Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

Modelado y Simulacin de Sistemas Mecatrnicos

Prctica 1

Gutirrez Miguel Abraham Daniel

INTRODUCCION
Se realizar el modelado de un sistema masa-resorte-amortiguador con la finalidad de obtener
una ecuacin matemtica que describa su comportamiento dinmico para posteriormente
capturar dicha ecuacin en un programa de Matlab y observar grficamente los resultados .
OBJETIVO
Modelar mediante el mtodo DAlembert el sistema masa- resorte-amortiguador mostrado en la
figura y simularlo utilizando un script de Matlab.
CONCEPTOS
Metodo dAlembert
Establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas
fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina
equilibrio dinmico.
Como ventajas de ste mtodo respecto a utilizar la Segunda Ley de Newtoon tenemos que el
mtodo dAlembert slo se preocupa por definir las fuerzas que actan sobre un nodo del sistema
de manera que se separan en fuerzas de accin y fuerzas de reaccin; esto tiene como beneficio la
simplificacin del anlisis del sistema.
Cinemtica
El movimiento de una partcula puede ser observado desde distintos sistemas de referencia. Un
sistema de referencia est constituido por un origen y tres ejes perpendiculares entre s y que
pasan por aqul. Los sistemas de referencia pueden estar en reposo o en movimiento. Existen dos
tipos de sistemas de referencia, Inercial y no inercial.
Un sistema de referencia no inercial se denomina as porque en l no se cumple la ley de inercia o
Primera Ley de Newton.
Elementos bsicos de un sistema mecnico
Masa- Es la cantidad de materia que tiene un cuerpo
Aceleracin-Es la tasa de cambio de la velocidad respecto a el tiempo, es causada por una fuerza
externa aplicada sobre una masa.
Resorte-Elemento que obedece a la ley de Hooke al haber deformaciones y un afuerza de
restitucin.
Amortiguador- Elemento mecnico que reduce la velocidad del movimiento de una masa en
movimiento
Leyes de Newton
Primera Ley- Todo cuerpo permanece en estado de reposo o de movimiento Uniformemente
acelerado a menos que una fuerza externa modifique ste estado

Segunda Ley- La Sumatoria de fuerzas sobre un elemento de un sistema aislado es igual a la masa
por la aceleracin causada por dichas fuerzas en el sistema.
Tercera Ley- Para toda fuerza de accin existe una fuerza de magnitud igual pero sentido opuesto
que se opone a la fuerza aplicada.
Modelado y simulacin
El modelado de un sistema es definir matemticamente y de la manera mas acertda posible el
comportamiento de ste sistema mediante ecuaciones diferenciales.
La simulacin de un sistema es crear mediante el uso de herramientas computacionales una
representacin del modelo deseado que nos permita visualizar de forma clara el comportamiento
del sistema y sus reacciones a cualquier fuerza externa que se desee evaluar.
DESARROLLO
clear all;
close all;
clc;
%tiempo de simulacin
tinicial=0;
tfinal=40;
tiempo=[tinicial tfinal];
% Entradas
g=-9.81 ;
F1=-8 ;
F2=10 ;
%parmetros
B1=3 ;
M1=10 ;
K1=25 ;

% condiciones iniciales
x0=zeros(1,2);
%vector con 4 elementos
x0(1)=1;
%condicin inicial de la posicin
x0(2)=0;
%condicin inicial de la velocidad
%funcin
Ed=@(t,x) [ x(2) ; -(B1/M1)*x(2)-(K1/M1)*x(1)-(1/M1)*F1-g];
%solucin ode45
[t,x]=ode45(Ed,tiempo,x0);
%grficas de las variable
subplot(2,2,1)
plot(t,x(:,1),'r')
hold on;
grid on
xlabel('t')

ylabel('x');
title('posicin')
subplot(2,2,2)
plot(t,x(:,2),'b')
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
title('velocidad')
subplot(2,2,[3 4])
plot(t,x(:,2),'r')
hold on;
plot(t,x(:,1),'b')
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
legend('velocidad', 'posicin')
title('velocidad')

Ejercicio A

clear all;
close all;
clc;
%tiempo de simulacin
tinicial=0;
tfinal=60;
tiempo=[tinicial tfinal];
% Entradas
%g=-9.81 ;
%F1=-8 ;
%F2=-3 ;
%parmetros
B1=3 ;
M1=5 ;
K1=2.5 ;
B2=3 ;
M2=10 ;
K2=1.5 ;
% condiciones iniciales
x0=zeros(1,4);
%vector con 4 elementos
x0(1)=0;
%condicin inicial de la posicin
x0(2)=0;
%condicin inicial de la velocidad
x0(3)=0;
x0(4)=0;
%funcin
Ed=@(t,x) [ x(2) ; -(B1/M1)*x(2)-(B2/M1)*(x(2)-x(4))-(K1/M1)*(x(1)-x(3))(K2/M1)*x(1); x(4) ; -(B2/M2)*(x(4)-x(2))-(K1/M2)*(x(3)-x(1)) ];
%solucin ode45
[t,x]=ode45(Ed,tiempo,x0);
%grficas de las variable
subplot(2,2,1)
plot(t,x(:,1),'r')
hold on;
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
title('posicin')
subplot(2,2,2)
plot(t,x(:,2),'b')
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
title('velocidad')
subplot(2,2,[3 4])
plot(t,x(:,2),'r')
hold on;

plot(t,x(:,1),'b')
grid on
xlabel('t')
ylabel('x');
legend('velocidad', 'posicin')
title('velocidad')

EJERCICIO B

CONCLUSIONES
Como se puede observar en la grfica del ejercicio A los cambios en la respuesta natural del sistema,
la distancia con respecto a la velocidad es similar en cuanto a sus cambios, esto debido a que al no
haber perturbaciones externas como la gravedad o la fuerza externa, solo existen los movimientos
del resorte y el amortiguador.
Por otro lado al analizar las respuestas forzada y total, hay un cambio en la posicin y la velocidad
mucho mas notable, esto debido a que las fuerzas externas provocan una aceleracin que entra en
contacto con el amortiguador y el resorte, lo que modifica la velocidad a una mayor tasa de cambio.
Finalmente me pareci preciso insertar una ltima tabla que muestre la respuesta forzada contra la
total debido al gran parecido que encontr entre ellas, lo que me da como conclusin que el aadir
una fuerza externa al sistema con gravedad modifica solo un poco la respuesta del sistema.