momento de inercia del cuerpo respecto de

un eje paralelo al eje que pasa por el centro
de masas situado a una distancia R de l
16/04/2008
248
de acuerdo al teorema de Steiner. En
Si la esfera no desliza, por lo que cumple
particular, es el momento de inercia del
con la condicin vcm=R, en consecuencia
cuerpo respecto del punto P del cuerpo en
se puede expresar como:
contacto con la superficie.

2
Entonces se tiene que cuando no hay
K=
1 2
1
v
MR2 + Mv cm2
2 5
R
2

deslizamiento:
2
K=
1 2
IP
2
Al punto P, se le denomina eje instantneo

de rotacin, y simplifica mucho los clculos
en varios ejemplos.
1
1
v
K = MR2 + Mv cm2
2
5
R
7
K=
Mv cm 2
10
7
K=
2 42
10
K = 22,4 J
Pero el sistema es conservativo, puesto

que la fuerza de roce esttica no disipa
Ejemplo 6.24.
Se tiene una esfera homognea de masa
M=2 kg y radio R=10 cm rodando sobre
una superficie rugosa horizontal con una
m
. Cul es su energa
velocidad de 4
s
cintica?. Se detiene?. Porqu?.
energa. En consecuencia la esfera no se

detiene. De hecho, el trabajo hecho por la
fuerza neta en direccin opuesta del
movimiento del centro de masas necesaria
para detenerlo es de 22,4J.
Esta paradoja aparente se debe a que la
fuerza de roce acta disminuyendo la
velocidad de traslacin, pero aumentando
Solucin:
la velocidad de rotacin. Sin embargo en la

vida real la esfera se detiene finalmente!.
Esto no significa que lo anterior no es
vlido, sino solo lo que sucedera en
condiciones ideales como hemos hecho en
el resto del curso.
Fig 6.72 Velocidades lineal y angular de la esfera del

ejemplo 6.24
Existen numerosos objetos reales que se

comportan aproximadamente como esferas
o discos ideales. Sin embargo, sometidos a
La energa cintica del cuerpo es:

1
1
K = Icm 2 + Mv cm2
2
2
16/04/2008
esfuerzos de determinado rango, tienen

cierto grado de deformabilidad inevitable, e
incluso, a veces deseable.
249
Consideremos el caso de un material real.
Ejemplo 6.25.
El contacto del cuerpo y la superficie no es

un punto, sino un rea apreciable, como se
observa en la figura 6.73.
Analice una esfera de radio R y masa M

rodando hacia abajo por un plano rugoso
inclinado respecto de la horizontal.
Fig 6.73 Superficie de contacto de una esfera no

ideal.
Como la esfera avanza hacia la derecha y

rota en direccin horaria, la fuerza que
Fig 6.75 Esfera rodando por un plano inclinado
ejerce sobre la superficie, y por tanto la

reaccin normal de la superficie, debe ser
mayor en r (esta bajando) que en q (est
subiendo). Esto genera un sistema de
Solucin:
a) Por energa:
fuerzas distribuidas cuya resultante es una
El centro de masas desciende h=dsen
fuerza normal de igual magnitud que el
metros desde la posicin inicial hasta la
peso del cuerpo, pero con lnea de accin
posicin final, donde se supone el origen
ubicada d metros a la derecha del centro
de la energa potencial gravitatoria. Se ha
de masas. Esta fuerza genera el torque (d
trasladado d metros medidos en el plano
es muy pequeo, por tanto se desprecia
inclinado.
cuando existen otras fuerzas aplicadas

sobre la esfera) en direccin antihoraria
que justifica que el cuerpo se detenga.
Fig 6.76 Cambio de posicin del centro de masas al

bajar por el plano inclinado.
Fig 6.74 Esfera rgida: Normal y Peso son colineales.
Si se deforma, no lo son, generando un
torque que detiene al cuerpo. La normal es
una fuerza distribuida.
16/04/2008
250
En el punto inicial la energa mecnica del
Pues solo fs produce torque.
centro de masas es E0=U0g si se suelta

desde el reposo. En el punto final la
Condicin de rodadura:
energa mecnica es E=K puesto que all
acm = R
Ug=0. La fuerza de roce es esttica si no

desliza, por tanto no se realiza trabajo
disipativo y la energa se conserva.
Reemplazando
(4)
de
(4)
en
(3)
despejando la fuerza de roce:
En consecuencia:
fs = Icm
E0 = E
acm
R2
(5)
Reemplazando (5) en (1)

1
1
Mgh = Mv cm 2 + Icm 2
2
2
Mgsen Icm
con v=R
acm
= Macm
R2
De donde la aceleracin del centro de

1
1
v2
Mgh = Mv cm 2 + Icm 2
2
2 R
masas resulta:
acm =
De donde, con un poco de lgebra:

v2 =
b)
travs
2gh
I
1 + cm 2
mR
de
las
gsen
I
1 + cm 2
MR
(6)
Como todas las fuerzas son constantes,

entonces el movimiento es uniformemente
ecuaciones
de
acelerado, por lo que cuando ha bajado d

metros en el plano inclinado a partir del
movimiento:
reposo,
Segunda ley de Newton para la traslacin
entonces
la
magnitud
de
la
velocidad ser:
del centro de masas:

v cm 2 = 2acm d
cmx
fs Mgsen = M( acm )
Mgsen fs = Macm
cmy
N Mgcos = 0
(1)
Reemplazando (6) en (7):
(2)
v cm
Segunda ley de Newton para la rotacin

alrededor del centro de masas:
cmz :
16/04/2008
(7)
Rfs = Icm
(3)
gsen
= 2
1 + Icm
MR2
Pero h=dsen, por lo que se tiene la misma

ecuacin conseguida con energa.
251
v cm2 =
2gh
I
1 + cm 2
MR
Ejemplo 6.26.
esfera son soltados desde la misma altura

y al mismo tiempo rodando sin deslizar por
el plano inclinado de la figura 6.77.
al
2
MR2 para una esfera
5
Icm =
1
MR2 para un cilindro slido
2
Icm = MR 2
Un cilindro slido, un cilindro hueco y una
Llegarn
Icm =
mismo
tiempo
al plano
horizontal?
para un cilindro hueco
Entonces:
v cm = 3,780 h
para una esfera
v cm = 3,651 h
para un cilindro slido
v cm = 3,162 h
para un cilindro hueco.
Llega primero la esfera, luego el cilindro

slido y finalmente el cilindro hueco.
Fig 6.77 Cuerpos bajando por un plano inclinado.
Solucin:
En el ejemplo anterior hemos calculado la
Fig 6.78 Llega primero el cuerpo de menor momento

de inercia.
velocidad de un cuerpo que rueda por un

plano inclinado sin deslizar, obtenindose
que es independiente de la masa, pero
dependiente del momento de inercia.
v cm2 =
2gh
I
1 + cm 2
MR
Y como sabemos:
16/04/2008
Esto se debe a que un cuerpo con mayor

momento
de
inercia
adquiere
mayor
energa cintica de rotacin, por tanto en la

medida en que la energa potencial se va
convirtiendo
en
energa
cintica,
una
fraccin mayor ser de rotacin y una

menor de traslacin.
252
Ejemplo 6.27.
En consecuencia la velocidad en A es de
magnitud: vA=2vcm.
Considere un disco de radio R que rueda

sin deslizar a lo largo de un plano
Si
derivamos
la
horizontal. Sabiendo que la magnitud de la
tenemos que aA=2acm.
expresin
anterior,
aceleracin del centro de masas es acm y la

aceleracin angular de rotacin alrededor
del centro de masas tiene magnitud ,
Ejemplo 6.28.
determine la magnitud de la aceleracin del

punto ms alto del disco.
Utilizando el resultado anterior, en el

sistema de la figura 8.82, calcule las
magnitudes de la aceleracin del centro de
masas del disco, de la aceleracin del
bloque (m=1,5Kg), de la tensin de la
cuerda en el punto A y de la fuerza de roce.
El disco tiene un radio de R=30cm y masa
Fig 6.79 Disco rodando sobre superficie con roce
M=8Kg y rueda sin deslizar. La polea tiene

una masa despreciable.
A
Solucin:
Sirve para repasar los conceptos. Sabemos
que la magnitud de la velocidad de
traslacin del centro de masas es vcm y que
la velocidad angular en cualquier punto del
cuerpo es . En el punto A la velocidad es
la suma de las velocidades de traslacin y
Fig 6.81 Sistema de cuerpos del ejemplo 6.28
rotacin, de manera tal que: vA=vcm+R.

Pero como no hay deslizamiento, entonces
Solucin:
vcm=R.
a) Considerando traslacin del centro de
masas ms rotacin en torno de un eje que
pasa por dicho centro:
La polea no tiene masa por lo que:
Fig 6.80 Velocidades en puntos A,B y O.
16/04/2008
253
T1
Icm =
1
a
RT Rfs = MR2 cm
2
R
Fig 6.82 Tensiones sobre la polea
cmp
(5)
(5) y (4) en (2):
T2
1
MR2
2
: RT1 RT2 = Icmp
T + fs =
RT1 RT2 = 0
T1 = T2 = T
1
Macm
2
(6)
(3)+(6)
1
2T = Macm + Macm
2
El bloque baja trasladndose:
T2
T=
am
3
Macm
4
(7)
Reemplazando T en (3):
mg
3
Macm fs = Macm
4
Fig 6.83 Fuerzas sobre el bloque
my
T mg = mam
(1)
El disco rueda sin deslizar:
1
fs = Macm
4
Interesante.
T1
Mg
Significa
que
nos
hemos
equivocado en la eleccin de la direccin

de la fuerza de roce.
Es
(8)
decir,
el
diagrama
de
fuerzas
horizontales correcto es el siguiente:
Fig 6.84 Fuerzas horizontales sobre el disco.
T1
cm : RT Rfs = Icm
FMx :
T fs = Macm
acm = R
16/04/2008
(2)
(3)
(4)
Mg
f
Fig 6.85 Direccin verdadera de la fuerza de roce
No era tan obvio, verdad?.
254
Reemplazando (7) en (1):

3
Macm mg = mab
4
1
1
5
Macm = 8
4
4
3
10
fs =
[N]
3
fs =
Pero la aceleracin ab del bloque es igual
b) Resolvamos el problema de nuevo,
que la aceleracin aA del punto donde la
considerando ahora una rotacin alrededor
cuerda est unido al disco, que como vimos
del eje instantneo:
en el ejemplo anterior, es el doble que la

aceleracin del centro de masas: aA= 2acm.
3
Macm mg = m ( 2acm )
4
3
Macm + m ( 2acm ) = mg
4
mg
acm =
3
( M + 2m)
4
El bloque traslada, de manera que su

ecuacin es la misma:
my
T mg = mam
(1)
La polea no participa como vimos.

El punto A del disco gira en torno del punto
B, lugar donde se ubica el eje instantneo
de rotacin. Luego:
Reemplazando valores:
A
acm =
acm
T1
3
10
2
3
3
4 8 + 2 2
5 m
= 2
3 s
B
A
f
T1
La aceleracin del bloque: am= 2acm

am = 2acm
2R
10 m
=
3 s2
la tensin de la cuerda:
3
3
5
Macm = 8
4
4
3
T = 10N
Fig 6.86 El punto A parece rotar alrededor del eje

instantneo ubicado en B, sobre una
circunferencia de radio 2R.
T=
Entonces la 2da ley de Newton para la

rotacin
alrededor
La fuerza de roce tiene direccin hacia la
instantneo:
derecha:
B :
16/04/2008
2RT = IB
del
eje
(9)
255
El momento de inercia respecto de B, se
Ejemplo 6.29.
calcula con el teorema de Steiner de los

En la figura 6.87 se observa un carrete que
ejes paralelos:
contiene soga enrollada en un eje de radio
IB = Icm + MR2 =
1
MR2 + MR 2
2
3
IB = MR2
2
R2=15 cm.
El carrete tiene una masa
M=2 kg y radio R1=30 cm y rueda sin

deslizar a lo largo de un plano horizontal.
La soga est unida a travs de una polea
La aceleracin del punto A tiene igual
en forma de disco de masa mp=0,5 kg a un
magnitud que la aceleracin del bloque:
bloque de masa mb=10kg, que pende del

extremo de la misma tal como se indica en
aA=ab=2R
la figura. Suponga que el carrete es muy

delgado de manera que se comporta como
Entonces la ecuacin (9) queda:

3
a
2RT = MR2 b
2
2R
3
T = Mab
8
Que permite calcular la aceleracin del
bloque, reemplazndola en la ecuacin (1)
un cilindro (de otra manera se comportar

como cuerpo compuesto) Calcule:
La aceleracin del bloque, del centro de
masas del disco y la(s) tensin(es) de la
cuerda.
La velocidad del bloque una vez que haya
descendido 5 m partiendo del reposo
3
Mab mg = mam
8
3
10
mg
= 2
ab =
3
3 3
+ 8
m+ M
8
2 8
10 m
ab =
3 s2
Fig 6.87 Sistema de cuerpos del ejemplo 8.30
Solucin:
La tensin:
3
3
10
T = Mab = ( 8 )
8
8
3
T = 10N
Las dems variables se pueden calcular de
Se resolver por traslacin y rotacin, por

energa y por eje instantneo de rotacin.
a) Por traslacin ms rotacin alrededor del
centro de masas.
la misma forma.
16/04/2008
256
mb g T2 = mb ab
10 10 T2 = 10ab
100 T2 = 10ab
Fig 6.88 Velocidades del carrete
vcm=R1
Para la polea:
p :
Claramente:
y
(2)
Rp T1 Rp T2 = Ip p
vA= vcm+R2.
T1
Derivando respecto del tiempo, se obtiene:

acm=R1
RP
aA= acm+R2
De donde:
a A = acm
T2
R + R2
a
+ cm R2 = acm 1
R1
R1
Fig 6.90 Tensiones sobre la polea
Con Icmp =
1
MpRp 2 y ap = Rp p
2
Entonces:
30 + 15
a A = acm
30
3
a A = acm
(1)
2
ap
1
Rp T1 Rp T2 = MpRp 2
2
Rp
1
T1 T2 = Mp ap
2
Para el bloque:
T2
1 1
1
T1 T2 = a A = a A
2 2
4
aB
m 2g
T2 T1 =
1
ap
4
(3)
Fig 6.89 Fuerzas sobre el bloque
Para el carrete:
Fby :
16/04/2008
T2 mb g = mb ab
257
T1
+ T1 = acm +2acm
2
T1 = 2acm
(6)
Tambin se obtiene fs=0 de (5).

Ahora
disponemos
de
un
juego
de
ecuaciones que nos permiten calcular la

Fig 6.91 Fuerza sobre el carrete
cm :
R2 T1 R1fs = Icm
Con acm = R1 y
Icm =
1
MR12
2
aceleracin del centro de masas y las

tensiones:
aA =
3
acm
2
100 T2 = 10ab
(1)
(2)
1
T2 T1 = ap
4
(3)
1
a
R2 T1 R1fs = MR12 cm
2
R1
T1 = 2acm
(6)
R2 T1 + R1fs = acm MR1

2
Si sumamos (2), (3) y (6) y recordamos que
ap=aA=ab=a, entonces:
1
4
a+ a
4
3
m
a = 8,63 2
s
100 = 10a +
15T1 + 30fs = acm
T1
+ fs = acm
2
1
2 30
2
(4)
2a 2
m
= 8,63 2
3
3
s
m
= 5,75 2
s
acm =
Por otro lado:
Fcx :
por tanto:
T1 fs = Macm
acm
Entonces:
T1 fs = 2acm
De (6): T1 = 2acm =2(8,63) = 17,26 [N
(5)
Sumando (4) y (5):
de (2):
T2 = 100 10acm =100-10 8,60=14 [N]
16/04/2008
258
Todas las fuerzas son constantes, por tanto

el movimiento del bloque es uniforme
acelerado, de manera tal que su velocidad
cuando ha descendido 5 m a partir del
reposo es:
v 5b2 = 2ah
v 5b = 2(8,63)(5)
m
v 5b = 9,29
s
b) Tambin se puede calcular por energa:
Debido a que el sistema es conservativo, la
energa inicial es igual que la energa
cuando ha bajado 5 m a partir del reposo.
Fig 6.93 Estado final del sistema.
E0c+E0p+E0b= E5c+E5p+E5b
Entonces se puede escribir:
En el estado inicial la energa del sistema
U0c+U0p+U0b=
es solo potencial gravitatoria.
(U5c+K5c)+(U5p+K5p)+(U5b+K5b)
estado inicial
Reordenando:
v0A=0
0p=0
v0cm=0
0c=0
hoc
v0b=0
hop
hob
(U0c-U5c)+(U0p-U5p)+(U0b-U5b)=K5c+K5p+K5b
Y como las energas potenciales de carrete
y polea no han cambiado:
U0b-U5b=K5c+K5p+K5b
Ug=0
Fig 6.92 Estado inicial del sistema
Cuando el bloque ha bajado 5 metros

carrete y polea no han cambiado su
energa potencial gravitatoria, pero han
Por tanto:
1
1
mb g(h0 h5 ) = Mv 5cm2 + Icmc 5c 2 +

2
2
1
1
2
2
+ Icmp 5p + mb v 5b
2
2
adquirido energa cintica. El bloque ha

cambiado su energa potencial gravitatoria
y sabemos que:
y adquirido energa cintica.
16/04/2008
259
Icmc =
Entonces la expresin de la energa se
1
1
MR12 ; Icmp = mpRp 2 ;
2
2
puede dejar en funcin de la magnitud de la

velocidad del bloque.
v5p=5pRp; v5c=5cR1
mb g(h0 h5 ) =
Reemplazando:
2
1
1 1
v
mb g(h0 h5 ) = Mv 5cm2 + MR12 5cm2 +
2
22
R1
2
1 1
v 5p 1
+ mpRp 2 2 + mb v 5b 2
22
Rp 2
1
1
mb g(h0 h5 ) = Mv 5cm2 + Mv 5cm2 +

4
1
1
+ mp v 5p2 + mb v 5b 2
4
2
1 2
1 2
M v 5b + M v 5b +
2 3
4 3
1
1
+ mp v 5b2 + mb v 5b 2
4
2
Reemplazando valores y recordando que
todas las unidades estn en el SI:
2
1
1
2v
2v
2 5b + 2 5b +
2
4
3
3
1 1
1
+ v 5b2 + 10v 5b 2
4
2
10 10 5 =
Recuerde que en esta expresin v5p es la

magnitud de la velocidad tangencial de la
polea, que es de igual magnitud que la
velocidad del bloque (v5b), y que la
magnitud de la velocidad del punto A del
carrete v5A. En cambio v5cm es la velocidad
del centro de masas del carrete que est
relacionada
con
v5A
travs
de
la
expresin v5A= v5cm+ R2.
4 2 4
1
v 5b +
v 5b2 + v 5b 2 + 5v 5b 2
9
18
8
139v 25b
500 =
24
500 =
v 25b = 86,33
v 5b = 9,29
Como v5cm= 5R1, entonces:
m
s
Hemos mostrado algunos pasos del clculo

v 5A = v 5cm
v 5cm =
v
+ 5cm R2
R1
intermedio para enfatizar el hecho de que

cuando se trabaja con fracciones, los
v 5A R1
R1 + R2
Queda ms sencilla si
resultados
no
arrastran
errores
de
aproximacin.
reemplazamos
valores:
v 5cm =
v 5A 0,3
2
2
= v 5A v 5b
0,3 + 0,15 3
3
16/04/2008
260
c) Por eje instantneo de rotacin:
T1 =
3 2 0,32 a A
2 ( 0,3 + 0,15 )
T1 =
4
aA
3
(8)
El bloque cumple con (2):

100 T2 = 10ab
(2)
La polea cumple con la ecuacin (3):

Fig 6.94 A parece rotar alrededor del eje instantneo
que pasa por C, en circunferencia de radio
R1+R2.
Entonces, para la rotacin del carrete

delgado:
C :
(R1 + R2 ) T1 = IC
La aceleracin de A tiene una magnitud de:

aA=ab=ap=(R1+R2)
T2 T1 =
1
ap
4
(3)
Sumando (8)+(2)+(3) y recordando que

aA=ap=ab:
4
ab + 10ab
3
1200
= 8,63
ab =
139
100 =
1
ab
4
m
s2

Lo dems sigue igual.
El momento de inercia respecto de C es:

IC = Icm + MR12 =
IC =
1
MR12 + MR12
2
3
MR12
2
Entonces:
3
aA
MR12
2
R1 + R2
(R1 + R2 ) T1 =
T1 =
3MR12 a A
2 (R1 + R2 )
16/04/2008
261

Cuerpo Rigido (Torque)

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CAPTULO 6

macroscpico idealizado cuya forma no

Todos los slidos

comunes pueden entenderse como rgidos

Cilindro roto trasladndose visto de frente.

Pero adems de trasladarse, las partculas

simplicidad hemos supuesto ubicado en el

Una consecuencia inmediata de tener un

Velocidades de traslacin y de rotacin.

movimiento no solo puede ser de traslacin

Las ecuaciones cinemticas que describen

traslacin y rotacin han sido estudiadas en

Consideremos un cuerpo idealizado como

describir el movimiento del rgido. La

adicionales que sern introducidas a su

cilindro ubicada en su centro de masa.

Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisicageneral.usach.cl

Entonces se tiene que P gira con una

El caso ms sencillo de analizar es el de un

rgido cuyas partculas rotan alrededor de

y una velocidad angular instantnea de

dotado de un eje fijo de rotacin cuya

direccin es la del eje z de un sistema de

coordenadas cartesianas en el espacio.

Rgido con eje de rotacin fijo.

Una partcula P cualquiera contenida en el

Vectores velocidad y aceleracin angular.

para distinguirlo mejor) describir una

Esta regla establece en trminos sencillos

movimiento de los punteros del reloj

Desde arriba se vera como se observa en

(antihorario); y negativa cuando la rotacin

es en igual sentido que los punteros del

Vista desde arriba de una partcula rotando

Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisicageneral.usach.cl

+z sale del plano

+x sale del plano

entonces las direcciones de los vectores

velocidad y aceleracin angulares son

Una llave de agua de un bao comn. La

Vectores velocidad y aceleracin angular de

Vectores velocidad y aceleracin angular de

Otra forma de recordarlo, es que la

dextrosum (tornillos y pernos comunes).

partcula tiene una magnitud:

un vector cuya magnitud es:

partculas del cuerpo situadas en este

plano se mueven con igual velocidad

La direccin del vector aceleracin angular

iguales en tiempos iguales.

es la del eje de rotacin, siendo de igual

velocidad angular disminuye en el tiempo,

Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisicageneral.usach.cl

una rapidez de v0A=0,5

Esto significa que cualquier partcula del

Figura para Ejemplo 6.1

Determinar, si los radios de las poleas son

Si la aceleracin angular tiene magnitud

constante (=constante), entonces se trata

uniformemente acelerado, y se tiene:

b) Nmero de vueltas que describe la polea