Universidad Federico Santa Mara

Departamento de Obras Civiles

Introduccin a Sistemas de Varios

Grados de Libertad

Dinmica de Estructuras (CIV235)

H. Jensen & M. Valdebenito

Introduccin
Objetivos
Hasta el momento, el curso se ha centrado en estructuras que pueden
ser modeladas como sistemas de 1 grado de libertad
En este captulo, se introducen los fundamentos del anlisis de
estructuras lineales, elsticas modeladas como sistemas de grados
de libertad ( 2)
Se presentan los conceptos de:
Frecuencias naturales
Modos de vibrar
Coordenadas principales
Ejemplos para sistemas de 2 grados de libertad

Tcnicas para analizar estructuras de varios grados de libertad de

manera sistemtica se discuten en unidades posteriores
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Formulacin
Considere el modelo de la figura
2 masas puntuales unidas entre si por medio de 3 resortes
2 grados de libertad (desplazamiento horizontal de cada masa)
No existe amortiguamiento
No existe fuerza externa aplicada sobre el modelo; oscilaciones
libres debido a condiciones iniciales (1 0 = 1,0 , 1 0 = 1,0 ,
2 0 = 2,0 , 2 0 = 2,0 )

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Ecuacin Diferencial de Movimiento
Equilibrio de masa 1
Suposicin: 2 > 1
Ecuacin de equilibrio

Equilibrio de masa 2 puede ser formulado de manera similar

Ecuaciones de equilibrio de las 2 masas pueden ser formuladas de

manera matricial
(1)

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Ecuacin Diferencial de Movimiento
Alternativamente, las ecuaciones de equilibrio pueden ser expresadas
por medio de la siguiente notacin:
(2)

Donde:
: matriz de masa
: matriz de rigidez
() : vector de desplazamiento

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Para resolver la ecuacin diferencial de movimiento, se suponen
soluciones similares a las encontradas para sistemas de 1 grado de
libertad sin amortiguamiento en oscilacin libre
(3)

: Frecuencia natural
de vibracin

Al sustituir las soluciones propuestas en (3) en la ecuacin (1) se

encuentra que:
(4)
El sistema de ecuaciones (4) posee una solucin trivial tal que
1 = 2 = 0 (no hay oscilacin) y soluciones no triviales tal que el
determinante de la matriz asociada es cero
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Solucin no trivial: determinante de la matriz asociada es cero
(5)
Al resolver la ecuacin (5) para es posible determinar que:

(6)

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Caso particular: se asume que las rigideces son tales que 1 = 2 = y
que las masas son idnticas (1 = 2 = ). Luego, la frecuencia
natural asume los siguientes valores

Note que 1 y 2 son las frecuencias naturales del sistema. Estas

frecuencias se enumeran tal que 1 < 2

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Luego, la solucin de la ecuacin diferencial de movimiento es:

O alternativamente:
(7)

Note que la solucin involucra 6 incgnitas. Existen 4 condiciones

iniciales ( 0 = ,0 , 0 = ,0 , = 1,2)
Al sustituir la ecuacin (7) en la ecuacin (1), es posible determinar que
las amplitudes 21 y 11 y por otra parte 22 y 12 se encuentran
relacionadas entre si. Por lo tanto, hay 4 incgnitas y 4 condiciones
iniciales
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Relacin entre las amplitudes 21 y 11 y las amplitudes 22 y 12
Caso en que no hay relacin entre 1 , 2 , , 1 , 2
Al sustituir ecuacin
(7) en (1)
Luego, la solucin de la ecuacin de movimiento es:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Relacin entre las amplitudes 21 y 11 y las amplitudes 22 y 12
Caso en que 1 = 2 = , 1 = 2
Al sustituir ecuacin
(7) en (1)
Luego, la solucin de la ecuacin de movimiento es:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Solucin de la ecuacin de movimiento para 1 = 2 = , 1 = 2
Asuma que 12 = 0 debido a las condiciones iniciales. En este caso,
la solucin de la ecuacin de movimiento es la siguiente

Solucin corresponde al
primer modo de vibrar
Las dos masas se
mueven en fase

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Solucin de la Ecuacin Diferencial de Movimiento
Solucin de la ecuacin de movimiento para 1 = 2 = , 1 = 2
Asuma que 11 = 0 debido a las condiciones iniciales. En este caso,
la solucin de la ecuacin de movimiento es la siguiente

Solucin corresponde al
segundo modo de
vibrar
Las dos masas se
mueven fuera de fase

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

13

Modelo de 2 Grados de Libertad

Concepto de Coordenadas Principales
Considere nuevamente la formulacin matricial de la ecuacin
diferencial de movimiento del sistema de 2 grados de libertad sin
amortiguamiento y sin fuerzas externas

Note que estas ecuaciones se encuentran acopladas (trminos fuera de

la diagonal en la matriz de rigidez)
Se asume 1 = 2 = , 1 = 2 = . Luego, la ecuacin de
movimiento es:

(8)

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Concepto de Coordenadas Principales
Se propone introducir el siguiente cambio de variables

(9)

Desplazamiento

Primer modo

Funciones auxiliares
(nombre preciso se
menciona ms adelante)

Segundo modo

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Concepto de Coordenadas Principales
La ecuacin (8) es premultiplicada por la matriz traspuesta de los
modos de vibrar y tambin el vector de desplazamiento se sustituye por
la ecuacin (9), determinndose la siguiente expresin

Note que el ltimo sistema de ecuaciones diferenciales es desacoplado

(es decir, hay dos ecuaciones diferenciales totalmente independientes)
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de 2 Grados de Libertad

Concepto de Coordenadas Principales
Las dos ecuaciones de equilibrio independientes pueden ser escritas
alternativamente como:

Note que las funciones auxiliares 1 y 2 permiten desacoplar

sistema de ecuaciones diferenciales. Estas funciones se denominan
coordenadas principales o coordenadas normales

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Formulacin
Considere un sistema estructural caracterizado mediante grados de
libertad tal que:
No existe amortiguamiento
No hay fuerzas externas
Existen 2 condiciones iniciales ( 0 = ,0 , 0 = ,0 ,
= 1, , )
La ecuacin de movimiento de este sistema es:

Matriz de masas
(dimensin )

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Vector de desplazamiento
(dimensin 1)
Matriz de rigidez
(dimensin )
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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin
La solucin de la ecuacin de movimiento tiene la forma:

Vector de dimensin 1
Al sustituir esta solucin en la ecuacin de movimiento se determina:

Para esta solucin, se debe verificar que:

Solucin trivial: {} = {0} (caso esttico)

Solucin no trivial:
Ecuacin caracterstica
del problema
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin Determinacin de las Frecuencias Naturales
Note que la condicin a ser verificada puede ser desarrollada mediante
operaciones matriciales

Note que la determinacin del cuadrado de las frecuencias es

equivalente a determinar los valores propios de la matriz .
Esta ltima matriz se denomina matriz dinmica
Para un sistema de N grados de libertad, existen un total de
frecuencias naturales, que se ordenan de mayor a menor
Puede ocurrir que algunas frecuencias se repitan
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin Determinacin de las Frecuencias Naturales
Ejemplo
Considere el sistema de 2 grados de libertad estudiado al principio
de esta unidad
La determinacin de las frecuencias naturales consiste en la
determinacin de los valores propios de una matriz al imponer la
condicin que el determinante sea igual a cero

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin Determinacin de los Modos de Vibrar
Para cada una de las frecuencias naturales existe un modo de vibrar
que corresponde a la solucin del problema de vectores propios
asociado

Ejemplo
Considere el sistema de 2 grados de libertad estudiado al principio
de esta unidad
En este caso, el primer modo 1 se obtiene de la solucin del
problema ([K] 12 []) 1 = {0}

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin Determinacin de los Modos de Vibrar
Ejemplo
Considere el sistema de 2 grados de libertad estudiado al principio
de esta unidad
En este caso, el primer modo 1 se obtiene de la solucin del
problema ([K] 12 []) 1 = {0}
Se asume 1 = 2 = y 1 = 2 =

Por ejemplo, si 11 = 1 21 = 1. Luego, el primer modo es:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Modelo de N Grados de Libertad

Solucin Determinacin de los Modos de Vibrar
Conclusin
El problema de vibraciones libres de sistemas de grados de
libertad sin amortiguamiento implica la solucin de un problema
numrico de valores y vectores propios

Nota
Debido a las propiedades de simetra de la matriz de rigidez y la
matriz de masas , se puede demostrar que las frecuencias
naturales son nmeros reales mayores o iguales a cero

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 1 Formulacin
Hasta el momento, se ha examinado el caso de vibraciones libres sin
amortiguamiento de sistemas de grados de libertad
Objetivo: considerar efecto de fuerzas externas
Considere el siguiente ejemplo
2 masas unidas por 3 resortes
Cada masa es sometida a la accin de una fuerza externa. En
particular, la masa 1 es sometida a la accin de una fuerza 1 () y
la masa 2 es sometida a la accin de una fuerza 2 ()

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 1 Solucin
La ecuacin diferencia de movimiento de este problema es la siguiente

Fuerzas externas

En el caso particular en que: 1 = 2 = y 1 = 2 = , los modos de

vibrar del sistema son:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 1 Solucin
Es posible formular la ecuacin diferencial de movimiento tomando en
cuenta el concepto de coordenadas principales
Primer modo

Desplazamiento

Segundo modo

Matriz , cada
columna contiene
un modo de vibrar

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Coordenadas principales

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 1 Solucin
Al sustituir el vector de desplazamiento por las coordenadas principales
y premultiplicar la ecuacin de movimiento por , se obtiene:

O alternativamente:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 2 Formulacin
Considere el modelo de corte de 2 pisos de la figura sometido a la
accin de 2 fuerzas externas

La ecuacin diferencial de movimiento de esta estructura es:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 2 Solucin
Al resolver la ecuacin caracterstica, es posible determinar las
frecuencias naturales de la estructura

Al resolver el problema de vectores propios asociado, es posible

determinar los modos de vibrar de la estructura

Note que las frecuencias naturales y modos de

vibrar dependen de la estructura, no de la carga
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 2 Solucin
Representacin grfica de los modos de vibrar

Primer modo
de vibrar

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

Segundo modo
de vibrar

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 2 Formulacin
Es posible formular la ecuacin diferencial de movimiento tomando en
cuenta el concepto de coordenadas principales

Al considerar las coordenadas principales, la ecuacin diferencial de

movimiento queda expresada como:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 3 Formulacin
Considere el modelo de la figura
2 masas puntuales unidas entre si por medio de 3 resortes
2 grados de libertad (desplazamiento horizontal de cada masa)
No existe amortiguamiento
Masa 1 sometida a excitacin externa 1 = 0 (seal
armnica
Objetivo: estudiar la solucin particular de la ecuacin diferencial
de movimiento

Recordatorio: para sistemas con amortiguamiento, la solucin particular

corresponde a la solucin estacionaria
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 3 Solucin
La ecuacin diferencial de movimiento del sistema es:

La solucin particular de la ecuacin de movimiento es del tipo:

Amplitud de la solucin
particular

Al sustituir la solucin particular en la ecuacin diferencial de

movimiento, es posible determinar un sistema de ecuaciones
algebraicas que permite determinar las amplitudes 1 y 2

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Solicitaciones Externas
Ejemplo 3 Solucin
La solucin del
sistema de
ecuaciones
algebraicas de las
amplitudes 1 y 2
es la indicada en los
grficos

Respuesta dominada
por primer modo de
vibrar

Respuesta dominada
por segundo modo
de vibrar

Frecuencia

Note que las

frecuencias
naturales del
sistema son 1 y
2 , respectivamente
Frecuencia
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Formulacin
Considere el modelo de la figura
2 masas puntuales unidas entre si por medio de 3 resortes
2 grados de libertad (desplazamiento horizontal de cada masa)
No existe amortiguamiento ni fuerzas externas
Objetivo: determinar la solucin de la ecuacin de movimiento
considerando las siguientes condiciones iniciales

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin
Con anterioridad, se determinaron tanto las frecuencias naturales como
los modos de vibrar de este problema

La formulacin de la ecuacin diferencial de movimiento en trminos de

las coordenadas principales permite modelar el problema mediante las
siguientes ecuaciones diferenciales desacopladas

Desplazamiento

Coordenadas
principales

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

La solucin de las ecuaciones

diferenciales desacopladas es de
la forma = sin( + )
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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin
Para imponer las condiciones iniciales, se pueden seguir 2
procedimientos equivalentes
Primer procedimiento: inversin directa de la matriz de modos de
vibrar

Condiciones iniciales en
trminos de coordenadas
principales

Nota: la existencia de la
matriz 1 se discute
con posterioridad
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin
Para imponer las condiciones iniciales, se pueden seguir 2
procedimientos equivalentes
Segundo procedimiento: introduccin de una matriz diagonal
Premultiplicar por

Matriz diagonal

En este caso particular

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin
Al imponer las condiciones iniciales, es posible determinar que la
solucin de las coordenadas principales es:

Finalmente, es posible expresar la solucin de la ecuacin diferencial

de movimiento en trminos de los desplazamientos 1 () y 2 ()

Al utilizar identidades trigonomtricas apropiadas, es posible expresar

el vector de desplazamientos como:

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin

x1(t)

Para el caso particular en que 1 2 , la solucin de la ecuacin de

movimiento adopta la forma ilustrada en la figura

x2(t)

Tiempo

Se asemeja
a amplitud
(amplitud
modulada)

Se asemeja
a amplitud
(amplitud
modulada)
Tiempo

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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Incorporacin de Condiciones Iniciales

Solucin
Nota: la estructura de la solucin anterior se conoce con el nombre de
beat phenomenon y se obtiene al superponer dos armnicas con
frecuencias similares

USM Dinmica de Estructuras (CIV235)

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