Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

Pre-reporte Prctica 6
Identificacin de los componentes de un robot industrial
y su operacin manual
FICHA TECNICA MOTOMAN UP6 CON CONTROLADOR YASNAC XRC
Controlador Yasnac XRC
Configuracin
Sistema de
Enfriamiento
Temperatura
Ambiente

Tipo cerrado, con soporte

Enfriamiento indirecto
* 0C a +45C
operacin)

Humedad Relativa
Suministro de energa
Conexin a Tierra
Entradas
Digitales

Sistema
posicionamiento

Salidas

de

(durante

-10C a +60C (durante

el
transito y almacenamiento)
90% mxima
240/480/575 VAC
(+10% a -15%) a 50/60 Hz
Resistencia a tierra : 100
o menos
Seales especficas
Digitales
(hardware) 15 entradas y
2
Salidas
Seales generales
(standards, mx.) 40
entradas y 40 salidas
Por comunicacin serial
(encoder absoluto)

Unidad de Driver

SERVOPACK
(para servomotores AC)

Aceleracin
/Desaceleracin
Capacidad de

Software de Servo control

Un

mximo

de

5000
1

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Programacin

pasos, 3000 instrucciones

Dimensiones del
Panel de Play back

750 mm de ancho, 1100

mm
de alto y 550 mm de
profundidad

Programming (Teach) Pendant

Material
Dimensiones

Unidades
despliegue

de

Otros

Termoplstico reforzado
y sellado
200 mm de ancho, 348
mm
de alto y 61.8 mm de
profundidad.
40 caracteres y
12
lneas
de
trnsito
Funciones
multilenguaje
(Ingls, Japons,
Hankul)
Luz de trasfondo
Deadman Switch de 3
posiciones, RS-232C x
1
puerto.

Lista de funciones del teach pendant

Operaciones de
programacin del Teach
Pendant

Sistema
coordenado

Modificacin
de
los
Puntos instruidos

Operacin

por

Joint
Rectangular
Cyilindrical
Tool
User Coordinates
Aadir
Borrar
Corregir (Los ejes del
robot y los ejes externos se
pueden corregir de forma
independiente)

Posible
2

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pasos
(inching
operations)
Confirmacin de
Locus
Setting del
temporizador
Funciones de
atajo
Interfase
Aplicaciones

Funciones de seguridad

Lmite de
velocidad de
ejecucin
Deadman switch

Marcos a prueba
de colisiones

Autodiagnstico

Display
Alarmas
de Usuario

de

Candado de
mquina
Candado de
puerta
Funciones de
mantenimiento

Display de tiempos
operativos

Pasos
de
avance/reversa.
Alimentacin contina.
Es posible cada 0.01 s
Funciones de apertura directa.
Funciones de reserva de pantallas.
RS-232C x 1 puerto para FC1 / FC2
(En el programming pendant)
Soldadura de arco
Soldadura de punto
Ensamble
Manejo de materiales
Fijada por el usuario

De 3 posiciones. Los servos slo

pueden accionarse al estar en la
posicin intermedia. (Disponible en
el programming pendant).
Marco del eje S (sector de aro) y
marco cbico (coordenadas de
usuario).
Clasifica los errores y establece dos
tipos de alarmas (Mayores o
pequeas) y despliega esta
informacin
Es posible desplegar estas alarmas
por un dispositivo perifrico.

Se pueden probar los dispositivos

perifricos sin movimiento del robot
La puerta slo puede abrirse
cuando el controlador esta apagado.
Tiempo
de
encendido,
tiempo de activacin de
encendido de los servos,
tiempo de playback, tiempo
de operacin, tiempo de
trabajo.
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Display de Alarmas
Diagnstico de I/O

Calibracin de TCP

Funciones de
Programacin

Programacin
Lenguaje
Control de movimiento
del robot

Establecimiento de
velocidad

Instrucciones para el
control del programa

Instrucciones de
operacin

Tipo de Variables

Mensajes de alarmas e
historial de alarmas previas
Se
puede
simular
la
activacin y desactivacin
de salidas
Calibra de forma automtica
los parmetros para el uso
del fin de los herramentales
De tipo interactiva
Lenguaje de Robot:
INFORM II
Coordenadas Joint
Interpolaciones
lineales/circulares
Coordenadas de
herramientas
En porcentaje para las
coordenadas joint, 0.1 mm/s
unidades para
interpolaciones
Velocidad angular para los
movimientos fijados por el
TCP.
Jumps (saltos a
lineas o subrutinas),
Calls (llamadas a
subrutinas),
Timer
(temporizadores),
Robot stop (paro
de ejecucin),
Ejecucin de
instrucciones
durante el
movimiento del
robot.
Preparacin
de
instrucciones de
operacin
para
cada
aplicacin (Arc-ON, ArcOFF,etc.)
Global
Local
4

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Instrucciones I/O

I/O discretas
Procesamiento de
patrones de I/O

Caractersticas fsicas del brazo robtico

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Procedimiento de encendido del robot industrial para operarse en modo

Teach
Nota: Para operar el robot industrial independiente de la CDMF, deber de liberar todos los paros de
emergencia (Los tres del transportador y el que se encuentra en la Mesa de Control).
Posteriormente, deber de proceder a activar la energa neumtica. Recuerde que de no liberar
los botones de paro, es imposible ejecutar cambios de herramientas o manejo de materiales.

Procedimiento:
1. Libere los paros de emergencia del controlador UP6 y del Programming Pendant.

2. Active el modo TEACH que se encuentra en el Playback Panel.

3. Active el botn de SERVO ON READY

del controlador. Notese que al estar activo,

la luz indicadora de este botn se encuentra encendindose de forma intermitente.
Verifique en el programming Pendant que la luz indicadora de
est de
la misma forma. Si usted activa un paro de emergencia esta luz deber de apagarse de
forma permanente.

4. Active el botn Teach Lock

del Programming Pendant. Mientras este

botn est activo, el modo de operacin se limita al programming pendant y no puede ser
activado ni por una entrada externa ni por una interfase. Adems, si no se encuentra
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activo, los servos no podrn activarse desde el deadman switch.
El servo se activar cuando el botn SERVO ON READY est activo y el operador
sujete el deadman switch.
NOTA: Es posible operar el robot industrial en modo Play. Para realizar esto, lo necesario ser

activar el modo Play

y despus activar el botn de SERVO ON READY . Deber
de implementarse las cuestiones de seguridad pertinentes para este manejo.
Controlador Yasnac XRC

Botn

Funcin
Al presionar ste botn se desenergizan los servos y se aplican los
frenos, por lo que el robot industrial se detiene
inmediatamente. Al mismo tiempo se despliega el mensaje !
Robot stops by P. Panel emergency STOP (Robot detenido por
paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador de
servo activado se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro
de emergencia, simplemente gire el botn hacia la izquierda.
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Los botones de paro de emergencia funcionan de la misma
manera en cualquiera de los tres modos de operacin: Play,
Teach o Remote.
En Modo Play, al presionar el botn Servo On Ready, se activan
los servos y se liberan los frenos dejando la luz indicadora
encendida. En Modo Teach, al presionar el botn Servo On
Ready, ambas luces indicadoras de Servo On comienzan a
destellar a menos de que el robot este ejecutando algn movimiento
por medio del Teach Pendant.
Al presionar el botn Start, el Playback Panel tiene el control de la
ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los
modos especiales de ejecucin.

Al presionarlo, el operador tiene el control para manipular,

programar, editar y configurar el sistema por medio del teach
pendant.
Junto con el modo play, el control del sistema se lleva a cabo
desde la computadora de control.

Si ocurre una alarma o un error, la luz indicadora se enciende y se

mantiene encendida mientras no se elimine la condicin que
provoca la alarma o el error.
En Modo Play y con los servos activados, al presionar el botn
Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la
cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start
permanece encendida mientras el robot industrial est
ejecutando el programa; adems, la luz indicadora del botn
Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria en
el Modo Teach.
Al presionar el botn Hold, se detiene la ejecucin del programa.
En esta condicin, los servos permanecen activados y no se
aplican los frenos; adems, la luz indicadora del botn Start se
apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el
botn Start.
Al girar la llave del Edit Lock a la posicin ON, no se
puede modificar ningn dato de controlador; esto incluye
programas, archivos, parmetros y listas de condiciones.

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Programming Pendant

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Botn

Funcin
El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior
izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual
tiene tres posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y
en la que los servos permanecen desactivados, la segunda posicin
(intermedia) es en la que se ejerce una ligera presin y en la cual se
activan los servos, la tercera posicin es en la que es presionado con
demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.

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Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

Al presionar el botn de paro de emergencia, se desactivan los servos
y se aplican los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo
la ejecucin del programa. Al mismo tiempo, se despliega el mensaje
!Robots stops by P. P. emergency STOP (Robot detenido por paro de
emergencia del Teach Pendant) y se desactivan las lmparas
indicadoras de servos. Para liberar la condicin de paro de emergencia
se debe girar hacia la izquierda el botn de paro de emergencia. Todos los
botones de paro de emergencia en el sistema tienen el mismo
funcionamiento.
Cursor es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la
pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido
de las flechas; adems de que se puede mover diagonalmente, en los
casos en que sea aplicable, de acuerdo a la direccin de las lneas
ubicadas entre las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro
del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un
elemento en un men.
La tecla SELECT es utilizada para seleccionar el elemento indicado
por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con la tecla
INTERLOCK para forzar el estado de las Salidas Universales.
Para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD.
Cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se
modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

La tecla para pginas adicionales, ser desplegada en el rea de

estado slo en el caso de que existan pginas adicionales.

La tecla de TOP MENU, despliega el men o pantalla principal.

La tecla TEACH LOCK (Candado de Edicin) es una medida de

seguridad muy importante; al activarla, el teach pendant tiene el control
del robot, por lo tanto no se puede manipular el robot desde el panel de
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playback o desde la estacin del operador. La tecla TEACH LOCK debe
ser presionada antes para poder activar los servos con el switch de
habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant.
Una vez que se ha completado la operacin con el teach pendant, se
debe presionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y
permitir el uso del botn de Modo Play del panel de playback.
La tecla de rea mueve el cursor a las diferentes reas que
integran la pantalla del teach pendant. Al presionarla el cursor pasa
del rea General al rea de Men (en la parte superior). Si est
desplegada la lnea del buffer de entrada, entonces al presionar la tecla
rea el cursor se mueve a esa lnea.
Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene
presionada la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una
velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se
vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad
se recomienda primero verificar algn choque del manipulador. Esta
tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la
de precisin o con la tecla BWD.
Las teclas de MAN SPEED (Velocidad Manual) es la velocidad a la
cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las
teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BW D.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para
seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FST
o SLW . El nivel de velocidad es indicado por medio del cono de
velocidad localizado en el rea de estado del display.

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se

presiona una tecla de eje del robot se mueve un pulso en coordenadas
Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP del robot se
mueve 0.3 mm/0.30 grados.

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Ejes Lineales: Controlan el movimiento de puntos y estos
movimientos dependen del tipo de sistemas de coordenadas empleado

Las teclas de Ejes Rotacionales permiten rotar con respecto a un

punto para orientar la posicin de la herramienta dependiendo del tipo
de coordenadas.

El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores

Numricos. Ejemplo de esto puede ser la velocidad de un paso, el
nmero salida que se va a activar, etc., adems de que en algunas
opciones se pueden introducir valores negativos y decimales.

En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que

se puede utilizar cualquiera de ellas en conjunto con alguna de las
siguientes teclas:
Cursor (para la edicin en general de la lnea del buffer de
entrada). Adems de que tiene la funcin de avanzar a la
siguiente pgina o retroceder a la anterior en el caso de que
la lista del programa abarque ms de una pgina.Adems,
puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para
poder ver la totalidad del programa en caso de que las lneas
de instrucciones sean de mayor extensin que la pantalla.
Tecla COORD (para la seleccin de un sistema de coordenadas de
usuario y Tool Center Point).
Tecla FWD (para la ejecucin de las lneas de no movimiento en
un programa).

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La tecla INTERLOCK se utiliza en conjunto con las siguientes teclas:
Tecla SELECT (para forzar manualmente el estado de una
Salida Universal).
TEST START (para realizar la revisin de la trayectoria de
un programa).
Junto con la tecla de INTERLOCK realiza una revisin de la
trayectoria de un programa

Para mover el robot a el punto en el cual est el cursor, mantenga

presionado la tecla FWD. Entonces el robot se mueve al punto
determinado y se detiene automticamente al llegar a la posicin; al
mismo tiempo la direccin del punto deja de destellar.
Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al punto anterior de
acuerdo a la posicin del cursor.

Aparecer un men de opciones para programa. Contiene instrucciones

tiles en la programacin de rutinas.

La tecla CANCEL se utiliza para borrar un mensaje de error; cuando

se est editando un programa se utiliza para borrar el contenido de la
lnea de entrada de datos y permitir la introduccin de un nuevo valor o
para cancelar por completo la instruccin que se est editando.
La tecla Motion Type, permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa. El XRC tiene
4 tipos de movimientos:
Movimiento Joint (MOVJ).
Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC).
Movimiento Parablico, o Spline (MOVS).
La tecla DELETE se utiliza para borrar una lnea de instruccin de un
programa. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la
posicin del paso que se va a borrar.

La tecla INSERT se utiliza para agregar una nueva lnea de

instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la
posicin del cursor
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Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

La tecla de MODIFY se utiliza para modificar la posicin de un paso

registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o
reemplazar una lnea de instruccin existente en un programa por una
lnea de instruccin completamente diferente.
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn
editando. Cuando se edita un paso o una instruccin, revise
cuidadosamente la lnea del buffer de entrada antes de presionar
ENTER para registrar su contenido dentro del programa.

Mens del Programming Pendant

El display del programming pendant se distribuye en 4

la figura anterior

secciones como lo indica

un
El Menu Area al estar en el TOP MENU est integrado por las opciones Cycle y Security:

Cycle
Hay tres modos de ejecucin de un programa:
Step.- En este modo, se realiza una ejecucin de lnea por lnea del programa.
Cycle.- El programa realizado correr de principio a fin, pero slo una vez.
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Continuous.- El programa se estar ejecutando de inicio a fin, y se reiniciar

de forma continua.
Security
Hay tres tipos de modos de seguridad: Operation (Operacin), Editing (Edicin) y
Management (Gerencial).
Operation.- En este modo, el operador puede monitorear la lnea de
operacin, as como el inicio y fin del trabajo. Se puede reparar cualquier error si
se detecta.
Editing.- Durante este modo se puede realizar enseanza de puntos,
operaciones de edicin de trabajos o nuevos programas.
Management.- En este modo, el operador que realiza la puesta en marcha y
mantenimiento del sistema puede establecer parmetros de control de
maquina, el tiempo, cambiar el password de usuario, etc. Se accesa a este
modo de operacin con password.
En el TOP MENU se encuentran los siguientes submens:
Submen
JOB
HANDLING

VARIABLE
IN/OUT

ROBOT

SYSTEM INFO

FD/PC CARD
SETUP

Funcionalidad
Esta dedicado a la creacin y edicin de trabajos. Se pueden
copiar o renombrar programas ya existentes
Seccin que se encarga del manejo de los herramentales
montados en el manipulador. Corresponden al manejo de
vlvulas solenoides de una, doble y triple posicin,
adems de proveer informacin sobre su estado.
Se destina para crear y manejar variables de tipo BYTE, INTEGER,
DOUBLE, REAL y de tipo POSITION para el robot.
En esta seccin se pueden encontrar y manejar las
entradas y salidas, ya sean internas, de manejo universal,
su nmero identificador para manejo de lgica, etc
Se encuentran opciones para definir espacios de trabajos
como coordenados de planos, herramientas, el valor de la
posicin actual, definicin de reas de interferencia, etc.
Se provee de informacin sobre el manejo del robot.
Ejemplo: tiempo de operacin, historial de alarmas y la
versin del sistema
Maneja la unidad de floppy disc. Su conexin es a travs
de cable RS232 y pueden cargarse programas, borrarlos, etc.
Aqu es dnde se pueden fijar parmetros como
passwords, velocidades de ejecucin, privilegios sobre el
sistema. Se accesa en modo de Security: Management si se
desea alterar.

El Menu Area tambin esta destinado para mostrar las opciones dentro de cada
submen. Cuando el Display Area esta dentro del submen JOB, dedicado a la
programacin. La pantalla se divide en tres secciones:
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Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

En la primera se indica el nombre del programa, la estacin, el

herramental utilizado, etc.
La segunda es el apuntador a la lnea de ejecucin
La tercera es la instruccin en s.

El Status rea esta destinado para proveer informacin sobre el status del
controlador. La informacin variar de acuerdo al modo de operacin del controlador
(Play o Teach).

Esta rea brinda informacin sobre los siguientes grupos:

Group Operation Axis.- Indica el grupo de ejes activos para sistemas equipados con los
ejes de la estacin o varios ejes de robot. Recuerde que al tener un controlador para su
brazo robtico, este valor ser R1 en nuestro caso.
R1 a R3: Ejes de robot B1 a B3: Ejes de base S1 a S6: Ejes de estacin
Operation Coordinates System.- Despliega el sistema coordenado en uso.
Coordenadas Joint
Coordenadas Cilndricas
Coordenadas de Usuario
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Coordenadas XYZ
Coordenadas de Herramienta
Manual Speed.- Despliega la velocidad seleccionada

Precisin

Velocidad Baja

Velocidad Media

Velocidad Alta

Operation Cycle.- Despliega el ciclo de operacin presente.

Ejecuta lnea por lnea

Ejecuta de inicio a fin una vez

Ejecuta continuamente

State Under Execution.- Despliega el status del sistema.

Status Paro

Status Alarma

Status Hold

Status Paro de Emergencia

Status Operacin

Page.- Despliega la posibilidad de cambiar de pagina, si aplica.

El Human Interface Display Area es utilizado para desplegar informacin de cada
instruccin con parmetros de entrada, datos y mensajes de errores. Esta rea esta
compuesta de tres lneas:

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Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

1.- Lnea De Buffer de entrada.- Despliega la instruccin que se esta introduciendo.

2.- Lnea de Entrada.- Despliega los datos que se deben de introducir (slo cuando se
requiere especificarlo). Ejemplo de esto velocidades, llamadas a subrutinas, etc.
3.-Lnea de mensaje.- Despliega los mensajes de errores y los dilogos para
entrada. Los mensajes de error tienen prioridad si los errores ocurrieron durante la
insercin de los datos.

Sistema de Coordenadas de MOTOMAN UP6

Sistema
Coordenado

Descripcin

Diagrama

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1. Joint

Cada eje del manipulador,

es decir S, L, U, R, B,
T se
mueven de forma
independiente.

2. Rectangular
Coordinates

El manipulador, sin
importar su posicin, se
mueve paralelamente a
cualquiera de los ejes X,Y,Z

3. Cylindrical
Coordinates

El eje Q se mueve
alrededor del eje S. El eje
R se mueve paralelo al
eje del brazo L. Para
movimiento vertical,
el
manipulador
se mueve
paralelo al eje Z.

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Laboratorio de Integracin de Sistemas de Manufactura

4.Tool
Coordinates

El plano cartesiano de
movimiento se define con
respecto a la punta de la
herramienta, atacando el
material es el eje Z
positivo.
Los ejes restantes (X y Y)
se definen por la regla de
la mano derecha.

5. User
Coordinates

El manipulador se
mueve paralelamente a
los ejes definidos por
el usuario. El usuario
define la direccin del
eje X y la direccin del
eje Y.

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