8 £ 5Curso practico de | ‘ectro eR y AUTOMATIZACION | e PLCs, Electricidad Industrial y Electronica de Potencia Tomo 1 Electronica de Control Electricidad Industrial Capacttamos para vivir mejorCurso practico de ARICA NTT ATT TD Incluye PLCs, Electricidad Industrial y Electronica de Potencic € WT... “apachumon para vivir mejor Calle 22 N28.22 Piso 2, ‘Tels: (6) 325 30 93 934 81 79-898 61 69 FAX; (6) 934 80 20 Pereira + Colombia ‘email: comerciai@ eekit.com. hnttp:/tvww.cekit.com.co Gerente general: Manus} Felipe Gonzalez G, Exltor y gerente técnico: Felpe Gonzalez 6, Director técnica del curso: Guiles Ramos R, Este curso ha sido olatorado segin el plan ol eitory de los autores, bajo su respon bilizad, por los siguientes integrantes Gel do artamanto técnico de CeKIT S.A, Autores Ing. Guitermo Ramos Rernos Ing. Jorge Eduardo Homandez M. Ing, Juan Andres Casta Welgos Proyectos son Jaime Robby Goez Disefo, Dibujos y Fotog-atia Héctor Hugo siménez G, SCEKITS. A, 2002 Pereira - Colombia Tots los derechos reserve. Prohibida cu repre ‘ducién parca total por auleier medion penn 50 cro leit ISN (Tomo 1: 969-657-960-4 ISBN (Obra complete} 958657.262-6 Impreso en ColombiaElectronica Industrial : Indice Capitulo 1 Introduccion a la Electronica Industrial EI mundo de la electrénica industrial Ventajas del control electrénico .. Tipos de sistemas de control industriales. Elomentos generales de los sistemas de control Capitulo 2 Conceptos bésicos de sistemas de control. Generalidades Tipos de sistemas de control .. y disefio de sistemas de control. Modelado Disero del controlador. Opciones disponibie Analisis de estabilidad. Métodos comunes. Capitulo 3 Sensores y dispositives de medicién.. Generalidades .... Estructura y principio de funcionamiento. Tipos de S€NS0FE nn Caracteristicas estaticas y dinémicas .. Capitulo 4 Detectores de proximidad Detectores capacitivos Detectores de proximidad fotoeléctricos .. Capitulo 5 Sensores para sistemas de control de movimiento 45 Generaiidades .... Introduccion a los sistemas de contro! de movimiento Sensores de posicién. Coditicadores incrementales Coditicadores absolutos Potenciémetros Transtormadores variables... ‘Transtormadores diferenciales de variacion lineal (LVDT) .... ‘Sensores de velocidad. Tacémetos.. Capitulo 6 Sensores de fuerza y otros parémetros mecénicos Introduccién ... Galgas extensiométricas Caracteristicas técnicas algae exteneiondvtcas ce voto transverse .. 63 Celdas de carga i Acelerémetros ... Capitulo 7 Transductores de presién ¥ otros parémetros de fluidos Generalidaces ... Conceptos basicas de mecanica de fuidos Sensores de presion Sensores de fujo y caudal Transductores de nivel... Capitulo 8 ‘Sensores de temperatura Generalidades Termostatos Resistencias detectoras de temperatura (RTD) . eRe @EKEIT + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién eaTermistores . ‘Termocuplas .... Sensores de temperatura infrarojos Sensores de temperatura de silicio .... Capitulo 9 Sensoree de hurneded y punt de roto Generalidades Conceptos basi Tipos de sensores de humedad ... ‘Sensores de punto de rocio .. Medicion de humedad en s6lidos ..... 100 Capitulo 10 Sensores magnéticos 101 Generalidades 101 Tpot de eaneare magnsicos. 102 Intertuptores reed... sees 108 Sensores de efecto Hall - 105 ‘Sensores de efecto Wiegand nanan 107 ‘Sensores magnetorresistivos gigantes (GMA)... 111 ‘Sensores magnetoetasticos © MAQNEIOESTICEVOS ee nnnsnsnnnsnennn 112 Capitulo 11 Sensores épticos Generalidades .... Fotoceldas . ‘Sensores basac ‘on uniones semivonductoras ....nnesnnnnnn ‘Sensores laser... 116 Sensores basados en fibras optics... 119 ‘Sensores de imagen Sistemas de vision. Capitulo 12 Sensores ultrasénicos . Generalidades .. Construccién y funcionamiento Sistemas de inspeccién acistica Capitulo 13 Sensores de gases Generalidades Sensores de gas resistivos. Sensores de gas de efecto de campo vaennene 134 Sensores de gas basados en ondas acisticas superfciales (SAW) ....... 185 Sensores de gases basados en la absorcién de infrarrojos, Cabezales y sistemas de deteccién de gases.. 138 Capitulo 14 ‘Acondicionadores de senales 140 Generalidades 140 Sistemas de adcuisicién de datos. 141 Funciones de acandicionamiento comunes ... 142 Convertidores de voltaje a voltae .ennonnnenn 142 Amplifcadores 2 142 144 Conversién de resistencia a voltaje ‘Comparadores.. Convenidores de energia a voltae Conversién de capacitancia a volta Aislamiento .. os = ‘Acondicionamiento de sefales digitales. 150 Capitulo 15 Actuadores y dispositivos de correccién final 151 Generalidades 151 ServOMOtOFES ve nnennenrnnenen 1 152 Motores paso a paso... 154 Hornos eléctricos 155 Sistemas de entriamiento 156 Capitulo 16 Controladores PID. 157 Generalidades 157 Acciones de control basic .. ‘Accién proporcional.... 158 158 Accién integral 158 ‘Accién derivativa 159 Controladores PID 158 Controladores todo 0 nada aa Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CHKITElectronica Industrial Capitulo 1 Introduccion a la Electricidad Industral. La electricidad en la industria Ventajas de la automatizacién eléctrica Elementos de los automatismos eléctricos Capitulo 2 Normas y reglas basicas de seguridad eléctrica Introduceién Choques eléctricos. Quemaduras. Incendios a 165 Capitulo 3 Conceptos basicos de Electricidad y Electromagnetism. Introduccién Qué es la electricidad . ‘Concepto de carga. La Ley de Coulomb Concepto de campo eliéctrico ‘Concept de lineas de flujo Concepto de flujo eléctrico. La ley de Gauss ... 173 ‘Concepto de potencial eléctico .. Concepto de corriente eléctrce Concepto de potencia. La Ley de JoUIe «unum 178 Efectos magnéticos de la corriente eléctrica .. 178 Capitulo 4 Circultos y esquemas eléctricos Generalidades mes Conceptos basicos de circuitos eléctricos.. Esquemas eléctricos 183 Tipos de esquemas 185 Capitulo 5 Pruebas y mediciones eléctricas basicas Goneralidades in Multimetros andiogos .... Voltimetros. Amperimetros .. 189 190 192 Probadores de continuidad, 189 Medidores de tabiero Capitulo 6 Contactores y dispositivos de mando Generalidades : 201 Principio de tuncionamiento y caracteristicas .. 203, Tipos de contactores .. Mantenimiento de contactores Generales .. Bobina ..... Nacleo y armadura .. Contactos principales y auxiliares Careasa . Dispositivos de mando... Capitulo 7 Dispositivos de proteccién y sehalizacién. Relés térmicos EEKIT - Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion CBA)Indice de electricidad Relés termo y electromagnéticos .. Guardamotores. Dispositivos de sefalizacién Capitulo 8 Maquinas eléctricas. Transformadores Transformadores monofasicos Transtormadores tifsicos ... 224 Capitulo 9 Maquinas eléctricas. Generadores AC y DC ... 225 Generalidades... Generadores AC Generadores DC Capitulo 10 Maquinas eléctricas, Motores DC y AC. Generalidades . Teorla de funcionamiento Motores DC... 231 Motores AC. 233, Mantenimiento de motores eléctricos.. Otros aspectos précticos....... aa Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacion + CEMCHTCapitulo 1 . Introduccion a la Electronica Industrial Cada dia es mas frecuente el uso de dispositivos, circuitos, equipos y métodos electrénicos en la industria. Este capitulo examina el marco de accion dentro del cual se desenvuelve la electronica industrial, haciendo €nfasis en sus aplicaciones en el campo del control de procesos. Se explica qué es la electronica industrial, para qué sirve, donde se utiliza, cudles son las principales ventajas de controlar procesos industriales por métodos electronicos, cémo se clasifican los sistemas de control industriales y cudles son los elementos generales que componen los mismos. El mundo de la te, etc., figura 1.2. Los siste- _ nica de potencia, cuya teoria electronica industrial —masde control y conversiénde —_y aplicaciones generales se Laelectrénica industrial tra-_potencia, en particular, cons- examinan en otra de las sec- a fundamentalmente con el tituyen el nticleo de laelectré- _ciones de este curso. estudio, desarrollo y aplica- cién de componentes, cireui- tos, equipos y métodos elec tr6nicos al control y automa- tizacién de procesos industria- les, figura 1.1, Estas mismas técnicas, convenientemente asimiladas, son también apli- cables al control y conversién de potencia eléctrica, y a otros campos distintos de la manu- factura de productos, como la electromedicina, la agrénica, la robstica, la aerondutica, la domética, el tratamiento de Figura 1.1 La electronica es clave en ol control y la automatizacién de rocesos industriales, como esta fase de soldadura en una linea de aguas residuales, el transpor- ensamble de automéviles ©EKAT + Curso Préctico de Electronica Industrial y AutomaticML ML Introduccion ala electronica industrial Figura 1.2 Ejemplos de procesos dionde se aplican las tacnicas de la electrénica industriel La electrénica industrial moderna es una disciplina in- tegral y multidisciplinaria. En la misma convergen la electronica y la microelectrs- nica en sus miltiples facetas (anéloga, digital, comunica- ciones, ete.) conla computa- cién, la electricidad, la me- c4nica, la neumatica, 1a hi- dréulica, la fisica de los flui- dos, la teorfa del control, las matemiticas, y otras areas del conocimiento humano. También juegan un papel clave la experiencia y Ia ha- bilidad humanas. Las técnicas de Ia electr6nica industrial, a su vez, encuentran aplicacién en otros campos. Por ejemplo, Jos mismos circuitos electré- nicos utilizados para conse- guir que el motor de una ma- quina gire a la velocidad apro- piada pueden ser también uti- trol lizados para monitorear el flujo de sangre y detectar la presencia de eoaigulos en un rifién artificial La electré- nica industrial haalcanzado un lugar importan- teen la tecnolo- gia moderna. Adecuadamente aplicados, los controles electrénicos aumen- lan la precisién, exactitud y velocidad de los procesos de ‘manufactura, reducen los cos- tos de produccién, simplifican Ja mano de obra y mejoran la calidad y cantidad de los pro- ductos terminados. De hecho, la aplicaci6n de Ia electrénica en la industria es un factor clave para el éxito de cualquier compafia manufac- turera y, por tanto, de cualquier Figura 1.3 Los controles electronices permiten ejecutar acciones que estén mas allé de la capacidad humana, pais, Actualmente, es inimagi- nable, e inconeebible, la exis- tencia de una industria moder- na sin la participacién de la electrénica. Ventajas del control electronico La electronica aplicada a la industria ha hecho posible au- tomatizar muchos procesos, disponer de dispositivos de seguridad mas efectivos y medir variables como la pre- sién, la temperatura, la velo- cidad, ete., con mayor exacti- tud que cualquier otro método disponible. Esto ha permitido la im- plementacién de estrategias de control y de supervisién de operaciones industriales cada vez més precisas y confiables. Las siguientes son algunas de Jas formas a través de las cua- les la produccién industrial se beneficia del uso de controles automaticos *Se libera al operario de la fun- cién de realizar labores mo- nétonas o peligrosas, y de intervenir fisicamente en el proceso, minimizando la po- sibilidad de cometer errores y permitiéndole realizar una labor tinica de supervisisn y vigilancia del mismo. Esta til- tima puede hacerse descle uno © més centros de control si- tuados en la propia planta o méquina, 0 desde centros de control remotos, inclusive via satélite oa través de Internet. Curso Préctico de Blectrénica Industrial y Automatizacién * CENTEles énica Industr * Se pueden ejecutaracciones que estan més alld de la ha- como los sistemas econd- bilidad humana normal, por 5 micos, biolégicos, quimi- ejemplo medir y controlar me cos, y similares. con precisién grandes fuer- zas y temperaturas, 0 ma- En el caso de un siste- nipular objetos muy peque- 19 ma de control, la funcién fos, figura 1.3. 4 “ del mismo es mantener cualquier variable de inte *Se reducen costos porque se , i rés, digamos la velocidad de pueden obtener productos, una méquina o la tasa de de cualquier grado de com- inflaci6n de un pais, dentro plejidad, muy uniformes, de unos limites determina- con variaciones minimas de dos, 0 alterarla de una cier- calidad y caracteristicas en- ta manera deseada. Los sis tre ellos y ajustados a tole- temas de control pueden ser rancias muy estrictaS.fiBU- Figura 1.4 Los contoles electréncos -&& Haz0 cerrado o de lazo ra 1.4, Estas condiciones, _permiten obtener masivamente productos abierto, dependiendo de si que serian imposibles 0 di- 9 caracteristcas y calidad muy Ja variable controlada tiene ficiles de conseguir me Yr"Omas, agrandes velociéades Yeon 4 ng efecto sobre la Varia- diante téenicas de control ble manipulada, es decir la manuales, traen como resul- mas pardmetros de un proce- que utiliza el controlador para tadoahorros significativos de so dado dentro de limites 0 to- energia, materiales, mano de _lerancias especificas con un abstractos y dindmicos, obra, espacio y dinero. minimo de intervencion hu En un sistema de control ‘mana. de velocidad de un motor, * Se pueden realizar operacio- por ejemplo, la modificacién nes en condiciones extremas Tipos de sistemas de de la variable controlada (ve- y riesgosas, por ejemplo en- Control industriales locidad) se realiza a través de samblar tarjetas electrénicas La electronica industrial, a gran velocidad 0 manipu- como se mencioné al co- lar remotamente objetos den- Mienzo, trata fundamental- tro de un horno o en una at- mente con el anilisis y de- mésfera de gases t6xicos, fie Sarrollo de sistemas de con- gura 1.5. Asise mejoralase- trol. Un sistema es simple- guridad del operario, se redu- mente una combinacién de cen los riesgos de accidentes elementos relacionados en- de trabajo y se consigue una tte sf, necesarios para reali- mayor productividad zar una o varias fun que ninguno podria hacer Los beneficios anteriores, por sf mismo. Este concep- y otros similares, son posibles (© se aplica no solamente a Figura 1.5 Los controles gracias al hecho de que los sis- Sistemas fisicos, como los eleettdnicas permiten accionar temas de control automético se encontrados en la industria, POduetos en condiciones id riesgosas 0 extremas, protegiendo disefian para conservar uno @ sino también a fenémenos ia integrdad de los operarios jones EMIT + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién apIntroduccién a la electronica industrial = = Entrada Motor (a) Sistema de control de lazo abierto. Entrada Camera Q Tacémetro Banda t (0) Sistema de control de lazo cerrado. Banda transportadora Motor iransportadora Figura 1.6 Ejemplos de sistemas de control de velocidad de lazo abierto de lazo cerrado de una banda transportadora, una sefial eléctrica (variable manipulada). Estos concep- tos serén ampliados en el proximo capitulo. Los sistemas de control industriales, tanto de lazo abierto como de lazo cerrado, figura 1.6, estén enfocados principalmente al control de movimiento o de procesos. Los sistemas de control de movimiento, conocidos tam- trol oo bién como servomecanismos o servos, se utilizan para con- trolar el movimiento 0 posi- cién fisica de un objeto. Los controles de banda transporta- dora de Ja figura 1.6 son de este tipo. Otro ejemplo de servo es un brazo de robot industrial encargado de soldar partes en una Ifnea de ensamblaje de automéviles. Un sistema de Figura 1.7 Ejemplo de un proceso industrial Ccontrolado por ‘computador este tipo debe controlar la posicidn, velocidad y avelera- cién del objeto, medir la va- riable controlada y responder répidamente a os comandos de entrada, en fracciones de segundo. Los sistemas de control de procesos, por su parte, que son los mas comunes, se utili- Zan para controlar procesos. Los procesos estén caracteri- zados por una serie de pasos 0 cambios graduales que se su- ceden uno a continuacién del otro de manera relativamente fija y que conducen al objeti- vo buscado, figura 1.7. Los procesos industriales son muy variados y abarcan muchos tipos de productos, in- cluyendo derivados del petré- leo, textiles, hilos, alimentos, licores, aceros, papel, material impreso, ete. En todos estos ca- 505, la funcién cle los sistemas de control es permitir el mante- nimiento y la regulacién de la variable controlada (presién, caudal, temperatura, pH, ete.) de una manera més eficiente, rapi- da y-confiable de como lo haria un operador humano. Los sistemas de control de procesos, a su vez, pueden ser, continuos o discretos. En un proceso disereto, sobre el pro- ducto que esté siendo fabrica- do se ejecuta una secuencia de operaciones precisas. Un ejem- ploes una maquina productora de galletas, figura 1.8. Curso Practico de Electronica Industrial y Automaticacién * CEIWKETTElectronica Industrial?» = wh En este caso, primero se calienta el homo a la tempera- a 2 5 tura deseada. Luego, se disper 2 8 & san y mezclan los ingredientes won yccee kv =~ POD nila, Una vez la masa adquiere laconsistencia apropiada, se ex- pulsa dosificada mediante aire a presiGn. Finalmente, se Teva através de una banda transpor- tadora al homo de coceién y lue- Ala maquina go a la méquina de empacado. ——- _-; Este tipo de procesos son tipi Banda Wansporadora cos de productos hechos de mezclas de ingredientes, inclu- yendo alimentos, petréleos, ja- alambres, los textiles, las bol putadora andloga o digital, un bones, medicinas, ete. sas plisticas, y unainfinidadde juego de reles y/o contactores, productos que utilizamos en etc. Su funcién primaria es ac- En un proceso continuo, nuestra vida diaria son el resul-_tuar como el administrador de por su parte, permanentemen- tado de procesos continuos. tiempos y de trifico de seftales te estan entrando y saliendo del sistema, de modo que todas materias primas de cada etapa, Elementos generales las funciones ocurran en el ins- y realizandose una o més ope- de los sistemas de tante y en el orden correctos. raciones a medida que pasa el Control producto. Un ejemplo es una La mayorfa de los sistemas de En otras palabras, el con- red de impresién offset, como control industriales, tanto de _trolador es el cerebro del siste- la utilizada para producir el li-procesos como de movimien- ma de control. La teorfa gene- broo fasciculo que esta leyen- to, constan de elementos fun- ral de los controladores andlo- do. En este caso, el papel en cionales similares que se utili gos digitales se examinaen los blanco se alimenta desde un zan para regular el flujo de capftulos 19 y 20 de esta sec- rollo a las cabezas de impre- materiales a través de los mis- _ cidn del curso. Los aspectos es sin, donde se le aplican selec- mossy sincronizarsu secuencia _peeificos relacionados con los tivamente las tintas correspon- de eventos en el tiempo. Estos controladores basados en PLCs, dientesa los textos e imagenes, elementos generalessonelcon-_ microcontroladores y compu- trolador del sistema, los actua- _tadoras se examinan en la sec~ ‘Una vez seca latinta,latira —dores, los controles del actua- cién de Automatizacién. Los Figura 1.8 Ejemplo de proceso discontinue. Méquina productora de galletas. impresa pasa a través de ple- dor, los sensores y las interfa- _ controles y automatismos basa- gadoras y otras méquinas que ces de sefal, figura 1.9. dos enrelés y contactores se tra- confeccionan los productos ter- tan en Ia seccidn de Electrici- minados. A través del proceso Elcontrolador del sistema dad Industrial se monitorean y regulan el ba proporciona la inteligencia para Jance de agua y tinta, las pre- el sistema de control. Puede ser Los actuadores 0 trans- siones de los cilindros y rodi- uncontroladorlégico programa-_ductores de salida se compor- Ilos, la velocidad del papel, y ble (PLC), un microprocesador, _ tan como los miisculos del sis- otras variables, El papel, los un microcontrolador, una com- tema de control, convirtiendo GEKA + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién adIntroduccion a é se industrial la potencia eléctrica aplicada aellos en alguna forma de ac- cin fisica. Ejemplos de actua- dores son Jos motores, los fire- nos, los embragues (clutches), las solenoides, los relés, las valvulas y las bombas. Los principales tipos de ac- tuadores eléctricos utilizados en Tos sistemas de control in- dustriales se examinan en los capitulos 15 hasta el 17 de esta seccién del curso, Los motores, en particular, se examinan en detalle en la seccién de Elec- tricidad Industrial, Los actua- dores hidrdulicos y neuméticos se tratan en la seceién de Au- tomatizacién Los controles de los ac- tuadores, como su nombre lo indica, controlan individual- mente la velocidad de motores, la apertura o el cierre de valvu- las, la energizacién o desener- gizaci6n de solenoides, etc. En muchos sistemas, relativamen- Perturbaciones externas te simples, los mismos operan como controladores del siste- ma, mientras que en otros, mas complejos, con miiltiples sen- sores y actuadores que contro Jan una gran cantidad de varia- bles, estén usualmente bajo el comando de un controlador de sistema separado. En esta y otras secciones del curso se proporcionan nu- merosos circuitos précticos de controles de actuadores en los espacios pertinentes. Los con- troladores o drives de motores AC y DC, en particular, se exa- minan en detalle en la seccién de Electrénica de Potencia. Los sensores 0 transduc- tores de entrada acttian como Jos sentidos de un sistema de control, convirtiendo los pard- metros a ser medidos, contro- lados 0 supervisados, en sefia- les eléctricas equivalentes que pueden ser interpretadas por el controlador. Existen sensores Variables Ge salida reguladas Sefales de reterencia/comando Figura 1.9 Elemertos generales de un sistema de control industrial automético trol para cada necesidad industrial, incluyendo la medicién de ve- locidad, posicisn, peso, volu- men, tensién, temperatura, presién, humedad, etc La salida de un sensor causa que el controlador dispa re alguna forma de actuador para comenzar, terminar, inte- rrumpir o regular un proceso. Los principales tipos de senso- res utilizados en los sistemas de control industriales se exami- nan en los capitulos 3 hasta el 13 de esta seccidn del curso. Los sensores, actuadores y controladores operan todos sobre una gran variedad de ni- veles y tipos de sefiales, a me- nudo incompatibles. Por tan- to, deben emplearse interfa- €es 0 circuitos de acondicio- namiento adecuados para convertir sefiales de un tipo a otro, reforzar niveles de sefial de un dispositivo a otro, le- var o transmitir sefiales de un sitio a otro, aislar etapas en- tre si, eliminar ruido, ete Por ejemplo, la salida de un sensor andlogo debe ser pre~ viamente digitalizada para pro- cesarla mediante una computa- dora digital, y la salida digital de esta tiltima debe ser conver- tida a una sefal andloga antes de ser aplicada al control de temperatura de un homo, Los circuitos de interface y acon- dicionamiento de sefales se examinan en el capitulo 14 de esta seccién del curso. [® Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién + CERTConceptos basicos de Sistemas de Control Los sistemas de control automaticos desempenan un papel fundamental en los procesos industriales modernos y han sido, desde la primera revolucion industrial, un factor decisivo en los grandes avances cientificos y tecnolégicos de la humanidad. Este capitulo examina a grandes rasgos las principales caracteristicas de los sistemas de control automaticos, incluyendo los elementos y términos utilizados para su caracterizacion, y los criterios que debe tenerse en cuenta para su andlisis, diseno e implementacion Generalidades sistema de control bésico, con En todo sistema de con- Un sistema de control pue- una variable de entrada (la trol, el foco central de aten- de ser definido como el me- fuerza que ejerce el conductor _cién es la planta, es decir la dio a través del cual una can- sobre el pedal del acelerador) mquina, mecanismo o pro- tidad 0 variable cualquierade yuna variable de salida(lave- ceso a ser controlado. En interés en una maquina, me- _locidad del automévil). nuestro ejemplo, la planta es canismo 0 proceso, es man- jab Oi = Entrada Salida tenido o alterado de acuerdo a Eat eof aus con un patrén de comporta- oe comando) controlada) miento deseado. Como ejem- plo, considérese el sistema de impulsin de un automévil, > figura 2.1. En este caso, la velocidad del automévil de- pende de la posicién del ace- lerador y puede ser manteni- Fuerza sobre | Carburador. Motor da o alterada controlando la ‘el pedal acelerador | ymecarismos| Velogdad presién sobre el pedal. El ace- delacelerador | ¥ aoe de transmision | fesuttante lerador, el carburador yelmo- Figura 2.1 sistema de impulsién do un vehiculo es un ejomplo de tordel vehiculoconstituyenun sistema de control basico EEKET + Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién eeConceptos ee sistemas de control or luis, 0s Ataaato Dita convents Camarines AD) abe lw hrvon Comets Garman Say 0" OREN) Bee Oger snl Pacenre cere Be ete, Gera BaroasWiepsies Creat Cie Pr Ssosesta ng Pic Peper neal Deraivo Pie Beanane ope Cawralom (Cordage igi Pogson BLE rate ted Soe Sucne a At de Psc rics Secu Purpose Pograe Greate (Se Sopa espa Jo Stale) Figura 2.2 Clasificacién de los sistemas de control el motor del automévil. En neuméticas ode otro tipo. La de presién y temperatura re- otros casos, la planta podria planta tiene varias caracteris- _ queridas para el 6ptimo fun- ser el motor eléetricy de una icas importantes cionamiento de una caldera. lavadora, una columna de destilacién quimica, ete. +Puede no trabajarcomosede- + Puede estar sometida a per- sea si se dejaasulibre com- —_turbaciones externas que Asociados con la planta portamiento, es decirenlazo no estan bajo el control del estén los actuadores, encar- _abierto o sin realimentacin, _usuario; por ejemplo, tor- gados de modificar su com- —Porejemplo,elmotorde una _ques de carga sobre un mo- portamiento o caracteristicas, _centrifugadora podria no tor, tormentas de viento ylossensores, encargados de mantener una velocidad de sobre un avi6n, baches en describir su comportamiento giro uniforme 0 podrian no Ia carretera sobre un au- mediante sefiales eléctricas, _conservarse las condiciones tom6vil, etc. ontrol Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién + CWAElectronica industrially rs + Puede ser monitoreada de- fectuosamente debido a la presencia de seftales de rui- do que afectan las medicio- nes de los sensores, Esto po- dria ocasionar, por ejemplo, lecturas incorrectas de con- centracién de impurezas en una planta de tratamiento de aguas o fugas de iquido en un tangue de almacenamien- to de combustibles. Para evitar que todo esto suceda, y garantizar que una planta se comporte de la ma- nera deseada, es necesario in- corporarla a un sistema de control automatico. Este dlti- mo cumple basicamente la funcién de permitir que Ia va- riable o variables de salida re- guladas (posicién, velocidad, temperatura, presién, ete.) si- gan una seftal de referencia, por ejemplo un punto de tra- bajo (set point) de un horno elgctrico, digamos 400° C. pos de sistemas de control Como vimos en el Capitulo 1, los sistemas de control pueden ser clasificados basicamente de acuerdo a dos criterios: qué controlan y eémo controlan. Desde el primer punto de vis- ta (el qué), existen sistemas de control de movimiento o ser- vos y sistemas de control de procesos. Desde el segundo punto de vista (el cémo), se habla de sistemas de lazo abierto o manuales, y sistemas de lazo cerrado 0 automdticos ©BKCAT + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién ee * En cada una de estas cla- Los sistemas de lazo abier- sificaciones, existen sus pro- to se denominan también no pias subcategorias, figura 2.2, _realimentados omanuales, Se En esta seccidn nos referire-_utilizanen aplicaciones relativa- mos exclusivamente a los sis- mente sencillas, donde no se re- temas de lazo abierto y de lazo quiere mucha exactitud; no hay cerrado, particularmente a es- _perturbaciones internasni exter- tos tiltimos, que son los mas _ nas, oexiste una relaciGn cono- utilizados y eficientes. ccida entre la entrada y la salida. Un sistema de control es de Otro ejemplo de sistema de azo abierto cuando la varia- 1az0 abierto es el control de ve~ ble de salida no afecta la aceién — locidad de algunos taladros. En de control. En otras palabras, este caso, el operario fija la ve~ no se mide la salida (variable locidad deseda en un selector, controlada) ni se realimenta mientras un circuito electréni- para compararla con laentrada co se encarga de regular el vol- (seftal de referencia). Por tan- _taje aplicado al motor. Puesto to, no utiliza sensores ya cada que la velocidad depende fuer- entrada de referencia le corres-_ temente de la carga, el operario ponde una condicién operativa debe estar atento a cualquier fija. Como resultado, la preci- _variaciGn de la velocidad y co- sién del sistema depende de la rregirla con el selector sin la calibracién, Ante la presencia ayuda del sistema, de perturbaciones, el mismo no realiza eficientemente a tarea Un circuito prictico de deseada. El sistema de la figu- control eléctrdnico de este tipo ra 2.1 es de este tipo. para un taladro pequefto, hasta 110/220 VAC jc 1 The S C1060 AL (motor del Taladro) Figura 2.3 Circuito practico de un controlador de velocidad de lazo abierto para un taladro hasta de 350W (kit CEKIT K-019), Las lémparas de neén (Ne-1 y Ne-2) pueden ser sustituidas por diacs 1N5758 (20V) o similares. El circuito también puede ser utiizado camo dimmer o regulador de luz de lamparas incandescentes hasta de 250W.LL Conceptos basicos de sistemas de control de 350W, se muestra en la fi- gura 2.3. El ciscuito, disponi- ble como kit para armar bajo lareferencia K-019 de CEKIT, se alimenta de la red de 120/ 220VAC y no utiliza ningin tipo de sensor. La velocidad deseada se fija mediante P1. S1 actia como interruptor general En este caso, durante los semiciclos positives, C1 se carga a través de D1 y P14R1 hasta que aleanza el valor de disparo de Ne-1, digamos 60V. Cuando esto sucede, Ne-1 conduce, se dispara Thl, C1 se descarga y circula corrien- te a través de RL. Durante los semiciclos negativos, C2 se carga a través de D2 y P1+R1 hasta que aleanza el valor de disparo de Ne-2. Nuevamen- te, Ne-2 conduce, se dispara Th2, se descarga C2 y se ener- giza RL. El proceso se repite 220V RI 1500 P1 Selector a de 1.5uF temperatura OR AVOLL, Note que Th! 0 Th2 sélo conducen durante una porcién de cada semiciclo, dependien- do de la velocidad de carga de Clo C2y el punto de disparo de Ne-1 o Ne-2. Por tanto, RL s6lo recibe una parte del vol- taje total disponible en cada ciclo. Este modo de regulacién de potencia se denomina co- minmente control por fase. Un sistema es de lazo ee- rrado cuando utiliza elemen- tos adicionales para medir 0 sensarla variable de salida, rea- limentarla procesada a la entra- da, compararla con la seftal de referencia y utilizar la diferen- cia (seftal de error) para obte- ner la respuesta de salida de- seada, Por tanto, mantiene una relacién preestablecida entre la salida y Ia entrada, y es capaz de autocorregirse en caso de una perturbacién extema. RL (Resistencia calefactora de horno) La sefial de realimenta- cidn 0 feedback es producida generalmente a partir de un sensor que mide la variable de salida y la convierte en una sefial adecuada para ser pro- cesada por el controlador del sistema y comparada con la sefial de referencia, El sistema de la figura 1.9 es de este tipo. Los sistemas de azo cerrado se denominan también reali- mentados 0 automaticos y son los mas utilizados en con- trol industrial, Otro ejemplo de sistemade Jazo cerrado es un sistema de control de temperatura de un homo eléctrico. En este caso, la temperatura del proceso se mo- nitorea y mide mediante un sen- sor apropiado (termocupla, RTD, termistor, etc.), se con- vierte a una seal eléctrica equi- valente, y se compara con una seflal de referencia que repre- senta la temperatura deseada, Si la sefal de realimenta- cién es mayor © menor que ta seal de referencia, porque la temperatura real es mayor ‘menor que la deseada, el con- tolador, a través de una inter- face apropiada, envfa una se- fal al calefactor para corregir ladiscrepancia y conseguir que el homo trabaje a la tempera- Figura 2.4 Circuito préctico de un controlador de temperatura de lazo cerrado para un horno hasta do 3.5kVA. La red AICI permite alimentar la circulteria electronica alrectamente desde la red AC de 120V 0 220V Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CRIT ———————_Electrénica industrially peas tura requerida. Un circuito Note que Th2 sélocondu- circuito de la figura 2.4, por préctico de control eléctrénico ce durante los semiciclos posi-_ ejemplo, utiliza realimentacién de temperatura de este tipo para tivos y Th3 solo durante losne- de este tipo. hornos hasta de 3.5kVA se _ gativos. Este modo de regula muestra en Ia figura 2. cién de potencia se denomina La realimentacién po- comiinmente control propor- _ sitiva, por su parte, denomi- EI sistema mostrado se cionalo por ciclos enteros, nada también feedback re~ alimenta directamente de una generativo, es rara vez uti red de 120/220VAC y utiliza La realimentacin puede lizada en control industrial un termistor (NTC) como ser positiva o negativa, de- debido a que puede causar sensor. La temperatura de- pendiendode si lasefial de rea- _inestabilidad, es decir la pér- seada se fija mediante P1. Si limentacidn tiene ono lamis- dida del control de Ia varia- esta Ultima es menor que la ma polaridad de la sefial de ble de salida por parte de la temperatura ambiente del comando, es decir si las dos sefial de entrada horno, la resistencia del ter- _ sefiales se suman o restan para mistor (Rth) disminuye, QI producir la sefal de error, Una variante de los siste- conduce, se dispara Th1, los mas realimentados 0 de lazo tiristores Th2 y Th3 se blo- Larealimentacién negati- cerrado, son los sistemas de quean, no fluye cortiente va, llamada también feedback — control feedforward o ant través del elemento calefac- degenerativo,eslamés.utiliza- pativos, los cuales, como su tor (RL) y la temperatura del daen sistemas de control indus- nombre lo indica, previenen horno desciende. triales debido a su capacidad de cualquier error antes de que autocorregirse continuamente, ocurra. En la figura 2.5 se Cuando esta tiltima cae su habilidad para seguir la se- muestra un ejemplo de un sis- por debajo del valor deseado, fal de referencia de una mane- tema de este tipo, correspon- QlyThI se bloquean, condu- raconfiable, sucapacidad dere- _diente a un control de nivel de ce Th2 0 Th3, se energiza RL accionar ante cambios pertur- _liquido para un tangue de re- y aumente la temperatura del baciones stibitas, y otros efec- _serva. En este caso, hay dos horno. El proceso se repite. tos benéficos importantes, El conductos o puertos (PI y P2) Controlador Feed-orward Puerto Puerto de de entrada entrada Pr Po Electrovalvula, proporcional (Actuador) M1, M2, M3 Medidor de flujo Puerto Figura 2.5 Regulacién de! nivel de un tanque de de salida reserva mediante control feedtorward, GEKA + Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion GE MGatlanta Conceptos basicos de sistemas de control Maida calladl, que proporcionan el agua de entrada al tanque y uno de sali- da (Po). La velocidad o rata a sos tienen tiempos de res- la cual fluye el liquido a través puesta muy largos. Por estas de los tres conductos (V1, V2 Figura 26 Representacion de un razones, el control feed. y Vo) se monitorea mediante 2/oque funcional en un dlagrama forward es rara ver utilizado medidores de flujo. Adicional- °° loaves como tal en sistemas de con- mente, el conducto P! incluye nen algunas limitaciones que trol industriales. En su lugar, una vélvula de paso proporcio- los hacen inherentemente se emplea combinado con nal. inexactos. Por ejemplo, pue- control realimentado con- den existir perturbaciones no vencional. Asi se consigue Para mantener un nivel medibles dificiles de detectar, una mejor compensacidn de Sonsante, el agua debe fluir digamos una vélvula de flujo tas perturbaciones grandes y dentro el tanque a la misma desgastada, un sensor defec- los tiempos de respuesta pro. rata a la cual sale, esto es tuoso cdlculos matematicos _longados. Vo=V1+V2. Sin embargo, si_inexactos. En nuestro caso, Ocurre una perturbacién que estas perturbaciones afectan Representacién y altere a P2 04a Po, estacondi- la operacién del sistema, cau- terminologia de los ci6n de equilibrio se alteraré sando que el agua eneltan- sistemas de control ¥ el nivel del liquido se des- que alcance eventualmente un Un sistema de control auto- viard del valor deseado. matico, como se explicé Para evitar que esto suce- WW fa en el Capitulo 1, posee da, debe controtarse lav varios elementos caracte- locidad de entrada del a)Resistencia risticos como el controla- quidoen PI (V1) restando dor del sistema, los actua- continuamente la veloci- dores, los controles de los nivel inaceptable, Ademés, muchos proce- [de transterencia| Gis) iy st Pevcstei dad de entrada del mismo LJ actuadores, los sensores y en P2 (V2) de su veloci- Hae Jas interfaces de sefial, re- dad de salida en Po (Vo). - 4 rl lacionados entre si pero ii '*Lss_[*Yerds*! cada uno desempefiando Este céleulo (V1 = Biemcends una funcién especffica ‘Vo - V2) es realizado por dentro del mismo. La for- un controlador feed- 3, ma més comtin de visua- forward y wtilizado para 2 xk Pe F=kex — lizarestas funciones y re- TF trica que abre la vélvula x Gade producir una sefial eléc- Biers laciones es utilizando diagramas de bloques. més o menos con respec- to a su posicién central. Esta accién permite un mayor 0 menor flujo de Permatex El uso de diagramas byAmoriguador de bloques no es nuevo Para nosotros, puesto que “ agua antes de que el ni- To hemos hecho desde el al stem vel del agua cambie sig- sea comienzo del curso. Por ee as F nificativamente. Los sis- tanto, lo que realizaremos temas de control feed- Figura 2.7 Funciones de transteroncia de a continuacidn es simple- Forward, sin embargo, tie- _b/eques eléctricas y mecainicos basicos mente una formalizaci6n gntro! de su teoria (Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CETElectronica Industrial iy + Efectos resistivos. Varia- cidn de la resistividad o de la conductividad en con- ductores, semiconductores y aislantes a partir de la magnitud a medir, Ejem- plos: sensores resistivos de posicién (potenciémetros), esfuerzo mecénico (galgas extensiométricas), tempe- ratura (RTDs, termistores), humedad (humistores), campo magnético (mag- netorresistencias), luz (fo- torresistencias), concen- tracién de gases (SnO,), etc, Figura 3.7. Efectos capacitivos. Varia- cién de la constante dielée- trica, Ia separacién entre pla- cas 0 el drea de las placas a partir de la magnitud a me- dit. Ejemplos: sensores capa- citivos de desplazamiento, proximidad, presién, nivel, humedad, fuerza, inclinaci6n, etc. Figura 3.8 Figura 3.7. Sensores de humedad resistivos. Estos dispositivos, de la serie ERH 300 de Elmwood (wiv. ‘elmwoodsensors.com), operan Sobre un rangode humedad desde 10% hasta 90% y constan de un sustrato de aluminio sobre ei cual ‘se deposita une capa de dxido de zine-estafio (Zn,SnO,) dopado. trol am Figura 3.8. Estructura de un sensor eapacitivo de inclinacién. * Efectos inductivos. Varia- cin de la reluctancia, las co- rrientes de Foucault o la in- ductancia mutua a partir de la magnitud a medir. Ejem- plos: sensores y detectores in- ductivos de desplazamiento (LVDT5,resolvers, syneros), velocidad, aceleracién, pre- si6n, caudal, flujo, nivel, fuer- za, etc. Figura 3.9. Figura 3.9. Sensores de roximidad inductivos de distintos tamarios, formas y rangos de deteccién. Su fabricante es SICK (won sickoptic.com) + Efectos magnéticos y elec- tromagnéticos. Produc- cién de voltajes 0 corrien- tes inducidas a partir de magnetismo por aplicacién o creacién de esfuerzos me- cénicos (efecto Villari), campos magnéticos inten- sos (efecto Wiegand), va- riaciones de flujo magnéti- co (efecto Faraday), cam- pos magnéticos ortogona- les (efecto Hall), calor (efecto Ettingshausen), etc. Ejemplos: sensores magnetoelésticos, sensores de efecto Wiegand, tacoge- neradores, sensores de ve- locidad lineal (LVS), cau dalimetros electromagnéti- cos, sensores de efecto Hall, codificadores magné- ticos, magnetodiodos, etc. Figura 3.10. Figura 3.10. Principio de funcionamiento de un sensor de efecto Hall. Al impulsar una corriente | en la direccién longitudinal de la pelicula metalica, sumergida en un campo magnético, aparece entre sus extremos superior e inferior un voltaje V, que es directamente proporcional a la densidad de las lineas de flujo magnético, + Efectos piezoeléctrico y piezoresistivos, Produc- ci6n de voltajes o corrien- tes a partir de esfuerzos mecénicos directamente (e. piezoeléetrico) o por varia cién de la resistencia (e. piezorresistivo), Ejemplo: sensores piezoeléctricos y piezorresistivos de fuerza, torque o par, presién, ace- leracién, vibraci6n, tempe- ratura, ete, Figura 3.11. Efectos térmicos y termo- eléctricos, Produccién de vol- tajes o corrientes a partir de temperatura, directamente 0 indirectamente por variaci6n de la resistencia, la aplicacién de radiaciones térmicas, ete. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion © CERTDisragme — tamije Meta lunge x Figura 3.13. Sensor de 7 imagen de alta resolucién — Besta basado en CCDs 0 =e eee alspositives de cargas sano acopladas. E| mismo Acres Da arte acumula imagenes en tw : format carga esccas ’ orarepe \ bidimensional de celdas cm! \ . fe maton fee) yoo age as ibe cechdncamens caro FEE in egaro ce Fon Sit cea desplazament. sarer de preston pazorest0 micromecanizado. Ei datragma s°ivadore: 5 deflecta de acuerdo a la presion lizadores de infrarrojos, y midad, fotodiodos, fototran- ‘aplicada por e! fluido 2 ia cavidad, otT0s dispositivos. Tambiénes __sistores, optoacopladores, produciéndose una sefial de salida posible medir temperatura al-_codificadores épticos, senso- proporcional a la misma. ' terando las propiedades de _res de imagen CCD, senso- La produccién directa de uniones semiconductoras. En res asados en fibras épticas, sefiales eléctricas a partir de este método se basan los sen- etc. Figura 3.13 variaciones de temperatura se Sores de temperatura monolf- conoce como efecto Seebeck tics, como el popular LM35. + Efectos autorresonantes. y constituye el principio de Permiten la produceién de os- funcionamiento de las ter- * Efectos 6pticosy electroép- _cilaciones eléctricasa partirde mocuplas 0 termopares y de _ticos. Permitenlaproduccién —_fenémenos fisicos resonantes las termopilas, figura 3.12, de sefiales eléctricas a partir __como vibraciones mecénicas, Los métodos indirectos mas de radiaciones luminosas di-_ondas aciisticas en cuerdas 0 comunes sonelefecto termo- _rectamente(e. fotovoltaico)0 —_cavidades, ondas superficiales rresistivo (variacién de la re- _indirectamente por variacién _ en liquidoso s6lidos, radiacio- sistencia), en el cual se basan de laresistencia yotros paré- _nes nucleares, etc. Ejemplos: los termistores y las RTDs, y __ metroseléctricos(e. fotoelée-_resonadores de cuarzo para la elefecto piroeléctrico (detec- _tricos). Ejemplos: detecto- _medicidn de temperatura, peso, cidn de radiaciones térmicas), tes fotovoltaicos de luz, Ha- fuerza y presi6n; galgas actis- enelcual se basan los piréme- ma, color y humo, detecto- _ticas; sensores basados en ci- tros, los radiémetros, los ana- res fotoeléctricos de proxi- __lindros vibrantes, sensores ba- 5 ” . __sadosen dispositivos de ondas , superficiales (SAW), caudalt- metros de vértices, sensores ultrasGnicos para la medicién de velocidad, caudal, nivel, proximidad, etc. Figura 3.14 + Efectos quimicos y electro- quimicos. Producen sefiales eléctricas en respuesta a termopiia. Esta uta esta hecha de una serie de uniones de termocupla ennegrecidas que se calientan a medida que absorben radiaciones Sarai eae eeeeninen infrarrojas. JH=Unién caliente. JC=Uniones trias sustancias 0 iones. Ejem- CEUCET + Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacin DeesSensores y dispositives de medicién cada variable y la po- sibilidad de incluir sensores adicionales. Otros tipos de sensores especiales son los transmisores y los sensores inteligen- tes, Los transmiso- res, en particular, son dispositivos que cap- tan la variable a me- dir a través de un transductor primario Figura 3.14. Sensor autorresonante ultrasonico. la transmiten a dis- Este modelo, fabricado por Electro Corporation tancia hacia un dispo- (wuemelectrocorp.com) y aisenado s sitive 5 diga: fspecificamante pera montorear posicisn y _Sitivo receptor, diga verificar niveles en ambientes extremos, detecta mos el controlador de tna gran variedad de matereles a dsiancias un proceso, en forma hasta de 72 pulgadas (1.8 metros). plos: pilas voltaicas, senso- res de oxigeno y otros gases, sensores quimicos basados en MOSFETs (GASFETs. OGFETs, ADFETs, IS- FETS), biosensores, etc. Fi- gura 3.15. Actualmente se dispone también de sensores multifun- cionales, hectos de polimeros semiconductivos especiales, en los cuales se presenta un efecto determinado, digamos una variacién de la resistencia, para diferentes tipos de varia- bles. Por tanto, un mismo sen- sor multifuncional puede ser utilizado para medir humedad, presién, temperatura, etc., en- tregando paracada una el mis- mo tipo de curva de respuesta de salida, figura 3.16. Son realmente varios sensores en uno, con pines de acceso para tro! de una sefial neumé- tica, electrénica o hidrdulica equivalente, figura 3.17. Tipicamente, los trans- misores neumaticos generan una sefial estandar de 3.a 15 psi (libras por pulgada cua- drada) para el rango de 0 al 100% de la variable medi- da, y los sensores electréni- cos andlogos una sefial de 4 a 20 mA para el mismo ran- go. Los transductores digita- les la envian codificada en al- gun formato esténdar. Los sensores y transmiso- res inteligentes, introducidos por Honeywell en 1983, son sis- temas electrdnicos completos, basados generalmente en miero- procesadores, los cuales, ade- mas de su funcién basica de convertir una variable fisica en una sefal eléctrica equivalente, traen incorporadas funciones adicionales de procesamiento y comunicacién como autocali- bracién, cambio automatico del rango de medida, autodiagnds- tico,compensacién ambiental, autocaracterizacién, interfaces seriales, etc. Son mas precisos, estables y confiables que los sensores convencionales, y tie- nen rangos de medida mas am- plios. Ademés, no requieren mantenimiento y simplifican el disefio de sistemas de con- ol. Figura 3.18, Figura 3.15, Sensores de gases, en distintas presentaciones y para diversas aplicaciones, basados en fenémenos electroquimicos. Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién * CHWCHTi il Electronica Industrial i 0 10-20-30 40506070 _ Temperatura (*C): Lectura directa (0 - 100°C) wo Humedad relativa a 25°C (%2): Lectura d ae Presién a 25°C (Pa): Multiplicar por 10° Figura 3.16 Aspecto fisico y curvas tipicas de respuesta de un sensor resistivo multtuncional de IRDAM (wiw.irdam.com). E! mismo puede medi presiones desde 1000 hasta 9000 kPa, humedades relativas desde e! hasta el 100% y temperaturas desde 0 hasta 90 °C. nal a la variable de entrada dentro de un amplio rango de va- lidez, responder ins- tanténeamente a los cambios de la mis- ma, ser inmune a las perturbaciones e» ternas, ete. En la Practica, esto no Figura 3.17 Transmisor de punto de rocio (dew mete point). Este disposivo, identiicado con la eos see referencia CMX 1 de Panametrics respuesta real de los (www-panametrics.com) y basado en técnicas__sensores se ve fre- analdgicas y digitales, mide la temperatura limite Cuentemente afecta- de condensacion del vapor de agua existente en el aire o en un gas y la envia como una sefal daporalinealidades, eléctrica equivaiente sobre un loop de des his retardos, ruido, etc. de 4220 mA Por esta raz6n, las Caracteristicas caracteristicas técnicas de los estaticas y sensores se expresan general- dinamicas mente en forma de curvas 0 fa- El comportamiento de un sis- milias de curvas, figura 3.19, tema de control automitico depende directamente de las Las curvas caracteristi- caracteristicas del sensor 0 cas de un sensor definen el sensores utilizados en su lazo comportamiento real del de realimentaci6n. Idealmen- mismo con respecto al com- te, un sensor deberia entregar portamiento ideal deseado 0 una sefal de salida proporcio- con el de un sensor toman- CEMKET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacin ep do como patron. Estas carac- teristicas se agrupan en dos grandes categorias: estaticas y dindmicas. Las caracte- risticas estaticas describen la actuacién del sensor en régimen permanente, es decir sin cambios en la va- riable a medir 0 cambios muy lentos. Ejemplos de ca- racteristicas estaticas son el campo de medida, la resolu- cién, 1a exactitud, la preci- sién, la repetibilidad, la nealidad, la sensibilidad, el ruido y la histéresis Las caracteristicas di- ndmicas, por su parte. des- criben la actuacién del sen- sor en régimen transitorio, es decir ante cambios relati- vamente répidos de la varia- ble de entrada o cuando se le Figura 3.18 Transductor do resin inteligente. El dispositive ‘mostrado, de la serie PPT de la firma norteamericana Honeywell (sewn. ssec.honeywell.com) y capaz de medi presiones entre +1 psi +4500psi, proporciona una salida andloga nominal de 0 a 5V y una interface serial RS-232 a través de la cual se pueden configurar el rango de medida y otros parametros.Sensores y dispositivos de medicion 200s 1s 200380300 Teroeratur Figura 3.19 Familia tipica de curvas caracteristicas que muestran la forma como varia la resistencia de diversos termistores en funcién de la temperatura. R, es la resistencia a 25°C (nominal), Fla resistencia a 125°C y R, a cualquier otra temperatura. Por ejemplo, Si R.,=10k2. R./ Fi.gz51.5 (dada al lado derecho) y FL/R,,=0.04 a 100°C (medida sobre la grafica), entonces la resistencia a 100°C (R,,.) 6s 4000. somete a determinados estf- mulos estaéndares (impulsos, escalones, rampas, senoides, ruido blanco, etc.). Bajo es- tas condiciones se manifies- tan efectos de almacena- miento de energia que no aparecen cuando la magnitud a medir es constante. Ejem- plos de caracteristicas diné- micas son la velocidad de respuesta, la respuesta de fre- cuencia, la estabilidad y el error dinémico tral Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién El comportamiento dind- mico de un sensor puede ser descrito matemdticamente asumiendo que la entrada (X) y la salida (Y) se relacionan mediante una ecuacién de transferencia de la forma Y(s)/ X(s). Dependiendo del tipo de funcién obtenida, se habla de sensores de orden cero, de primer orden, de segundo or- den y de orden superior. En un sensor de orden cero, en par- ticular, no existen elementos al- macenadores de energia. Por esta raz6n, la salida varia lineal- mente con la entrada, indepen- dientemente de la frecuencia 0 velocidad de cambio de esta til- tima, Un ejemplo son los poten- ciémetros utilizados para la me- dicién de desplazamientos li- neales y angulares, figura 3.20. Los sensores de primero y segundo orden, asf como los de orden superior, tienen com- portamientos més complejos. En un sensor de primer orden, por ejemplo, hay un elemento que almacena energia y otro que la disipa. Tal es el caso de un termémetro introducido en un recipiente con agua, donde las caracteristicas termodind- micas de esta tiltima (masa, calor especifico, coeficiente de transmisién del calor, etc.), retardan la respuesta, aunque el proceso de transduccién en sfes instanténeo, Todos estos aspectos los iremos exami nando en detalle en los capi- tulos siguientes de esta mi ma seccién. Figura 3.20 Un potenciometro lineal utitzado como sensor de posicin es un sensor de orden ero, porque el votaje de salica (y) 9s proporcional al desplazamiento del cursor (x). X, @s 0! maximo sdesplazamienio medible cai‘Detectores : de proximidad Muchos sistemas de control industrial solo requieren para actuar de una sefial binaria tipo “todo o nada” que les indique la presencia o ausencia de un objeto, material o caracteristica por un punto de inspeccién. Es aqui donde entran en juego los modernos detectores de proximidad inductivos, capacitivos, fotoeléctricos y de otras tecnologias. En este capitulo se explica qué son, cémo se clasifican y cémo funcionan, y se examinan sus caracteristicas y especificaciones mas relevantes. Generalidades Los detectores de proximi- dad son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su drea de in- fluencia, sin entrar en contac- to fisico con él, y entregan como respuesta una sefial bi- naria del tipo “todo o nada”, equivalente a un contacto abierto o cerrado. Normal- mente estén basado: tos inductivos, capa n efec: tivos U Opticos, aunque también exis- ten sensores de proximidad ul trasGnicos, magnéticos y elec tromecdnicos, figura 4.1. Es- Figura 4.1 tos Gltimos, ejemplarizados en industria m los interruptores de limite o 29" Banner (wi de final de carrera, seexami- semennaus emir + Cure Prictco de Electbaica Industrial y utomatcacionDetectores de proximidad nan en la seccién de Elect cidad Industrial, En este ca- pitulo nos enfocaremos principalmente en los detecto- res inductivos, capacitivos y fotoeléctricos Los detectores de proxi- midad electrénicos son am- pliamente utilizados en ser- vomecanismos y sistemas de control de procesos debido, entre otras razones, a que pueden operar a muy altas velocidades, no necesitan estar en contacto fisico con los objetos que detectan, no tienen piezas méviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida dtil, pueden detectar objetos muy fragiles y delicados, ofrecen salida por relé o por interruptor de estado sdlido (SCR, triac, transistor), pueden conmutar directamente cargas AC 0 DC, son compatibles con PLCs, ete. En la figura 4.2 se ilustran algunas aplicacio- nes tipicas. Estas incluyen, por ejemplo: * Verificarla colocacién apro- piada de partes durante un procedimiento de ensambla- je en linea, figura 4.2b. + Contar el nimero de produc- tos que son transferidos a una banda transportadora, figura 4.2¢ Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién * CUCHTElectronica Industrial” » * Determinar la presencia, el tamaio, el color, el conteni- do, la alineacién u otra ca- racteristica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccién, figuras 4.2d- h. + Contar los dientes de un en- granaje o medir las revolu- ciones de un eje para deter- minar la velocidad rotacio- nal de una maquina o una parte de ella. Tipos Los detectores de proximidad electrénicos se clasifican nor- malmente de acuerdo al tipo de captador utilizado para rea- lizar su accién basica de trans- duccién, Desde este punto de vista, los detectores de proxi- midad ms comunes son los inductivos, los capacitivos, los dpticos, los ultrasénicos y los electromagnéticos. Den- iro de cada una de estas cate- gorias, existen sus propias cla- sificaciones, siendo las mas comunes las relacionadas con el tipo de alimentacién (AC 0 DC), el tipo de salida (todo 0 nada, Namur 0 analégica) y el tipo de conexién (dos hilos. tres hilos, cuatro hilos 0 cinco hilos), figura 4.3. Los detectores de proxi- midad todo o nada, figuras 4.3aef, que son los mas comu- nes, entregan una salida bina- tia (ON/OFF) y pueden ser AC © DC. Los primeros, como su nombre lo indica, conmutan cargas de AC y utilizan tiristo- res (SCRs 0 triacs) como inte- rruptores de salida, mientras que los segundos conmutan cargas DC y utilizan transisto- res, generalmente bipolares (NPN, PNP), para el mismo propésito. El tipo de transistor de salida determina la forma como se conecta el sensor a la carga, digamos a la bobina de un relé 0 un contactor. En ge~ neral, un detector AC no es apto para conmutar DC porque, una vez disparado, queda perma- nentemente enganchado. Los detectores Namur, figura 4.3g, son un tipo parti- cular de detectores inductivos todo o nada disefiados especial- mente para trabajar en atmé: feras explosivas. Dependiendo de la presencia 0 no del objeto detectado, entregan una salida alta o baja que se conecta aun amplificador externo remoto que maneja un relé. Los detee- tores analégicos, por su parte, figura 4.3h, entregan una co- rriente o voltaje proporcional a la separacién entre el cabezal de deteccidn y el objeto a de- tectar o target. Su principal aplicacién es como sensores de distancia o posicién, aunque su rango de medicién es relativa- mente limitado. Los detectores de dos hi- los, figuras 4.3 (a) y (b), pue- den ser para AC 0 DC y se conectan en serie con la car- ga, actuando como interrupto- res NA ONC. Esta disposicion no se aplica a los detectores o + [0 on {g) Sensor NAMUR (h)Salida analégica Figura 4.3 Formas de conexién de detectores de proximidad Namur, figura 4.3g, los cua- les, aunque son de dos hilos, necesitan de un circuito auxi- liar externo. Los detectores de tres hilos, por su parte, son generalmente para DC y tie- nen salida por transistor. Dos de sus terminales se conectan ala fuente de alimentacién y el otro a la carga. El terminal restante de esta tiltima debe conectarse al positive (+) de Ja fuente si la salida es NPN, figura 4.3c, 0 al negativo (-) dela misma si la salida es PNP, figura 4.34. Lo mismo se apli- ca a los sensores analégicos, figura 4.3h. Los detectores con salida ‘NPN o PNP se denominan tam- bign, en su orden, sensores tipo sumidero (sinking) © tipo fuente (sourcing), debidoa que los primeros drenan corriente de la fuente, mientras que los segundos la entregan a la car- BUKIT + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién apwl parti Sy OO ign (a) Presentaciones usuales. Las formas més comunes son la A (clinica roscada), con dimetros normalizados de 12, 18 y 30 mm (roscades), y la C (garalelepipedo). Tambian xisten formas clindricas no rosceddes con aiémetros de 4 y mm. 48 144 15 D2 ‘ Si D3 > L, la % ange fe Ly = 2 Cabezal de detecion \ oe Re Cfo =——- Re L=0 ci ws y. ~ 4 Oscitador Demodulador Conformador Etapa de salida de pulsos (b) Estructura interna tipica de un sensor de 3 hilos con salida PNP. RTD protege contra sobrecorriente, D3 contra sobrevoltaje y D2 contra inversidn del voltaje de alimentacién. Figura 4.4 Detectores de proximidad inductivos, ga. Puesto que ambos modelos do como un interruptor spst cia (1-100 MHz), un demodu- son decolectorabierto, para su (un polo, una posicisn) o spdt _lador, un conformador de pul- conexién a circuitos Iégicos (un polo, dos posiciones) in- sos Schmitt trigger y una eta- requieren de una resistencia _dependiente. pa de salida, figura 4.4. En externa de pull-up o de pull- condiciones normales, sin ob- down, respectivamente. Detectores de jetos metilicos en las vecind: proximidad des del cabezal, el oscilador Finalmente, los detecto- inductivos produce una seital sinusoidal res de cuatro 0 cinco hilos, Los detectores de proximidad — de amplitud constante que es figuras 4.3ey f,sealimentan inductivos, desarrollados en convertida porel demodulador con DC pero pueden conmu- Alemania durante la Segunda en un nivel DC equivalente y tar cargas AC 0 DC. Dos de Guerra Mundial, se utilizan por el conformador en un ni: sus terminales seconectan ala para detectar la presencia de vel alto 0 bajo. Como resulta- fuente de alimentaci6n, mien- objetos metdlicos. Constan de do, el transistor de salida per- tras que los dos 0 tres restan- un cabezal de deteccién, un _manece OFF y la carga se tes controlan la carga, actuan- oscilador LC de alta frecuen-_ mantiene desenergizada. trol Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automaticacion « CEWITElectronica Industri El cabezal de deteccisn es simplemente una bobina, in- corporada al oscilador, que produce un campo magnético variable en sus vecindades. La misma esté devanada alrede- dor de un nicleo de ferrita y puede estar o no blindada. En el primer caso, las lineas de flujo del campo estan dirigi- ao das haciael frente del cabezal, a) de ferrta —~ b) mientras que en el segundo lo Figura 4.5. Contiguracién de las lineas de flujo para un sensor inductivo estén tanto al frente comoalos 79 lindado (a) y biindado (b). Los primeros responden @ aproximaciones radiales y los segundos a aproximaciones axiales. Lineas de flujo del campo magnético lados, figura 4.5. interactuar con el campo ori- Bee Por esta raz6n, para de- ginal, alteran la inductancia eget tectar aproximaciones axiales de la bobina, disminuyendo la de objetos, es decir realizadas sefial del oscilador y, conse- ie antes de frente al cabezal, deben cuentemente, el nivel DC del usarse sensores blindados, demodulador, figura 4.6. mientras que para detectar aproximaciones radiales, es Como resultado, el cocn- ascarpe gg Sttany decir realizadas desde los la- _ formador de pulsos Schmitt tri- p a) Orjeto metaico dos, deben usarse sensores no ggersse disparay su salida cam- (2 O8/ef0 metalico en fas blindados. Estos tltimos tie- _ bia de estado. Por tanto, el tran- ‘Odjeto metalic nen un mayor alcance. sistor de salida conduce y la ==. 53* carga, digamos un relé, se ener- Cuando se ubica un obje-_giza. Al abandonar el objeto g 9 ova i} U to metélico dentro del campo metilico el érea de deteccién, Sensor magnético del captador, en el el sistema retorna a sus condi z ; * Salida del oscilador primero se inducen unas co- ciones normales. Los objetos rrientes pardsitas, Hamadas no metélicos no provocan VWWVVWV)—QYVY corrientes de Foucault 0 re- cambio alguno. Por ello, no ‘Salida del cernicdulador molino (eddy), las cuales, al son detectados. eee Salida del conformador iB ——— L Salida final v (b)Formas de onda en puntos claves del sistema. Tabla 4.1 Especificaciones del sensor inductive AC/DC de 2 hilos Figura 4.6 Operacién de un sensor XS1M18MA260 (Telemecanique). de proximidad inductive EBUCAT © Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automaticacién Rycampo }_sor _\ magne | i Z barra Grp” Punto sternal 60. ON Figura 4.7 llustracion de a caracteristica de histéresis de los sensores inductivos. Para ser ‘detectado o ignorado, el objeto tiene que salir del gap diferencia! Los detectores inductivos poseen una caracteristica Ia- ‘mada histéresis,ilustrada en la figura 4.7. Para ser detectado, el objeto tiene que acercarse a una distancia inferior a $1 (punto de ON o ée acciona- miento), y para ser ignorado alejarse una distancia superior a S2 (punto de OFF 0 de des- accionamiento).. La distancia entre SI y 2 se denomina gap diferen- cial y, en la mayorta de los casos, es ajustable por el usuario mediante un poten- ciémetro incorporado en el sensor. Mientras el objeto no salga de esta banda, la salida no cambia de estado. Asi se evita que, debido a la vibra- cidn 0 el juego meeénico de una maquina, un objeto esta- cionario produzea una sefta- lizacién miiltiple 0 errénea. Ademis de a histéresis, otras caracteristicas importan- tes relacionadas con los detec- tores inductives, aplicables también a detectores capaciti- trol < Curso Prictico de Electrinica Industrial y Automatizacién * CEHCHT Detectores de proximidad Para saber mé! ‘Espeeficaciones de sensores inductivos y capatitivos ‘Aleance nominal Sn, en mm). Espacio de influencia convencional asig ‘nado por 6! fabricante, independientemente de la temperatura, la ten- ‘sin de alimentacién y otros factores, También llamado sensibilldad. ‘Alcance real (Sr, en mm). Espacio de influencia real ala tensién y tem- pperatura nominales, Ialcance util (Su, en mm). Espacio de influencia real en condiciones especificas de tension, temperatura y otros factores. Nomalmente es ‘justable por el usuario mediante un potenciometro incorporado en el ‘sensor. Esté relacionado con el alcance nominal (Sn) mediante un factor de correocion (Ci), tipico del material a detectar. Esto es: Su = Sn x CF. Por ejemplo, si Sn=10 mm y Ct=0.3, entonces Su=3 mm. ‘Aicance de trabajo (Sa, cn mm). También llamado zona de operacion dominio de operacion. Espacio de deteccién segura de un objeto tomado como patron (target), independientemente de la temperatura y la tension de alimentacién. Normalmente se toma como target una placa ‘cuadrada de acero dulce A37 de 1 mm de espesor y lado igual al diame- fro de la cara sensible 0 tres veces el alcance nominal ‘Corriente residual (|, en mA). Corriente que citcula por el detector cuan- do no esta sensando. Séio aplicable a detactores de 2 his. Histéresis (H,%). Tambien amada carrera o gap diferencial, Distan- ‘Ga entre el punto de accionamiento, cuando el objeto se acerca al de~ tector, y el punto de desaccionamiento, cuando se aleja dol mismo, Se ‘expresa como un porcentaje del alcance real (S1) o nominal (Sn). Repetibilidad (R, en %). También lamada fidelidad, Precision del alcan- ‘co utllalrepelir varias detecciones en intervalos de iempo, temperatura y tensién especicados. Se expresa como un parcentaje del aleance real. Frecuencia de conmutacion (F, en Hz). Maxima rata 2 [a cual puede ‘ser detectado un objeto en funcién de la Velocidad con que se mueve y ‘sus dimensiones, Retraso a la disponibilidad (Rd, en ms), Tiempo necesario para =~ rantizar la uilizacién de la sonal de salida del detector despues de haber sido energizado. Retraso al accionamiento (Ra, en ms). Tiempo que transourre desde él instante en que el objeto entra en la zona activa de deteccién hasta ‘que eambia la sefial 6@ Salida. Este tiempo determina la velocidad méxi- tha a la que puede moverse el objeto, en funcién de su tamano, para ‘poder ser detectado. Retraso al desaccionamiento (Rr, en ms). Tiempo que transcurre des- {de el instante en que el objeto sale de la zona activa de detecci6n hasta {ue cambia la sefal de calida. Este tiempo determina la separacion mi hima que debe exist entre dos objetos para poder ser detectados indi- vidualmento, Voltaje residual (Er, on V). Diterencia de potencial existente entre 10s bbomes del detector cuando esta sensando. Séio aplicable a detecto~ res de dos hilos. (EER eas ag TT vos, son la frecuencia de con- _ yel desaccionamiento; lainten- mutacin: los alcances nomi- _ sidad residual y el voltaje resi- nal, real, itil y de trabajo; la dual (verrecuadro“Parasaber reproductibilidad 0 fidelidad; — mas”). Los valoresde estos pa- Jos tiempos de retraso a la dis- _rimetros determinan, junto con ponibilidad, el accionamiento el voltaje nominal, lacapacidad___Electrénica Industrial ll © de conmutacién de corriente, Este dispositivo puede quieren que el cabezal sobre- las condiciones ambientales de conmutar tanto AC como DC _ salga una cierta distancia del temperatura y humedad, y los _y cuenta con proteccién inter- soporte metdlico para evitar aspectos mecénicos (forma, na contra cortocircuito. Los que este tiltimo sea detecta- dimensiones, montaje,etc.),su_hilos de acceso estén identifi- do como un objeto valido y idoneidad para una aplicacién cados con los colores marrén__produzca seiiales falsas. Su determinada. (BN) y azul (BU).Enseriecon alcance itil maximo es del este tiltimo, se conecta la car- orden de 0.7" (18 mm), ma- Generalmente, la sensi- ga. El otro terminal se conec- yor que el de los sensores bilidad o alcance nominal ta directamente ala fuente. __blindados, pero no estan au- (Sn) de los detectores de toprotegidos como estos Gl- proximidad inductivos se es- Los sensores de proximi- timos contra impactos acci- pecifica tomando como pa- dad inductivos.en general, pue- dentales. trén de medida una placa de den ser utilizados para detectar acero cuadrada del tipo A37, tanto metales magnéticos (hie~ Los detectores induetivos de lado igual al diémetro de _ 110, acerotemplado, acero inoxi-__ son ampliamente utilizados en lacara sensible del sensor y dable, niquel, etc.) como no _ el campo de la automatizacién de 1 mm de espesor. Cuan- magnéticos (lat6n, cobre,alumi- industrial debido, principal- do el objeto que se desea _nio, etc.), siendo mas sensibles_ mente, a que son faciles de ins- sensar no es de acero, ladis- en el primer caso que en el se- _talar y utilizar, no tienen par- tancia a la cual se produce —gundo. Por esta raz6n, no pue- tes méviles, no son afectados la conmutacién de la sefial den detectar materiales no me- por la luz, y pueden operar de salida, Hamada el alean- _télicos como el pléstico, elcris- confiablemente en una gran ce titil (Su), se ve afectada tal, ete. De cualquier modo, su variedad de ambientes, inclu- por un factor de correccién operacién no se veafectada por so con altas concentraciones (Cf). Esto es: Su=Cfx Sn. elcolorylascondicionessuper- de polvo, grasa, agua, écidos, Tipicamente, Cfes el del or- _ficiales del objeto a ser detecta- etc. Otros detalles précticos re- den de 0.9 para el cromo nf- do. Laformade montaje depen- _lacionados con el uso de sen- quel, 0.5 para el bronce, y de desisononoblindados. _sores de proximidad inducti- 0.4 para el aluminio y el co- Vos se examinan en la secci6n bre. Por tanto, si Sn=15 mm Los sensores blindados,en de Electricidad Industrial y .5(bronce), entonces particular, estén disefiados para en el Capitulo 1 de la seccién 5x15 = 7.5 mm, ser enrasados, es decir, monta- de Actividades. dos ras sobre soportes meta- Como ejemplo, en la Ta- . tienen generalmente for- Detectores bla 4.1 se relacionan las prin- ma cilindrica o de interruptor_ Capacitivos cipales especificaciones del de limite y sualcance til mxi- Los detectores de proximidad sensor de proximidad inducti- moes tipicamente del ordende —capacitivos se utilizan para vo XSIMI8MA250(AC/DC, 0.4” (10 mm). detectar tanto objetos metali- 2 hilos, 18 mm, 250mA, no cos como no metélicos. Son blindado) de Telemecanique Los sensores no blinda- muy similares a los sensores (owwtelemecaniqne.com), dos, por su parte, pueden te- _inductivos, excepto por la es- utilizado en la primera précti-_ ner forma cilindrica, de blo tructura del oscilador, figura ca del Capitulo 1 de la sec- que rectangular plano o de 4.8. Este tiltimo utiliza como cién de Actividades. interruptor de limite, y re-cabezal de deteccién un con- ]EKAT + Curso Prictico de Flectrénica Industrial y Automatizacin

Vaso) Compruebe qua, con los mismos valores esperados, en el peor de los casos, para V,...,(0.8V), |, (0.25mA) @ |, (2omA), el valor minmo de R2 debe eer de 3 48k0, aproximadamente. El valor real debe SeiSecionarse de modo que 'sea de dos a tres veces este valor mimimo, Por esta razon, utlizamos R2=1 iC. Compruebe que, con este valorde Rt 'yl0s valores esperados, en @! peor de los casos, para I, (4nA) ¢ lc. (10mA), la caida de vottaje sobre Rt es de apenas 10.1¥V, que esta muy por debajo del valor esperado, en i peor de los casos, del Vj... de 1 (0.4V), Finalmente, las resistencias R3 y Rid se seleccionan en la forma usual. RS, en particular, debe escogerse de ‘mado que no se exceda la maxima cortiente de colector permisible por Q1 cuando esta conduciendo (200mA para 'e12N3904), pero permita la correcta saturacién de esto transistor para que sohalice adecuadaments la entrada TTL len el estado bajo. Hi valor de 4.7k02 Seleccionado salistace ambas condiciones, | Laresistencia Ra, por su parte, debe escagerse de modo que no se exceda la maxima comriente permisble por |e1 LED del fotomcrosensor (,.), que para el EE-SX1018 es de S0mA, pero permita una |, suficente que sature el |fototransistor adecuadamente cuando el mismo recibe el haz y se genere asi una Corriente de luz (I) apropiada. Con |el valor de Ra utiizado (180 2), la comente del LED es |.= 19.4mA, o cual produce una corriente de luz de 4.5mA en 1 caso tipico y de 0.25mA en ol peor de'los casos. Se asume que la caida de voltaje sobre el LED [V,) es de 1.5 V, |como maximo (1.2V valor tipico). En general, Fé puede seleccionarse de acuerdo al siguiente criterio: | Ras Wey Hema ‘Compruebe que con V..=5Y y ios valores antes indicados para V,..,(1.5V) © ln, (S0mA), el valor minimo de Ra debe sor de 709 El valor teal debe seleccionarse de modo quo sea dosaires veoes este valor minima, Por esta |:3260,utlzamos Ré= 1800. ntrol “o SD ise Pricticn de Electrénica Industrial y Automaticacién » CRMCSensores para sistemas de control de movimiento Los sensores de control de movimiento se utilizan para detectar y medir condiciones en una amplia variedad de aplicaciones industriales, desde el posicionamiento preciso de piezas sobre una banda transportadora hasta la coordinacién exacta de los movimientos de un robot que ejecuta operaciones de soldadura. Este capitulo introduce a los sistemas de control de movimiento y examina los principales tipos de sensores de posicion, desplazamiento, velocidad y aceleracién disponibles actualmente para los mismos. Generalidades ejemplo, son muy versatiles y La funcién de un sistema Los sistemas de control de _eficientes, no requieren man- de control de movimiento es movimiento desempefian un tenimiento, son limpios y si- _ convertir comandos de entrada papel fundamental ena indus- lenciosos, estén en continua en movimientos mecénicos tria, De hecho, el control de controlados. Estos iltimos pue- movimiento est produceién indust puede existir automatizacion industrial si no existe movi- miento, figura 5.1. Aunque actualmente se dispone tam- de sistemas de control de movimiento neumiticos, hi- dréulicos y de otros tipos, los controles electrénicos, a los cuales nos referiremos en este capitulo, son los mas comunes ylos preferidosen la industria Figura 8.1. Los sistemas de control de movimiento san la esencia de la debido alas numerosas venta. 2W#0Matizacin industrial. En a fotograta se ilustran algunos procesos donde estos sistemas desempefian un papel clave. (a) Transporte de jas asociadas con ellos. Por productos. (b) Robots. (¢) Colocacién automatica de partes. emnctr «curs Price de Electrica industrial yAntomaicaisn >Figura 5.6 Ejemplos de motores utiizados en sistemas de control de movimiento del curso, operan mediante la aplicacién de una corriente controlada, pulsante o conti- nua, a través de un cierto nd- mero de bobinas de alambre orientadas en posiciones es- pecificas. Los campos mag- néticos producidos por estas bobinas interactiian con otros creados internamente, gene- réndose como resultado una 1A Figura 8.7 Principio de funcionamiento de un motor paso @ paso. El modelo mostrado ‘corresponde a un motor hitsrido ‘simple de 12 pasos por revolucién, trol MLA serie de fuerzas de atraccién y repulsién que son las cau- santes del movimiento. Los motores paso a paso, en particular, figura 5.7, son dispositivos de movimiento discreto, Los mismos se mue- ven a posiciones relacionadas directamente con el néimero de pulsos de control aplicados a la entrada, La rata. la cual se apli- can estos pulsos determina la velocidad del movimiento. Este tipo de motores trabajan sobre el principio de la conmutacién, consistente en el secuencia- miento controlado de las co- mrientes y tensiones aplicadas a Jos devanados. A medida que varfa el patrén de conmutacién, el motor se mueve de una po- sicién discreta a otra, ya sea en pasos completos 0 en fraccio- nes de pasos (micropasos). Si el patrén no cambia, el motor permanece en su posicién. Los servomotores, por st parte, figura 5.8, son dispos tivos de movimiento continuo. Los mismos giran mientras tengan aplicada una corriente Y utilizan sefales de realimen- tacién para proporcionar un control preciso de la posicién y la velocidad en un ambiente de lazo cerrado. El campo magnético intemno es produci- do por imanes permanentes Existen servomotores AC y DC. Los mas utilizados en sis- temas de control de movi miento son los servos DC de escobillas y los servos AC y DC sin escobillas. También se dispone de servomotores y motores paso a paso lineales, Jos cuales no giran, sino que se mueven en linea recta. a Imanes Estator Devanados Figura 5.8 Principio de funcionamiento do un servomotor DC sin escobilas. En este caso, la pare rotatoria o rotor se convierte en un iman permanente, mientras que los devanados de campo se colocan en la parte fija o estator. Un servomotor trabajando en azo abierto rota o se mueve descontroladamente a medida gue se le aplica potencia, Por esta raz6n, los sistemas de ser- ‘vomotor requieren una sefial de realimentaci6n para garantizar que el posicionamiento del mo- tor y el mantenimiento de la velocidad se realicen de una manera confiable y precisa, si- guiendo las trayectorias de mo- vimiento especificadas por el usuario. La realimentacién la proporciona tipicamente un co- difieador, figura 5.9, montado directamente en el eje del mo- tor 0 acoplado mecénicamente a él. Los codificadores se exa- minan més adelante en este mis- ‘mo capitulo. La realimentacién es opcional en sistemas de mo- tores paso a paso. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacion © CRWCiTElectronica Industrial Los dispositivos de reali- mentacién, en general, propor- cionan seftales que Tevan da- tos de posicidn y velocidad al controlador de movimiento Estas sefiales son convertidas en el controlador en valores cuantificables que representan una posicién o una velocidad, es decir un cambio de posicin sobre un perfodo fijo de tiem- po. En el caso de sistemas que controlan movimiento en va- rios ejes, cada eje tiene sefiales de realimentacién separadas. Los impulsores o drives, figura 8.10, son amplificado- res electrénicos que toman las sefiales de control de bajo ni- vel generadas por el controla- dor y las convierten en sefia- les de potencia apropiadas para impulsar el motor 0 mo- tores conectados a los mismos, Los drives se diseiian especi- ficamente para operar con un tipo particular de motor. En consecuencia, un drive para un motor paso a paso, por ejem- plo, no puede usarse para im- pulsar un servomotor DC de escobillas, y viceversa. Los drives deben incluir una o ms fuentes de alimentacién para proporcionar las corrientes y tensiones demandadas por el sistema, tanto en condiciones normales, como durante Las fa: ses de arranque y aceleracién del motor En la figura 5.11 se muestra como ejemplo la es tructura genérica de un drive para motores paso a paso. El controlador es una Los pulsos de paso y la sefial parte esencial de cualquier de direccién, provenientes sistema de control de movi- del controlador, son recibidas _ miento porque es el que de- por un circuito Iégico y con- termina finalmente la tarea vertidas en un patron de for- real realizada por el motor 0 mas de onda adecuado para motores del mismo. El con- excitar los devanados del _trolador fija la velocidad, la motor a través de un juego de interruptores de potencia de estado sdlido. posicién, la direccién, laa Se requiere un pulso para que el motor se mueva un paso en la direccién especificada, de modo que pueden ser ne cesarios desde 200 hasta 100,000 0 mas pulsos para i producir una revolucién com: ae pleta. En el caso de un 7 a motor de 400 pasos/ : , revolucién ope rando a 25,000 rpm, por ejemplo, | ® esto implica que la frecuencia de los pulsos debe ser de 750kHz 49 WT * Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacisn asPaso. ——> Direccion Paso JUL Direccién leracién, y otros parametros relacionados con la opera- cidn realizada por el motor. La salida del controlador, que se conecta a la entrada del drive, puede consistir en un voltaje andlogo, un juego de sefales de paso y direc- cién, 0 una combinacién de ambas. La mayoria incluye entradas y salidas adiciona- les que les permiten también ocuparse de otras funciones en una maquina. La funciénde control pue- de ser realizada por un contro- lador auténomo (standalone) o estar distribuida entre un LLL, Sensores para sistemas de control de movimiento Figura 5.11 Elementos de un drive de motores paso @ paso controlador anfitrién, digamos un PLC o un PC, y una unidad esclava. Esta titima la consti- tuyen una o varias tarjetas que residen en el PC, se comuni- can con é1 a través de un bus estndar y aceptan comandos de alto nivel, figura 5.12. Un controlador operando en con- juncién con varios drives y motores puede manejar coor- dinadamente movimientos en dos o més ejes, constituyen- do lo que se denomina un sis- tema multiaxial. Una varian- te son los sistemas multi plexados, en los cuales se go- biernan varios motores con un s6lo controlador y un sélo drive sobre una base de tiem- po compartido. Figura 5.12. Ejemplo de tarjeta de control de ‘movimiento basada en PC. La mostrada en la fotogratia, correspondiente al modelo PG106 VME de Nyden Corp (wra.nyden.com) ccontrola hasta seis eles, puede ser usada al mismo tiempo con servomotores y steppers y permite configurar varios tipos de perfiles de movimiento, Tanto basicos como complejos. La firma National Instru- ments (www.natinsi.com), por ejemplo, ofrece dos gran- des series de tarjetas controla- doras de movimiento, basadas en PC, denominadas FlexMo- tion y ValueMotion. Los con- troladores FlexMotion, en particular, se utilizan para apli- caciones avanzadas que impli- can secuencias de posiciona: miento coordinadas hasta en seis ejes. Los controladores ValueMotion, por su parte, se utilizan en aplicaciones de propésito general que invo- lucran hasta cuatro ejes, Am- bos tipos disponen de una amplia variedad de herra- mientas de software para el desarrollo de aplicaciones en Windows, figura 5.13. Esto es aplicable, en general, a cualquier tarjeta moderna de control de movimiento. Adicionalmente, las tarje- tas de control de movimiento modemas ofrecen una amplia variedad de modos de opera- cin que proporcionan carac- terfsticas funcionales y opera- cionales a un alto nivel sim- plificando la solucién de todo tipo de problemas. Algunos de Jos modos més importantes se representan simbélicamente en la figura 5.14 y se expli- can a grandes rasgos en el re- cuadro “Para saber més” de la pagina 52. El modo de fun- cionamiento deseado es una consideracién muy importan- te en la seleccién del contro- ador, junto con el tipo de mo- industrial y Automatizacion * CERTchas veces su conversi6n a desplazamiento equivalente antes de ser convertidas a se- iiales eléctricas mediante sen- sores de posicién, Existen varios tipos de sen- sores de posicién y desplaza- miento, tanto angular como li- neal. Los més utilizados en sis- temas de control de movimien- . to, y a los cuales nos referire- Figura 5.13. Las tarjetas de contro! de movimiento modemas cispanen de _™08 Principalmente en este ca~ tuna gran variedad de herramientas de software para el desarrollo de todo —_iitulo, son los codificadores tipo de aplicaciones. Estas incluyen, entre otras opciones, librerias de 6pticos, los potenciometros y instrumentos virtuales (Vis), como las mostradas en la ilustracién, i om ejemplos de programas en C, Visual Basio, LabWindows, LabView, otc, y__10Stransformadores diferencia liorerias de funciones con enlaces dindmicos (DLLs) capaces de proveer _les lineales (LVDTs). También omunicacién directamente con proyectos en C y Visual C++ se dispone de otras estructuras tor 0 motores requeridos, el ra, nos enfocaremos en las téc- de sensores de posicién mag- néimero de ejes de movimien- _nicas de medicién y control de _néticos, Gpticos, capacitivos, to que deben ser controlados. _posicién y velocidad. Los sis- _ete., como los codificadores la dependencia del PC anfi- temas de control de acelera- magnéticos, los sincros, los re- tridn, etc. cidn, torque y otras variables solucionadores (resolvers) y los mecénicas relacionadas seexa-_transductores de desplazamien- Sensores de minan en el Capitulo 6. to lineal, entre otros. posicién. Codificadores Tanto la posicién como los Los codificadores épticos, incrementales cambios de posicién (despla- figura 5.14, son dispositivos Los sistemas de control de zamientos) son items de inte- _ electromecinicos basados en la movimiento manejan cuatro ti- _rés primario en muchos proce- _utilizacién de un disco 0 rotor pos de variables: posicién, ve- sos. Las lineas de ensamble locidad, aceleracién/desacele- automatizadas que utilizan ro- racién y torque. La posicién se _ bots, porejemplo, demandan el refiere a la localizacién fisica _posicionamiento preciso de de un objeto con respecto aun partes. De igual modo, el fre- punto de referencia, la veloci- sado, tomeado y taladrado de dad a la rata cambio de la po- _piezas en una maquina de con- siciény laaceleracién/desace- trol numérico, asi como el mo- Ieraci6n arata de cambio dela vimiento del cabezal en un dri- velocidad. El torque o par es ve de disco duro, requieren la una medida de la fuerza rota-medicién y el control exacto cional necesaria para mover 0 de la posicién, Adicionalmen- acelerar un objeto, omantener- te, la mediciGn de variables lo frenado 0 girando a una ve- como presién, peso, nivel, tem- locidad determinada. Por aho- peratura, etc., requieren mu- Figura 5.14. Codificadores dpticos BKET + Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion RocSensores para sistemas de control de movimiento ranurado, acoplado a un eje, que semueve entre una fuente de luz yundetector. A medida que gira el disco, un patrén de reas selectivamente el paso de luz hacia el detector, producigndo- se como respuesta una sefial di- gital que puede ser facilmente intepretada por el controlador de movimiento del sistema y utilizada para corregir la posi- cién de un objeto o Hlevarlo de un punto a otro. Enla figura $.15 se ilustra el principio de funcionamiento de un codificador éptico rotato- rio. Tipicamente, la fuente de luzes un LED infrarrojo o léser yel detector un fototransistor 0 un fotodiodo. El disco, también llamado graticula, puede ser de plistico, Mylar, vidrio o metal. Para mejorar la resolucién del conjunto, se utiliza una fuente de luz.colimada y se coloca una mascara estacionaria entre la graticula rotatoria y el detector. | Mado punto @ punto, Cada eje se progra- ‘ma independientemente con los parametros del peril de movimiento deseado. Los valo- res do la velocidad, la aceleracion, la des- rial. ees atonnne eae ‘gue exactamente el camino vectorial desea sora valorse programas de os vectores de elon ‘dad, aceleracion y desaceieracién. Los espacios vaclo- pueden secuenciary mezclar perfiles de movimiento para | la altura det objetivo. ~ 7 Bara saber ma -Modos de operacién de los controladores sincronizar multiples espacios vectoriales, Tambign se ; pes rea erro ; movimiento Modos de curva § de aceleracién y des- | is es dloase poke apes e mer ‘un perfil de movimiento es controlado por factores de Sua- vizado separados para la aceleracién y la desaceleracion. fi ‘Modo d¢ pertitado ae velocidad. Prope: clona una aceleraci6n programada por Bey usuario @ una velocidad objetivo deseada, Ja cuales exactamonte mantenida hasta que ‘60 carga un nuovo valor de velocidad de objetivo. Usted puede cambiar la velocidad sobre la marcha. [Modo de trots (jog). Se pede programar ‘cualquier eje para corer a una determinada velocidad, tamed velocidad de trote (iog- ging), usando valores cargados de aceiera- | cién, desaceleracisn y direccién, Cuando €@ proporeio- | ‘ra un comando de arranque, el motor corre a la velocl- dad de trote hasta que se actualiza un parametro sobre iiLyy yyy mionto para buscar el interupior de home y_ ‘un piso indice opcional aot ‘del codficador de realimentacién. Una vez localizado, SGA NAS SSS Ay \ Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * KTLos codificadores 6p- ticos rotatorios pueden ser incrementales 0 absolu- tos. Los primeros generan unpulso cada vez que el eje gira un tramo definido, mientras que los segundos proporcionan una palabra © cédigo digital de salida para cada posicién del eje ‘También se dispone de co- dificadores épticos linea- les, los cuales determinan laposicién de un brazoque se mueve paralelo a un eje En la figura 5.16 se muestra la estructura basi- ca de un codificador 6ptico incremental rotatorio, Su principal elemento es un disco ranurado, acoplado a un eje, el cual gira entre la fuente de luz y el detector. Esta disposicién basica pro- duce a lasalida del detector una sefial con un nivel DC (offset) dependiente de la temperatura, lo cual hace el sistema poco confiable en muchas aplicaciones. Para solucionar este inconveniente, en la préc- tica se utilizan realmente dos fotodetectores, dis- _Electrénica Industrial : Graticula, C Ww Detector Funese do aecara coh (a) Estructura basica. Rotor Selig wv ‘Rs LED if a0 aie Fuente de luz Detector de luz (0) Bloqueo de luz. Rotor reas ic corriente Tis Rs oe Qo ue Fusrio de uz Detector de biz (c) Paso de luz. igo de pistas del disco (0) Forma de onda de salida Figura 5.15 Principio de funcionamiento de un El disco de un codift d cadot 6ptico incremental, figura 5.18, es general- mente de vidrio o metéli- co y posee una serie de ‘marcas 0 ranuras posicio- nadas de una forma muy precisa. La cantidad de marcas o ranuras define la resolucién o mimero de pulsos por revolucién (ppr) del sistema. Natural- mente, entre mayor sea el didmetro del disco, mayor es el niimero potencial de pulsos por revolucién que pueden acomodarse. En la mayoria de los casos, los discos de los codificadores incremen- tales incluyen dos pistas de marcas 0 ranuras en cuadratura (canales A y B), las cuales producen dos ondas cuadradas des- fasadas 90? entre si. Estas liltimas se utilizan para determinar la direccién del movimiento, Por ejemplo, siel canal B ade- lantaal canal A, eleje esta girando en sentido antiho- ratio (CW). La deteccién en cua- dratura permite también codticador dptico rotator. puestos de modo que pro- "E duzcandossefialesocanalesen __Adicionalmente, muchos cuadratura, es decircon unadi- codificadores incrementales ferencia de fase de 90° entre ellas, figura 5.17. Esta caracte- ristica permite multiplicar la re- solucién del codificador y es muy Util para determinar la di- recci6n de rotacién del eje incluyen un tercer canal Ia- mado mareador, indice o canal Z, el cual entrega un pulso por cada revolucién y se utiliza para establecer la posicién cero o de referencia. minimizar los errores debidos avibraciones y duplicar 0 cua- druplicar la resolucién del co- dificador, Mediante esta técni- ca, ilustrada en la figura 5.19, tuna sola marea o ranuraen cua- dratura equivale a dos 0 cuatro pulsos, Por tanto, un codifica- EBKKET + Curso Prictico de Electrinica Industrial y Automatizacién eSwa wa Sensores para sistem: — de movimiento Fuente de luz Mascara detector e~ > wouiomooain Foto eared ‘de pulsos Salida Salida Seno Cuadrada w% TU Figura 5.16 Estructura de un codiicador dptico incremental rotatorio dor con una resolucién origi- nal de 1,000 ppr se convierte en uno de 2,000 0 4,000 ppr. En adici6n alos canales en cuadratura y de marca norma- Jes, muchos codificadores in- crementales entregan también sus sefiales complementarias, POSICION 1 1 Rotor LED Detector infrarrojo A Leo) infrarojo 8 POSICION 3 rotor LED Infrarojo. a LeD infrarroo B figura 5.20. Esta caracteristi- ca es ttil para detectar la in- duccién de pulsos de ruido. Ademés de su aplicacién biisica como sensores de posi- ci6n, los codificadores incre- mentales pueden ser también utilizados como sensores de POSICION2 Leo Infrarojo A rosea =p — 4, a oe. Leo. Infrarojo 8 | Posicién Lerma de onda canal a T rerma ae onca canal 8 Litt canalz Cédigos de pistas en eldiseo Figura 5.17 Canales de salida en cuadratura en un codificador incremental control velocidad. La informacién de velocidad se deriva midiendo el intervalo de tiempo entre pulsos 0 contando el niimero de pulsos dentro de una base © periodo dado de tiempo. En ambos casos, el codificador acta como un tacémetro de precisin, dependiendo esta tiltima de la perfeccidn de los flancos del disco codificador ylo la exactitud de la base de tiempo externa, Considérese, por ejem- plo, un disco de 4,000 ppr acoplado al eje de una méqui- na que gira a 1680 rpm (28 rps). En este caso, la frecuen- cia de los pulsos de salida det codificador es simplemente 28x4,000=1 12,000 Hz o pps. Sise utiliza una base de tiem- po de 15 ms asociada a un contador decimal, el némero de pulsos registrados durante este lapso serfa, por tanto, 112,000x0.015=1680. Esta cifra (1680) es numéricamen- te igual a la velocidad, en re- voluciones por minuto, de la maquina. Codificadores absolutos Los codificadores absolutos son dispositivos sensores de posici6n relativamente sofisti- cados que proporcionan un cédigo digital de salida para cada posicién del eje impulsor del disco. Por tanto, no requie- ren de un pulso de marca (Z) ni de dispositivos de conteo y sineronizacién externos para Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CONEElectronica industrial iy Canal Z maiz independientes. La posicién Sings del eje se identifica median- te el patron de I’s y 0's ge- nerado en cada punto. Este patrén es Gnico para cada po- sicién e independiente de los de las demés posiciones. Ranuras 0 marcas, El nimero de pistas deter- mina la resolucién, es decir la cantidad de informacién de posicin que puede ser deriva- da del disco. Por ejemplo, si el disco tiene 10 pistas, la re- solucién del codificador serfa de 1,024 ppr (posiciones por revolucién). Figura 5.18 Estructura de un disco de codiiicador incremental determinar la posicién del mis- mo. Esta caracteristica los hace particularmente adecua- dos en aplicaciones de control de movimiento y de procesos donde las fallas en el suminis- tro de potencia son frecuentes, y en situaciones donde es di- ficil o imposible establecer un punto de referencia, El cédigo de posicién pro- porcionado por el disco es ge- neralmente binario, BCD, gray © una variante de este ditimo, En la figura 5.22 se muestra como ejemplo una salida bi- naria de cuatro bits. En la préc- tica, son comunes las configu- raciones de 8 y 16 bits. Estos formatos facilitan la interface directa con PLCs y tarjetas PC, Los codificadores abso- lutos son muy similares en su estructura interna a los codi- ficadores incrementales. Las principales diferencias radi- can en la construccién del disco, el niimero de pistas 0 canales de salida requeridos y la complejidad de la elec- tr6nica utilizada. El disco, fi- gura 5.21, generalmente me- télico, esté constituido por varias pistas concéntricas, cada una asociada a una fuente de luz y a un detector La resolucién de un codi- ficador absoluto puede ser in- crementada acoplando me- diante engranajes uno 0 més discos absolutos al disco de alta resolucién primario. El sistema asf constituido se denomina un codifica- dor absoluto multivuel- 7 Leena ta, figura 5.23. j : Canal ; ‘costrtura —__ Por ejemplo, sia un disco iW | Grecia" primario de 10 pistas, es decir con una resolucién de 1,024 ppr, se le engrana un segundo Figura 5.19 Cuadruplicando la resolucién de un codificador Figura 5.20 Sefiales de salida complementarias disco de tres pistas con una re- lacién de 8:1, entonces el co- dificador asf formado tiene ahora una resolucién de 8,192 pr, equivalente a una rotacién absoluta de 8 vueltas del eje. Un tercer disco de las mismas caracteristicas proporcionaria una resolucién de 65,536 ppr (64 vueltas de posicién abso- Juta), un cuarto disco una reso- luci6n de 524,288 ppr (512 vueltas), y asi sucesivamente. Los codificadores abso- lutos ofrecen algunas venta- jas notables con respecto a los codificadores incremen- tales. En primer lugar, al es- tar la informacién de posi- cidn del eje grabada mecéni- camente en el disco codifica- dor, no la pierden en caso de una falla en el suministro de Figura .21 Estructura de un disco de codificador absoluto ©EKET + Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién aSensores para sistemas de control de movimiento Patron Foto Cédigo—_—Posicién Potenciometros chido detsctores desalda actual LosspotenciGtietros; figure a tt g [Dj 524, son sensores de posicién relativamente simples forma tel fo dos por un elemento condu \— oc — tor de resistencia fija y unifor- : me, alimentado con un voltaje —G— 11 AC 0 DC constante y sobre el cual se desliza un cursor meté- Figura 5.22 Sefiales de salida de un codlticador absoluto de 4 bits hoot Ee etdidinaes acclonatia potencia y pueden leerla in- Adicionalmente,loscodifi- por el eje de movimiento del mediatamente se restablezca adores absolutos no presentan sistema o el objeto bajo medi- este tiltimo. Por lamisma ra- las limitaciones de velocidad —cién, de modo que a cada posi- z6n, pueden operar confia- impuestasporelcontadordeun cién corresponde un voltaje blemente en ambientes elée- sistema incremental debido a equivalente entre el cursor y tricamente ruidosos. que no necesitan de dispositives cualquiera de los extremos. de conteo ni la observacién con- Los codificadores absolu- tinua de la posicin del eje ola Son generalmente del tipo tos tampoco necesitan referir- carga. Portanto, pueden operar rotatorio, con un grado de li- se aun punto dereferencia para a muy altas velocidades, supe-bertad de 330°, aunque tam- determinar la posicin del eje riores a 100 kHz. bign existen potenciémetros puesto que siempre conocen de carrera lineal. Por ejemplo, esta informacién. En méquinas ‘De todas formas, los codi- si se aplican 10V entre los ex- con multiples ejes o que no ficadores incrementales son tremos de un potenciémetro pueden invertir su sentido de una excelente opcién en apli-_rotatorio y se obtiene una lec- rotaci6n, esta caracteristica es caciones donde el costo es un tura de 4V entre el extremo de de vital importancia porque no factor importante y el retorno referencia y el cursor, enton- siempre es posible establecer aun punto cero conocido des- ces el eje ha girado exacta- un punto de referencia. pués de una falla en el sumi- mente 132° desde el origen. poe nistro de potencia no es un pro- deta resolucion Rodamiento _blema. Los codificadoresabso- Los potenciémetros tie- \\ lulose reservan para aplica- nena reputacign de ser impre- | ciones més criticas o cuando se _cisos debido, entre otros, a los | requiere trasferir la informa- siguientes factores: cién de posicién directamente decodificada a una computado- rau otro tipo de controlador. Para més informacién sobre otros aspectos précti- cos relacionados con el uso de codificadores épticos, se Discos adicionales Sellantes remite al lector al Capitulo Bi i Figura 5.24 Potenciémetro Figura 5.23 Cositicador absouto 4 de la seccién de Activida- rotatonio de acoplamiento multivuelta des Pricticas. magnético ntrol Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién « NOT ll+ El desgaste ocasionado por el movimiento del cursor sobre el elemen- to resistivo, asf como la acumulacién de resi duos procedentes de friccién y oxidaci6n, y las variaciones de tem- peratura, afectan diree- tamente la resistencia Estos problemas han sido resueltos con el desarro- lo de nuevos materiales, in- cluyendo ciertos plasticos conductores que no se des- gastan ni oxidan. La fuerte dependencia del voltaje de salida (Vo) del vol- taje aplicado (V). En este caso, cualquier variacién en V afecta directamente a Vo. Porestarazén, muchas veces se prefiere medir la relacién ‘V/No en lugar del voltaje Vo. Este método se denomina ra- tiométrico y tiene la ventaja de entregar una salida que slo depende del sngulo gi- rado por el cursor Los potenciémetros, como veremos mis adelante, se utili- zan también como transductores primarios para sensar presi6n, nivel, y otras variables fisicas. Asimismo, mediante disposicio- nes especiales, pueden ser utili- zados como inelinémetros, es decir medidores de angulos de inclinaci6n, figura 5.28. Algu- nos de estos dispositivos utili- zan como elemento resistivo un fluido electrolitico, contenido en un tubo de vidrio y dentro del Figura 5.25 Incindmetros 0 potenciémetros de medicién de incinacién cual se forma una burbuja de aire. Otros, por su parte, consis- ten en un sustrato vertical que soporta un resistor y un conduc- tor concéntricos. Este tltimo gufa una bola metélica que hace las veces del cursor y permane- ce en posicidn vertical. En am- bos casos, al inclinar el tubo 0 el soporte, cambia la resistencia entre el electrodo central y los de los extremos, Transformadores variables Los transformadores varia- bles, cuyo principio de funcio- namiento se ilustra en la figu- ra 5.26, miden desplazamien- tos o cambios posicionales va- riando la posicién relativa de uno o més devanados secunda- rios con respecto al devanado primario. Cuando esto se hace, varfan el acoplamiento magné- tico y la inductancia mutua en- tre ambos devanados, y por tan- to la tensiGn inducida en el se- cundario, Esta tiltima es pro- porcional al coseno del dngulo de inclinacién. Con respecto a los codificadores y los poten- dores variablesofrecen las siguientes ventajas: * Por su baja masa iner- cial, imponen menos car- ga mecénicaal eje de giro. * Por su construccién mas robusta, soportan mejorlos choques, las vibraciones y Jas altas temperaturas + Pueden transmitir informa- cidn analégica de posici6n a distancias hasta de 2 km. Las ventajas inherentes de los transformadores variables han evado al desarrollo de diversas configuraciones fisi- cas, siendo una de las mds sim- ples el llamado potenciéme- i Figura 5.26 Principio de funcionamiento de un transformador variable =. Estator Figura 5.27 Potenciémetro de induccion @HICAT + Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién ep3 Sensores para sistemas de control de movimiento trode induccién, figura 5.27, formado por dos devanados planos coneéntricos, uno fijo (stator) y otro mévil (rotor), cada uno con su propio nticleo ferromagnético. Al alimentar cualquiera de ellos con una tension AC, en el otro se in- duce una tensi6n proporeional al coseno de! Angulo de incli- naci6n entre los mismos. Otras estructuras importantes de transformadores variables son los sincros, los resolvers y los inductosyn. Los sineros, por ejemplo, figura 5.28, constan de un es- tator cilindrico y un rotor en forma de H que gira solidario al eje cuya rotacién se va a medir. El estator posee tres devanados dispuestos a 120° entre si y conectados en estre- Ila, y el rotor uno o tres deva- nados. Al aplicar una tension AC al rotor, se inducen en las bobinas del estator tres tensio- nes en fase, diferenciadas tini camente por su envolvente. La amplitud de esta titima es pro- porcional, respectivamente, a $2 Re st Figura 5.28 Transformador tnifdsico sincrénico o sinero control poe sena, sen (@+120°) y sen (04240), siendo 0: el éngulo de inclinacién del rotor. En un caso tipico, la tensién AC apli- cada al rotor es del orden de 26V @ 400 Hz. Otros valores usuales de voltaje y frecuen- ciason 11.8V, 115V, 50 Hz, 60 Hz y 2600 Hz. Los resolvers 0 resoluci nadores, figura 5.29, son si- milares en su construccién a los sincros, excepto que sus devanados estiin dispuestos formando un dngulo de 90° tanto en el estator como en el rotor. Nuevamente, 2 medida que gira el eje, cambia la po- sicién relativa entre los deva- nados del rotor y el estator, lo cual causa que varie la ampli- tud o el desplazamiento de fase de la sefial inducida en el secundario. A partir de esta informacién puede deducirse la posicin angular del eje, utilizéndose para ello varios métodos, siendo los més co- munes el seguimiento ratio- méirico y la digitalizacién de fase. La estructura mostrada en la figura $.29 correspon- de al primer caso. Observe que cuando la bobina del rotor esté en la po- sicién o:=0°, la misma queda paralela a la bobina coseno y perpendicular a la bobina seno, Por tanto, la tensién i ducida en la primera es max ma y en la segunda es cero. A medida que el rotor se mueve de la posicién de 0° hacia la Sala coseno Salida ‘Seno Figura 5.29 Principio de funcionamiento de un resolver de Seguimianto ratiométrico posicién de 90°, se induce pro- gresivamente menos voltaje en Ia bobina coseno y mas en la bobina seno, Del mismo modo se analizan las otras posiciones. Por tanto, cualquier valor de entre 0 y 360° esta determina- do por una combinacién tinica de formas de onda producidas cn las bobinas seno y coseno. Procesando estas seftales me- diante un convertidor A/D apropiado puede determinarse Ja posicién absoluta. En un resolver de digita- lizacién de fase, figura 5.30, hay dos devanados en el rotor a 90° y dos devanados en el estator, también a 90°. El dis- positivo opera sobre el prinei- pio de que un desplazamiento de fase entre una sefial de re- ferencia fija y el voltaje indu- cido en el rotor es una medida directa de la posicién del eje de movimiento. A uno de los devanados del estator se apli- Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + CMCca una seital de 10 Vpp. 20 kHz, conocida como RPO (Reference Phase Output), y al otro una sefal idéntica desfa- sada 90°, conocida como QPO (Quadrature Phase Output). medida que gira el eje, cam- bia la posicion del rotor y por tanto la magnitud y la fase del = voltaje inducido por los deva- Garrignte” nados RPO y QPO. Procesan- “Ne do estas seftales a través de cir Figura 5.91 Principio de funcionamiento de un Inductosyn cuitos clectrénicos apropia- ta mediante una tensién AC y en antiserie, se induce un vol- dos, se obtiene una indicacién se desplaza paralelamente a la taje cuya magnitud y fase de- de posicién absoluta, primera, Latensi6n inducidaen _penden, respectivamente, de la el deslizador depende de la po- _ posicién del micleo y de la di- Finalmente, el induc- sicidnrelativade uncircuitores- reccién del movimiento. tosyn, figura 5.31, es untrans-pecto al otro, siendo maxima formador variable especial- cuando ambos coinciden. El Si el niicleo esta perfecta- mente disefiado para medir deslizadores movido porelob- mente centrado, los voltajes posicién lineal en forma direc- _jeto bajo medicién, digamos el inducidos en ambos secunda- ta.Constadedospistascondue- carro de una maquina herra- ios son idénticos y se cance- Corriente de excitacién toras de circuito impreso de cier- _mienta. lan, Por tanto, el voltaje de sa- ta longitud (desde 25 cm hasta lida neto es cero. Amedida que 36 m) que siguen un patron re--Transformadores el nticleo se mueve hacia arri- gular, similar aun tren de pul- diferenciales de ba, aumenta el voltaje induci- sos cuadrados. Una de las pis- Variacion lineal do en el secundario | y dismi- tas, llamada eseala, es fija, (LVDTs) nuye el inducido en el secun- mientras que la otra, Hamada Otra forma muy comin de dario 2. Como resultado, el deslizador,s mévil, sealimen- _ medir desplazamientos linea- _ voltaje de salida tiende a estar les, desde menos de 100 mm___ en fase con el voltaje de entra- a “ hasta més de 50 cm, es utili da. Igualmente, a medida que Tovooa! zandoun LVDT (Linear Varia- el niicleo se mueve hacia aba- poe ble Differential Transformer), _ jo, aumenta el voltaje inducido Ro} —ost figura 5.32. Este dispositive en el secundario 2 y disminuye 3 basa su operacién en la varia- el inducido en el secundario 1. cidn de la inductancia mutua Por tanto, el voltaje de salida io SD Sigg CmE_un primario y eada uno —tiende @ estar en oposicién de | de dos secundarios cuando se fase con el voltaje de entrada. desplaza en su interior un nti Los LVDTs, como veremos en cleo ferromagnético, acciona- _ capitulos posteriores, son tam- Rt a3 doporelobjeto bajo medicién. bién muy utilizados como Alaplicar un voltaje alterno a transductores primarios para la Figura 8.90 Principio de Fae eno demnsesoverde — '@ bobina primaria, en las bo- medicién de fuerza, presién y dighalzacion de fase binas secundarias, conectadas otras variables mecsnicas. EBKCIT + Curso Practice de Electronica Industrial y Automatizacién Regur $ * Primario ‘oy sala v2 AS ss 7 U2 = Vote del dovanat Wesirto ‘ “Vote del davanaco 2 Ee veka os nade ingore (a) Construccién interna tipica. (b) Esquema eléctrico. (¢) Formas de onda de salida. Figura 5.32 Transtermador aiterencial de variacién lineal (LVDT) Sensores de depende fuertemente del aco- estator constituido por un iman velocidad. plamiento con el eje del movi- permanente con una bobina de Tacometros miento. Este acoplamiento — alambre enrollada a su alrede- La medicién y el control de debe ser flexible, pero sin per- dor. A medida que gira el rotor, velocidad son parte fundamen- mitir holguras 0 juego libre. _ los dientes se aproximan y ale- tal de muchos servomecanis- jan sucesivamente del imén, in- mos industriales. Por esta ra- Los transductores de velo- duciéndose en la bobina un tren Z6n, se han desarrollado varios cidad reciben el nombre gené- de pulsos de frecuencia propor- tipos de sensores, andlogos y _ricode tacémetros. En los mis cional a la velocidad. digitales, que convierten infor- mos, a velocidad puede estarre- macién de velocidad en sefia- presentada porlamagnitudola _—_Otras estructuras comunes les eléctricas equivalentes. Los frecuencia de un voltaje gene- de tacémetros son la dinamo sensores digitales estén gene- rado, Enlafigura$.33se mues- _tacométrica, el tacémetro de ralmente basados en codifica- tracomoejemploelprincipiode rotor de metal no magnético, dores 6pticos 0 captadores in- funcionamiento de un tacéme- el. tacémetro de campo rota- ductivos, mientras que losané- tro derotordentado, laestruc- _torio de AC y el tacémetro fo- Jogos lo estan en los mismos tura més comtin de tacométro _toeléctrico. Los dos primeros principios de los generadoreso de frecuencia. El mismo posee son de magnitud y los dos tl- dinamos. De cualquier modo, un rotor con varios dientes de _timos de frecuencia. La dina- su. comportamiento dinémico material ferromagnético, y un _ mo tacométrica, por ejemplo, es esencialmente un generador DC donde el campo lo estable- Estator ce un imén permanente mon- tado en el estator, y el voltaje de salida, obtenido en el de- vanado del rotor, es directa- mente proporcional a la velo- cidad angular de giro del eje. esi La polaridad de este voltaje, a Vout su vez, indica la direccién del Figura 5.33 Principio de funcionamiento de un tacémetro de rotor dentado movimiento. [) trol Curso Practica de Electrénica Industrial y Automatizacién + CHCi Capitulo 6 Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos En muchos procesos industriales es necesario medir con gran precision deformaciones, fuerzas, torques, vibraciones, pesos, aceleraciones y otros parametros mecéanicos. Este capitulo examina algunos de los principales sensores utilizados para realizar estas tareas, incluyendo galgas extensiométricas, celdas de carga, acelerémetros y otros. Introduccion na al ser sometidos a esfuerzos Existen aplicaciones en las mecénicos. Esta propiedad fue cuales se necesita conocer el _descubierta por Lord Kelvinen comportamiento mecénico de 1856. Si se considera un hilo elementos y estructuras a lo metilico de longitud /, seccién largo del tiempo o bajo ciertas Ay resistividad p, su resisten- circunstancias de esfuerzo 0 cia eléctrica R (en ohms) es tensi6n. En estos casos se ha- nena fuerza 0 deformacién, Casos _ SSHitHliihilininiNiliilntiis tipicos en donde se acude a _Si se le somete a un es- este tipo de sensores son los fuerzo en direccién longitu- andlisis de vibracién en edifi- dinal, cada una de las tres cios y puentes o el monitoreo magnitudes que intervienen del estado de méquinas rotati-._en el valor de R experimen- vas, figura 6.1 tan un cambio y por lo tanto R también. Figura 6.1 En esta maquina Galgas rotativa, los sensores de extensiométricas Enlafigura 6.2.se mues- _eformacién informan sila o estructura conserva sus Estos son elementos que pue- tran diversos tipos de galgas paramatios tolerabise do den variar su resistencia inter extensiométricas. Las galgas eiinsamiento, emncée «care Prcice de Blecrnia Industrial yAutonaaciin D>ETRE Sensores de fuerza y otros parametros mecdnicos ‘ni sah | I = AM Figura 6.2 Diversos tipos de galgas metdlicas y semiconductoras, con y sin soporte. metélicas con soporte pueden 1.Resistencia de la galga. Se ser de hilo bobinado o plega- define como la resistencia do.con soporte de papel oim- _eléctrica medida entre dos presas por fotograbado. Se terminales de un metal o dispone de gran variedad de reas de contacto diseftadas configuraciones, adaptadas a _para laconexién de cables de diversos tipos de esfuerzos. _ medicién. Hay modelos para diafragma, 2.Factor de galga. Es la sen- para medirtorsiones, parade- _sibilidad de la galga, la cual terminar esfuerzos maximos es proporcional al cambio y minimos y sus direcciones. _relativo de la resistencia, Es una medida adimensional Caracteristicas técnicas 3. Referencia de temperatu- La galga extensiométrica es ra. Es la temperatura para la ‘uno de los elementos més im- cual las caracteristicas téeni- portantes utilizados para me- cas son vélidas. Los datos dir fenémenos mecénicos. _técnicos toman como tefe- Analicemos sus principales _renciauna temperatura de 23, caracteristicas técnicas. grados centigrados. Resistencias para ‘compensacién de temperatura Figura 6.3 Contiguracién en puente de Wheastone tral 4.Caracteristicas de tempe- ratura, Son los cambios que presenta la resistencia de la ¢galga por la temperatura de- bido a los coeficientes de expansién térmica de los materiales. Como se examina en el Capitulo 2 de la seccién de Actividades, una de las técni- cas mas utilizadas para reali- zar mediciones con galgas ex- tensiométricas es incorporan- dolas en una configuracién de puente de Wheatstone. Esta configuracién necesita ser ajustada para proporcionar una lectura més fiel del fendmeno real, Este ajuste se llama com- pensacién. La compensacién se pue- de hacer adicionando al puen- te una serie de resistencias cuyo valor nominal también esta li- gado a la temperatura. Estas se disponen de tal manera que contrarresten la variacién ori- ginada en la galga, lo que cons- tituye una compensacién total- mente resistiva y sin elemen- tos electrénicos activos. La compensacién de temperatura por medios resistivos garanti- za que el puente no se afectaré por la temperatura en un esta- do de carencia de carga, ya que existen diversas razones por las cuales el puente bésico puede verse afectado, La primera de ellas es que el comportamien- to de las galgas obedece a una curva ligada a la temperatura. Ademis, el coeficiente de tem- Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CCTElectronica Industria peratura, atin entre galgas del Galga Elemento mismo tipo, nunca es exacta- resisiva ie mente el mismo. T - En la figura 6.3 se apre- cia la configuracién de un puente de Wheatstone. La si- guiente ecuacién describe la relacién entre el factor de gal- ga, la clongacién y el cambio en la resistencia del sensor. 2. Salida posttiva 3, Alimentacién 28 4. Salida negativa Figura 6.4 Galga extensiométrica de voltaje transversal Celdas de carga riacidn lineal (LVDTs) y otros Las celdas de carga, figura 6.5, _tipos de sensores de pequeftos Galgas sontransductores que convierten desplazamientos. En la figu- extensiometricas de —_ una accién de carga 0 peso en _ra 6.6 se muestra un ejemplo. voltaje transverso una sefial eléctrica andloga. Esta En este caso, la celda est for- Esta es una nueva configura- conversion es posible gracias a mada por una pieza cilindrica cién desarrollada por Motoro- a deformaci6n fisica de una se- solidaria al eje de un LVDT la, figura 6.4. En ella la co- riede galgasconectadasen con- que se deforma por accién de rriente pasa a través de un se- figuracidn de puente de Wheats- la fuerza de carga ejercida so- miconductor piezoresistivo tone y dispuestas estratégica- bre ella. Esta deformacién pro- entre los pines 1 y 3. La pre- mente en el cuerpo de la celda _voca el movimiento del nticleo sidn que comprime el diafrag- de carga, El peso aplicado auuna del transformador y por tanto ma causa que el elemento re- _celdadecarga, yaseaatravésde la produccién de una sefial sistivo se doble. Al ocurrireste _tensién 0 compresién, produce proporcional. fenémeno, un campo eléctri- una deflexién de la viga y una co transverso se forma el cual deformacién de las galgas, lo es sensado entre los pines 2 y cual se refleja en un cambio en 4, que se ubican en el punto _laresistenciaeléctricade lasmis- medio del resistor. ‘mas proporcional a la carga. Laprincipal ventajadeeste --Actualmente, la mayorfa tipo de galga es que solo usa de celdas de carga estén basa- un elemento, razén por la cual das en el uso de galgas exten- noes tan alineal como lo pue- _siométricas como sensores de de set un puente de Wheatsto- deformacién. Sin embargo, ne y no necesita de procedi- también se dispone de celdas es Figura 6.5 Las celdas de carga se mientos de compensacién y de carga basadas en transfor- Ghecen en una gran vaniedad de calibracién. madores diferenciales de va- formas y contiguraciones. CEKCET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién eisviii Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos compresién, por tensién, porcor- Otro tipo de celda muy te,etc. Enlafigura6.7 semues- popular es la Hamada celda tracomo ejemploel principiode _helicoidal, figura 6.8, utiliza- funcionamiento de una celdade da principalmente en parejas carga por flexi6n. En la misma, _ para medir cargas de paletiza- una fuerza aplicada sobre un do sobre plataformas a medi- bloque rectangular de acero da que son levantadas por montado como una viga 0 tra- montacargas, asi como para vesafio flexible produce fuerzas crear balanzas portétiles. La cortantes y de flexiénen susec- misma utiliza un resorte que Fuerea de carga cién transversal (a-a’).La fuer- convierte la fuerza de carga Figura 66 Celda ce carga basada ®.aplicada(F)se mide median- vertical (F,)aplicada en un par en transformador aiferencial de -—«—«te un juego de galgas montadas. 0 momento de torsién (M), el variacion linea! (LOT) en las partes superior e inferior cual viaja a través del alam- Lasceldas decargabasadas de la viga. Para més detalles bre y es convertido en una cen galgas pueden ser de varios Sobre este y los dems tipos de fuerza de reacci6n lineal (F,). tipos, dependiendo de la forma celdas mencionadas, se remite En cualquier par de puntos como realizan la medicién de al Capitulo 2 de la seccin de diametralmente opuestos, la fuerza, es decir por flexin, por Actividades. suma de los momentos de re- accidn es una constante, pro- ® F porcional a la fuerza aplicada. Esta constante se deriva mi- diendo las fuerzas de compre- sin y de torsién en el resorte Estuerz0s medi Estusrz0s mediante un par de galgas. Las celdas de carga basa- das en galgas extensiométricas se identifican mediante varios Figura 6.7 Principio de funcionamiento de una celda pardmetros, siendo los més ppeedicorlen . Exheros Important la eapacidad Carga cantidad de fuerza que pueden soportar, la sefial caracteristi- Cubierta ca vs excitacién, las carga mi- Protectora nima, la precisién, el voltaje de excitacién, la linealidad, la histéresis y la repetibilidad. bai Estos conceptos, que determi- extensiométricas nan la idoneidad de una celda de carga para un trabajo deter- minado, asf como otros aspec- 10s précticos relacionados con el uso de las celdas de carga, Reaccién Figura 6.8 Principio de funcionamiento de una celda de carga helicoida) Se examinan en e] Capitulo 2 de resorte de la seccién de Actividades. trol Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion + CEW0TElectronica Industrial Il» 1 He Acelerometros Losacelerémetros, figura 6.9, son dispositivos que miden ace- leraciones, es decir ratas de cambio de velocidad, utilizan- do como referencia una canti- dad conocida de masa, llamada masa sismica, la cual se en- cuentra en uni6n mecénica con el objeto medido. Esta masa actia como un péndulo, espon- Figura 6.9, Los acelerémetros son ampliamente utlizados en sistemas diendo a la aceleracién del ob- de monitoreo de vibracién de maquinas, sistemas de contro! de traccién y jetoy causando, por la segunda ots aplicaciones industries y no industriales donde se mueven grandes Tey de Newton, una fuerza re- 45852 grandes veloidades.Eacelerémato mostrado on a fotograta, mn ‘abricado por Fujkura mediante técnicas de micromecanizado, es piezo- sultante delaformaF=mra que —resistivo, mide apenas 11.4mm x 14.0mm x 5.5mm, y detecta puede ser detectada, por ejem- _simutténeamente aceleraciones en tres ees. plo, mediante un juego de gal- Aparte del enfoque por _aceleracién a base de medir el ‘gas. Puesto que la masa sismi-galga, hay otras técnicas de desplazamiento del mismo. ca (m) es constante, la fuerza deteccidn de fuerza empleadas También existen acelerémetros medida porel tranductoresuna en el disefio de los aceleréme-_piezoeléctricos, piezorresisti- medida indirecta de la acelera- tos. En 1a figura 6.11, por vos, capacitivos, magnetohi- cién sufrida por el objeto. ejemplo, se muestra un acele- drodindmicos, micromecaniza- rometro basado en un LVDT. dos, y de otras tecnologias. En la figura 6.10 se En este caso, el niicleo del muestra como ejemplo la es- transformador actéa como Los acelerémetros piezo- tructura de un acelerémetro masa sismica, obteniéndose eléctricos, basados en las pro- basado en una galga.Lamasa una medici6n indirecta de la _piedades de materiales como sismica se sujeta al armazén del dispositive mediante una Guias lisas 1 a Unin eléstica unién eldstica de baja resis- sujeta al armazon tencia, equivalente a un resor- yaar te muy duro. Cuando el obje- Armazon / del acclerometro P to bajo medicién se acelera, el armazén transmite una fuerza a través de la unién eldstica, lo que permite que la masa sismica se desplace li- geramente a la izquierda. La tensién en a unién eldstica produce un cambio de resis- tencia en la galga, el cual pue- de relacionarse faécilmente Figura 6.10. Esiructura de un acelerémetro con galga. El amazon del con la fuerza aplicada y, por %'S22stivo debe sujetarse firmemente al objeto medido. Las guias ae ppormiten el movimiento de la masa sismica en la dreccion izquierda/ tanto, con Ia aceleracién ex-erecha, pero lo restringan en las dlrecciones amisa/abajo y adontro/ perimentada porel objeto, atuera. ‘Al circuito GEENCAT + Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién eewl Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos Muelle en voladizo Carcasa del acelerémetro Masa ~— sismica Eje sensible Figura 6.11 Estructura de un acelerémetro con LVDT el cuarzo, el niobato de litio y el titanato zirconado de plomo (PZT) de producir una salida eléctrica proporcional a la fuerza aplicada, son probable- mente los més comunes. Los mismos ofrecen un bajo cos- to, un amplio rango dindmico y una excelente confiabilidad a largo plazo. Ademis, traen 4) Aspecto extemo Laminas de cuarzo Terminal de captacion Arandela de aislamiento integral Soporte aislado circuitos de amplificacién, acondicionamiento e interface incorporados, los cuales redu- cen costos de implementacién y simplifican el disefio de apli- caciones, figura 6.12. Actualmente son también muy populares los aceleréme- tt0s piezorresistivos de silicio, caracterizados principalmente Masa sismica Conector coaxial Circuiteria electrénica ) Estructura interna Figura 6.12 Acelerémetro piezoeléctrico con electronica incorporada. El ‘modelo mostrado tiene una sensibilidad de 100mV/g trol por su reducido tamafio. En la figura 6.13 se muestra como ejemplo un acelerémetro de tres ejes representativo. El mis- mo consta de una capa de vi- drio, que acta como masa sis- mica, emparedada entre dos capas de silicio, Sobre la su- perficie superior de la primera capa se forman tres juegos de puentes de Wheatstone, cada uno constituido por cuatro pie- zorresistores. El dorso de la misma capa es un delgado dia- fragma de silicio. Latercera capa (pedestal) limita el recorrido de la masa sismica, evitando que el dia- fragma se deforme por una aceleracion excesiva. También sirve como base para la fija- cién de la unidad. En este caso, cuando la aceleracién se apli- ca a lo largo del eje X 0 Y, la inercia causa que la masa sfs- mica se incline oblicuamente, figura 6.13c, mientras que si se aplica a lo largo del eje Z causa que se mueva hacia aba- jo, figura 6.13d. Como resul- tado, el diafragma responde al movimiento de la masa sismi- ca deflectindose. Esta deflexién causa un esfuerzo de compresién 0 de tensién en cada piezorresistor, locual provoca que disminuya ‘aumente, respectivamente, su valor de resistencia y se pro- duzca un voltaje de salida para cada eje proporcional a la ace- leraci6n ejercida en direccién del mismo. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + ©HE0CTElectronica Industrial”, Otificios ‘de amortiguamiento a) Vista superior. Prcoregsiores —_-Distapra a 1 Soportes if flexibles or] asso Peace ) Seccién transversal. Rl po 3 Rs co) Aceleracién a lo argo deleje X 0 Y. Figura 6.14 Vista explorada de un acelerémetro de capacitancia variable ‘mostrando sus elementos primarios AY Ra ss minas paralelas, Laplacacen- rida para retornar o rebalan- tral, que pende de dos brazos _cear fisicamente 1a masa sis- delgados y flexibles en vola- mica y mantenerlaen la posi- dizo, constituye lamasa sismi-_cidn de equilibrio, Para ello, ca, la cual es sensible ala ace- _utilizan realimentaci6n. Pue- leracién en la direccién per- den ser de geometria lineal, pendicular de las placas. La como lade un parlante, o pen- Figura 6.13 Estructura y masa sismica posee una serie dular, como la de un instru- funcionamiento de un acelerometro a 4) Aceleracion a io largo del eje Z. posoresistvo de silcioce tes de orificios através de los cua-_ mento de bobina mévil. ‘es. La masa sismica se comporta les se hace fluir un gas de ‘como un péndulo, espondiendo @ a amortiguamiento. Este tipo de En estos tiltimos, que son ‘aceleracién y causando la deflevién - e see aaldaiagie acelerémetros proven mejo- los més communes, la masa sis- res caracteristicas operativas mica esta inmersa en un cam- También se dispone de que los sensores antes discuti- po magnético permanente y acelerémetros capacitives. dos, pero son més costosos. _posee una bobina devanada a formados por tres placas pla- su alrededor. La fuerza de res- nas paralelas de silicio sepa- Finalmente, los aceleré- tauracién se proporciona im- radas por aire, figura 6.14. Las metros servo ode balance de _pulsando una corriente a tra- placas superior e inferior son fuerzas, figura 6.15, son sen- _vés de esta bobina, lo cual pro- fijas, y constituyen los electro- sores que producen una salida_voca su movimiento y, por tan- dos de un condensador de lé-proporcional ala fuerza reque- to, el de la masa. GEKA + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion OaSensores de fuerza y otros parametros mecanicos Masa pendular Masa sismica CL . Oy Tait. de fuerzas Captador Figura 6.15 Estructura de un servo acelerém El dispositive produce una salida proporcional a la fuerza requerida para ‘mantener la masa en una posicién de equiltrio. En los servoacelerémetros _rriente se utiliza para impulsar dotados con un mecanismo de un motor de torque, el cual de- rebalance electromagnético, la _sarrolla un torque opuesto, igual masa del péndulo desarrolla un en magnitud, al torque genera- torque proporcional al produe- do por aceleracién desde la to de la masa de prueba por la masa pendular. aceleracién aplicada. El movi- miento de la masa se detecta Industrialmente, los acele- mediante sensores de posicién, rémetros son muy utilizados tipicamente capacitivos, loscua- en sistemas de control de se- Jes entregan una seital de error _guimiento refinados para su- que dispara un servoamplifica- _ministrar una sefial de reali- dor, produciéndose unacorrien- _ mentacién adicional al compa- te de realimentaci6n proporcio- _ rador de error. A medida que nal a la fuerza aplicada y, por el sistema de seguimiento se tanto, ala aceleracién. Esta co- mueve de su posicién de re- Figura 6.16 Sensor de vibracion incorporado a un servomecanismo trol poso o se desacelera para de- tenerse, el comparador toma en cuenta la medicién de la aceleracién en la determina- cién de la seal de error, re- sultando una respuesta del sis- tema mas répida y estable. Los sistemas avanzados de opera- cién de motores, asf como muchas aplicaciones militares y aeroespaciales, hacen un uso similar de los acelerémetros. tantes de aplicacién de los ace- lerémetros es la deteccién y el andlisis de vibraciones de ma- quinaria para diagnosticar des- balances, desalineamientos, fallas en rodamientos y engra- najes. y otros problemas. Mu- chas maquinas estén someti- das a vibraciones mecénicas resonantes dafinas, las cuales pueden detectarse y medirse por medio de un acelerémetro de alta frecuencia, Los acelerémetros disefia- dos especificamente para el analisis de vibraciones se co- nocen generalmente como vi- brometros, figura 6.16. El monitoreo de la condicién de méaquinas rotatorias utilizando anilisis vibracional, se ha con- vertido en una prictica de man- tenimiento predictivo estandar. La resolucién, el rango y otros pardmetros de los acele- metros se especifican usual- mente en unidades de grave- dad (g), por ejemplo 80yg, siendo g=9.8 m/s?. @ Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + CEH|. Transductores de presion y otros parametros de Los sensores de presi6n, nivel y flujo son ampliamente utilizados en todo tipo de procesos industriales y no industriales basados en el manejo, control y monitoreo de fluidos como agua, aceites, combustibles, quimicos, sangre, gases, etc. En este capitulo se repasan los conceptos bdsicos de la mecanica de los fluidos y examinan las caracteristicas generales de los principales tipos de transductores utilizados para la medicién de estos parametros. Generalidades Los transductores de fluidos son ampliamente utilizados en el mundo industrial para medir presién, nivel y flujo, tres paré- metros caracteristicos de liqui- dos, gases y otras sustancias que fluyen. Usted los encontraré, por ejemplo, en las industrias pro- cesadoras de alimentos, medi- camentos y productos quimicos, los sistemas hidrdulicos de li- neas de produccion automatiza- das, y a lo largo de toda la cade- na de produccién petrolifera, desde la exploracién hasta la distribucién, pasando por la per- foraci6n, el transporte, la refi- nacién, etc, figura 7.1 Los sensores de fluidos tie- nen también usos automotrice médicos, ambientales, cientifi- cos, didéeticos, y de otros tipos. A continuacién examinaremos cémo funcionan y se caracteri- zan los principales tipos de sen- sores utilizados en los proce- sos industriales para medir presién, nivel y flujo. Sin em- bargo, antes de entrar en ma- teria, es conveniente recordar algunos conceptos fisicos ba- sicos relacionados con el com- portamiento dindmico y esté- tico de los fluidos, como el Principio de Arquimedes, la Ley de Pascal, el Teorema de Bernoulli, etc. Figura 7.1 Los sensores de fluides son ampliamente utiizados en aplicaciones industriales y no industriales para medir la presién ejercida por liquides, gases y ‘otras compuestos, asi como su nivel 0 altura y su velocidad de flujo. BIE + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién esdSensores de fuerza y otros parametros mecanicos tle Conceptos basicos de mecanica de fluidos Los fluidos son la materia pri- ma, el producto final o un subproducto de muchos proce- sos, asf como un medio para transferir energia de un sitio a Figura 7.2 Concepio de presion _-0tt0. En todos estos casos se re~ quiere su monitoreo y control P=Po+mgh/V=Po+ogh constante, el cual se realiza, bé- Figura 7.3 El principio de sicamente, a través de medicio- nes de presiGn, nivel o flujo uti- lizando los sensores apropiados a cada situacin. Lapresién (P),en particu- Jar, se define como la fuerza por unidad de drea (F/A) que acta Arquimedes perpendicularmente a la super ficie de un fluido. En el caso AP=PU-PD=dgL = W/A —_de un fluido en reposo, confi- F, =PA, nado en un recipiente como se F.=PA,-RA,/A, muestraen la figura 7.2, la pre- sign en cualquier punto inter- no del mismo (P) depende del peso por unidad de volumen del Ifquido (mg/V), la distan- cia del punto a la superficie (h) y lapresién externa aplicadaa Figura 7.4 La ley de Pascal esta tiltima (Po). La unidad de medida de la presién en el sistema SI es el Pascal (Pa), equivalente a 1.0 N/m*. En la préctica se utili- zan también otras unidades, Tabla 7.1. Asimismo, la pre- sin en un punto puede ser absoluta, diferencial 0 mano- métrica dependiendo de la pre- Ame As ‘sleerca sin tomada como referencia (Po). Las mediciones de pre- P, Ov /2= Ps Ov 2 fF Bs Oy On as Bay tr, sién absoluta (psia) toman Figura 7.5 El Teorema de Bemoul como referencia el vacio, las ya ecuacién de continiudad de presion diferencial (psid) trol < Ja presién en un punto arbitra- rio y las de presién manomé- trica (psig) la presi6n atmos- férica ambiente, Enun fluido confinado, in- dependientemente de su canti- dad, todos los puntos a la mis- ma profundidad estin someti- dos a la misma presién. Esta observacién es muy itil, por ejemplo, para determinar la al- tura o nivel aleanzado por una columna de Ifquido a partir de medidas de presién. También sirve para explicar el «Princi- pio de Arquimedes» y la «Ley de Pascal», dos de los resulta~ dos mas famosos y titles de la mecénica de los fluidos. EI Principio de Arqui- medes, figura 7.3, establece que un cuerpo sumergido to- tal o parcialmente en un flui- do experimenta un empuje 0 fuerza hacia arriba igual al peso del volumen de fluido desalojado. La Ley de Pascal, figura 7.4, por su parte, esta~ blece que toda presién aplica- da a un fluido confinado se ti «oun 68948 x10" 2.0359 sii SL71sx10° 27.680. 703072 o.068046 6048105 o9s8x10° os9ssclo 703.09 1440 Tabla 7.1 Factores de conversicn de unidades de presién. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + C@W0TElectronica industrially transmite sin reducci6n a to- dos los puntos del mismo y a Jas paredes del depésito que lo contiene. En otras palabras, si la presién en un punto se in- crementa o disminuye en una cantidad AP, en todos los de- més puntos la presién varfa en la misma cantidad. (Otros resultados fundamen- tales de la mecinica de los flui- dos, relacionados principalmen- te con fluidos en movimiento, son la Ecuacién de Continuidad yel Teorema de Bernoulli, fie gura 7.5. La Ecuacién de Con- tinuidad establece que, en cual- quier punto de un fluido en mo- vimiento, la rapidez de flujo, es decir el producto de la velo- cidad por el érea transversal (Av), es constante, es decir no cambia. E] Teorema de Ber- noulli, por su parte, establece gue, en cualquier punto de un fluido en movimiento, la pre- sion total (P,), es decir la suma de las presiones estatica (P,) y dinamica (P,) asociadas con el mismo, es también constante. La presién estatica es la presién que existe en un pun- to de un fluido en virtud de su posicién, incluso aunque no haya movimiento. y la presion dinamica la debida a la ener- gia cinética del mismo, es de- cira la velocidad que lleva. La primera se ejerce perpendicu- Jarmente a la direccién del flu- joy la segunda, Hamada tam- bién presién de impacto, paralelamente a la misma. Sensores de presion Los sensores de presién, figu- ra 7.6, como su nombre lo in- dica, miden presién o fuerza por unidad de drea. Los senso- res de presién detectan presién convirtiéndola inicialmente en movimiento mediante trans- ductores primarios especial- ‘mente diseflados y construidos Be oe para producir una deflexién ee es we ial - proporcional a la presién apli- cada. A continuacién, esta de- Los tubos de Bourdon, por flexién es convertida en una ejemplo, son tubos metilicos sefial eléctrica equivalente uti- curvados, abiertos en un extre- lizando galgas, LVDTs, poten- mo y sellados en el otro, con ciGmetros y otros tipos de trans- una seccién transversal ovala- ductores de movimiento. En la da. El fluido cuya presidn se figura 7.7 se muestran algunos desea medir ingresa por el ex- elementos mecdnicos comtin- _tremo abierto, anclado mecé- mente utilizados en los senso- _nicamente. Como resultado, res de presién para convertir aparece una fuerza en el ex- presién en movimiento. tremo sellado que causa la de- (A) Tubo de Bourdon —_(B) Tubo de Bourdon (C) Tubo de Bourdon MOVIMIENTO i = C Y is PRESION Torco (D) Diafragma (E) Diafragma_ (F) Capsula (G) Fuslle MOVIMIENTO MoviMIENTO PRESION PRESION Figura 7.7 Configuraciones tipicas de transductores primarios utiizados en sensores de presion. BNET + Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién eySensores de fuerza y otros parametros mecanicos bo de Bourdon 9 Figura 7.8. Estructura de un Cpsula sensora Conexion de 19 prosion ‘prasign Figura 7.9. Estructura de un ‘sensor de presi6n inductivo con Lor Sellado aplicada Diatragma Figura 7.10. Estructura de un ‘sensor de presion capacitivo flexién del tubo. Los diafrag- ‘mas, por su parte, utilizan un material flexible plano, con un lado expuesto a la presién del proceso y el otro a una presién de referencia, El diafragma se tro! os dobla hacia el lado de més baja presiGn. En ambos casos, el movimiento mecénico resultan- te puede ser transmitido al ni- cleo de un LVDT, oal cursorde un potenciémetro, para conver- tirlo en una seftal eléctrica. Los sensores de presién pueden ser de varios tipos de- pendiendo de Ia tecnologia uti- lizada para convertr la informa- ci6n del transductor primarioen una sefial eléctrica. Desde este punto de vista, se habla de trans- ductores potenciométricos, in- ductivos, capacitivos, piezoelke- tricos, de galgas, piezorresist vos, micromecénicos, etc. Los sensores de presién potencio- métricos, como el mostrado en la figura 7.8, por ejemplo, uti- lizan un tubo de Bourdon, una cApsula o un fuelle para impul- ‘Sar un cursor sobre un elemen- to resistivo. Son relativamente econémicos y se utilizan en apli- caciones de bajo perfil, por ejemplo medidores de presién de aceite de vehiculos. Los sensores de presion inductivos utilizan el movi- miento del transductor prima- rio para accionar el micleo de una bobina o un transforma- dor y variar asf la induetancia © el acoplamiento inductivo entre el primario y el secun- dario. En la figura 7.9 se muestra como ejemplo la es- tructura interna de un sensor de presién inductivo que utili- za un LVDT accionado por una cApsula, Los sensores de presién capacitivos, como el mostra- do en la figura 7.10, utilizan un transductor tipo diafragma como una de las placas de un condensador. Al aplicar una presién, el diafragma se de- flecta y varia la capacitancia, Este cambio, que puede llegar a ser superior a 100 pF, se aprovecha para controlar la frecuencia de un oscilador oe! acoplamiento de una sefial AC a través de una red. Los sensores de presién piezoeléctricos, como el mos- trado en la figura 7.11, utili- zan una lamina metalizada de cuarzo 0 material cerémico para convertir la fuerza trans- mitida por un diafragma en una seiial eléctrica periddica, generalmente una onda seno 0 un tren de pulsos. Se emplean principalmente para medir presiones variables y se carac- terizan por su excelente esta- bilidad térmica. Los sensores de presién de galga extensiométrica, como el mostrado en la figura 7.12, utilizan un diafragma que se deflecta proporcionalmente ala presién aplicada y una gal- ga o puente de galgas adheri- das a él que varfan su resisten- cia de acuerdo a 1a magnitud de la fuerza resultante. Tanto el diafragma como las galgas pue- den ser de material metélico 0 semiconductor, siendo esta tl- tima la opcién mis utilizada en la actualidad. Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CEWCHTYY Ty Figura 7.11 Sensores de presién plezoeiéctricos Las galgas obtenidas de esta forma, que son mucho mis sensibles que las metali- cas, se denominan piezorre- sistores y constituyen el ni- cleo de los sensores de pre- si6n piezorresistivos moder- nos. El efecto piezorresistivo esel principio de transduccién de presidn esténdar adoptado por la industria semiconducto- ra, Tipicamente hay cuatro piezorresistores dentro del rea del diafragma de un sen- sor piezorresistivo y los mis- mos estan interconectados for- mando un puente de Wheats- tone, con dos de ellos someti- dos a tensin tangencial y los otros dos a tensién radial Los sensores de presion micromecanizados, como el mostrado en la figura 7.13, consisten basicamente de una delgada estructura tipo puente de galgas, aislada térmicamen- te y suspendida sobre una ca- vvidad hecha en el silicio a tra- vés de la cual pasa el fluido. Se utilizan para mediciones de baja presi6n en aplicaciones donde puede tolerarse un pe- quefio flujo a través del ele- Electronica Indust ially a mento, por ejemplo sistemas HVAC ode calefaccién, venti- Jacién y aire acondicionado También se dispone de interruptores de presion, como los mostrados en la fie gura 7.14, los cuales permu- tanel estado de uno o més con- tactos NO 0 NC cuando lapre- sién medida alcanza un nivel predeterminado 0 set point. Este cambio de estado puede ser utilizado, por ejemplo, para sefializar un circuito légico, un microcontrolador, un PLC, etc., 0 energizar directamente un actuador, digamos una elec~ trovalvula, una bomba de va- ciado, un compresor, etc Actualmente, la tendencia es hacia los sensores de pre- sién inteligentes, los cuales, ademas de los bloques funcio- nales bésicos ofrecen también otras caracteristicas avanza- das, incluyendo la indicacién digital directa del valor de la presién y la posibilidad de ser programados por el usuario a la medida de sus necesidades El modelo mostrado en la fi- gura 7.15, por ejemplo, de Ia serie PPT de Honeywell, esta dotado de los dos puertos de presién usuales y un conector tipo DIN de seis pines, con una salida anéloga nominal de 0 a 5V yuna interfaz digital serial RS-232 de dos hilos, a través de la cual se puede configurar el rango del voltaje de salida, las unidades (psig, psid, psia) y otros pardmetros.. Tad” ff La seleceién de un sensor S$ de presién requiere principal» (4) mente el conocimiento del fluido con el fin de garantizar su compatibilidad con los ma- teriales utilizados en el sensor, as{ como del tipo de medicién (manométrica, diferencial, ab- soluta), el rango de presiones amedir, el tipo de salida eléc- trica deseada, Ia exactitud re- Figura 7.12 Sensor de presion piezoeléctrico de galgas ‘extensiométricas con un rango de (0.2 5000 psi. Su fabricante es Dresser industries (uvendresser com/instruments) Gaka Diatagma — funide——Metaizacion Adhesive Alambeo de interconexién Capsule Z eptaica Terminal \\ Figura 7.13. Estructura de un ‘sensor de presién piezorresistivo ‘micromecanizado. En la parte inferior se ilustra el acople del dado, e! cual incluye la adhesién ‘mecénica (RTV) a la capsula ‘epdxiea y la interconexién eléctrica al mundo externo. EMIT - Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién cDil i Sensores de presién y otros pardmetros de fluidos querida y el rango de tempe- Por tanto, en este caso, una Tatura de operacién. Las espe- _presi6n deentrada, digamos, de cificaciones nominales de un 16. 5 psi produciria 4.187V sensor de presién PPT tipico (=16.75x5/20) en la salida ané- de 20 psi, por ejemplo, podrian _loga. Otros datos que especifi- ser las siguientes: can los fabric: tes son el vol- taje de alimentaci6n, el tiempo de respuesta (100 Us. tipico). la deriva (offset), el tipo de em- paque, la histéresis, 1a lineali- dad, la repetibilidad, la sensi- bilidad, las impedancias de en- trada y de salida, etc. La histé- resis, por ejemplo, expresada como un porcentaje de la esca- Ja total, digamos 40.1%FS, se refiere a la habilidad del sen- sor para proporcionar Ia mis- ma salida a una temperatura dada, antes y después de un ci- =" clo de temperatura. Figura 7.14 Interrupiores de resin con set points desdeo.1" + Sensores de flujo de H.0 hasta 60 psi Sutabricante yy caudal es World Magnetics (ww. woridmagnetics.com) Los sensores de flujo, figura 7.16, como su nombre lo indi- ca, detectan y miden flujo, es decir transferencia de materia- les de un sitio a otro a través de luberfas, mangueras, canales, bandas transportadoras, conduc- tos abiertos 0 cerrados, etc. Es- tos materiales pueden ser mate- rias primas, productos 0 dese- chos en forma de sdlidos, Iiqui- dos, gases 0 s6lidos que flotan en liquidos. El flujo de un ma- terial es siempre la respuesta a una fuerza aplicada, producida, por ejemplo, por un motor, una Figura 7.15. Transductor de bomba hidréulica, un compre- prosion inteligente PFT (Precision sor de aire, una cabeza de pre- Pressure Transducer configurable sign estatica, etc. Los sensores entre +1 psi y +500 psi. Su fabricante es Honeywell, Inc. de flujo se denominan comin (vww.ssec.honeywell com) mente caudalimetros. trol Las mediciones exactas de flujo son importantes en los pro- cesos industriales para garantizar que las materias primas se sumi- nistren a la velocidad apropiada y en las proporciones correctas, Yy prevenir la ocurrencia de pre- siones o temperaturas peligrosas, asi como desbordamientos y otros efectos nocivos. También permiten determinar la cantidad de producto que ha pasado del proveedor al cliente, facilitando su inventario, valoracién y con- tabilizacién. En todos estos ca- sos, importa primariamente co- nocer el caudal o rata de flujo del material, es decir qué tan r- pida o lentamente se est4 mo- viendo o desplazando. Combi- nando las mediciones de caudal con mediciones de volumen 0 masa se puede determinar la can- tidad de material que esta siendo transportada, Desde este tltimo punto de vista, se habla de flujo volumé- trico y flujo mésico, referidos, respectivamente, al volumen o ‘masa de material que pasa por un punto determinado durante un periodo determinado. Por ejemplo, si un Iiquido fluye a una velocidad (v) de 4 m/s a través de una tuberfa de 0.3 mz de rea transversal (A), enton- ces larata de flujo volumétrico (Q) del mismo es simplemente Q=vxA=4x03 = 1.2 mis Por tanto, existen caudalime- tos de flujo masico y caudali- metros de flujo volumétrico, Estos tiltimos son los mas co- munes. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacion + C@KCHTElectronica industrially OO Interrupt oe fy. De fiyio masico. Rotémeto. De turin. Figura 7.16. Los sensores de flujo o caudalimetros trabajan con base a una gran variedad de principios fisicos. Ena fotografia se muestran algunos ejemplos representativos de tecnologias modemas El flujo de un liquido a tra- vés de una tuberia depende esencialmente de cuatro facto- res: su velocidad de flujo (v), su densidad (9), su viscosidad (u) y el didmetro de la tuberia (©). La viscosidad, en particu- lar, se refiere a la mayor 0 me- nor facilidad que tiene el flui- do para correr. Su unidad de medidaes el Poise (P). La den- sidad, por su parte, representa su peso por unidad de volumen. Tanto 1a viscosidad como la densidad son afectadas por los cambios de temperatura, dismi- nuyendo a medida que aumen- taeesté titima, y viceversa, Es- tos pardmetros se relacionan entre sf mediante el llamado ntimero de Reynolds (R) asi: Vd sei oil siendo v la velocidad (an/s), @ el diémetro (m), 3 la densi- dad (kg/m*) y Ut la viscosidad BNET + Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacic (P), Dependiendo del valor de R, se habla de flujo laminar 0 flujo turbulento, figura 7.17. El flujo laminar en particular, corresponde a valores de R in- feriores a 7 000 y se presenta a bajas velocidades o con liquidos muy viscosos. Se caracteriza porque el movimiento del flui- do se realiza en capas paralelas cuya velocidad disminuye pro- gresivamente a medida que se alejan del centro, siendo méxi- maen este tiltimo punto y mini- ma, précticamente cero, en las paredes. El flujo turbulento corres- ponde a valores de R por enci- ma de 8 000 y se presenta en altas velocidades 0 con liqui- dos poco viscosos. Se caracte- tiza porque el movimiento del fluido se realiza en forma de re- molinos o torbellinos que via- jan en todas las direcciones y producen una rata de flujo constante. Los flujos con valo- res de Rentre 7 000 y 8 000 se nen caracteristicas intermedias. Por lo general, un caudalime- tro disefiado para medir flujo laminar no produce lecturas correctas en presencia de flujo turbulento, y viceversa. Por esta raz6n, al seleccionar un caudalimetro, es importante conocer el valor de R para el fluido particular considerado, La mayoria de los cauda- Iimetros se basan en métodos de medida indirectos, siendo Jos mas comunes la presiGn di- @) ©) Figura 7.17. Perfles tipicos de ‘movimiento de fluidos (2) Flujo laminar. (b) Flujo turbulento,Sensores de presién y otros parametros de fluidos tau a tis ferencial, el desplaza- miento positivo, la ve- locidad y el flujo mési- co. Los caudalimetros de obstruccién o pre- sién diferencial, figura 7.18, por ejemplo, se Los eaudalime- tros de desplazamien- to positivo operan se- parando el fluido en segmentos de volumen conocido. La versién més comin es el cau= utilizan para medir el dalimetro deaspas ro- flujo de fluidos a través es onic tatorias, figura 7.20a, de tuberfas. En los mis- a2 cbstuecion compuesto de una cé- mos se interpone una ‘mara cilindrica con dos placa con un orificio de Figura 7.18, Principio de tuncionamiento de un puertos, uno de entra- tamatio y formaespect- °¥dalimetro de obstruccion o presion iterencia. day otro desalida, y un fica cuya funcién es reducir el rior. Si no hay flujo, el flota-_rotoracanalado donde se alojan Grea a través de la cual circula dor permanece en reposo en unas aspas resortadas. A medi- el liquido para cambiar su ve- a parte del tubo que tiene su daqueel fluido llena la camara, locidad y crear as{unadiferen- mismo didmetro. Al aumen- _ elrotores obligado a girara una cia de presiones (AP) a ambos tar el caudal, el flotador se cierta velocidad, provocando lados. Esta tiltima puede ser desplaza hacia arriba hastaal- que lasaspas entren y salgan del medida con un sensor de pre- canzar una altura proporcio- mismo, y asi se mantengan en sin diferencial yutilizadapara nal al caudal. Su posicién contacto constante con las pa- calcular la velocidad a la cual puede ser lefda sobre una es- _redes delcilindro. El luido con- sale el fluido del orificio, Mul cala graduada en el tubo 0 tenido en cada seccidn es des- tiplicando esta velocidad porel detectada mediante un capta--_ cargado cuando la misma al- rea del orificio y un factor de dor magnético u éptico. canza el puerto de salida. Bl correccién llamado coeficien- caudal se obtiene multiplican- te de descarga (Cd), del orden do las p.m. de giro del rotor de 0.60.97, seobtiene el cau- por el volumen descargado en dal volumétrico (Q) cada vuelta, Posicion : . oe ‘Una variante son los ro- equilibrio témetros 0 caudalimetros de rea variable, figura 7.19, en los cuales, como su nombre lo indica, se mantiene constante la diferencia de presiones a ambos lados de la obstruccién. y se varia la seccién de paso del fluido. Consisten de un tubo cénico de plistico, vidrio metal, provisto en su interior de un pist6n o un flotador que es arrastrado por el fluido Otra forma comtin de cau- dalimetto de desplazamiento positivo es el medidor de lobu- los, figura 7.20b, constituido por dos piftones de forma elip- tica, cuidadosamente mecaniza- dos, que son impulsados por el movimiento del fluido y giran desfasados 90° entre sf. Puesto {que los pifiones estén en contac- to permanente entre si y con las paredes de la cémara, forman un sello, lo cual les permite trans- Flotador Figura 7.19. Rotémetro 0 Este titimo ingresa porlapar- ei ain oe ase vanable portar en cada vuelta un volu- te inferior y sale por la supe- Principio de funcionamiento men de liquido conocido, trol Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacion + CEKATElectronica Industrial li» — “all Multiplicando este volu- Puno Puerto men porel ntimero de rpm. se %enada Ge saliéa obtiene el caudal volumétrico. La informacién de las rp.m. puede ser suministrada, por ejemplo, por un sensor de proximidad inductivo asociado Figura 7.20 Caudalimetros de wun contador. desplazamiento positive (a) Caudalimetro de aspas o paletas Los caudalimetros dé 'olttoas. Funcionamiento turbina, figura 7.21, estin Pore oe ee constituidos por una rueda ala- beada que gira con una velo- temperatura, presién y otros peso (W) del material conte- idad proporcional a la velo- _ factores. Las mediciones de nido en una longitud fija (L) cidad de flujo del fluido. Mul- flujo masico se aplican prin- de la correa. El flujo mésico tiplicando esta tiltima veloci- _ cipalmente a materiales sdli- _ (M) est4 dado por dad por el érea de la seccién dos presentados en forma de : we Wev i de paso se obtiene el caudal polvo, pastillas, granos y otros yolumétrico, La velocidad de _tipos de particulas pequefias. giro de las paletas se detecta En la figura 7.22 se muestra Siendo v la velocidad de mediante un captador magné- como ejemplo un método para la banda transportadora. Por tico, formado por un iman per- determinar el flujo mésico de ejemplo, siesta tiltima se mue- manente colocado dentro de un polvoconducidoatravésde ve a 0.25 m/s, la longitud de tuna bobina. Cada vez que uno una banda transportadora, _la plataforma de pesado es de de los dlabes 0 cuchillas de la 3 metros y el peso medido por turbina pasa a través delcam- —_-En este sistema, el polvo la celda es de 150 kg, enton- po magnético del imén, distor- es liberado porlatolvay trans- ces el flujo mésico es de (150 siona las Ifneas de flujo del ferido a través de la banda x 0.25)/3 = 12.5 kg/s. La can- mismo e induce un pulso de transportadora a otro sitio, di- tidad de material transferida voltaje en la bobina. La fre- gamos: una tina de mezcla, un por la banda puede controlar- cuencia de estos pulsos es pro-tanque de almacenamiento, la se variando la velocidad de ! porcional a la velocidad de bodega de un barco, ete. La esta ultima o regulando la sa- rotacin de la turbina y, por celda de carga determina el lida del mismo de la tolva. tanto, al caudal volumétrico, Tapas bono Los medidores de flujo misico proporcionan el peso real del fluido que pasa duran- te un perfodo dado de tiempo. Puesto que esta lectura es di- recta y no utiliza datos inferi- dos de otras variables, la mis- ma es exacta y no depende de rotor de a a naturaleza sélida o Hiquida cree ‘in del fluido ni de su viscosidad, Figura 7.21 Funcionamiento del caudalimetro de turbina Tubina Soporte del E©BKCET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacion RaccaSensores de presi6n y otros parametros de fluidos Towa Motor Longitus lt, PQs Oy Peso (W) Figura 7.22. Sistema de banda transportadora y celda de carga usado para medir el flujo masico de materiales solidos ‘Naturalmente, también se dispone de caudalfmetros elec- trénicos. Los mas comunes son: los medidores de Corio- lis, los detectores de flujo ro- t6ricos, los detectores de flujo electromagnéticos, los cauda- Itmetros térmicos, los cauda- imetros de vértice y los cau- dalimetros ultrassnicos. El medidor de Coriolis. figura 7.23, por ejemplo, con- siste de un tubo metélico en forma de U localizado en las inmediaciones deunas bobinas y a través del cual circula el fluido, Al aplicar una corriente pulsatoria alas bobinas, el cam- po magnético producido hace que el tubo vibre,en forma pa- recida a un diapasén. Como resultado de la interaccién en- tte este movimiento y el que lleva el fluido, el tubo se tuer- ce lateralmente, siendo su gra- do de deflexién proporcional a Salida Entrada flow do tue Figura 7.23. Funcionamiento de un ‘medidor de Coriolis. tro! o> Ja masa de liquido que pasa a través de él. La cantidad de tor- si6n es registrada por sensores magnéticos montados en am- bos extremos del tubo. Con este método se puede medir flujo masico de todo tipo de fluidos, Los detectores rotéricos. figura 7.24, se insertan den- to de las tuberfas utilizando un accesorio en forma de T y recurren a un sencillo sistema de rotor de rueda paletizada (paddlewhee!), impulsado por el fluido, que gira a una velo- cidad proporcional a la rata de flujo. El rotor consta de cua- tro cuchillas, cada una de las cuales incluye un imén perma- nente que excita un dispositi- vo de efecto Hall y produce en cada paso un pulso de voltaje. Contando el nimero de pulsos producidos durante un deter- minado perfodo de tiempo se obtiene una indicacion del caudal volumétrico. Este tipo de sensores, que sustituyen a Jos caudalimetros de turbina en muchas aplicaciones, pue- den ser utilizados con una amplia variedad de liquidos, incluyendo Acidos, solventes y fluidos corrosivos. Los caudalimetros elec tromagnéticos, figura 7.25. estén basados en la Ley de Faraday, la cual establece que siun conductor se mueve a tra- vés de un campo magnético, entonces se induce en el mis- mo un voltaje proporcional a su longitud, su velocidad de desplazamiento y la intensidad de] campo. En este caso, el fluido en movimiento acta como conductor, mientras que el campo lo establecen dos bobinas montadas en las pare~ des exteriores de la tuberia y a “Tuerca de ajuste 7" de acoplariento Imanes Sensor de rueda paletizada (paddiewheet) Figura 7.24. Caudalimetro de rueda de paletas Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién + @0CiTElectronica industrially excitadas por un voltaje DC pulsante. El voltaje inducido, que es proporcional al caudal volumeétrico, se capta a través de dos electrodos localizados en las paredes internas del tubo. Este tipo de sensores se utilizan generalmente con flui- dos dificiles y corrosivos, ast como con emulsiones, écidos, aguas residuales, detergentes, comidas liquidas, ete. Los caudalimetros electro- ‘magnéticos se denominan tam- bign magmetros y, dependien- do del método de montaje, pue- den ser basicamente de dos ti- pos: de insercién y estilo galle- ta, En estos dltimos, figura 7.25(a), utilizados para aplic ciones de alta precisi6n, el cam- po magnético se produce a tr vés de toda la secci6n transver- sal del tubo de flujo, mientras que en los primeros, figura 7.25(b) se radia hacia fuera de la punta de prueba. De cual- quier modo, para aplicar la Ley de Faraday a un fluido en mo- vimiento, es absolutamente necesario que este Gltimo sea conductor. Por esta razén, los caudalimetro magnéticos tra- bajan mejor con soluciones acuosas que con hidrocarburos, Los caudalimetros tér- micos, figura 7.26, utilizan dos termistores sumergidos dentro del fluido e integrados aun puente de Weathstone. El primer termistor (NTC1) esta en contacto con el fluido, mientras que el segundo Campo magnético (@) En linea o tipo galleta, Tubo de flujo Cabezal electronica Punta do — prueba _ Campo magnético (b) De insercién, Figura 7.25 Principio de funcionamiento de caudalimetros electromagnéticos (NTC2) esta blindado, actuan- do como compensador de tem- peratura, A medida que pasa, el fluido retira calordel termis- tor 1, disminuyendo la tempe- raturaa su alrededor y aumen- tando su resistencia, Como re- sultado, el puente se desbalan- cea y aumenta el voltaje de salida, Este tltimo es propor- cional a la rata de flujo y pue- de ser detectado directamente con un medidor andlogo cali- brado en unidades de flujo volumétrico 9 utilizado para excitar un medidor electréni- co. La resistencia del termis- tor 2 no se ve afectada por el flujo, pero sf por la tempera- tura del fluido Los caudalimetros de vortices, figura 7.27, utilizan un objeto sin forma aerodin: mica sumergido dentro del flui- do para crear aguas abajo unos remolinos o torbellinos llama- dos vortices de Karman, los cuales siguen un patrOn prede- cible. Tales vértices pueden ser detectados mediante un sensor de presién o ultrasénico, sien- CEMET + Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién 2