1. Obtener la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario.

Asumir condiciones iniciales = 0

Para obtener la respuesta al escaln unitario en condiciones iniciales (CI) nulas
primero se debe definir los vectores de espacio estado en nuestro sistema.
Luego se convierte las matrices de espacio-estado a la funcin de transferencia
para utilizar el resultado con la funcin step.
Cdigo MatLab
A=[0 1 0;-4 -0.4 40;0 0 -4];
B=[0;0;2];
C=[1 0 0];
D=[0];
s=sym('s');
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1);
step(num,den)

Fig. 1 Respuesta al escaln

Se puede observar en el grfico que el sistema tiene un sobreimpulso mximo

mayor al 60%.

2. Obtener la respuesta total de la planta estudiada.

Para obtener la respuesta total al sistema se debe considerar las CI reales. El
desarrollo se simul el sistema en Simulink. La configuracin del bloque de
parmetros espacio-estado se observa en la Fig. 3, donde se incluyen las
condiciones iniciales del sistema.

Fig. 2 Configuracin en Simulink

Fig. 3 Parmetros del bloque espacio-estado

Fig. 4 Respuesta completa al escaln unitario

3. Trazar el diagrama de simulacin de la planta y comprobar que las

respuestas obtenidas de este diagrama, coinciden con las obtenidas
en a) y b). Explicar

El primer anlisis que se analiza es el del sistema con CI nulas, lo que nos da
el grfico en la Fig. 6. Se puede observar que la forma es muy similar a la
encontrada en la pregunta 1

Fig. 5 Sistema sin perturbacin

Fig. 6 Respuesta al escaln unitario

La segunda simulacin se realiz considerando la perturbacin que hace que la

nave se incline 20. El resultado se puede comparar con la respuesta obtenida
en la pregunta 2.

Fig. 7 Sistema con perturbacin

Fig. 8 Respuesta al sistema con perturbacin

4. Determinar si la planta estudiada es controlable: pasar el modelo de la

planta estudiada a la FCC

Para determinar si la planta es controlable basta con verificar si el determinante

de de la S es distinto de cero. Para esto primero hallamos dicha matriz y luego
hallamos su determinante
Cdigo MatLab

S=[B A*B A^2*B];

det(S)

Una vez ejecutado el cdigo, el resultado fue ans = -12800, por lo que se
confirma que la planta es controlable.
Para pasar el modelo a la forma cannica controlable utilizamos el siguiente
cdigo

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1);
[A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den)

A1 =

-4.4000 -5.6000 -16.0000

1.0000
0

1.0000

B1 =

1
0
0

C1 =

80

D1 =

5. Determinar si la planta estudiada es observable: pasar el modelo de la

planta estudiada a la FCO

Para determinar si la planta es observable basta con confirmar si el

determinante de la matriz V es distinta de cero. Para esto se utiliza el siguiente
cdigo.
V=[C;C*A;C*A^2];
det(V)

ans =

40
Como se observa el determinante es distinto de 0, pero lo que se puede
concluir que el sistema es observable.