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Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants


Performance des systmes asservis

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS


PERFORMANCES DES
SYSTEMES ASSERVIS
1

Stabilit des systmes asservis


1.1

Notion de stabilit

La stabilit est communment reconnue comme tant associe la notion dquilibre :


Prenons les deux positions dquilibre dun pendule :
En quilibre
instable

En quilibre stable

A gauche si on carte le pendule de sa position dquilibre, il finira par la reprendre.


A droite, si on carte le pendule de sa position dquilibre, il sen carte dfinitivement.
On peut largir cette notion :
Etudions le mouvement dune bille reposant sur diffrentes formes.
Equilibre instable

Equilibre stable

Equilibre indiffrent

Equilibres multiples stable


et instable suivant le
domaine dvolution

Il faut donc tudier la qualit de la stabilit dun systme asservis de faon plus prcise.

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Emmanuel FARGES

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Systmes linaires continus invariants
Performance des systmes asservis

1.2 Aspect mathmatique


Un systme est stable si toute entre borne, le systme rpond par une sortie borne
Un systme est stable si sa rponse libre (quation diffrentielle sans second membre) tend
vers 0 lorsque le temps tend vers linfini.
On a vu que toute fonction de transfert et donc en particulier la fo nction de transfert globale
dun systme pouvait se mettre aprs dcomposition en lments simples sous la forme :
ci
H ( p) =
avec pi les ples de la fonctions de transfert globale du systme.
i p pi
Or aprs transforme inverse de Laplace, on saperoit que :
Les ples nuls engendrent des solutions de la forme t n (non born)

( )

pt
Les ples rels engendrent des solutions de la forme e i ( born si pi < 0 )
Les ples complexes qui sont ncessairement conjugus engendrent des solutions de la

( Re ( pi )t ) sin ( t + )

forme : e

( born si Re ( p ) < 0 )
i

La condition gnrale de stabilit est donc que les ples de la fonction de transfert globale
du systme soient partie relle strictement ngative.
Ce critre est une condition de stabilit mais ne permet pas de quantifier la qualit de cette
ventuelle stabilit, ce que nous ferons plus tard.

1.3 Critre algbrique de ROUTH


Ce critre algbrique permet de savoir si un systme est stable ou non sans en dterminer la
qualit. Il permet de savoir si les zros dun polynme sont parties relles ngatives ou non.
Pour la stabilit on sintresse aux ples de la fonction de transfert, donc aux zros du
N( p)
polynme au dnominateur : D( p) avec H ( p) =
D ( p)
n
Posons : D ( p) = bn p + ........ + b1 p + b0
Les zros de D(p) donc les ples de la fonction de transfert sont parties relles strictement
ngatives si deux conditions :
Condition 1 : Tous les coefficients bi sont positifs.
Condition 2 : Tous les coefficients de la premire colonne du tableau ci-dessous doivent
tre positif.

Le tableau se constitue de la faon suivante :


Les deux premires lignes se remplissent avec les coefficients du polynme D(p).
Les lignes suivantes se dduisent des deux immdiatement prcdentes, de la faon suivante :

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pn
pn-1
Pn-2

bn
bn-1
b b b b
c = n1 n 2 n n3
bn 1
cbn3 dbn1
c

p1 =p
p0 =1

bn-2
bn-3
b b b b
d = n1 n 4 n n5
bn1

bn-4
bn-5
etc

1re colonne
Remarque : si les coefficients nexistent pas, on y met des zros et on ne va pas plus loin.
Remarque : Si un zro apparat dans la premire colonne, on ne peut plus calculer les autres
lignes. On sintresse donc aux zros du polynme (p+a)D(p) qui a les mmes zros que D(p)
avec a en plus. Donc si a>0, cela ne change rien a la stabilit de notre systme et cela nous
permet deffectuer les calculs (en gnral on prend a=1).

1.4

Application un deuxime ordre

On prend un systme reprsent par un deuxime ordre retour unitaire dont le schma bloc
est donn ci-dessous :
E
S
K
+
2
p2
1+
p+ 2
0
0

K
FTBF =

2
1 + 2 p + p
0

1+

avec K BF =

02

K
1 + 2
K
1+ K

p+ p

1 + 2 BF

2
0

BF =

K BF
0BF

2
p+ p

02BF

1+ K

0 BF = 0 1 + K

Ples de la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) :


Si BF < 1

2
les ples sont : BF 0BF j0BF 1 BF

Si BF > 1

2
les ples sont : BF 0BF 0 BF BF
1 < 0

Re < 0

Conclusion : Un deuxime ordre est toujours stable (encore une fois sans notion de qualit
de cette stabilit)

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1.5

Stabilit des systmes boucls

On va chercher quantifier la qualit de cette stabilit en dfinissant des marges vis--vis de


la stabilit limite.
On considre le systme boucl classique :
E

A(p)
-

B(p)
A( p)
A( p)
=
1 + A( p) B( p) 1 + FTBO
Faire ltude de la stabilit de ce systme revient faire ltude des solutions du
polynme : 1 + FTBO = 0 soit FTBO = 1
FTBO = A( p ) B( p )

et

FTBF =

Donc ltude de la stabilit se fait dans ce cas sur la FTBO


Le point -1 est appel point critique
Condition pratique de stabilit : Le but est de scarter le plus possible du point critique pour
( j ) . Soit H dB = 0dB
lequel : 1 = e

= 180

Marge de Gain :Valeur courante :10dB


On lit la marge de gain sur les diagrammes de Bode de la

FTBO

dB ( )

MG < 0

( )

-180

Point critique
en phase
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On se place au point critique


sur le diagramme de phase
( ) = 180 et on lit la
marge de gain sur le
diagramme de gain.
La marge de gain est lcart
entre 0dB et le gain au point
critique en phase.
Si on amplifie au
point critique, le
systme est instable :
MG<0.
Si on attnue au point
critique , le systme
est stable avec une
marge MG>0

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Marge de Phase :Valeur courante 45


On lit la marge de phase sur les diagrammes de Bode de la

dB ( )

FTBO

Point critique
en gain 0 dB

( )

M < 0

-180

On se place au point
critique en gain (0 dB) et
on lit la marge de phase
sur le diagramme de phase
La marge de phase M est
lcart en -180 et la phase
au point critique en gain.
Si la phase au point
critique en gain est
infrieure -180,
alors le systme est
instable et M < 0
Si la phase au point
critique en gain est
suprieure -180,
le systme est stable
avec une marge de
phase M > 0

Marge de phase et de gain sur un diagramme de Black :


Elles sont dfinies de faons identiques mais se lisent diffremment, comme suit :

Systme instable

Point critique

MG<0
M > 0

M < 0

MG>0
Systme stable

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1.6

Influence du gain sur la stabilit des systmes boucls

On considre le systme boucl classique avec un correcteur proportionnel K dans la boucle


ouverte suivant :
E
S
+
Sans gain dans la boucle ouverte
la FTBO de ce systme vaut :
FTBO = A(p) B(p)

B(p)

Avec gain dans la boucle ouverte, la


FTBO de ce systme devient :
FTBO = K A(p) B(p)
20LogK
Si on augmente le gain en
boucle ouverte , la phase de la
FTBO reste inchange, alors
que le gain est multipli par K.
Cela veut dire que la courbe de
phase dans Bode est la mme
avec ou sans gain alors que la
courbe de gain avec gain se
dduit de celle sans gain par
translation de 20LogK vers le
haut :
On passe donc dun systme
stable puisque la marge de gain
MG est positive un systme
instable puisque la marge MG
peut devenir ngative avec le
correcteur proportionnel (K
suffisamment grand) dans la
boucle ouverte.

Conclusion :

1.6

A(p)

dB (

Avec gain K

MG < 0

Sans gain K
MG > 0

( )

-180
Point critique
en phase

Tout systme devient instable pour des gains en boucle ouverte


suffisamment grand. Laction proportionnelle (gain)
dstabilise les systmes

Influence de lintgration sur la stabilit des systmes boucls

On considre le systme boucl classique avec une correction intgrale dans la boucle ouverte
suivant :
E
S
+
1
Sans intgration ( = 0 ) dans la
p
boucle ouverte la FTBO de ce
systme vaut :FTBO = A(p) B(p)

A(p)

B(p)
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Avec intgration dans la boucle ouverte, la FTBO de ce systme


1
devient : FTBO = A( p ) B( p)
p
Linfluence de laction intgrale est trs simple sur les courbes de phase des diagrammes de
Bode. En effet la phase dun intgrateur est constante et vaut -90. Donc les courbes de Bode
sont translates de -90 vers le bas chaque fois que lon rajoute un intgrateur.

( )

Aucune intgration

Point critique
en phase sans
intgration

Une intgration
Seconde intgration
-180
Point critique en phase avec une
double intgration dplac vers
la gauche, cest dire vers les
zones damplification au gain
statique a MG -20LogK
Le systme est dstabilis

Conclusion :
2

Point critique en phase avec une


intgration dplac vers la
gauche, cest dire vers les
zones damplification :
Mauvais pour la stabilit

Laction intgrale dgrade la stabilit des systmes

Prcision des systmes asservis.


2.1

Ecart Erreur - Prcision

La prcision caractrise lcart entre la consigne et la valeur atteinte.


= lim e(t ) s( t ) = lim p [ E ( p ) S ( p) ] daprs le thorme de la valeur finale.
t
p 0
S ( p)
= lim pE( p ) [1 H ( p )] avec H ( p) = FTBF =
E( p)
p0
Considrons un systme retour
unitaire pour regarder la prcision
dun systme.

K BO N ( p)
p D( p )
pE ( p)
Donc : = lim
p 0 1 + FTBO
A( p) = FTBO =

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+
-

A(p)

avec N (0) = D(0) = 0

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2.2

Prcision statique

Lerreur statique note s est lerreur en rgime tablie pour une entre de type
A
chelon : E ( p ) =
p
A
si = 0:pasd'intgrationenboucleouverte
A

Donc : s = lim
= 1 + K BO
p 0
K
0 si 1:aumoinsunintgrateurenboucleouverte
1 + BO

p
Conclusion :
Lerreur statique dun systme boucl est nulle si on a au moins un intgrateur en
boucle ouverte.
Lerreur statique est dautant plus faible que le gain en boucle ouverte K BO est
grand quand il ny a pas dintgrateur en boucle ouverte.

2.3

Prcision dynamique

Lerreur en vitesse ou prcision dynamique ou encore erreur de tranage s est lerreur en


V
rgime tabli pour une entre rampe du type E ( p ) = 2
p

si a=0pasd'intgrateurenboucleouverte

V
V

Donc : t = lim
=
si a=1unint grateur enboucleouverte
p 0
KBO
K
BO
p + 1
p
0 si a 2 au moinsdeuxintgrateursenboucleouverte

2.4

Rsum

On peut gnraliser la notion de prcision en fonction du nombre dintgrateur dans la boucle


ouverte sous forme dun tableau :
Entre
Echelon : A u(t)

Prcision, erreur
Erreur statique

Rampe : V t u(t)

Erreur en vitesse

Parabole :
t 2u (t )

Erreur en
acclration

2.5

0 intgrateur
A
1 + K BO

1 intgrateur
0

2 intgrateur
0

3 intgrateur
0

V
K BO

K BO

Influence des perturbations

Soit le systme perturb reprsent par le schma bloc ci-dessous :

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P
E

F1(p)

F2(p)

E est lentre du systme, cest dire la consigne


S est la sortie du systme, cest dire la rponse lentre E
P est une seconde entre du systme appele perturbation car elle est subie, cest dire
quon ne la matrise pas : le vent , la houle, les courant dans le cas dun pilote automatique
de bateau charg de maintenir le cap de lembarcation.
: est lerreur du systme puisque cest la diffrence entre
lentre E (ce que lon veut faire) et la sortie S (ce que lon a fait)
Plaons nous dans le cas gnral pour les fonctions de transfert F1 et F2 :
K N ( p)
N ( p )polynomeen p avec N1 (0) = 1
Cest dire : F1 ( p) = 11 1
avec 1
p D1 ( p)
D1 ( p )polynomeen p avec D1 (0) = 1
Et : F2 ( p) =

K2 N 2 ( p)
p 2 D 2 ( p )

N ( p)polynomeenpavec N2 (0) = 1
avec 2
D2 ( p)polynomeenpavec D2 (0) = 1

Il existe deux types derreur sur ces systmes puisque lon a deux types dentres diffrentes.
On peut donc dcomposer lerreur en deux :
Une erreur vis--vis de lentre, cest dire la consigne ( perturbation nulle) : 1
Une erreur vis--vis de la perturbation ( consigne nulle) : 2
On a alors : = 1 + 2
Calculons 1 :
On peut refaire le schma bloc avec une perturbation nulle :

1 = E S
S = F1F2 1

F1(p) F2(p)

Donc 1 =

E
1 + F1 F2

Calculons 2 :

On peut refaire le schma bloc avec une entre nulle :

2 = S
S = F2 [ P + F
1 2]
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+
2

F1(p)

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F2(p)

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F2 P
1 + F1F2
Les erreurs vis--vis de lentre ayant dj t abordes, on ne sintresse ici qu lerreur
statique vis--vis de la perturbation.
On soumet donc le systme une perturbation chelon (erreur statique), et on regarde quelle
est lerreur gnre : s 2 = lim 2 (t ) = lim p 2 ( p)

Do : 2 =

s 2 = lim p 2 ( p) = lim p
p 0

s 2 = lim
p 0

p 0

P0 K 2 p 2
1 + K1 K2 p

p 0

P ( p ) F2 ( p)
1 + F1 ( p ) F2 ( p)

(1 +2 )

= lim

p 0

avec P ( p ) =

P0 K 2 p 1
K1K 2 + p

(1 + 2 )

P0
p

P0 K 2 p1
p 0 K K
1 2

= lim

Donc si on veut annuler lerreur statique vis--vis dune perturbation (ce qui est trs
intressant tant donne quen gnral on ne matrise pas cette perturbation) : il faut 1 1
Conclusion : Pour annuler lerreur statique vis--vis dune
perturbation, il faut placer au moins un intgrateur avant celle-ci.

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