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CHAPITRE 6

PRECISION ET RAPIDITE DES SYSTEMES DISCRETS

6.1. PRECISION STATIQUE

NOTES

PERSONNELLES

Nous nous proposons de donner dans ce paragraphe quelques notions sur la précision des systèmes à temps discret en régime établi aux instants d'échantillonnage ; ces notions ne sont que des extensions de celles concernant les systèmes continus.

6.1.1. Constantes d'erreur

Soit un asservissement à temps discret, représenté en z.

Automatique - S.A.E.

H bo (z) = D(z).R(z)

e(z) = _S® _

l+H bo (z)

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits réservés.

chapitre 6 : Précision et Rapidité

NOTES

PERSONNELLES

Sollicité par une commande, il présentera après disparition du régime transitoire une erreur statique permanente, obtenue à partir de :

e(oo)= lim e(t) = lim

t-^oo

n-^oo

e(nT)= lim (z -1)— ^ Z \

z ->l

1+ 1^0(7)

L'erreur permanente dépend de la forme de l'entrée et évidemment de celle de la fonction de transfert du système échantillonné étudié. Pour calculer cette erreur, il est intéressant d'introduire la notion de constante d'erreur, liée à l'ordre de l'entrée appliquée.

Considérons les entrées-test classiques de la forme :

On peut calculer couramment utilisées :

jn

e(t) = eoJ-r(t)

m!

ces constantes pour les quelques entrées

canoniques

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chapitre 6 : Précision etRapidité

Echelon de position (m = 0) :

e p (z) = e 0 -Z-

Z~ 1

e 0 H = lim(z -1) ^L

z-»l

z- 1

l

\

+ H bo (z)

= lim

z -»l

£2

l + H bo (z)

la constante d'erreur de position est telle que :

Echelon de vitesse (m = 1) :

k = lim [1+ H bo (z)]

ï-^\

e v (z) = e 0 -^

e v (oo)= lim

-f£-

z->i (z-l)[ l + H bo (z)]

= £2!

k v

et:

k v = lim(z-l)[l + H bo (z)]

Z->1

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s £o_

k p

chapitre 6 : Précision et Rapidité

NOTES

PERSONNELLES

Echelon d'accélération (m = 2) :

e a (z) , , = e 0

T 2 z(z+l)

2(z-l)3

T 2

£a (oo)= lim

£2J

e

z ->i(z-l) 2 [l + H bo (z)]

T 2

^ £°_L

e

k a

k a = lim(z-l) 2 [l + H bo (z)]

z-*l

Généralisation à une entrée d'ordre m quelconque

D'après ce qui précède, on voit qu'àune entrée :

em(t) = e 0 ^r(t)

correspondra une constante d'erreur :

et une erreur :

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k m ^lim(z-l) m [l + H bo (z)]

z-^1

/

\

T m

e m (oo) = e 0 ^—

&m

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

NOTES

PERSONNELLES

NOTES

PERSONNELLES

Remarque : Les signaux d'entrée d'ordre très élevé sont rares : par contre, une entrée quelconque peut être décrite par un polynôme d'ordre élevé, tel que :

e(t)

= a T(t) + P t T(t) + y£ 2 T(t) +

+ X-^- m! T(t)

Le système étant linéaire, l'erreur résultante sera la somme des erreurs constatées pour chaque type d'entrée.

6.1.2. Evaluation de l'erreur statique

Les constantes d'erreur que nous venons de déterminer dépendent en particulier de l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte du système étudié.

Celle-ci peut s'écrire sous la forme :

K.P(z)

Hbo(z) -HrQ^

où : P(z) et Q(z) sont des polynômes en z qui ne possèdent pas de racines égales à 1 et qui tendent vers une constante quand z tend vers 1. De plus, P(z) est de degré au plus égal à celui du dénominateur de la transmittance en boucle ouverte considérée.

n représente le nombre de pôles égaux à 1 de la fonction considérée (n joue un rôle équivalent au nombre d'intégrations de H bo (p) des systèmes continus).

La valeur de la constante d'erreur, et donc de Verreur, dépend des valeurs relatives de m et de n.

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

En particulier, si m = n :

k m = lim(z-l) m

^1

1+

L

K ^ (Z)

( Z -l) m Q(z)_

k^ tend vers une constante non-nulle :

NOTES

PERSONNELLES

Selon l'ordre de l'entrée appliquée au système étudié et le nombre de pôles égaux à 1 de sa fonction de transfert en boucle ouverte, on peut établir le tableau d'erreurs statiques ci-dessous :

^ ^

^s^

 

ordre de

c

°p

c

°v

p

°a

c

°j

 

^\ ^

l'entrée m

Nbre de

 

^^s.

n

1

9

^

XVI

pôles (z=l)deH ho (z)n

^^ ^

^v^^

\ ^

U

1

£

J

 

0

£ «

00

00

00

 

k

p

 

1

0

e O f

oo

 

K v

 

2

0

0

T 2 e °TK~ a

3

0

0

0

T 3

e °k~

K

J

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NOTES

PERSONNELLES

Conséquences : . lorsque l'erreur existe (m=n), celle-ci est d'autant plus faible que la constante d'erreur est plus élevée.

. On peut obtenir une précision parfaite si la fonction de transfert en boucle ouverte du système possède au moins (m+1) pôles égaux à 1,

Remarque : Comme pour les systèmes asservis continus, on peut développer le même type d'études à propos de l'effet des perturbations sur la précision statique des systèmes asservis à temps discret (c.f. cours S.A.L.C. chapitre 5.§ 5.2.2.).

6.2. LA RAPIDITE

6.2.1. Considérations sur le régime transitoire

On peut se faire une bonne idée de la nature du phénomène transitoire dans un système échantillonné ou discret en observant la relation existant entre la réponse impulsionnelle et les pôles et les zéros de la fonction de transfert correspondante.

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chapitre 6 : Précision etRapidité

Exemple : Soit un système dont la fonction de transfert en boucle fermée est du premier ordre :

H bi (z) = J5- z-A,

Cette fonction possède un seul pôle A, et un seul zéro nul, c'est-à-dire à l'origine.

O n peu t distingue r diver s ca s selo n l a positio n d u pôl e rée l À,, pa r rappor t à

l'intervalle [-1,1] du plan des z.

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NOTES

PERSONNELLES

La figure ci-dessus montre les six cas possibles selon que A est positif ou négatif,

|A est supérieur ou inférieur à 1. Le zéro, nul, est représenté à l'origine.

Ce cas est intéressant, car il montre que Véchantillonnage peut dans certaines conditions avoir des effets pernicieux ; ici, on constate qu'il peut rendre oscillatoire un système du premier ordre !

?k

On peut considérer aussi le cas où le système possède un zéro non-nul :

H bf (z) = ^ l

z-A,

Cette fonction de transfert peut s'écrire :

H bl (z) = -i~Y.z-U -

z-A,

z-A

Lors du passage dans le domaine temporel, on doit tenir compte du fait que le deuxième terme correspond à la réponse impulsionnelle du système précédent, retardée d'une période T. Les conditions de convergence ou de divergence sont toujours liées au

pôle A ; le zéro y n'influe que sur l'amplitude des valeurs de la réponse impulsionnelle.

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chapitre 6 : Précision etRapidité

6.2.2. Rapidité des systèmes discrets

NOTES

PERSONNELLES

Pour tester la rapidité d'un système échantillonné, on procède tout à fait comme pour les systèmes continus :

- signal-test : échelon-unité ou échelon de position

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+00

r*(t) = ]T r(nt) =ôr(t)

n=o

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

- temps de réponse à ± 5% de la réponse permanente,

NOTES

PERSONNELLES

- la fonction de transfert à prendre en considération est H(z) si on a affaire à un système isolé ou en chaîne ouverte, H bf (z) si on étudie le cas d'un système bouclé.

Les réponses indicielles des systèmes échantillonnés se présentent sous la forme des signaux donnés ci-après :

La réponse du système n'existant qu'aux instants d'échantillonnage (suite d'impulsions de Dirac), le temps de réponse ne peut s'évaluer qu'en un nombre entier de périodes :

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T r =j.T

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

Remarque

: Comme pour les systèmes continus, la rapidité d'un système est liée à l'étendue de sa bande passante.

6.3. SYSTEMES CONTRAINTS

6.3.1. Dilemme

précision-rapidité-stabilité

NOTES

PERSONNELLES

La précision dynamique d'un système en réponse à une entrée donnée, ainsi que sa rapidité sont fortement liées, puisque l'une et l'autre de ces caractéristiques dépendent de l'évolution du régime transitoire qui affecte le système. Du fait de la souplesse d'emploi des machines numériques et des possibilités qu'elles offrent pour engendrer certaines fonctions uniquement par programmation, les systèmes à temps discret se prêtent mieux à transformation ; on peut donc imposer certaines contraintes au système en boucle fermée, permettant de biaiser le dilemme précision-rapidité, classique dans le réglage des systèmes asservis continus.

On trouvera dans la suite de ce paragraphe, deux types de systèmes contraints, qui sont intéressants du fait qu'ils présentent une rapidité contrôlée et une erreur statique nulle.

6.3.2. Système minimal

Un système est dit minimal ou à temps d'établissement fini lorsque, pour une entrée spécifiée, le régime définitif est atteint en un nombre fini des périodes ; l'erreur correspondant à cette entrée s'annulant.

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

NOTES

PERSONNELLES

On peut noter que cette appellation correspond à une extension de la notion de

temps de réponse, qui en toute rigueur correspond à la seule entrée indicielle F(nT). Si

de plus, le système est soumis à des contraintes qui minimisent son régime transitoire, il est dit à temps de réponse fini minimal absolu, ou système minimal absolu. Cette définition autorise des dépassements (oscillations) de la réponse obtenue, durant le régime transitoire.

6.3.3. Système à réponse-pile

Le réglage de ce système rajoute une spécification supplémentaire, puisqu'un tel système est dit à réponse-pile lorsque la sortie atteint son régime définitif, pour une entrée-type donnée, en un nombre fini d'échantillons, sans dépassement.

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NOTES

PERSONNELLES

Après j périodes, sans dépassement, le système a atteint définitivement son régime permanent.

Là aussi, l'entrée appliquée n'est pas forcément un échelon-unité. La figure suivante montre un système à réponse-pile pour une commande en rampe de vitesse.

Pour être à réponse-pile, le système doit satisfaire à un certain nombre de conditions pas toujours réalisables, ce qui limite considérablement la portée de cette

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chapitre 6 : Précision et Rapidité

NOTES

PERSONNELLES

approche. C'est cependant un point de vue qui peut être intéressant lors de la détermination des circuits correcteurs, qui permettent de compenser les systèmes asservis échantillonnés (c.f. chapitre suivant).

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