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MECA 1901
M
ecanique des milieux continus
Notes de cours
Professeur Franc
ois Dupret

Septembre 2008

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Transparents

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Chapitre 1

Introduction, concepts de
base, calcul tensoriel

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Espace-temps en physique classique


Lespace-temps est continu

Lensemble des evenements couples (lieu, instant) forme un


continuum

Lespace-temps est homog`


ene, stationnaire et isotrope

Les proprietes intrins`eques de lespace-temps sont independantes du


lieu, de linstant et de lorientation suivant lesquels les experiences
sont effectuees

La simultan
eit
e est ind
ependante de lobservateur

On peut identifier un temps universel (`a son origine et son echelle


pr`es)

A chaque instant, lespace est euclidien

La geometrie classique (caracterisee par des proprietes des distances


et des angles, ainsi que par les concepts de droites, plans, cercles,
sph`eres...) est en application

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Rep`
eres
Les
ev
enements sont d
esign
es (reperes) par 3 coordonn
ees et un
temps
Les coordonnees peuvent etre cartesiennes (le plus souvent orthonormees) ou curvilignes (le plus souvent cylindriques ou spheriques)
Le temps est determine par le choix dune origine et dune echelle
Un rep`ere orthonorme est caracterise par une origine (par ex. O) et 3
vecteurs de base orthonorm
es (par ex. ei )
Les coordonnees xi dun point P sont telles que
OP = x = xi ei
Orthonormalite :

(sommation sur i muet)

ei ej = ij

(i, j libres)

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Coordonn
ees cylindriques
D
efinition

A partir dun rep`ere cartesien orthonorme, les coordonnees cylindriques dun point P sont

r = (x21 + x22 )1/2

x2
= arctan
x1

z = x3

(r 0, < )
avec

x1 = r cos
x2 = r sin

x3 = z

Propri
et
es

Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee


qui passe par P :

r = C ste : cylindre circulaire daxe Ox3


= C ste : demi-plan issu de Ox3

z = C ste : plan perpendiculaire a` Ox3


(les surfaces de coordonnees sont orthogonales en P )

En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee


(er , e , ez )
NB : OP = r er + z ez

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Coordonn
ees sph
eriques
D
efinition

A partir dun rep`ere cartesien orthonorme, les coordonnees spheriques


dun point P sont

r = (x21 + x22 + x23 )1/2

1/2

(x21 + x22 )
= arctan
x3

= arctan
x1
(r 0, 0 , < )

avec

x1 = r sin cos
x2 = r sin sin

x3 = r cos

Propri
et
es

Pour chaque coordonnee, il y a une et une seule surface de coordonnee


qui passe par P :

r = C ste : sph`ere de centre O


= C ste : cone (`a une nappe) de sommet O et daxe Ox3

= C ste : demi-plan issu de Ox3


(les surfaces de coordonnees sont orthogonales en P )

En tout point P , on peut construire la base locale orthonormee


(er , e , e )
NB : OP = r er

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Changements de rep`
eres
Soient deux rep`
eres cart
esiens orthonorm
es (O, ei ) et (O 0 , e0i )
On definit

aij = cos(e0i , ej ) = e0i ej

. La matrice A = [aij ] est orthogonale :


aik ajk = aki akj = ij
. On a les relations reciproques
e0i = aij ej
et
ei = aji e0j
On definit bi tel que OO0 = bi ei
Changement de coordonn
ees cart
esiennes

Pour un point P , de coordonnees (xi ) ou (x0i ), on prouve que


x0i = aij (xj bj )
et reciproquement, que
xi = aji x0j + bi

Extension par composition de fonctions aux changements de coordonnees quelconques (cartesiennes ou curvilignes)

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La mati`
ere en M
ecanique des Milieux
Continus
Dans tout corps (partie de la mati`ere), les propri
et
es physiques
sont continues, except
e sur certaines surfaces (lignes, points) de
discontinuit
e
Exemples de surfaces de discontinuite :
. onde de choc

. front de solidification
. interface entre deux materiaux differents

N.B. : La derivee partielle temporelle ( t


) et le gradient ( x
) dune
i
propriete physique sont des proprietes physiques

Justification de lhypoth`
ese de continuit
e au regard de la nature
(moleculaire, atomique, particulaire, quantique. . .) de la mati`
ere
Concept de volume representatif :

. tr`es petit par rapport aux dimensions caracteristiques du phenom`ene observe


. tr`es grand par rapport aux dimensions caracteristiques de la structure fine de la mati`ere (distances intermoleculaires, libre parcours
moyen, ou diam`etre des grains. . .), de sorte quil contient beaucoup de molecules ou grains. . .

A partir de grandeurs extensives, les grandeurs physiques macroscopiques de base sont definies en un point P par leurs moyennes prises
sur un volume repesentatif V repr entourant P
De par leur construction, les champs ainsi obtenus sont supposes
satisfaire lhypoth`ese de continuite

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Exemples

Masse specifique

Mrepr (t)
V repr

= (e) (xi , t) =

o`
u
. Mrepr (t) est la masse de mati`ere occupant le volume representatif
au temps t (grandeur extensive)
. V repr en est le volume
Vitesse

Pirepr (t)
V repr
o`
u Pirepr (t) est la composante suivant ei de la quantite de mouvement
du volume representatif au temps t (grandeur extensive). De l`a,
(e)

vi = (e) (xj , t) vi (xj , t) =

vi =

vi

Extension

En repetant lexperience macroscopique consideree et en faisant la


moyenne statistique (moyenne densemble) des resultats obtenus,
on peut travailler avec des volumes representatifs aussi petits que
lon veut

Alors

Mrepr (t) = hM(exp) (t)i


(exp)

Pirepr (t) = hPi

(t)i

(exp)

sont les mesures associees aux differentes experiences


o`
u M(exp) et Pi
et hi designe leur moyenne densemble

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Scalaires
D
efinition

Pour un syst`eme dunites choisi, un champ scalaire (ou tenseur dordre 0) est une grandeur physique representee dans un certain rep`ere
par une fonction de la position (c.-`a-d. des coordonnees) et du temps

Exemple : la masse specifique


= (e) (xi , t)
Autres exemples :

. T (temperature absolue)
. p (pression)
. r (densite de puissance calorifique fournie a` distance par rayonnement)

. U (energie interne specifique, c.-`a-d. energie calorifique et de liaison moleculaire par unite de masse)
. S (entropie specifique)

Grandeurs scalaires extensives pour un volume V , au temps t


Z
M(t) =
(e) (xi , t) dV (masse)
V
Z
U(t) =
(e) (xi , t) U (e) (xi , t) dV (energie interne)
V
Z
S(t) =
(e) (xi , t) S (e) (xi , t) dV (entropie)
ZV
d
Q (t) =
r(e) (xi , t) dV (puissance calorifique fournie par rayonnement)
ZV
1 (e)
(e)
(xj , t) (vi (xj , t))2 dV (energie cinetique) (N.B. : i muet)
K(t) =
2
V

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Changements de rep`
eres pour un champ
scalaire
Invariance

Pour tout changement entre deux rep`eres fixes lun par rapport a
`
lautre, la valeur dun champ scalaire (par exemple s) a` un endroit
et a` un instant determines est invariante

Si

s = s(e) (xi , t) dans le rep`ere cartesien (O, ei )


= s0(e) (x0i , t) dans le rep`ere cartesien (O 0 , e0i )

alors

s0(e) (x0j , t) = s(e) (aji x0j + bi , t)


s(e) (xj , t) = s0(e) (aij (xj bj ), t)

pourvu que aij et bi ne dependent pas de t


Meme propriete pour un changement de coordonnees quelconques
(cartesiennes, curvilignes . . . )

Objectivit
e

Un champ scalaire pour lequel la propriete dinvariance setend aux


changements de rep`eres quelconques (eventuellement mobiles lun par
rapport a` lautre) est dit objectif

Exemples : , T, p, r, U, S

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Vecteurs
D
efinition

Pour un syst`eme dunites choisi, un champ vectoriel (tenseur dordre


1) est une grandeur physique representee dans un certain rep`ere par
3 fonctions de la position et du temps. Celles-ci forment les 3 composantes du champ vectoriel, c.-`a-d. les projections de ce champ sur
les vecteurs de base (base locale, en cas de coordonnees curvilignes)

Exemple
Composantes de la vitesse :
(e)

vi = v ei = vi (xj , t)
Vecteur vitesse :
(e)

v = vi (xj , t) ei

(i muet)

Autres exemples :

. gi (force a` distance par unite de masse ou specifique)


. ai (acceleration)
. qi (vecteur flux de chaleur)

Grandeurs vectorielles extensives pour un volume V , au temps t


Z
Pi (t) =
vi dV (quantite de mouvement)
ZV
Fid (t) =
gi dV (forces a` distance externes)
V

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Changements de rep`
eres pour un champ
vectoriel
Invariance

Pour tout changement entre deux rep`eres fixes lun par rapport a
`
lautre, les composantes wi dun champ vectoriel w a` un endroit et
a` un instant determines se transforment suivant une loi telle que ce
vecteur lui meme soit invariant
Si

(e)

wi = wi (xk , t) dans le rep`ere cartesien (O, ei )


0(e)
wi0 = wi (x0k , t) dans le rep`ere cartesien (O 0 , e0i )

alors

0(e)

(e)

wi (x0l , t) = aij wj (alk x0l + bk , t)


(e)

wi (xl , t)

0(e)

= aji wj (akl (xl bl ), t)

pourvu que aij et bi ne dependent pas de t. En abrege :


wi0 = aij wj
wi = aji wj0
et donc
w = wi ei = wi0 e0i

Objectivit
e

Un champ vectoriel pour lequel la propriete dinvariance setend aux


changements de rep`eres quelconques (eventuellement mobiles lun par
rapport a` lautre) est dit objectif

Exemples de champs vectoriels objectifs : qi , gi


Exemples de champs vectoriels non objectifs : vi , ai

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Passage aux coordonn


ees cylindriques ou
sph
eriques pour un champ vectoriel
Changement de coordonn
ees

On utilise lexpression des (xi ) en fonction de (r, , z) ou (r, , ) pour


effectuer le changement de coordonnees

Nouvelles composantes

Afin de tenir compte, dans le calcul des nouvelles composantes des


vecteurs, de la rotation des vecteurs de base, on utilise la matrice orthogonale des cosinus directeurs des vecteurs de la base locale (notes
e0i ) par rapport a` ceux de la base cartesienne ei :


A = [aij ] = e0i ej
o`
u (e0i ) = (er , e , ez ) ou (er , e , e )

Donc, en coordonnees cylindriques :

cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1

et en coordonnees spheriques :

sin cos sin sin cos


A = cos cos cos sin sin
sin
cos
0

Ici, A depend de la position (et donc des coordonnees)

Exemple (coordonnees cylindriques) :


(e)

(e)
vr (r, , z, t)
v1 (r cos , r sin , z, t)
cos sin 0
(e)

(e)

v (r, , z, t) = sin cos 0 v2 (r cos , r sin , z, t)


(e)
(e)
0
0
1
vz (r, , z, t)
v3 (r cos , r sin , z, t)

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Effets agissant `
a la fronti`
ere dun corps
Position du probl`
eme

Certaines des grandeurs physiques associees a` un corps quelconque


sobtiennent par addition de contributions calculees sur les differentes
parties de la fronti`ere de ce corps

Exemples :

. La force de contact exercee sur un corps au temps t, de composantes cartesiennes Fic (t), est la somme vectorielle de toutes les
forces exercees par le reste de la mati`ere sur la surface de ce corps

. Le flux de chaleur entrant dans un corps au temps t, note Qc (t),


est la somme de tous les apports calorifiques injectes a` la surface
de ce corps par unite de temps
Methode de calcul
En general, de telles grandeurs se calculent a` laide de leur densite
(grandeur par unite daire), qui depend alors de la position et du
temps, mais aussi de lorientation de la facette consideree, mesuree
par sa normale unitaire sortante locale :
n = n k ek
. Densite de forces de contact (ou contrainte) :
(e)

i (n) = i (xj , t, n)
(= force par unite daire exercee sur une facette de normale unitaire sortante n)
Par consequent,
Z
(e)
c
Fi (t) =
i (xj , t, n) dS
V

. Densite de flux de chaleur :


q(n) = q (e) (xi , t, n)
(= flux de chaleur par unite daire penetrant dans une facette de
normale unitaire sortante n)
Par consequent,
Z
c
Q (t) =
q (e) (xj , t, n) dS
V

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Lin
earit
e

Le plus souvent, on peut prouver que ces densites dependent lineairement de la normale n (cf. chapitre III). Dans un rep`ere donne
(cartesien ou curviligne), les composantes de ces densites dependent
alors lineairement des composantes de n (mesurees par rapport a`
la base appropriee). Les coefficients de la matrice representant la
transformation lineaire peuvent alors etre definis
. Densite de force de contact :
(e)

(e)

i (xk , t, n) = ji (xk , t) nj

(j muet, i libre)

(e)

o`
u les ij (xk , t) definissent les composantes du tenseur des contraintes
dans la base consideree.
En abrege :
i (n) = ji nj
. Densite de flux de chaleur :
(e)

q (e) (xk , t, n) = qi (xk , t) ni

(i muet)

(e)

o`
u les qi (xk , t) definissent les composantes du vecteur densite de
flux de chaleur dans la base consideree. En abrege :
q(n) = qi ni
Interpretation
La composante de ei (vecteur de base orthonormee cartesienne ou
curviligne locale) suivant la direction ej est ij
. Ainsi,
j (ei ) = kj ik = ij
et ij est la composante suivant ej de la densite de force de contact
exercee sur une facette de normale unitaire sortante ei .
On a aussi
(ei ) = ij ej
. De meme,
q(ei ) = qj ij = qi
et qi est loppose de la densite de flux de chaleur penetrant dans
une facette de normale unitaire sortante ei .

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Tenseurs
D
efinition

Pour un syst`eme dunites choisi, un champ tensoriel dordre 2 est une


grandeur physique representee dans un certain rep`ere par 9 fonctions
de la position et du temps. Au champ tensoriel est associe en chaque
point P et a` chaque instant, une transformation lineaire (locale) :
vecteur en P vecteur en P
Les 9 composantes du champ tensoriel sont les coefficients de la matrice (3 3) representant la transformation lineaire dans la base
consideree (base locale en cas de coordonnees curvilignes)

Tenseurs de base :
ei ej designe le produit tensoriel de ei par ej , c.-`a-d. la transformation
lineaire qui applique

ej sur ei
les autres ek sur 0 (vecteur nul)
La matrice de cette transformation dans la base (ek ) a pour elements

1 a` la i`eme ligne, j `eme colonne
0 ailleurs
Exemple : la transformation lineaire e2 e3 , qui applique e3 sur e2 , et
e1 et e2 sur 0, a pour matrice dans la base (e1 , e2 , e3 ) :

0 0 0
0 0 1
0 0 0
Exemple

. Contraintes :

(e)

ij = ij (xk , t)
Tenseur des contraintes :
(e)

= ij (xk , t) ei ej

(i, j muets)

. Interpretation
Il faut dabord noter que le tenseur des contraintes est symetrique
(cf. chapitre III) :
ij = ji
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La relation
i (n) = ij nj
indique alors que le tenseur des contraintes, en tant que transformation lineaire, applique le vecteur unitaire n sur la densite de
force de contact (n) exercee sur toute facette elementaire dont
n est la normale sortante en P .
Autre exemple

. Vitesses (ou taux) de deformation : a` partir du champ de vitesses


vi , on definit en coordonnees cartesiennes orthonormees


vj
1 vi
(e)
dij = dij (xk , t) =
+
2 xj
xi
Tenseur des taux de deformations :
(e)

d = dij (xk , t) ei ej

. Interpretation (cf. chapitre II) :


1. Dans tout rep`ere choisi, une composante diagonale de dij , soit
d11 , est lallongement relatif par unite de temps dun segment
elementaire de mati`ere qui, au temps t, est parall`ele a` e1 :
(e)

d11 = d11 (xk , t) =


avec s(t0 ) = ks(t0 )k

s(t + t) s(t)
s(t) t
s(t),t0
lim

(t t0 t + t)

2. Dans tout rep`ere choisi, une composante non diagonale de dij ,


soit d12 , est la moitie du rapprochement angulaire par unite
de temps de deux segments elementaires de mati`ere qui, au
temps t, sont parall`eles lun a` e1 , et lautre a` e2 :
(e)

d12 = d12 (xk , t) = lim

t0

1 12 (t + t)
2
t

Tenseurs dordre quelconque


Generalisation immediate, par exemple en considerant recursivement
qu`a un champ tensoriel dordre (n + 1) est associe en chaque point
P et a` chaque instant une transformation lineaire (locale) :
vecteur en P tenseur dordre n en P

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Changements de rep`
eres pour un champ
tensoriel
Invariance

Pour tout changement entre deux rep`eres fixes lun par rapport a
`
lautre, les composantes Tij dun champ tensoriel T a` un endroit et
loi telle que ce
a` un instant determines se transforment suivant une
tenseur lui-meme, en tant que transformation lineaire, soit invariant

Si
(e)

Tij = Tij (xm , t)

dans le rep`ere cartesien (O, ei )

Tij0

dans le rep`ere cartesien (O 0 , e0i )

alors

0(e)
Tij (x0m , t)

0(e)

(e)

Tij (x0n , t) = aik ajl Tkl (anm x0n + bm , t)


0(e)

(e)

= aki alj Tkl (amn (xn bn ), t)

Tij (xn , t)

pourvu que aij et bi ne dependent pas de t. En abrege :


Tij0
Tij

= aik ajl Tkl


0
= aki alj Tkl

et donc
T = Tij ei ej = Tij0 e0i e0j

Objectivit
e

Un champ tensoriel pour lequel la propriete dinvariance setend aux


changements de rep`eres quelconques (eventuellement mobiles lun par
rapport a` lautre) est dit objectif
Exemples de champs tensoriels objectifs : ij , dij

Exemples de champs tensoriels non objectifs :


.

vj
xi

(gradient de vitesses)

. ij =

1
2

vi
xj

vj
xi

(taux de rotation)

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Passage aux coordonn


ees cylindriques ou
sph
eriques pour un champ tensoriel
Changement de coordonn
ees

On utilise lexpression des (xi ) en fonction de (r, , z) ou (r, , ) pour


effectuer le changement de coordonnees

Nouvelles composantes
Afin de tenir compte, dans le calcul des nouvelles composantes des
tenseurs, de la rotation des vecteurs de base, on utilise la matrice orthogonale des cosinus directeurs des vecteurs de la base locale (notes
e0i ) par rapport a` ceux de la base cartesienne ei :


A = [aij ] = e0i ej
o`
u (e0i ) = (er , e , ez ) ou (er , e , e )

Exemple (coordonnees spheriques) :


" (e)
#
" (e)
#
rr (r, , ), t) . . .
11 (
xi (r, , ), t) . . .
T
..
..
.. = A
.. A
.
.
.
.
avec

et

sin cos sin sin cos


A(r, , ) = cos cos cos sin sin
sin
cos
0
x
1 (r, , ) = r sin cos
x
2 (r, , ) = r sin sin
x
3 (r, , ) = r cos

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Op
erations tensorielles ponctuelles
Produit tensoriel

Definition
Le produit tensoriel de 2 champs de vecteurs, par ex. u et v, est le
champ tensoriel dordre 2, note uv, dont les composantes sont, dans
tout rep`ere, les produits 2 a` 2 des composantes de ces vecteurs :
(uv)ij = ui vj
Caract`ere tensoriel (invariance)
Les composantes de uv se transforment, pour un changement de
rep`eres fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun tenseur
dordre 2 :
(u0i vj0 ) = aik ajl (uk vl )

Extension : le produit tensoriel dun champ tensoriel dordre m par


un champ tensoriel dordre n est le champ tensoriel dordre (m + n)
dont les composantes sont dans tout rep`ere les produits 2 a` 2 des
composantes de ces tenseurs

Contraction

Definition
La contraction (ou trace) dun champ tensoriel dordre 2, par ex. w,

est le champ scalaire (tenseur dordre 0), note tr( w), egal dans tout
rep`ere a` la somme des composantes diagonales de ce tenseur :
tr(w) = wii

(i muet)

Invariance
Le scalaire tr(w) conserve la meme valeur dans nimporte quel rep`ere
au premier :
fixe par rapport
0
wii
= wii

si
0
wij
= aik ajl wkl

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Extension
La contraction sur 2 indices choisis dun champ tensoriel dordre (n+
2) est le champ tensoriel dordre n obtenu par sommation sur les
valeurs repetees de ces 2 indices
Exemple : pour un tenseur T dordre 3, la contraction sur le 1er et le
3`eme indice donne le vecteur (tenseur dordre 1) de composantes Tjij
Transposition

Definition
La transposition dun champ tensoriel dordre 2, par ex. T , est le
champ tensoriel dordre 2, note T T , obtenu en transposant lamatrice
tout rep`ere :
representative de ce tenseur dans
(T T )ij = Tji

Caract`ere tensoriel (invariance)


Pour un changement de rep`eres fixes lun par rapport a` lautre :
Tji0 = aik ajl (Tlk )
Extension (immediate) : transposition sur 2 indices choisis dun champ
tensoriel dordre (n + 2)
Concepts associes :

. Tenseur symetrique : un champ tensoriel dordre 2 est dit symetrique si, en tout point, a` tout instant,
T = TT,

c.-`a-d.
Tij = Tji

dans tout rep`ere

. Tenseur antisymetrique : un champ tensoriel dordre 2 est dit


antisymetrique si, en tout point, a` tout instant,
T = T T ,

c.-`a-d.
Tij = Tji

dans tout rep`ere

. Partie symetrique dun tenseur T dordre 2 :


1
1
T + T T , de composantes
(Tij + Tji )
2
2
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. Partie antisymetrique dun tenseur T dordre 2 :


1
1
(Tij Tji )
T T T , de composantes
2
2

. Tout tenseur dordre 2 est la somme de sa partie symetrique et


de sa partie antisymetrique
Generalisations :

. On peut definir les concepts de tenseur dordre quelconque compl`etement symetrique (dont les composantes sont inchangees pour
toute permutation de 2 indices quelconques), et compl`etement
antisymetrique (dont les composantes sont opposees 2 a` 2 pour
toute permutation de 2 indices quelconques)
. On consid`ere frequemment en elasticite des tenseurs dordre 4
(par exemple S) symetriques par rapport aux permutations des
indices 1 et 2, des indices 3 et 4, et des paires dindices (1, 2) et
(3, 4) :
Sijkl = Sjikl = Sijlk = Sklij
( = Sjilk = Slkij = Sklji = Slkji

par consequent)

Op
erations tensorielles ponctuelles
el
ementaires

Addition de deux champs tensoriels de meme ordre, multiplication


dun champ tensoriel par un scalaire
Ces operations se font aisement composante par composante

Composition dop
erations tensorielles ponctuelles
Produit scalaire de deux champs vectoriels u et v
u v = u i vi
(trace ou contraction du produit tensoriel de u et v)
Produit dun champ tensoriel T dordre 2 et dun champ vectoriel u

(T u)i = Tij uj

(contraction sur les 2 derniers indices du produit tensoriel de T et u)

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Coordonn
ees curvilignes orthogonales

En coordonnees cylindriques ou spheriques, les operations tensorielles


ponctuelles (produit tensoriel, contraction . . .) seffectuent exactement comme en coordonnees cartesiennes
Exemple : contraction dun tenseur T dordre 2 en coordonnees
composantes cylindriques :
tr(T ) = Trr + T + Tzz

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Tenseurs `
a composantes invariantes
Tenseur identit
e (tenseur de substitution)
Les ij forment les composantes dun meme tenseur dordre 2 dans
tout rep`ere :
ij = aik ajl kl
Formule de substitution
Par exemple, pour un tenseur Tij dordre 2, on a
ij Tjk = Tik
ij Tkj = Tki
(substitution de i a` j)
N.B. :

ii = 3

Pseudo-tenseur de permutation
Definition du symbole ijk :
. si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3),
c.-`a-d. si (i, j, k) = (1, 2, 3), (2, 3, 1) ou (3, 1, 2), alors
ijk = 1
. si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3),
c.-`a-d. si (i, j, k) = (2, 1, 3), (3, 2, 1) ou (1, 3, 2), alors
ijk = 1
. dans tous les autres cas,
ijk = 0
Caract`ere pseudo-tensoriel : les ijk forment les composantes dun
meme tenseur dordre 3 dans tout rep`ere, pourvu que celui-ci ait la
meme orientation que le rep`ere de depart :
ijk = ail ajm akn lmn
pourvu que det(aij ) = +1
Physiquement, on se limitera a` considerer des rep`eres dits dorientation directe (orientes suivant les 3 premiers doigts de la main droite)
24

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Propri
et
es de ijk
Le pseudo-tenseur ijk est compl`etement antisymetrique
ijk = jik = jki = kji = kij = ikj
On a les relations
ijk lmn

ijm klm


il im in

= 0 ! jl jm jn
kl km kn



il
= 1 ! ik
jk jl



= ik jl il jk

ikl jkl = 2! |ij | = 2 ij


ijk ijk = 3! = 6
A tout tenseur dordre 2 antisymetrique a est associe un et un seul

vecteur A tel que


Ai = 21 ijk akj
aij = ijk Ak
et donc

0
A3 A2
0
A1
[aij ] = A3
A2 A1
0

Produit vectoriel
Pour deux vecteurs quelconques u et v, on a
(u v)i = ijk uj vk
Determinant dun tenseur
Pour un tenseur dordre 2 quelconque T , on definit

1
det(T ) = ijk lmn Til Tjm Tkn
3!

Cest donc un scalaire (independant du rep`ere), qui vaut dans tout


rep`ere le determinant de la matrice des composantes du tenseur :


T11 T12 T13


det(T ) = T21 T22 T23

T31 T32 T33

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Coordonn
ees cylindriques et sph
eriques

En coordonnees curvilignes orthogonales, les symboles ij et ijk ont


la meme signification et le meme usage quen coordonnees cartesiennes orthonormees

Exemples :

. composantes cylindriques
rr = 1,

z = 0,

rz = 1,

z = 0

. composantes spheriques
= 1,

r = 0,

r = 1,

r = 1

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Gradient en coordonn
ees cart
esiennes
orthonorm
ees
Gradient dun scalaire

Definition
Le gradient dun champ scalaire s est le champ vectoriel s dont les
composantes sont dans tout rep`ere cartesien orthonorme les derivees
partielles spatiales de ce scalaire :
(s)i =

s
xi

Caract`ere vectoriel (invariance)


Les composantes de s se transforment, pour un changement de
rep`eres fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun vecteur :
s
s
= aij
0
xi
xj
ou, en detail,
s0(e) 0
s(e)
(alk x0l + bk , t)
(x
,
t)
=
a
ij
l
x0i
xj
Exemple dapplication : loi de Fourier de la conduction thermique
. cas isotrope :

qi = K

T
xi

(K est le coefficient de conduction thermique)


. cas non-isotrope :
qi = Kij

T
xj

(Kij est le tenseur de conduction thermique)

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Gradient dun vecteur

Definition
Le gradient dun champ vectoriel w est le champ tensoriel dordre
deux w dont les composantes sont dans tout rep`ere cartesien orthonorme les derivees partielles spatiales des composantes de ce vecteur :
wj

(wj ) =
(w)ij =
xi
xi
Caract`ere vectoriel (invariance)
Les composantes de w se transforment, pour un changement de
rep`eres fixes lun par rapport a` lautre, comme celles dun tenseur
dordre 2 :
wj0
wl
= aik ajl
0
xi
xk
ou, en detail,
0(e)

wj

x0i

(x0n , t) = aik ajl

0(e)

wl
(anm x0n + bm , t)
xk

Exemple dapplication
Le tenseur des taux de deformation est la partie symetrique du tenseur gradient de vitesses


vj
1 vi
dij =
+
2 xj
xi
ou


1
d=
v T + v
2

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Op
erations compos
ees avec le gradient en
coordonn
ees cart
esiennes orthonorm
ees
Divergence

Definitions

. La divergence w dun champ vectoriel w est la trace de son


gradient :
wi
w =
xi
Cest un champ scalaire (invariant) :
wi
wi0
=
xi
x0i

. La divergence T dun champ tensoriel symetrique dordre 2 est


la contraction, surlun quelconque de ses indices, de son gradient :
Tji
( T )i =
xj

Cest un champ vectoriel (invariant) :


0
Tjl
Tik
= aij
x0k
xl

Theor`eme de la divergence (ou de Green)


Pour tout volume V , de fronti`ere V de normale unitaire sortante n,
Z
Z
wi
wi ni dS =
dV
V
V xi
Z
Z
Tji
dV
Tji nj dS =
V
V xj
Rotationnel

Definition
Le rotationnel w dun champ vectoriel w est la double contraction du produit tensoriel du pseudo-tenseur de permutation par le
gradient de ce vecteur :
( w)i = ijk

wk
xj
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Cest un champ vectoriel (invariant) :


ikl

wl0
wn
= aij jmn
x0k
xm

Exemple dapplication en mecanique des fluides


. Le vecteur tourbillon 2 est le rotationnel du champ de vitesses :
2 = v
ou

vk
2 i = ijk
xj

. Le vecteur taux de rotation est la moitie du vecteur tourbillon


. Le tenseur taux de rotation est la partie antisymetrique du
gradient de vitesse transpose :

1
=
v T v
2

ou


vj
1 vi

ij =
2 xj
xi
On a les relations reciproques
ij = ijk k
i = 1 ijk kj

. Interpretation (cf. chapitre II)


Dans tout rep`ere choisi, le vecteur taux de rotation a` un endroit
P et a` un certain instant donne la direction et la vitesse angulaire
de rotation instantanee dun element infinitesimal de mati`ere en
ce point a` cet instant
Pour tout Q voisin de P , la partie rotative autour de P de la
vitesse en Q est
dx
dx =

(effet sur dx de la transformation lineaire representee par )

Theor`eme de Stokes
Pour tout champ vectoriel w et pour toute surface S de normale
sortante n, delimitee par une ligne fermee C orientee dans le sens
direct par rapport a` n,
Z
Z
wk
ni dS
wi dxi =
ijk
xj
C
S
Z
Z
w dx =
( w) n dS
C

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Op
erateurs et en coordonn
ees
cart
esiennes orthonorm
ees

Op
erateur (nabla)
Definition : cest loperateur defini en coordonnees cartesiennes orthonormees par

(i muet)
= ei
xi
Applications : on op`ere comme si etait un vecteur et on developpe
. Gradient dun scalaire



s
s = ei
ei
(s) =
xi
xi
(les composantes sont donc bien

s
xi )

. Gradient dun vecteur





wj
w = ei
(ej wj ) =
e i ej
xi
xi
(les composantes sont donc bien

wj
xi )

. Divergence dun vecteur




wj
wj
wi

w = ei
ei e j =
(ej wj ) =
ij =
xi
xi
xi
xi
(formule correcte)
. Rotationnel dun vecteur
w = ijk



wk

el
wk = ijk
ei
xl j
xj

(formule correcte)

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Laplacien (op
erateur )

Definition : cest loperateur defini em coordonnees cartesiennes orthonormees par


=

2
2
=
xi xi
x2i

(i muet)

et donc, formellement,
=
Le laplacien sapplique aux champs scalaires, vectoriels, tensoriels
dordre quelconque, et donne un tenseur de meme ordre
Exemples

. Laplacien dun scalaire s


s =

2s
x2i

(i muet)

= (s)
Cest la divergence du gradient de ce scalaire
. Laplacien dun vecteur w
(w)i =

2 wi
x2j

(i libre, j muet)

et
w = (w)
Cest la divergence du gradient de ce vecteur. Cest aussi le gradient de la divergence de ce vecteur moins le double rotationnel
de ce vecteur :
w = ( w) ( w)
ou

2 wi

=
xi
x2j

wj
xj

ijk

xj

klm

wm
xl

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Gradient en coordonn
ees curvilignes
orthogonales
Principe

A cause de la dependance des vecteurs de base locale par rapport a` la


position, les operations impliquant des derivations spatiales se font
par des formules differentes en coordonnees cylindriques et spheriques
et en coordonnees cartesiennes orthonormees
Les formules sont derivees de facon a` ce que les tenseurs ainsi obtenus soient invariants (c.-`a-d. representent les memes tenseurs quen
coordonnees cartesiennes)

Lexpression de loperateur nabla () en coordonnees curvilignes et


la differentiation des vecteurs de base locale permettent de trouver
les formules cherchees

Technique de calcul

Expression de loperateur

. En coordonnees-composantes cylindriques :
= er

+ e
+ ez
r
r
z

. En coordonnees-composantes spheriques :
= er

1
1

+ e
+ e
r
r
r sin

Differentiation de la base locale

. En coordonnees-composantes cylindriques :

der = e d
de = er d

dez = 0
et donc

er

r
e
r
ez
r

er

ez

er
z
e
z
ez
z

0 e 0
= 0 er 0
0 0 0
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. En coordonnees-composantes spheriques :

der = e d + sin e d
de = er d + cos e d

de = (sin er + cos e ) d
et donc
er

r
e
r
e
r

er

er

e

e

0 e
sin e

cos e
= 0 er
0 0 (sin er + cos e )

Gradient

Gradient dun scalaire

. Coordonnees-composantes cylindriques :



(s)
+ e
+ ez
s = er
r
r
z
s
1 s
s
+ e
+ ez
= er
r
r
z
Les composantes sont donc


s 1 s s
,
,
r r z

. Coordonnees-composantes spheriques :



1
1
(s)
+ e
+ e
s = er
r
r
r sin
s
1 s
1 s
= er
+ e
+ e
r
r
r sin
Les composantes sont donc


1 s
s 1 s
,
,
r r r sin

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Gradient dun vecteur


. Coordonnees-composantes cylindriques :


1

(wr er + w e + wz ez )
+ e
+ ez
w = er
r
r
z
w
wz
wr
er er +
er e +
er ez
=
r
r
r


1 w
1 wz
1 wr
w
wr
e e r +
e e +
e ez
+

+
r
r
r
r
r
w
wz
wr
ez e r +
ez e +
ez ez
+
z
z
z
Par consequent,


(w)rr (w)r (w)rz
(w)
1
r (w) (w)z = r
(w)zr (w)z (w)zz

wr
r
w
wr
r
wr
z

w
r
wr
1 w
r + r
w
z

wz
r
1 wz
r
wz
z

. Coordonnees-composantes spheriques :



1
1

w = er
+ e
+ e
(wr er + w e + w e )
r
r
r sin
w
wr
w
=
er er +
er e +
e r e
r
r

r
w
1 w
1 w wr
1 wr
e e r +
e e +
e e

+
+
r
r
r
r
r




1 wr
1 w
w
w
+
e er +
e e

r sin
r
r sin
r tan


w
wr
1 w
+
+
+
e e
r sin
r
r tan
Par consequent,

(w)rr (w)r (w)r


(w)r (w) (w)
(w)r (w) (w)

wr
r
w
1 wr
r r
w
wr
1
r sin r

w
r
wr
1 w
r + r
w
w

1
r sin r tan

w
r
1 w
r
w
wr
1
r sin + r

w
r tan

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Op
erations compos
ees en coordonn
ees
curvilignes orthogonales
Divergence dun vecteur
La divergence dun vecteur w est la trace de son gradient
En coordonnees-composantes cylindriques :
w =

wr
1
1 w
wz
+ wr +
+
r
r
r
z

En coordonnees-composantes spheriques :
w =

2
1 w
1
1 w
wr
+ wr +
+
w +
r
r
r
r tan
r sin

Divergence dun tenseur


La divergence dun tenseur symetrique T est la contraction, sur nimporte

lequel de ses indices, de son gradient


En coordonnees-composantes cylindriques :
1 Tr
Tzr
Trr T
Trr
+
+
+
( T )r =
r
r
z
r

1 T
Tz
Tr + Tr
Tr
( T ) =
+
+
+
r
r
z
r

Trz
1 Tz
Tzz
Trz
( T )z =
+
+
+
r
r
z
r

En coordonnees-composantes spheriques :
2 Trr T T + Tr cot
1 Tr
1 Tr
Trr
+
+
+
( T )r =
r
r
r sin
r

Tr 1 T
1 T 2 Tr + Tr + (T T ) cot
( T ) =
+
+
+
r
r
r sin
r

2 Tr + Tr + (T + T ) cot
Tr
1 T
1 T
( T ) =
+
+
+
r
r
r sin
r

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Rotationnel dun vecteur

Le rotationnel w dun champ vectoriel w vaut, en coordonneescomposantes cylindriques,


1 wz
w

r
z
wr
wz
( w) =

z
r
w
1 wr
w
+

( w)z =
r
r
r
( w)r =

En coordonnees-composantes spheriques :
w
1 w
1 w
+

r
r tan r sin
1 wr
w
w
( w) =

r sin
r
r
w w 1 wr
+

( w) =
r
r
r
( w)r =

Laplacien dun scalaire

Le laplacien s = (s) vaut, en coordonnees cylindriques,


s =

2 s 1 s
1 2s 2s
+
+
+
r2 r r r2 2 z 2

Le laplacien s = (s) vaut, en coordonnees spheriques,


s =

2s
1 2s
1
1
s
2 s 2 s
+
+
+
+
r2 r r r2 2 r2 tan r2 sin2 2

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Laplacien dun vecteur

Le laplacien w = ( w) ( w) dun champ vectoriel w


vaut, en coordonnees-composantes cylindriques,
wr
2 w
2
2
r
r
2 wr
w
(w) = w + 2
2
r
r
(w)z = wz
(w)r = wr

o`
u wr , w , wz designent les laplaciens scalaires formels de wr ,
w , wz :
2 s 1 s
1 2s 2s
s = 2 +
+ 2 2+ 2
r
r r r
z
Le laplacien w = ( w) ( w) dun champ vectoriel w
vaut, en coordonnees-composantes spheriques,
2w
wr
2
2 w
w
2
2
2
2
r
r
r tan r sin
w
2 wr
2 cos w
(w) = w + 2
2 2 2 2
r
r sin r sin
2 cos w
w
wr
2
+ 2 2
2 2
(w) = w + 2
r sin
r sin
r sin
(w)r = wr 2

o`
u wr , w , w designent les laplaciens scalaires formels de wr ,
w , w :
s =

s
1 2s
1
1
2s
2 s 2 s
+
+
+
+
r2 r r r2 2 r2 tan r2 sin2 2

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Int
egration en coordonn
ees curvilignes
orthogonales
Int
egrales de volume

Lelement de volume dV vaut


dV = r dr d dz

en coordonnees cylindriques

dV = r sin dr d d

en coordonnees spheriques

En coordonnees-composantes curvilignes, on ne peut pas effectuer


les integrales de volume vectorielles (ou tensorielles) composante par
composante, car les vecteurs (tenseurs) de base locale ne peuvent
pas etre sortis des integrales. Il faut donc travailler en composantes
cartesiennes et coordonnees curvilignes

Int
egrales de ligne

Lelement de longueur vectoriel dx vaut


dx = er dr + r e d + ez dz

en coordonnees cylindriques

dx = er dr + r e d + r sin e d

en coordonnees spheriques

Int
egrales de surface

Lelement daire dS multiplie par la normale unitaire sortante a` la


facette n vaut
. en coordonnees-composantes cylindriques :
n dS = er r d dz pour une facette de normale sortante er
= e dr dz

pour une facette de normale sortante e

= ez r dr d pour une facette de normale sortante ez

. en coordonnees-composantes spheriques :
n dS = er r2 sin d d

pour une facette de normale sortante er

= e r sin dr d

pour une facette de normale sortante e

= e r dr d

pour une facette de normale sortante e

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Moments
D
efinition

Soit une grandeur vectorielle extensive calculee par integration, sur


un volume V , de sa densite (par exemple w par unite de masse, et
donc w par unite de volume)
. La densite de moment de cette grandeur par rapport a
` lorigine
O du rep`ere est le vecteur
x w
Ce vecteur forme avec x et w un tri`edre dorientation directe, et
sa norme est le produit de la norme de w par le bras de levier
OP correspondant
. Alors, le moment de cette grandeur vectorielle par rapport a
` O
est egalement une grandeur extensive, obtenue par integration sur
V de x w

De meme, soit une action vectorielle exercee a` la fronti`ere de V


et mesuree par integration sur V dune densite vectorielle (par ex.
p(n), qui represente la densite de cette action vectorielle par unite
daire, sur une facette de normale sortante n)
. Alors, le moment de cette action vectorielle par rapport a
` O est
une action sur la fronti`ere de V obtenue par integration sur V
de x p(n)

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Exemples

Moment par rapport a


` O de la quantite de mouvement dun volume
V :
Z
N (t) =
x v dV
V

ou, par composantes,

Ni (t) =

ijk xj vk dV
V

Moment par rapport a


` O des forces a
` distances exercees sur V :
Z
d
M (t) =
x g dV
V

ou, par composantes,


Mdi (t)

ijk xj gk dV
V

Moment par rapport a


` O des forces de contact exercees sur V :
Z
Mc (t) =
x (n) dS
V

ou, par composantes,


Mci (t)

=
=

ijk xj k (n) dS

ZV

ijk xj lk nl dS

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Chapitre 2

Cin
ematique

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Repr
esentation lagrangienne du
mouvement
D
efinitions

Point materiel, configurations


. Un point materiel est defini par le mouvement dun petit volume representatif de mati`ere, c.-`a-d. quil se deplace a` la vitesse
(e)
macroscopique vi (xj , t)
. Une ligne materielle, une surface materielle ou un volume materiel
sont formes par un ensemble de points materiels formant une
ligne, une surface ou un volume de mati`ere en mouvement
. Un corps en mouvement occupe des configurations successives
R(t), chacune formee par lensemble des positions macroscopiques
de ses points materiels a` un instant t
Configuration et coordonnees de reference

. Une configuration de reference R0 est une image virtuelle (fictive)


figee dun corps, a` laquelle on va se referer pour designer ses
differents points materiels

. La position de reference dun point materiel determine est caracterisee par ses coordonnees de reference (ou lagrangiennes) X A .
Le syst`eme de coordonnees de reference est independant du rep`ere
utilise pour decrire le mouvement et les champs (ils nont pas de
rapport a priori)

Description lagrangienne du mouvement


Relations de base

. Le mouvement dun corps est enti`erement decrit par trois relations


(l)
xi = xi (XA , t)
Celles-ci donnent la position xi au temps t du point materiel de
coordonnees de reference (lagrangiennes) XA
. En faisant varier t, pour XA fixe, le point de coordonnees xi decrit
la trajectoire du point materiel. En faisant varier XA dans R0 ,
pour t fixe, le point de coordonnees xi balaie R(t)
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. Les relations reciproques


(e)

XA = XA (xj , t)
sont supposees definies de mani`ere unique
Integration des relations de base

. Partant dune representation eulerienne des vitesses


(e)

vi = vi (xj , t)
on consid`ere le probl`eme de Cauchy
d
xi 0 (t)
(e)
= vi (
xj 0 (t), t)
dt
et x
i 0 (t0 ) = xi 0
pour un temps initial (t0 ) et une position initiale (xi 0 ) donnes
. La solution de ce probl`eme
xi = x
i 0 (xj 0 , t)
donne une representation lagrangienne du mouvement, la configuration de reference etant la confirmation au temps t0 :
R0 = R(t0 )
. Le passage a` une autre configuration de reference R0 (arbitraire)
est immediat par les relations
xi 0 = xi 0 (XA )
qui lient biunivoquement les coordonnees de reference XA et les
coordonnees xi 0 au temps t0 .
D`es lors, par composition :
(l)

xi = xi (XA , t)
=x
i 0 (xj 0 (XA ), t)

44

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Repr
esentation lagrangienne des champs
D
efinition
A partir de lexpression (ou la representation) eulerienne dun champ
quelconque (scalaire, vectoriel, tensoriel)
s = s(e) (xi , t)
la representation lagrangienne de ce champ se definit par expression
de ce champ en fonction des coordonnees lagrangiennes et du temps :
s = s(l) (XA , t)
On trouve par composition
(l)

s(l) (XA , t) = s(e) (xj (XA , t), t)


et reciproquement
(e)

s(e) (xi , t) = s(l) (XA (xi , t), t)

Vitesses
Les composantes lagrangiennes du champ de vitesses sont
(l)

(e)

(l)

(l)

(e)

vi (XA , t) = vi (xj (XA , t), t)


Reciproquement,
(e)

vi (xj , t) = vi (XA (xj , t), t)

45

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Trajectoires, lignes de courant, lignes


d
emission
Trajectoires
Definition
La trajectoire dun point materiel est lensemble des positions quil
occupe dans son mouvement
Calcul
. En representation lagrangienne :
(l)

xi = xi (XA , t)
pour XA donnes
. En representation eulerienne : resolution du probl`eme de Cauchy
d
xi
(e)
= vi (
xj , t)
dt
et x
i = xi 0 pour t = t0
pour trouver la trajectoire xi = x
i (t) passant par xi 0 en t0

Lignes de courant
Definition
Une ligne de courant est lune des enveloppes du champ de vitesses
a
` un instant determine
Calcul en representation eulerienne
On resoud le probl`eme de Cauchy
d
xi
(e)
xj , t)
= vi (
d
et x
i = xi 0 pour = t
pour trouver la ligne de courant xi = x
i ( ) passant par xi 0 en t. La
variable independante est

46

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Interpretation
On fait comme si le champ de vitesses etait stationnaire, c.-`a-d. quon
definit, pour tous les instants , un champ de vitesses fictif egal au
champ de vitesses reel au temps particulier t :
(e)

vi (xj , ) = vi (xj , t)
Ensuite, les lignes de courant sont les trajectoires associees a` ce
champ de vitesses fictif

Lignes d
emission
Definition
Une ligne demission est la ligne generee par emission continue de
points materiels a` partir dune position donnee de lespace
Calcul en representation lagrangienne
La ligne demission emise depuis le point fixe xi 0 a` partir du temps
t0 a pour equation au temps t t0 :
(l)

xi = xi (XA , t)
pour tous les XA tels que, pour un certain temps demission compris
entre t0 et t,
(l)
xi 0 = xi (XA , )
Donc, au temps t :
(l)

(e)

xi = xi (XA (xj 0 , ), t)
pour toutes les valeurs du param`etre telles que
t0 t
Propri
et
e
Dans un probl`eme stationnaire, les trajectoires, lignes de courant et
lignes demission sont confondues
NB : un probl`eme est stationnaire pour un certain rep`ere quand la
representation eulerienne de toutes les grandeurs physiques dans ce
rep`ere est independante du temps

47

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D
eriv
ee mat
erielle
D
efinition
Dans un certain rep`ere, la derivee materielle dune grandeur physique
(scalaire, vectorielle, tensorielle) est la variation de cette propriete par
rapport au temps pour un observateur qui accompagne le mouvement du
point materiel pour lequel cette propriete est mesuree

Calcul pour un scalaire


En representation lagrangienne
. Soit une grandeur scalaire
s = s(l) (XA , t)
La derivee materielle Ds
erivation partielle de
Dt de s sobtient par d
cette grandeur par rapport au temps :
Ds
s(l)
=
(XA , t)
Dt
t
s(l)
=
(en abrege)
t
. La meme formule est utilisee pour un scalaire en coordonnees
curvilignes
En representation eulerienne
. Soit un scalaire
s = s(e) (xi , t)
La derivee materielle Ds
Dt de s sobtient en reliant ses expressions
eulerienne et lagrangienne
(l)

s(l) (XA , t) = s(e) (xi (XA , t), t)


et, en procedant par composition de derivees :
s(e)
s(e)
Ds
(e)
=
(xj , t) vi (xj , t) +
(xj , t)
Dt
xi
t
(e)
s(e)
(e) s
=
+ vi
(en abrege)
t
xi
s(e)
=
+ (v )s(e)
t
s
=
+ v s (contexte eulerien)
t
48

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. Pour passer en coordonnees curvilignes, il suffit de prendre la


formule appropriee de loperateur
Extension au cas dun vecteur ou dun tenseur
Principe
. La derivee materielle dun vecteur ou dun tenseur dordre quelconque sobtient en coordonnees-composantes cartesiennes de la
meme facon que pour un scalaire (en appliquant les formules composante par composante). En effet, les ei sont constants dans le
rep`ere choisi
. Ainsi, pour lacceleration a :
(l)

ai =

v
Dvi
= i
Dt
t
(e)
(e)
v
(e) vi
= i + vj
t
xj

(en lagrangien)
(en eulerien)

Coordonnees-composantes curvilignes
. Il faut tenir compte de la dependance des vecteurs de base locale
par rapport a` la position, ce qui se fait par usage de loperateur .
. Par exemple, en representation eulerienne, on trouve pour lacceleration
v
Dv
=
+ v v
a=
Dt
t
Par consequent, le developpement des composantes du tenseur
v donne, en coordonnees-composantes cylindriques,
v2
v vr
vr
vr
vr
+ vr
+
+ vz
t
r
r
r
z
v
v v
v vr
v
v
a =
+ vr
+
+
+ vz
t
r
r
r
z
vz
v vz
vz
vz
az =
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z
et, en coordonnees-composantes spheriques,
ar =

v
v vr
v2
vr
v vr
vr
+ vr
+

+

t
r
r
r
r sin
r
v
v v v v vr
v2
v v
a =
+ vr
+
+
+

t
r
r
r
r sin
r tan
v v
v v
v
v
v v
v vr
a =
+ vr
+
+
+
+
t
r
r
r sin
r
r tan
ar =

49

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Th
eor`
eme du transport (Reynolds)
Position du probl`
eme

Soit une grandeur physique extensive, par exemple scalaire, I(t) calculee par integration de sa densite volumique f (e) (xi , t) ou massique
g (e) (xi , t) sur le volume materiel V (t) :
Z
Z
(e)
(e) (xi , t) g (e) (xi , t) dV
f (xi , t) dV =
I(t) =
V (t)
V (t)
Z
Z
g dV (en abrege)
f dV
=
=
V (t)

V (t)

On veut calculer

dI(t)
dt

Cas scalaire
Enonces

dI(t)
1)
=
dt

dI(t)
2)
=
dt

dI(t)
=
dt

dI(t)
=
dt

3)

4)

V (t)

V (t)

V (t)

Df
+fv
Dt

f
+ (f v)
t

f
dV +
t

V (t)

V (t)

dV

dV

f v n dS

Dg
dV
Dt

Commentaire :
Les formules precedentes sont utilisables aussi bien en coordonnees
cartesiennes orthonormees quen coordonnees cylindriques ou spheriques, mais elles se developpent differemment suivant le cas. Par
exemple,
vi
v =
xi
en coordonnees-composantes cartesiennes orthonormees seulement
50

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Cas vectoriel ou tensoriel


Les formules precedentes setendent immediatement au cas dune
grandeur extensive vectorielle ou tensorielle.
Exemple :


Z
Z
d
Dw
+ w v dV
w dV =
dt V (t)
Dt
V (t)
Calcul pratique

. En coordonnees cartesiennes orthonormees, la formule peut etre


appliquee composante par composante :


Z
Z
vj
d
Dwi
dV
+ wi
wi dV =
dt V (t)
Dt
xj
V (t)
. En coordonnees cylindriques ou spheriques, les vecteurs de base
locale dependent de la position et ne peuvent pas etre sortis des
integrales. On peut alors travailler en coordonnees curvilignes et
composantes cartesiennes

Interpr
etation
Formule 1)

. On consid`ere les integrales comme des limites de sommes de produits :


Z
X
f dV = lim
fK VK
V (t)

o`
u fK est la valeur de f en un point materiel de coordonnees
K :
lagrangiennes XA
K
fK = f (l) (XA
, t)

tandis que VK est un petit volume materiel centre en ce point


materiel :
VK = VK (t)
. Par derivation temporelle et passage a` la limite, on trouve


Z
Z
D
Df
d
dV + f
(dV (t))
f dV =
dt V (t)
Dt
Dt
V (t)

51

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. Par comparaison avec la formule 1), il vient :


D
(dV (t)) = ( v) dV (t)
Dt
et la divergence du champ de vitesse v est laccroissement
relatif par unite de temps dun volume materiel elementaire dV (t)
Formule 3)
. On observe que

V (t)

f
dV
t

est la variation par rapport au temps de lintegrale de la densite


f sur le volume fixe a` sa valeur au temps t (c.-`a-d. quon derive
sous le signe dintegration comme si V (t) ne dependait pas de t)
. Dautre part,

V (t)

f v n dS

est le flux a
` travers V (t) de la grandeur extensive de densite f
(compte positivement pour un flux sortant)
Formule 4)
. Considerant de nouveau les integrales comme des limites de sommes de produits :
Z
X
g dV = lim
gK (K VK )
V (t)

on trouve par derivation temporelle et passage a` la limite :




Z
Z
D
Dg
d
dV + g
( dV (t))
g dV =
dt V (t)
Dt
Dt
V (t)
. Par comparaison avec la formule 4), il vient :
D
( dV (t)) = 0
Dt
et la masse dV (t) dun volume materiel elementaire dV (t) est
invariable dans le temps (chapitre III)

52

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D
eriv
ees convectives
Position du probl`
eme
La derivee materielle dun champ vectoriel ou tensoriel objectif nest pas
necessairement objective. Lorsque cette propriete est requise (comme en
rheologie), dautres operateurs de derivation sont introduits

D
efinitions
La derivee convective superieure dun champ vectoriel w est
O

w=

Dw
w v
Dt

La derivee convective inferieure dun champ vectoriel w est


M

w=

Dw
+ (v) w
Dt

On peut definir par des formules similaires les derivees convectives


superieures et inferieures de champs tensoriels quelconques

Propri
et
e
Les derivees convectives superieures et inferieures dun champ vectoriel
ou tensoriel objectif sont objectives

53

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Gradient de d
eformation
D
efinition

Partant dune representation lagrangienne du mouvement


(l)

xi = xi (XA , t)
le tenseur des gradients de deformation est defini par
(l)

FiA = FiA (XB , t) =

(l)

xi
(XB , t)
XA

Lun des indices (i) de FiA se rapporte a` la configuration reelle


R(t), tandis que lautre indice (A) se rapporte a` la configuration
de reference R0
Interpr
etation

Un segment materiel infinitesimal virtuel dXA , issu du point XA


dans la configuration de reference R0 , se transforme au temps t en
un segment infinitesimal reel dxi , issu du point (xi ) dans R(t) avec
(l)
xi = xi (XA , t), suivant la loi lineaire
dxi = FiA (XB , t) dXA

54

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D
ecomposition polaire
Th
eor`
eme
Premier enonce

. Pour tout point materiel (XA ), a` tout instant t, le gradient de


deformation se decompose de facon unique en le produit dun
tenseur orthogonal R par un tenseur symetrique defini positif U :

(l)
(l)
(l)
FiA (XC , t) = RiB (XC , t) UBA (XC , t)

. En abrege :
FiA = RiB UBA
avec
RiA RiB = AB
RiA RjA = ij
UAB = UBA
aA 6= 0,

(orthogonalite)
(orthogonalite)

(symetrie)

aA UAB aB > 0

(definie positivite)

. On ecrit aussi
F = RU

avec

RT R = I


R RT = I

U = UT

a 6= 0, a U a > 0

Second enonce

. Le gradient de deformation se decompose de mani`ere unique en le


produit dun tenseur symetrique defini positif V par un tenseur

orthogonal R (le meme que precedemment)

. En abrege :
FiA = Vij RjA
ou
avec

F =V R

Vij = Vji

(symetrie)

ai 6= 0, ai Vij aj > 0

(definie positivite)
55

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Interpr
etation

Transformation

. Soit, dans un certain syst`eme daxes communs a` R0 et R, une


transformation affine (homog`ene) entre ces deux configurations :
xi = Lij Xj + bi
o`
u les Lij et bi sont constants
. Un second point (Yj ) de R0 se transforme dans R suivant la loi
yi = Lij Yj + bi
. Par difference,
(yi xi ) = Lij (Yj Xj )
et les vecteurs materiels (Yi Xi ) de R0 sont transformes en
vecteurs (yi xi ) de R par la transformation lineaire de matrice
[Lij ]

Transformation orthogonale

. Si la transformation lineaire, et donc la matrice [Lij ], sont orthogonales, le produit scalaire de toute paire de vecteurs materiels
S = (Yi Xi ) (Zi Xi )
est conserve par la transformation :
s = (yi xi ) (zi xi )

= Lij Lik (Yj Xj ) (Zk Xk )

=S

. La distance entre (Xi ) et (Yi ) est donc conservee :


(Yi Xi )2 = (yi xi )2
. Langle entre les vecteurs (Yi Xi ) et (Zi Xi ) est egalement
conserve, puisque son cosinus vaut
(Yi Xi )(Zi Xi )
(yi xi )(zi xi )
=
kYj Xj kkZk Xk k
kyj xj kkzk xk k
. Lorsque le determinant de [Lij ] est positif (c.-`a-d. lorsquil vaut
+1, puisque cette matrice est orthogonale), lorientation de tout
triplet de vecteurs est aussi conservee

56

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. Une transformation lineaire homog`ene orthogonale de determinant positif correspond donc a` une rotation de tous les vecteurs
materiels autour du point materiel considere, superposee a` la
translation de R0 a` R qui am`ene (Xi ) en (xi )
Transformation symetrique definie positive

. Si la transformation lineaire, et donc la matrice [Lij ], sont symetriques definies positives, elles ont trois vecteurs propres orthonormes e0i et trois valeurs propres reelles i strictement positives
. Passant a` la base e0i , la transformation lineaire prend alors une
forme diagonale :

1 0 0
 0 
Lij = 0 2 0
0 0 3

. Un vecteur materiel S e0i , issu de (Xi0 ) et parall`ele a` e0i , se transforme en un vecteur materiel issu de (x0i ) qui lui est parall`ele :

i S e0i (sans sommation)

. Une transformation homog`ene symetrique definie positive correspond donc a` une deformation pure de tous les vecteurs materiels
autour du point materiel considere, superposee a` la translation
de R0 a` R qui applique (Xi ) sur (xi )
Conclusion

. On combine les resultats precedents avec le theor`eme de decomposition polaire : la transformation dun voisinage infinitesimal
(l)
de XA dans R0 en un voisinage infinitesimal de xi = xi (XA , t)
dans R(t) est, localement, la composition dune deformation pure
UAB suivie dune rotation RiA , ou egalement la composition de
la rotation RjA suivie de la deformation pure Vij

. NB : pour arriver a` ce resultat, il faut supposer que le tenseur


FiA a un determinant positif, c.-`a-d. que lorientation des axes
est la meme dans R0 et R(t). En pratique, cest toujours le cas

57

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Tenseurs de d
eformation
Introduction

Point de depart

. Soit (XA ) les coordonnees lagrangiennes dun point materiel, et


(l)

xi = xi (XA , t)
ses coordonnees euleriennes au temps t
. Un vecteur elementaire (dXA ) dans R0 , issu de (XA ) et de longueur dS, se transforme dans R(t) en un vecteur elementaire
(dxi ), issu de (xi ) et de longueur ds, suivant la loi locale
(l)

dxi = FiA (XB , t) dXA


. Un second vecteur elementaire (dYA ) issu du meme point se transforme en un vecteur (dyi ) suivant la meme loi
Objectif

. On veut calculer la difference (dxi dyi dXA dYA ) des produits


scalaires de ces vecteurs resultant de cette transformation

. En particulier, on veut calculer la difference ds2 dS 2 des
carres longueurs dun vecteur elementaire resultant de la transformation
. Il sagit deffets de deformation locale, car la rotation locale R iA
na aucun effet sur ces grandeurs

Calculs

On trouve
dxi dyi dXA dYA = (FiA FiB AB ) dXA dYB


1 1
= ij FAi
FAj dxi dyj

1
o`
u FAi
est linverse du tenseur FiA , avec
1
FiA FAj
= ij

1
FAi
FiB = AB

58

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On definit

. le tenseur de deformation de Lagrange EAB :


2 EAB = FiA FiB AB

= UAC UCB AB

(par decomposition polaire)

. le tenseur de deformation dEuler eij :


1 1
2 eij = ij FAi
FAj

1
= ij Vik1 Vkj

(par decomposition polaire)

Conclusions
Mesures de deformation

. Variation de R0 a` R(t) du produit scalaire de deux vecteurs elementaires :


dxi dyi dXA dYA = 2 EAB dXA dYB
= 2 eij dxi dyj

. Variation de R0 a` R(t) du carre de la longueur dun vecteur elementaire :


ds2 dS 2 = 2 EAB dXA dXB
= 2 eij dxi dxj

Les tenseurs de Lagrange et dEuler permettent donc, comme les tenseurs UAB et Vij (auxquels ils sont biunivoquement lies), de mesurer
la deformation locale de R0 a` R(t)
Suivant la necessite, on travaille avec les vecteurs dXA , dYA . . .(dans
R0 ) ou dxi , dyi . . .(dans R(t))

59

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Petits d
eplacements
Vecteur d
eplacement

Il faut que les axes pour les configurations R0 et R(t) soient communs. Le meme type dindices (i, j . . . ) est alors utilise pour les coordonnees euleriennes (xi ) et lagrangiennes (Xi )

En coordonnees-composantes cartesiennes, le vecteur deplacement


(de R0 a` R(t)) est la difference
ui = x i X i
En representations lagrangienne et eulerienne, il secrit respectivement
(l)
(l)
ui (Xj , t) = xi (Xj , t) Xi
(e)

(e)

ui (xj , t) = xi Xi (xj , t)
Position du probl`
eme

Soit, pour R0 donne, une famille de champs de deplacements (et


donc dhistoires du mouvement) dependant dun param`etre petit  :
ui, = O( L) = O()
On fait la meme supposition pour toutes les derivees partielles successives du deplacement :
(l)

ui,
Xj

O()

...
Le probl`eme effectif quon consid`ere correspond a` une valeur particuli`ere () suffisamment petite de  (0 <   1). On note
ui = ui,

60

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Propri
et
es des petits d
eplacements
Les representations lagrangienne et eulerienne de tous les champs
sont confondues
Par exemple, pour un champ scalaire s,
s(e) (xi , t) = s(l) (xi , t)
(remplacement direct de Xi par xi , et vice-versa)
Les derivees partielles spatiales de tous les champs seffectuent indifferemment par rapport aux coordonnees lagrangiennes et euleriennes
(l)
Par exemple, pour xi = xi (Xj , t),
s(e)
s(l)
(xj , t) =
(Xj , t)
xi
Xi
ou, en abrege,

s
s
=
xi
Xi

Les derivees materielles de tous les champs sont confondues avec


leurs derivees temporelles euleriennes :
Ds(e)
s(e)
(xi , t) =
(xi , t)
Dt
t
ou, en abrege,

Ds
s
=
Dt
t

En particulier, la derivee temporelle eulerienne du deplacement est


le champ de vitesses :
Dui
Dt
ui
=
t

vi =

(en general)
(petits deplacements)

61

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D
eformations et rotations infinit
esimales
D
efinitions (petits deplacements seulement)
Tenseur des deformations infinitesimales :


uj
1 ui
+
ij =
2 xj
xi
Tenseur et vecteur des rotations infinitesimales :


uj
1 ui
ij =

2 xj
xi
et
i =
avec

1
uk
ijk
2
xj

ij = ijk k
1
i = ijk kj
2

Interpr
etation

Dans le rep`ere considere, une composante diagonale de ij , soit 11 ,


est lallongement relatif dun segment elementaire de mati`ere qui,
dans R0 , est parall`ele a` e1 :
(e)

11 = 11 (xk , t) = lim

S0

s(t) S
S

avec s(t) = ks(t)k


Dans le rep`ere considere, une composante non diagonale de ij , soit
12 , est la moitie du rapprochement angulaire de deux segments elementaires de mati`ere qui, dans R0 , sont parall`eles lun a` e1 et lautre
a` e2 :
1
(e)
12 = 12 (xk , t) = 12 (t)
2
Dans le rep`ere considere, le vecteur de rotation infinitesimale a` un
endroit P donne la direction et langle de rotation dun element infinitesimal de mati`ere a` cet endroit depuis R0 jusque R(t)

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Propri
et
es (en petits d
eplacements)
Decomposition polaire
Les tenseurs Uij , Vij et Rij secrivent
Uij = Vij = ij + ij
Rij = ij + ij
Tenseurs de deformation de Lagrange et dEuler
Eij = eij = ij
Vitesse de deformation
dij =

ij
Dij
=
Dt
t

63

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Int
egration du champ de d
eplacements
Position du probl`
eme
Connaissant le champ de deformations infintesimales
(e)

ij = ij (xk , t)


on cherche a` repondre aux questions suivantes :
. Y a-t-il toujours un champ de deplacements
(e)

ui = ui (xj , t)
dont ces deformations derivent ?
. Quelles sont les donnees additionnelles necessaires pour que ce
champ soit unique (sil y en a un) ?
. Comment calculer le champ de deplacements ?
Strategie
On construit effectivement dabord le champ de rotations infinitesimales et puis le champ de deplacements, tout en examinant les
conditions qui permettent deffectuer les calculs et de fixer le resultat
de mani`ere unique

Solution

Lemmes :
La solution doit verifier les relations
jk
ij
ik
=

xk
xj
xi
et

ui
= ij + ij
xj

Integration des rotations infinitesimales

. Partant de la forme differentielle




jk
ij
ik
dxk =

dxk
dij =
xk
xj
xi
64

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on trouve
(e)

ij = ij (xl , t)

Z xl 
jk
ik
0

dk
= ij +
xj
xi (l ,t)
x0l
. Cette integrale est independante du chemin dintegration (et fournit un champ de rotations infinitesimales acceptable) si la differentielle dij est exacte
(e)

. Le champ ij (xl , t) est fixe de facon unique par la donnee de


0 (antisym
etrique) au point x0l , ou de
la rotation infinitesimale ij
conditions equivalentes
Integration des deplacements

. Partant de la forme differentielle


dui =
on trouve

ui
dxj = (ij + ij ) dxj
xj
(e)

ui = ui (xk , t)
Z xk
0
(ij + ij )(k ,t) dj
= ui +
x0k

Cette integrale est independante du chemin dintegration (et fournit un champ de deplacements acceptable) si la differentielle dui
est exacte
(e)

. Le champ ui (xk , t) est fixe de facon unique par la donnee du


deplacement u0i au point x0k , ou de conditions equivalentes
Remarques

. Une forme differentielle


df = pi (xj ) dxi
est fermee lorsque ses derivees croisees sont egales :
pj
pi
=
xj
xi

. Cette differentielle est exacte sil existe une fonction f (xi ) dont
elle derive :
f
(xj )
pi (xj ) =
xi
65

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. Une differentielle exacte est obligatoirement fermee


Lorsque le domaine de calcul est simplement connexe, une differentielle fermee est toujours exacte
Par contre, lorsque le domaine de calcul nest pas simplement
connexe, des conditions supplementaires de raccordement doivent
etre remplies pour quune differentielle fermee soit exacte

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Chapitre 3

Dynamique

67

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Lois de conservation globales


Conservation de la masse
Dans tout rep`ere, la derivee temporelle de la masse dun volume materiel
quelconque V (t) est nulle :
V (t),

dM(t)
=0
dt

et donc la masse M de ce volume materiel est constante


Conservation de la quantit
e de mouvement
Dans tout rep`ere inertiel (galileen), la derivee temporelle de la quantite de mouvement dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la
somme des forces a` distance et de contact exercees sur lui :
V (t), rep`ere inertiel,
dP(t)
= F d (t) + F c (t)
dt
Conservation du moment de la quantit
e de mouvement

Dans tout rep`ere inertiel (galileen), la derivee temporelle du moment


de la quantite de mouvement dun volume materiel quelconque V (t)
est egale a` la somme des moments des forces a` distance et de contact
exerces sur lui :
V (t), rep`ere inertiel,
dN (t)
= Md (t) + Mc (t)
dt
Les moments sont calcules par rapport a` lorigine du rep`ere

68

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Conservation de l
energie

Dans tout rep`ere inertiel (galileen) la derivee temporelle de lenergie cinetique plus lenergie interne dun volume materiel quelconque
V (t) est egale a` la somme des puissances des forces a` distance et de
contact exercees sur lui et des flux calorifiques qui lui sont apportes
par rayonnement et conduction :
V (t), rep`ere inertiel,
dK(t) dU(t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t)
dt
dt

Les puissances (travail par unite de temps) fournies a` V (t) sont calculees comme suit :
. Puissance des forces a` distance :
Z
d
g v dV
P (t) =
V (t)
Z
gi vi dV
=
V (t)

. Puissance des forces de contact :


Z
Z
c
P (t) =
(n) v dS =
v T n dS

V (t)
V (t)
Z
vi ji nj dS
=
V (t)

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Th
eor`
emes globaux
Centre de masse
Le centre de masse xm (t) dun volume materiel V (t) est defini par la
relation
Z
m
x dV
M x (t) =
V (t)

On prouve que le mouvement du centre de masse de tout volume


materiel sobtient en y concentrant toute la masse de ce corps et les
forces exercees sur lui :


dxm (t)
d
M
= F d (t) + F c (t)
dt
dt

70

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Changements de rep`
ere

Il suffit de postuler que les lois de conservation sont verifiees dans un


rep`ere inertiel pour quelles soient verifiees dans tout rep`ere inertiel
. Tout autre rep`ere inertiel (O 0 , e0i ) est en mouvement de translation
rectiligne uniforme a` la vitesse v 0 par rapport au premier (O, ei ) :
x0 = x OO 0 (t)
v0 = v v0

. Les grandeurs , g, , U , r et q sont conservees par le changement

de rep`ere
. D`es lors, apr`es calcul, on trouve
P 0 (t) = P(t) M v 0
N 0 (t) = N (t) OO 0 (t) P(t) M (xm (t) OO 0 (t)) v 0
M0d (t) = Md (t) OO 0 (t) F d (t)
M0c (t) = Mc (t) OO 0 (t) F c (t)

K0 (t) = K(t) P(t) v 0 +

1
M v0 v0
2

P 0d (t) = P d (t) F d (t) v 0


P 0c (t) = P c (t) F c (t) v 0

. Les grandeurs globales M, F d (t), F c (t), U(t), Qd (t) et Qc (t) sont


conservees par le changement de rep`ere
. En injectant les relations precedentes dans les lois de conservation
globales a` etablir dans le nouveau rep`ere, on prouve le resultat
Il suffit de postuler que la loi de conservation de la masse est verifiee
dans un rep`ere quelconque pour quelle soit verifiee dans tout rep`ere.
Ceci tient au fait que la masse specifique est une grandeur objective
Soit un rep`ere parall`ele a` un rep`ere inertiel, mais dont lorigine est
placee au centre de masse dun certain volume materiel. Alors, les
lois de conservation du moment de la quantite de mouvement et de
lenergie sappliquent a` ce volume materiel dans ce rep`ere (les calculs
etant faits par rapport au centre de masse)

71

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Volumes de contr
ole et flux convectifs
Introduction

Dans un certain rep`ere (souvent inertiel), un volume de contr


ole V0
est un volume invariable dans lespace
Il peut etre utile (surtout en mecanique des fluides) dexprimer les
lois de conservation globales sur les volumes de controle
. Seules certaines derivees temporelles de grandeurs extensives doivent etre reecrites. Soit un instant choisi et V0 ( ) le volume
materiel qui, precisement au temps t = , concide avec V0
Pour t = :
Z
Z
Z
d
d
f (x, t) v n dS
f (x, t) dV =
f (x, t) dV +
dt V0 (t)
dt V0
V0
(dapr`es la variante 3 du theor`eme de Reynolds)

On consid`ere les grandeurs extensives I(t)


calculee pour V0 (t),
et I0 (t) calculee pour V0 , ainsi que le flux convectif I c (t) entrant
dans V0 :
Z
I c (t) =
f (x, t) v n dS
V0

. Le theor`eme de Reynolds donne en t = :

dI0 (t)
dI(t)
=
+ I c (t)
dt
dt
. Ainsi, la variation par unite de temps du contenu I0 (t) du volume de controle V0 est egale a` la somme des apports externes
fournis au volume materiel V0 (t) (ces apports etant tires des lois
de conservation) et dun apport convectif supplementaire I c (t)

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R
e
ecriture des lois de conservation globales pour un volume de
contr
ole
Conservation de la masse de V0 :
dM0 (t)
c (t)
=M
dt
avec

c (t) =
M

V0

v n dS

Conservation de la quantite de mouvement de V0 dans un rep`ere


inertiel :
dP 0 (t)
= F d (t) + F c (t) + P c (t)
dt
avec
Z
P c (t) =
v (v n) dS
V0

ou

Pic (t) =

vi vj nj dS
V0

Conservation du moment de la quantite de mouvement de V0 dans


un rep`ere inertiel :
dN 0 (t)
= M d (t) + M c (t) + N c (t)
dt
avec
N c (t) =
ou

Nic (t) =

V0

(x v) (v n) dS
ijk xj vk vl nl dS

V0

Conservation de lenergie de V0 dans un rep`ere inertiel :


dK0 (t) dU0 (t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t) + K c (t) + U c (t)
dt
dt
avec
K c (t) =

V0

U c (t) =

(v v) (v n) dS
2

V0

U (v n) dS

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Formes locales des lois de conservation


Introduction

. Soit un milieu dans lequel les champs concernes sont continus. Tout
volume materiel de ce milieu est un corps, pour lequel les lois de
conservation globales sont postulees dans un rep`ere inertiel quelconque

. Sous ces hypoth`eses, lensemble des lois de conservation peut secrire


sous une forme locale equivalente, qui sapplique a` tout instant et en
tout point du milieu
. Lequivalence concerne, pour un rep`ere inertiel choisi, le fait que
toutes les lois de conservation globales sont satisfaites a` tout instant par tout volume materiel du milieu et le fait que toutes les lois
de conservation locales sont satisfaites a` tout instant en tout point
du milieu

Conservation de la masse
(x, t) ,
ou
ou

D
+ v = 0
Dt
vi
D
+
=0
Dt
xi
( vi )
+
=0
t
xi

Conservation de la quantit
e de mouvement
Il existe un tenseur des contraintes tel que

(x, t) , n (orientation de la facette),


ou

(n) = T n

i (n) = ji nj

(dependance lineaire de la densite des forces de contact (n) a` legard


de n)

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Forme locale

(x, t) ,

rep`ere inertiel,

Dv
= + g
Dt

ji
Dvi
=
+ gi

Dt
xj

ou

Conservation du moment de la quantit


e de mouvement
(x, t) ,

ou

= T

ij = ji

(symetrie du tenseur des contraintes)

Conservation de l
energie
Il existe un vecteur flux de chaleur q tel que
(x, t) , n (orientation de la facette),
ou

q(n) = q n

q(n) = qi ni

(dependance lineaire de la densite de flux de chaleur q(n) a` legard


de n)
Forme locale
(x, t) ,
ou

DU
= : d+rq
Dt

qi
DU
= ji dij + r

Dt
xi

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Extensions des lois locales


Rep`
eres non inertiels
En raison de lobjectivite de tous les champs concernes, les lois locales sont dapplication dans nimporte quel rep`ere, sauf celle qui fait
intervenir lacceleration
La forme locale de la loi de conservation de la quantite de mouvement
en rep`ere inertiel
Dv

= + g
Dt

fait intervenir lacceleration, qui nest pas objective


. Lusage dun rep`ere non inertiel requiert de mettre dans le membre de gauche de cette egalite lacceleration absolue aa (calculee
dans nimporte quel rep`ere inertiel dont les axes sont parall`eles
au temps considere a` ceux du rep`ere choisi) :
aa =

Dv
+ ae + ac
Dt

v
eleration relative (dans le rep`ere choisi), et ae et
Ici, D
Dt est lacc
c
a sont les accelerations dentranement et de Coriolis :


0 x +
0
0 x + a0
ae =
Dx
ac = 2 0
Dt

0,
0 et a0 representent le vecteur de rotation insLes vecteurs
tantanee des axes par rapport a` nimporte quel rep`ere inertiel,
la derivee temporelle de ce vecteur, et lacceleration absolue de
lorigine des axes

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. On peut aussi ecrire dans nimporte quel rep`ere la forme locale de


la loi de conservation de la quantite de mouvement sous la forme
equivalente
Dv
= + (g + g e + g c )

Dt

o`
u
g e = ae
et
g c = ac
sont appelees forces (fictives) dentranement et de Coriolis par
unite de masse

. Tout se passe donc comme dans un rep`ere inertiel, a` condition


dajouter les forces fictives aux vraies forces a` distance (comme
la pesanteur). On notera quen theorie de la relativite generale, il
ny a plus de distinction entre forces reelles et fictives a` distance

Discontinuit
es
Les champs qui interviennent dans lun des termes dune des lois
locales doivent etre continus


ij
D
Dvi
par exemple
,
,
...
Dt
Dt
xj
Cette r`egle est en fait trop exigeante et les lois locales restent dapplication meme dans des circonstances plus generales
En presence de surfaces de discontinuite (de v, , T , p. . .), les lois
locales ne sappliquent pas telles quelles sur la discontinuite. Le retour
aux lois globales permet de traiter le probl`eme

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Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Enonc
e
Dans tout rep`ere inertiel (galileen), la derivee temporelle de lenergie cinetique dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la
somme des puissances des forces a` distance et de contact exercees
sur lui moins la puissance des efforts internes developpee dans ce
volume :
V (t) , rep`ere inertiel,
dK(t)
= P d (t) + P c (t) P i (t)
dt

La puissance des efforts internes developpee dans V (t) est


Z
i
P (t) =
: d dV
V (t)
Z
ji dij dV
=
V (t)

Corollaire

Dans tout rep`ere, la derivee temporelle de lenergie interne dun volume materiel quelconque V (t) est egale a` la somme des flux calorifiques qui lui sont apportes par rayonnement et conduction plus la
puissance des efforts internes developpee dans ce volume :
V (t) ,
dU(t)
= Qd (t) + Qc (t) + P i (t)
dt
Lanalyse du theor`eme de lenergie cinetique et de son corollaire
montre que la puissance des efforts internes represente une transformation par unite de temps, pas necessairement irreversible, denergie
cinetique en energie interne a` linterieur de la mati`ere (et vice-versa,
si cette puissance est negative)

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Cercles de Mohr
Objectif
. Les deux relations locales non differentielles
i (n) = ji nj
et
ij = ji
montrent que le tenseur des contraintes represente une transformation lineaire symetrique
n (n)
Pour comprendre cette transformation, on en cherche les invariants
(scalaires independants du rep`ere)
. Pour une certaine orientation de facette n, la composante normale
n de (n) vaut
n = (n) n
= ij ni nj

tandis que la composante tangentielle s de (n) vaut


s = k (n) n n k
Le signe de n est + ou suivant que la facette est en traction ou
compression, tandis que s (qui mesure le cisaillement) est toujours
positif. Les valeurs de n et s ne dependent pas du rep`ere

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Th
eorie
Choix dune base locale particuli`ere
. On cherche les valeurs propres du tenseur , qui sont relles car

il est symetrique. Donc, lequation caracteristique


en
det (ij ij ) = 0
a trois solutions reelles :
I II III
. On cherche les vecteurs propres associes, solutions de lequation
(ij ij ) mj = 0
Ceci donne trois couples de (valeurs, vecteurs) propres :



I , mI , II , mII , III , mIII

On peut toujours faire en sorte que (mI , mII , mIII ) forme un


triplet orthonorme, car est symetrique

. On choisit (mI , mII , mIII ) comme base locale. Dans cette base,
le tenseur a pour composantes la matrice diagonale

0
0
0 II
0
III
0
0

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Resultats
. En orientant n dans toute les directions et en calculant n et s
en fonction de n, on trouve :
Pour

Pour

n = mI ,

(n , s ) = I , 0

n = mII ,

(n , s ) = II , 0

n = mIII ,

(n , s ) = III , 0

n mI ,

(n , s ) CII, III

n mII ,
nm

III

(n , s ) CI, III
(n , s ) CI, II

(CI, II , CII, III , CI, III sont les trois demi-cercles du demi-plan
(n , s ) issus de deux des points ( I , 0), ( II , 0), ( III , 0))

Pour n quelconque, (n , s ) A, o`
u A est le domaine (appele
arbelon) situe entre les trois demi-cercles precedents
. En un point et a` un instant determines, il y a un diagramme des
cercles de Mohr qui resume letat local de contraintes independamment du rep`ere
. La contrainte de cisaillemement maximum locale vaut

1
I III
2

Pour les materiaux solides ductiles, le depassement par cette grandeur dune certaine valeur physique limite (et qui peut dependre
de T ) sert souvent de crit`ere au passage en deformation plastique
. La contrainte de traction maximum locale vaut I . Pour les materiaux solides fragiles, le depassement par cette grandeur dune
certaine valeur physique limite (et qui peut dependre de T ) sert
souvent de crit`ere de rupture

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Thermodynamique des milieux continus


Second principe de la thermodynamique
Dans tout rep`ere, la derivee temporelle de lentropie de tout volume
materiel V (t) est au moins egale a` la somme des apports externes
dentropie par unite de temps :
V (t),
dS(t)
Rd (t) + Rc (t)
dt
Il y a egalite dans le cas dune transformation reversible du volume
materiel
Les apports externes dentropie par unite de temps sont obtenus en
faisant la somme de tous les apports calorifiques par unite de temps
(par rayonnement et conduction) rapportes a` la temperature absolue
T = T (e) (xi , t) a` laquelle ils sont fournis :
Z
r
d
R (t) =
dV
V (t) T
c

R (t) =

V (t)

q (n)
dS
T

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Forme locale
Premi`ere expression

(x, t),

DS
1
r
1
q + 2 q T
Dt
T
T
T

ou

r
1 qi
1 T
DS

+ 2 qi
Dt
T
T xi T
xi

Cette forme locale est equivalente a` la forme globale exprimee pour


toute partie dun certain milieu (moyennant la continuite des grandeurs appropriees bien quil sagisse l`a dune hypoth`ese trop restrictive)
Inegalite de Clausius-Duhem

ou

DS
Dt

DS
Dt

(x, t),

1
DU
: d + q T

Dt
T

1 T
DU
ji dij + qi

Dt
T xi

Cette inegalite est equivalente, moyennant les hypoth`eses de continuite adequates, a` la forme locale precedente

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Equations de constitution
Bilan des
equations locales
Les equations resultant des lois de conservation locales differentielles (masse, mouvement, energie) sont au nombre de 5 (une equation
vectorielle donnant 3 equations scalaires)
Les inconnues sont les champs suivants :
, vi , ij , U, qi , S, T
ce qui donne, tenant compte de la symetrie obligatoire du tenseur
des contraintes, 16 fonctions inconnues
Les champs gi et r, qui representent des actions externes a` distance,
sont donnes

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Equations de constitution
On ajoute au mod`ele les equations de constitution des contraintes (6),
du flux de chaleur (3), de lenergie interne (1) et de lentropie (1)
. Pour un point materiel determine, celles-ci expriment ces grandeurs au temps t en fonction de lhistoire passee des variables
thermodynamiques du point materiel (incluant sa temperature
absolue et son gradient) :
t

(t) = [T ( ), T ( ) . . . ]
=

q(t) =

q
=

U (t) =
S(t) =

=
t

[T ( ), T ( ) . . . ]
[T ( ), T ( ) . . . ]
[T ( ), T ( ) . . . ]

. NB : si les coordonnees lagrangiennes du point materiel sont


(XA ), ses coordonnees euleriennes au temps sont
(l)

xi = xi (XA , )

( t)

et sa temperature (par exemple) au temps est


T ( ) = T (l) (XA , )

( t)

ce qui definit lhistoire thermique de ce point materiel, de laquelle


on peut deriver son gradient
. Les equations de constitution (au nombre de 11) caracterisent
la nature particuli`ere du materiau (solide thermoelastique, fluide
visqueux. . .)
. Les equations de constitution compl`etent les lois de conservation
locales differentielles
Comme le second principe doit etre satisfait par tout mod`ele, on exige
en thermodynamique rationnelle que linegalite de Clausius-Duhem
soit verifiee identiquement pour toute histoire passee des variables
thermodynamiques du point materiel. Des theories plus elaborees
(thermodynamique irreversible) sont actuellement en developpement

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Conditions aux limites


But
Fermer le syst`eme forme par les equations de conservation et de constitution (ecrites pour tout instant et en tout point du volume materiel ou
de controle etudie)

M
ethode

On ajoute des conditions aux fronti`eres, qui expriment leffet du milieu environnant sur le volume materiel ou le volume de controle (`a
sa fronti`ere)

On ajoute des conditions initiales, qui expriment letat de depart du


volume materiel ou de controle

Objectif final
Obtenir un probl`eme dequations aux derivees partielles bien pose, c.-`a-d.
tel que
1. la solution existe
2. la solution soit unique
3. la solution soit continue par rapport aux donnees

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Formulation particuli`
ere en petits
d
eplacements
Hypoth`
eses
On suppose que la configuration de reference R0 est isotherme, homog`ene
et sans tensions (sa temperature absolue et sa masse specifique sont
designees par T0 et 0 ).

Formes locales des lois de conservations en petits d


eplacements
Masse

= 0 (1 mm )

Quantite de mouvement (en rep`ere inertiel)


0

ji
2 ui
+ 0 gi
=
2
t
xj

En rep`ere non inertiel, il faut ajouter aux forces a` distances reelles


par unite de volume (0 g) les forces dentranement (0 g e ) et de Coriolis (0 g c ) par unite de volume
Tandis que les forces dentranement se tirent du mouvement du
rep`ere par rapport a` nimporte quel rep`ere inertiel, les forces de Coriolis valent :
0j uk
gic = 2ijk
t
Energie

ij
U
qi
= ji
+r
t
t
xi

In
egalit
e de Clausius-Duhem


ij
qi T
S U

+
ji
0 T
t
t
t
T xi

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Chapitre 4

Thermo
elasticit
e
infinit
esimale isotrope

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Mod`
ele g
en
eral du mat
eriau
thermo-
elastique
Configuration de r
ef
erence
On part dune configuration R0 dans laquelle les distributions de contraintes,
temperature, masse specifique. . . sont donnees

Equations de constitution
A tout endroit et tout instant, les equations de constitution suivantes
sappliquent, en designant par eij le tenseur de deformations finies dEuler mesure par rapport a` R0 pour le point materiel considere
Contraintes :

ij =
ij (T, ekl )

Energie interne specifique :


(T, ekl )
U =U
Entropie specifique :

S = S(T,
ekl )

Vecteur flux de chaleur :



T
qi = qi T,
, ekl
xj

Remarque
Les contraintes, lenergie interne specifique et lentropie specifique en
chaque point et a` chaque instant sont directement fonctions de la temperature et de la deformation depuis R0 pour le point materiel concerne.
Le flux de chaleur depend en outre du gradient thermique en ce point.
Ce sont donc des fonctions de letat local thermique et deformationnel
de la mati`ere a` lendroit et a` linstant consideres.

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Thermo
elasticit
e infinit
esimale
Hypoth`
eses

On suppose etre en petits deplacements, do`


u lutilisation du tenseur
des deformations infinitesimales ij a` la place de eij
La configuration de reference R0 est supposee isotherme, homog`ene
et sans tensions

Equations de constitution
Contraintes :

ij =
ij (T, kl )

Energie interne specifique :


(T, kl )
U =U
Entropie specifique :

S = S(T,
kl )

Vecteur flux de chaleur :


) T
qi = k(T
xi
(loi de Fourier)
o`
u

)
k = k(T

est le coefficient de conductivite thermique

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Second principe de la thermodynamique


Soit lenergie libre specifique
F = F (T, ij ) = U T S
Alors, linegalite de Clausius-Duhem (c.-`a-d. le second principe) est identiquement verifiee si et seulement si les relations suivantes sont satisfaites :
Entropie specifique :
S=

F
T

Contraintes :
ij = 0
Conductivite thermique :

F
ij

)0
k(T

) > 0 en pratique)
(on aura toujours k(T

Mod`
ele g
en
eral isotrope

Pour un materiau isotrope, lenergie libre ne depend de la deformation


infinitesimale ij que par le biais de ses invariants :
F = F (T, ii , ij ij , ij jk ik )

Les invariants dun tenseur sont par definition des scalaires dont la
valeur ne depend pas du choix des vecteurs de base. Pour ij , une
base dinvariants independants (entre eux) est donnee par les trois
scalaires
ii , ij ij , ij jk ik

91

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Thermo
elasticit
e infinit
esimale lin
eaire
isotrope
Equation de constitution de l
energie libre

Celle-ci est obtenue dans le cas infinitesimal lineaire par un developpement general de F en serie jusquau second ordre en fonction des
invariants de ij :
1
0 F = 0 F0 (T ) (3 + 2)(T T0 )mm + 2mm + ij ij
2
o`
u , et peuvent dependre de la temperature
Hypoth`ese supplementaire :
, (les coefficients de Lame) et (le coefficient de dilatation thermique lineique) sont dorenavant supposes independants de T

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Equation de constitution des contraintes


Par derivation :

ij = (3 + 2)(T T0 )ij + mm ij + 2ij


Decomposition des deformations et contraintes en parties spheriques
et deviatoires :
1
ij = mm ij + dij
3
1
d
ij = mm ij + ij
3
Interpretation
On trouve

1
mm = (mm 3(T T0 ))
3
d
ij
= 2dij

o`
u = + 23 est le module de compressibilite et est le module de
cisaillement du materiau
. A un accroissement relatif local de volume mm sont associees des
contraintes 13 mm ij correspondant sur les facettes a` une traction
isotrope par unite daire proportionnelle a` la difference entre mm
et laccroissement relatif local de volume 3(T T0 ) qui resulterait
dune dilatation thermique libre, le coefficient de proportionalite
etant
. A une deformation angulaire locale 2dij sont associees des cond correspondant sur les facettes a
` un cisaillement par
traintes ij
unite daire proportionnel a` 2 dij , le coefficient de proportionnalite
etant

93

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Inversion

. Partant de la decomposition precedente, on trouve


ij =
o`
u




1+
ij + (T T0 ) mm ij
E
E
E=

(3 + 2)
+

est le module de Young (module delasticite) et


=

2( + )

est le coefficient de Poisson


. Reciproquement, on trouve
=

E
(1 + )(1 2)

E
2(1 + )

E
3(1 2)

. On notera les inegalites toujours observees experimentalement :



>0
>0
et reciproquement

E>0
1 < <

1
2

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Equations de constitution de l
energie interne et de lentropie
sp
ecifiques
Chaleur specifique

. Definition de la chaleur specifique a


` deformation constante :
c =

U
T

On trouve

2 F
T 2
et, comme , et sont constants :
c = T

c = T

d2 F0
dT 2

. Hypoth`ese supplementaire : c est independant de T


Alors, en supposant F0 (T0 ) = 0, on trouve :


T

F0 (T ) = c T (1 ln ) T0
T0
. On notera linegalite toujours observee experimentalement :
c > 0
Energie interne et entropie specifiques

. Par derivation de F par rapport a` T , on trouve :


0 S = 0 c ln

T
+ 3mm
T0

. Comme
U = F + TS
on trouve aussi :
1
0 U = 0 c (T T0 ) + 3T0 mm + 2mm + ij ij
2

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Formulation du probl`
eme thermo
elastique
en d
eplacements temp
erature
Les inconnues sont les champs de deplacements (ui ) et de temperature (T )
Syst`
eme d
equations `
a r
esoudre

Conservation de la quantite de mouvement (Navier)


0

2 ui
(3(T T0 )) + 0 gi
=
t2
xi




uj
uj

ui
+

+
(
+
)
xi
xj
xj
xj
xi

(en rep`ere inertiel)


Conservation de lenergie
0 c

T
mm

T
= 3T
+r+
(k
)
t
t
xi xi

Hypoth`
eses simplificatrices usuelles

Quasi-statique :
2
0 tu2i est neglige dans lequation du mouvement
Decouplage :
mm
3T t
est neglige dans lequation denergie
Discussion

. Ces hypoth`eses sont valides quand levolution du syst`eme (caracterisee par levolution de ses conditions aux fronti`eres) est lente
par rapport aux temps caracteristiques du materiau
. Par la suite, ces hypoth`eses seront systematiquement faites, sauf
mention contraire explicite

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Probl`
eme thermique d
ecoupl
e en
thermo
elasticit
e infinit
esimale
Conditions aux limites et donn
ees
On donne la temperature T(x, t) sur une partie de la fronti`ere V
(condition aux fronti`eres dite essentielle) :
t t0 ,

T = T(x, t)

sur V

On donne la densite de flux de chaleur q(x, t) entrant dans le solide sur le reste de la fronti`ere V (condition aux fronti`eres dite
naturelle) :
t t0 ,

q(n) = qi ni = k

T
= q(x, t)
n

sur V

On donne la temperature Tin (x) sur V en t = t0 (condition initiale,


donnee seulement en cas de probl`eme instationnaire) :
En t = t0 ,

T = Tin (x)

sur V

On donne la densite de puissance calorifique fournie par rayonnement


r(x, t) sur V , pour tout t t0

97

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Th
eor`
emes dexistence et dunicit
e
(avec les donnees et sous les hypoth`eses precedentes, soit k > 0, c > 0,
et avec decouplage)
Probl`eme dynamique

. La solution du probl`eme thermique existe si les donnees (V , V ,


V , T, q, Tin , r) sont mathematiquement assez reguli`eres (ce
qui est le cas pour toutes les situations physiquement realistes)

. Lorsque la solution existe, elle est unique


Probl`eme stationnaire
(pose sans conditions initiales et avec des donnees stationnaires T(x),
q(x), r(x))
. Memes conclusions que pour le probl`eme dynamique si V 6=
. Lorsque V = (si la densite de flux est imposee sur toute la
fronti`ere), pour que la solution existe, il faut en outre quil y ait
equilibre thermique global :
Z
Z
q(x)dS +
rdV = 0
V = V

Pour que la solution soit unique lorsque V = , il faut en outre


imposer la temperature T en un point :
Pour x = xo

T (x) = T 0 donne

98

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Probl`
eme
elastique (ou m
ecanique) avec
thermique pr
ecalcul
ee en thermo
elasticit
e
infinit
esimale
Conditions aux limites et donn
ees

On donne le deplacement u
i (x, t) sur une partie de la fronti`ere 0 V
(condition aux fronti`eres dite essentielle) :
t t0 ,

ui = u
i (x, t)

sur 0 V

On donne la densite de forces de contact i (x, t) sur le reste de la


fronti`ere 00 V (condition aux fronti`eres dite naturelle) :
t t0 ,

i (n) = ji nj = i (x, t)

sur 00 V

On donne le deplacement uin,i (x) et la vitesse u in,i (x) sur V en t = t0


(conditions initiales, donnees seulement en cas de probl`eme dynamique) :

ui = uin,i (x)
En t = t0 ,
ui
in,i (x)
t = u
On donne la densite de forces a` distance 0 gi (x, t) sur V , pour tout
t t0

99

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Th
eor`
emes dexistence et dunicit
e
(avec les donnees et sous les hypoth`eses precedentes, soit > 0, > 0,
et avec champ de temperature precalcule)
Probl`eme dynamique

. La solution du probl`eme elastique existe si les donnees (V , 0 V ,


00 V , u
i , i , uin,i , u in,i , gi ) sont mathematiquement assez reguli`eres (ce qui est le cas pour toutes les situtations physiquement
realistes)
. Lorsque la solution existe, elle est unique

Probl`eme quasi-statique ou stationnaire


(pose soit avec lhypoth`ese de quasi-statique, soit sans conditions
initiales et avec des donnees stationnaires u
i (x), i (x), gi (x))
. Memes conclusions que pour le probl`eme dynamique si 0 V 6=
. Lorsque 0 V = (si la densite de forces de contact est imposee
sur toute la fronti`ere), pour que la solution existe, il faut en outre
quil y ait equilibre statique global :
Z
Z
0 g(x)dV = 0
(x)dS +
V
V = 00 V
Z
Z
x (x)dS +
x 0 g(x)dV = 0
V = 00 V

. Pour que la solution soit unique lorsque 0 V = , il faut en outre


imposer la rotation infinitesimale ij et le deplacement ui en un
point :

o
ij (x) = ij
donne
o
Pour x = x
o
ui (x) = ui donne

100

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Th
eor`
eme de Saint-Venant
Position du probl`eme
Remplacement dun ensemble de forces de contact exercees sur une
portion de la fronti`ere dun corps elastique par un ensemble de forces
de contact statiquement equivalentes
Conclusion
Les effets respectifs des deux distributions sont essentiellement les
memes a` une distance de la zone dapplication grande par rapport a`
son diam`etre

101

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M
ethodes de r
esolution
Lin
earit
e

Probl`eme thermique decouple

. La reponse T (x, t) est lineaire par rapport aux sollicitations


r(x, t)
T(x, t)
q(x, t)
Tin (x)

sur
sur
sur
sur

V
V
V
V

. On consid`ere deux ensembles de sollicitations


r(1)
T(1)
q(1)
(1)
Tin

sur
sur
sur
sur

V
V
V
V

r (2)
et T(2)
q(2)
(2)
Tin

sur
sur
sur
sur

V
V
V
V

ainsi que les solutions correspondantes


T (1) (x, t)

et

T (2) (x, t)

. Alors, pour toute paire de reels et , la combinaison lineaire


T (x, t) = T (1) (x, t) + T (2) (x, t)
est solution du probl`eme thermique pour les sollicitations
r(1) + r (2) sur V
T(1) + T(2) sur V

q (1) + q(2) sur V


(1)
(2)
Tin + Tin sur V

102

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Probl`eme elastique avec thermique imposee

. La reponse u(x, t) est lineaire par rapport aux sollicitations


g(x, t)
T (x, t)
u
(x, t)
(x, t)
uin (x)
u in (x)

sur
sur
sur
sur
sur
sur

V
V
0V
00 V
V
V

. On consid`ere deux ensembles de sollicitations


g (1)
T (1)
u
(1)
(1)
(1)
uin
(1)
u in

sur
sur
sur
sur
sur
sur

V
V
0V
00 V
V
V

g (2)
T (2)
et u
(2)
(2)
(2)
uin
(2)
u in

sur
sur
sur
sur
sur
sur

V
V
0V
00 V
V
V

ainsi que les solutions correspondantes


u(1) (x, t)

et

u(2) (x, t)

. Alors, pour toute paire de reels et , la combinaison lineaire


u(x, t) = u(1) (x, t) + u(2) (x, t)
est solution du probl`eme elastique pour les sollicitations
g (1)
T (1)

u(1)
(1)

(1)
uin
(1)
u in

+g (2)
+T (2)
+
u(2)
+
(2)
(2)
+uin
(2)
+ u in

sur
sur
sur
sur
sur
sur

V
V
0V
00 V
V
V

103

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Probl`
eme
elastique non isotherme
Resoudre en termes de deplacements un probl`eme avec thermique precalculee dont les sollicitations sont
g(x, t)
T (x, t)
u
(x, t)
(x, t)
uin (x)
u in (x)

sur
sur
sur
sur
sur
sur

V
V
0V
00 V
V
V

est equivalent a` resoudre un probl`eme isotherme dont les sollicitations


sont
g

3
0 T

sur
T0
sur
u
sur

+ 3(T T0 )n sur
uin
sur
u in
sur

V
V
0V
00 V
V
V

M
ethode semi-inverse de r
esolution

On part a priori dune forme simplifiee de la solution : si cette solution existe, cest la solution cherchee (par le theor`eme dunicite)
Technique de resolution souvent utilisee en combinaison avec le theor`eme de St.-Venant

104

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Solutions homog`
enes
Exp
erience de cisaillement simple isotherme
Soit

et donc

0 S12 0
d
[ij ] = [ij
] = S12 0 0
0
0 0

0 S12 0
1
[ij ] = [dij ] =
S12 0 0
2
0
0 0

Langle de cisaillement 12 depuis R0 vaut


12 = 212 = 2d12 =

1
S12

Le rapport entre la contrainte de cisaillement S12 et langle de cisaillement 12 est donc le module de cisaillement

Exp
erience de compression simple isotherme
Soit

et

p 0
0
[ij ] = 0 p 0
0
0 p
mm = 3p

et donc

avec

p 0
0
1
0 p 0
[ij ] =
3
0
0 p
mm =

Laccroissement relatif de volume depuis R0 vaut


mm =

et laccroissement relatif de
Le rapport entre la pression p = mm
3
volume mm est le module de compressibilite = + 32
105

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Exp
erience de dilatation simple
Soit un materiau libre :
et donc

et

ij = 0

1 0 0
[ij ] = (T T0 ) 0 1 0
0 0 1
mm = 3(T T0 )

Laccroissement relatif de longueur depuis R0 est isotrope et vaut


donc (T T0 ) dans toutes les directions ( est le coefficient de
dilatation thermique lineique)

Exp
erience de traction simple isotherme
Soit

et donc

S 0 0
[ij ] = 0 0 0
0 0 0

S
E

[ij ] = 0
0

0
S
E
0

0
0
S
E

Lallongement relatif suivant e1 depuis R0 est


11 =

S
E

Le rapport entre la contrainte de traction et cet allongement relatif


est donc le module delasticite E
Le retrecissement relatif suivant e2 et e3 depuis R0 est
22 = 33 =

S
E

Le rapport entre le retrecissement relatif suivant e2 et e3 et lallongement relatif suivant la direction de traction est donc le coefficient
de Poisson

106

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Allongement dune poutre sous son poids


propre
Donn
ees

Forces a` distance

0
[gi ] = 0
g

Face x3 = 0 libre
Pour x3 = 0, p x1 p, q x2 q,

0
[i (x, e3 )] = [3i ] = [
i (x)] = 0
0

Faces x2 = q libres
Pour x2 = q, p x1 p, 0 x3 l,

0
i (x)] = 0
[i (x, e2 )] = [2i ] = [
0

Faces x1 = p libres
Pour x1 = p, q x2 q, 0 x3 l,

0
[i (x, e1 )] = [1i ] = [
i (x)] = 0
0

Face x3 = l

. Pour x3 = l, p x1 p, q x2 q, les forces de contact


equilibrent certainement les forces precedentes (pour avoir equilibre statique global)

. Le detail de la distribution de ces forces nest pas donne, car la


mani`ere dont lencastrement est effectue nest pas precisee

107

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Solution semi-inverse

Hypoth`ese
Chaque section x3 = cte supporte uniformement le poids du troncon
situe en dessous de cette section. Donc
33 = 0 gx3

(traction)

Hypoth`ese supplementaire
Il ny a pas dautres contraintes :
ij = 0

si i 6= 3 ou j 6= 3

Le tenseur des contraintes ainsi suppose satisfait


. les equations dequilibre

ji
+ 0 gi = 0
xj
. les conditions aux fronti`eres imposees
Deformations infinitesimales associees :

0 0
0 gx3
0 0
[ij ] =
E
0
0 1

108

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Recherche du champ de d
eplacements
On cherche, sil y en a, a` determiner les ui dont les ij derivent


uj
1 ui
ij =
+
2 xj
xi
Rotations infinitesimales

. Il faut integrer les differentielles




jk
ik
dxk

dij =
xj
xi
soit


1k

d
=

12

 x2
1k
d13 = x3

d23 = 2k
x3

2k
x1  dxk
3k
x1  dxk
3k
x2 dxk

=0
= 0Eg dx1
= 0Eg dx2

. Ces differentielles sont fermees et donc exactes (car le domaine


est simplement connexe)
. Avec la premi`ere condition additionnelle dencastrement
ij (0, 0, l) = 0
on trouve

0
0 x1
0 g
0
0 x2
[ij ] =
E
x1 x2
0

109

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Deplacements

. Il faut integrer les differentielles


dui = (ij + ij ) dxj
soit

du1 = (1j + 1j ) dxj


du2 = (2j + 2j ) dxj

du3 = (3j + 3j ) dxj

= 0Eg (x3 dx1 + x1 dx3 )


= 0Eg (x3 dx2 + x2 dx3 )
= E0 g ((x1 dx1 + x2 dx2 ) + x3 dx3 )

. Ces differentielles sont fermees et donc exactes (car le domaine


est simplement connexe)
. Avec la seconde condition additionnelle dencastrement
ui (0, 0, l) = 0
on trouve

x1 x3
0 g

x2 x3
[ui ] =
E

1 2
2
2
2
2 (x1 + x2 ) 2 (l x3 )

110

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Conclusions

Solution correcte par la methode semi-inverse, puisque lintegration


des deplacements a ete possible

Application du theor`eme de St.-Venant a` lextremite superieure de


la poutre
. La distribution exacte des forces de contact sur cette section
netait pas donnee (on ne connaissait que leur resultante et leur
moment resultant)
. La solution trouvee en contraintes et deformations convient, car
elle depend tr`es peu de cette distribution detaillee a` une distance
de la section grande par rapport a` son diam`etre (max(2p, 2q))
Conditions additionnelles de deplacement et rotation infinitesimale
nuls au centre de la section superieure
. Associees a` la caracterisation de lencastrement
. Ajoutent un degre dapproximation supplementaire a` la solution
en deplacements
Deformee de la section inferieure
On trouve en x3 = 0

[ui ] =

0 g
2E

0

2
2
2
l + (x1 + x2 )

Cette section, initialement plane, prend apr`es deformation la forme


dun parabolode de revolution

111

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Torsion dune barre cylindrique


Donn
ees du probl`
eme
Donnees generales

. Probl`eme isotherme

. Pas de forces de volume


gi = 0
Conditions aux fronti`eres

. Surface laterale libre :


i (x) = 0
en tout point de cette surface, dequation parametrique
(x1 = x
1 (s), x2 = x
2 (s))

avec 0 x3 L

. Bases (x3 = L et x3 = 0)
La distribution des forces de contact nest pas donnee en detail
sur ces bases. Seuls sont donnes leurs resultantes et moments resultants par rapport aux points P et O de ces bases :
(
(1)
F (1) = 0 et M P = M e3
(2)
F (2) = 0 et M P = M e3

112

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Hypoth`
eses semi-inverses de r
esolution
Chaque section droite tourne dun angle
= x3
( est langle de torsion inconnu)
Gauchissement des sections droites (qui peuvent ne pas rester planes)
On suppose que le deplacement axial est fonction de x1 et x2 seulement, et proportionnel a` langle de torsion :
u3 = w(x1 , x2 )
(w(x1 , x2 ) est le gauchissement inconnu)
Conclusion

. Si les coordonnees dun point apr`es deplacement sont



x1 = r cos
x2 = r sin
les coordonnees de ce point avant deplacement sont

x1 u1 = r cos( )
x2 u2 = r sin( )
. Developpement jusqu`a lordre (avec = O()) :
r cos( ) = r cos() cos() + r sin() sin()
| {z } | {z } | {z } | {z }
x1

1+O(2 )

x2

+O(3 )

= x1 + x2 + O(2 )

r sin( ) = r sin() cos() r cos() sin()


| {z } | {z } | {z } | {z }
x2

1+O(2 )

x1

+O(3 )

= x2 x1 + O(2 )

. Solution en deplacements presumee :

= x2 x3
u1 = x2
u = x1
= x1 x3
2
u3 = w(x1 , x2 )
113

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R
esolution des
equations dans la masse du barreau
Deformations

0
[ij ] =
2
x2 +

w
x1

0
0
w
x1 + x
2

w
x2 + x
1

w
x1 + x

2
0

0
0
w
x1 + x
2

w
x2 + x
1

w
x1 + x

2
0

NB : mm = 0
Contraintes

0
[ij ] =
x2 +

w
x1

Equations dequilibre

. Seule equation non trivialement satisfaite :






w

x2 +
+
x1 +
=0
x1
x1
x2
x2
ou
w = 0
. Le gauchissement w doit donc etre harmonique

114

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Conditions aux fronti`


eres

Conditions sur la surface laterale


. Normale sortante :

dx2
n1
ds
x1
[ni ] = n2 = d
ds
0
0
(s est labscisse curviligne)
. Forces de contact :

0
[i (n)] =
31 n1 + 32 n2

. Condition de surface laterale libre :






w
w
n1 + x1 +
n2 = 0
x2 +
x1
x2
ou


1 d
w
=
x
21 (s) + x
22 (s)
n
2 ds

(etant donne que

w
x1 n1

w
x2 n2

w
n )

. Conclusion
eterminer w a` une consLa condition trouvee sur w
n permet de d
tante pr`es. Celle-ci correspond a` une translation de la poutre
suivant e3 , quon fixe afin dapproximer un encastrement :
w(0, 0) = 0

115

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Conditions aux extremites

. Moment de torsion
Moment de torsion M donne :
Z
(1)
M = e3 M P = e3
(x Le3 ) (e3 )dS
SP
Z
(x1 e1 + x2 e2 ) (31 e1 + 32 e2 + 33 e3 )dS
= e3
SP
Z
=
(x2 13 + x1 23 )dS
SP

ou
M =

Z 
S

x21

x22

w
w
+ x1
x2
x2
x1

dS

Cette condition permet de determiner en fonction de M , puisque


w vient detre trouve
. Moments de flexion nuls
Ces moments sont donnes par les expressions
(1)

(1)

e1 M P ,

e2 M P ,

(2)

e1 M O ,

(2)

e2 M O

Ils sont bien nuls, car 33 = 0


Par exemple :
e1

(1)
MP

= e1

SP

(x1 e1 + x2 e2 ) (31 e1 + 32 e2 )dS = 0

116

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. Resultante de traction nulle


Z
(1)
e 3 F = e3
. Efforts tranchants nuls
Vu lequilibre local

(31 e1 + 32 e2 )dS = 0
SP

ji
=0
xj

et
ij = ji
il y a equilibre global des forces et moments, soit
F (1) + F (2) = 0
et

(1)

(2)

MO + MO = 0
c.-`a-d., par transport de forces et moments,
(1)

(2)

M P + Le3 F (1) + M O = 0
Comme

(1)

(2)

MP + MO = 0
(moments de flexion nuls et moments de torsion en equilibre)
on a
e3 F (1) = 0
et de meme
e3 F (2) = 0
Ainsi, les efforts tranchants sont bien nuls

117

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Conclusions

. On a trouve la solution compl`ete du probl`eme en contraintes et


deformations par resolution dune equation de Laplace
. Pour les deplacements, la solution a les proprietes suivantes :


0
0

0
= 0
[ui (0, 0, 0)] =
0
w(0, 0)
et

12 (0, 0, 0) = 0
u1
(0, 0, 0) = 0
x3
u2
(0, 0, 0) = 0
x3
Cette solution presente des conditions typiques approximatives
dencastrement :
lorigine O est fixe
il ny a pas de rotation autour de Ox3
laxe Ox3 reste perpendiculaire au plan Ox1 x2
Le choix de O etait arbitraire. Un autre choix aurait donne une
solution differant de la precedente par une translation et une rotation infinitesimale
. On a donc trouve une solution au probl`eme (avec application du
theor`eme de St.-Venant sur la section x3 = 0)

118

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Exemple : poutre `
a section circulaire
Par symetrie :

w = w(r)

Equations dequilibre :
d2 w 1 dw
=0
+
dr2
r dr

w =
ou

A
dw
=
dr
r

Conditions sur la surface laterale :


dw
=0
dr
Conclusion :

en r = a

w=B

Condition dencastrement :
w(0, 0) = 0
Donc, le gauchissement est nul partout :
w=0
Calcul de langle de torsion :
Z
M =

a
0

r2 2rdr =

4
a
2

(donne puisque M est connu)

119

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Chapitre 5

Fluide visqueux newtonien

120

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Mod`
ele du fluide visqueux newtonien
incompressible (et indilatable)
Equations de constitution
Forme generale

avec

et

ij = pij + 2(T )dij


T
qi = k(T )
xi

U = U (T )
)
S = S(T

dU
= cV (T )
dT
cV (T )
dS
=
dT
T

Fonctions materielles donnees :


(T ) > 0 (viscosite dynamique)
k(T ) > 0 (conductivite thermique)
cV (T ) > 0 (chaleur specifique a` volume constant)
Masse specifique constante donnee :
>0

Coh
erence avec le second principe
Inegalite de Clausius-Duhem :
0 2(T )dij dij

k(T ) T T
T xi xi

Celle-ci est identiquement satisfaite


Les seules irreversibilites sont dues a` la dissipation visqueuse et aux
transferts thermiques par conduction

121

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Formulation du probl`
eme en vitesses,
pression, temp
erature
Equations de champ
Champs inconnus

vi (vitesses)
p (pression)
T (temperature absolue)
Syst`eme developpe

. Equation de conservation de la masse


vi
=0
xi

. Equation de conservation de la quantite de mouvement







vj
vi
vi

vi
p

+ vj
+
+
= gi
(T )
t
xj
xi xj
xj
xi
(dans un rep`ere inertiel)
. Equation de conservation de lenergie





vj
vj
1
vi
T
vi
T
=r + (T )
+ vi
+
+
cV (T )
t
xi
2
xj
xi
xj
xi


T

k(T )
+
xi
xi
Champs donnes
Les actions externes gi (x, t) et r(x, t) sont donnees

122

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Conditions aux limites


Conditions thermiques

. Une condition initiale est imposee en cas de probl`eme instationnaire :


sur V
En t = t0 ,
T = Tin (x)

. Une condition est imposee en chaque point de la fronti`ere :


Premier type (condition essentielle) : temperature donnee
t t0 ,

T = T(x, t)

sur V

Second type (condition naturelle) : densite de flux entrant


donnee
t t0 ,

q(n) = k

T
= q(x, t)
n

sur V

avec
V V = ,

V V = V

123

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Conditions mecaniques

. Une condition initiale vectorielle a` divergence nulle est imposee


en cas de probl`eme instationnaire :
En t = t0 ,

vi = vin,i (x)

sur V

. Une condition vectorielle est imposee en chaque point de la fronti`ere :


Premier type (condition essentielle) : vitesses imposees
t t0 ,

vi = vi (x, t)

sur 0 V

Second type (condition naturelle) : densite de forces de contact


imposee
t t0 ,

i (n) = pni +2(T )dij nj = i (x, t)

sur 00 V

avec
0 V 00 V = ,

0 V 00 V = V

. Conditions mixtes egalement possibles :


vitesse normale + densite de forces de contact tangentielle
vitesse tangentielle + densite de forces de contact normale

124

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Cas particuliers (conditions mecaniques)

. Parois solides : collement du fluide visqueux sur la paroi


vi = vi (x, t)
(
vi (x, t) est la vitesse de la paroi)

. Fronti`eres libres
(fronti`eres separant deux fluides, et de forme et de mouvement
inconnus)
Interface entre deux fluides visqueux, sans tension superficielle : deux conditions vectorielles sont imposees sur linterface :
Continuite des vitesses
(2)

(1)

vi (x, t) = vi (x, t)
Equilibre des forces de contact
(1)

(2)

(1)

(2)

i (x, t) + i (x, t) = 0
ou

(1)

(2)

ji (x, t)nj (x, t) + ji (x, t)nj (x, t) = 0


(continuite de la partie de ij projetee sur lune ou lautre
des normales a` linterface)

Interface entre un fluide visqueux et un fluide parfait (non


visqueux), sans tension superficielle :
Continuite des vitesses normales
Equilibre des forces de contact + force de contact tangentielle nulle

Interface entre deux fluides avec tension superficielle


Forces supplementaires (de tension superficielle) a` considerer
dans lequilibre des forces de contact

125

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Equations de Navier-Stokes
Hypoth`
eses

Viscosite independante de T

Conditions aux fronti`eres mecaniques independantes de T


Syst`
eme

Formulation (vi , p)


vi
vi
2 vi
p

+ vj
+
= gi
t
xj
xi
xj xj
et

vi
=0
xi

Remarques
.

2 vi
= vi
xj xj
donne le laplacien vecteur de v en composantes cartesiennes

. v ne sobtient pas en coordonnees curvilignes en calculant un


laplacien scalaire composante par composante, mais par la relation
v = v = ( v) ( v)
Probl`eme thermique
(`a resoudre a posteriori, apr`es calcul de vi et p)
. Hypoth`eses
cV , k independantes de T
. Equation a` resoudre


T
2T
T
cV
= r + 2dij dij + k
+ vi
t
xi
xi xi

126

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Equations de Navier-Stokes en coordonn


ees-composantes cylindriques


v2
vr
vr
v vr
vr
+ vr
+
+ vz

t
r
r
z
r


p
vr
2 v
= gr
+ vr 2 2
r
r
r


v
v
v v
v
vr v
+ vr
+
+ vz
+

t
r
r
z
r


2 vr
v
1 p
+ v + 2
2
= g
r
r
r


vz
vz
v vz
vz

+ vr
+
+ vz
t
r
r
z
p
= gz
+ vz
z
et
1
1 v
vz
(rvr ) +
+
= 0
r r
r
z
avec
1 2
1
2
2
+
+
+
=
r2 r r r2 2 z 2

127

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Exp
erience de cisaillement simple
Hypoth`
eses

Fluide situe entre deux plaques.


Plaque inferieure fixe, plaque superieure se deplacant a` la vitesse V

Probl`eme non isotherme (mod`ele general)


Plaques adiabatiques
Pesanteur exercee perpendiculairement aux plaques
Calcul des champs
Resolution

. Vitesses

[vi ] =

V
h x2

0
0

. Taux de deformation et contraintes

0 Vh
vi
]= 0 0
[
xj
0 0

[dij ] =

0
V
2h

p
[ij ] = (T ) Vh
0

V
2h

0
0

0
0
0

0
0
0

(T ) Vh
p
0

0
0
p

(champs homog`enes, sauf la pression)


. Reste a` determiner p et T

128

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Analyse du resultat

. Densite de force exercee par la plaque superieure sur le fluide :

(T ) Vh
[i (n = e2 )] = [2i ] = p
0

. Decomposition
composante normale : pe2
composante tangentielle : (T ) Vh e1
. Conclusion
Taux de cisaillement

V
=
h
= rapprochement angulaire par unite de temps entre deux
segments elementaires parall`eles en t a` e1 et e2

Densite de force tangentielle (de cisaillement) exercee sur le


fluide par la plaque superieure = produit de la viscosite par
le taux de cisaillement
Solution des equations de champ :
T = T (t)
p = g(K(t) x2 )
avec

(T )
dT
=
dt
cV (T )

V
h

2

et K(t) quelconque (vu lincompressibilite du fluide)

129

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Justification
La conservation de la masse, de la quantite de mouvement et de
lenergie sont identiquement satisfaites, pourvu que T = T (t) soit
solution de
 2
V
dT

= (T (t))
cV (T (t))
dt
h
De plus,
qi = k(T )

T
=0
xi

(les parois sont bien adiabatiques)


Remarques

La fonction K(t) est fixee par la donnee de la force de contact


normale (uniforme) exercee sur la paroi inferieure (ou superieure)

La fonction T (t) est fixee par la donnee dune temperature initiale homog`ene :
T (t0 ) = T0
Puissance des efforts internes :

(T )

V
h

2

Il y a echauffement visqueux, car


dT
>0
dt

130

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Ecoulement de Poiseuille entre 2 plans


Description du probl`
eme
Donnees

. Les caracteristiques materielles du fluide (, ) (constantes)

. La pression dentree p0 (en fait, on donne la densite de forces de


contact a` lentree p0 n)
. La pression de sortie pL (en fait, on donne la densite de forces de
contact a` la sortie pL n)
Hypoth`eses

. pas de pesanteur
. ecoulement stationnaire
. rep`ere inertiel

131

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R
esolution

Hypoth`eses semi-inverses
v1 = v1 (x2 )
v2 = v 3 = 0
p = p(x1 , x2 )

Analyse des equations de Navier-Stokes


. Conservation de la masse

v1
=0
x1

(satisfaite identiquement)

. Quantite de mouvement suivant x1





v1
p
v2
=
+
v1
x2
x1
ou

p
=
v1
x1

. Quantite de mouvement suivant x2 et x3


p
0 = x
2
0=0
(satisfaite identiquement)

Donc
p = p(x1 )

132

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Integration

. Comme

d
p
dx1
|{z}

fonction de x1

d2 v1
2
dx
| {z 2}

fonction de x2

ces deux fonctions sont egales a` une meme constante K


. Determination de la pression
p = Kx1 + M
Conditions dentree et de sortie :
M = p0
KL + M = pL
Finalement :
p = 5p x1 + p0
avec
5p =

pL p 0
=K
L

. Determination des vitesses


v1 =

5p 2
x + Ax2 + B
2 2

(K = 5p)

Collement du fluide sur les parois fixes (x2 = h) :


A=0
B=
Finalement :
v1 =

5p 2
h
2

5p 2
(h x22 )
2

133

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Conclusions

Decroissance lineaire de la pression avec x1

Profil parabolique de vitesse


Debit volume par unite de largeur :
Q=

v1 (x2 )dx2 =

5p (2h)3
12

134

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Ecoulement de Poiseuille dans un cylindre


Donn
ees et hypoth`
eses
Les memes que precedemment (Poiseuille entre deux plans)

R
esolution

Hypoth`eses semi-inverses de resolution


(coordonnees et composantes cylindriques)
vr = v = 0
vz = vz (r)
p = p(r, z)

Analyse des equations de Navier-Stokes


. Conservation de la masse

vz
=0
z

(satisfaite identiquement)

. Quantite de mouvement suivant er


0=

p
r

Donc
p = p(z)
. Quantite de mouvement suivant e
0=0

(satisfaite identiquement)

. Quantite de mouvement suivant ez


 2



vz
1
vz
p

vz
+
+
=
vr
r
z
r2
r r
ou

p
=
z
r r

vz
r
r

135

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Integration

. Comme

d
p
dz
|{z}

fonction de z



d
d
vz
=
r
r dr
dr
|
{z
}
fonction de r

ces deux fonctions sont egales a` une meme constante K


. Determination de la pression
p = 5p z + p0
avec
5p =

pL p 0
=K
L

. Determination des vitesses




d
vz
5p
d
r
=
r
dr
dr

vz (r) =

5p 2
r + A ln r + B
4

Condition de vitesse non infinie en r = 0 :


A=0
Condition de collement du fluide sur la paroi en r = R :
B=
Finalement :
vz (r) =

5p 2
R
4

5p 2
(R r2 )
4

Conclusions

Decroissance lineaire de la pression avec z

Profil parabolique de vitesse


Debit volume :
Q=

R
0

vz 2rdr =

5p R4
8

136

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Ecoulement entre deux cylindres en


rotation (
ecoulement de Couette)
Hypoth`
eses

Les caracteristiques materielles du fluide (, ) sont constantes

Lecoulement est stationnaire


Il ny a pas de pesanteur
Les cylindres (de rayons R1 et R2 ) tournent autour de leur axe aux
vitesses angulaires 1 et 2
Le rep`ere est inertiel
R
esolution

Hypoth`eses semi-inverses (coordonnees cylindriques)


vr = v z = 0
v = v (r)
p = p(r)
Analyse des equations de Navier-Stokes
. Conservation de la masse : satisfaite identiquement
. Quantite de mouvement suivant ez : satisfaite identiquement
. Quantite de mouvement suivant er
 2
v
p
=
r
r
. Quantite de mouvement suivant e
 2

1
v
v
v
0=
+
2
r2
r r
r

137

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Calcul des vitesses


. Integration

v
1 d
v
d
d2 v
+
2 =
2
dr
r dr
r
dr
Par consequent
v =

1 d
(r
v )
r dr

=0

A
B
r+
2
r

. Collement du fluide sur les deux cylindres : determination de A


et B par le syst`eme
(
A
B
2 R 1 + R1 = 1 R 1
A
B
2 R 2 + R2 = 2 R 2
Calcul de la pression

d
p
=
dr
r

A
B
r+
2
r

2

et donc

A2 r2
B 2
+ AB ln r 2 + p0
8
2r
(la constante p0 depend de la mani`ere dont la cavite a ete remplie)
p=

138

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Nombre de Reynolds Analyse


dimensionnelle
Mise sous forme adimensionnelle des
equations de Navier-Stokes
Position du probl`eme
. Hypoth`eses

Fluide visqueux newtonien incompressible


Ecoulement isotherme
Pas de forces a` distance
gi = 0
. Identification, pour lecoulement considere
dune longueur caracteristique L
dune vitesse caracteristique V

139

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Etablissement des equations adimensionnelles

. Definition dun syst`eme dunites particulier lie a


` L et V
masse : L3 (en kg)
longueur : L (en m)
temps :

L
V

(en sec)

. Autres unites :
pression : V 2 (en Pa)
vitesse : V (en m/sec)
masse specifique : (en kg/m3 )
viscosite : V L (en kg/(m.sec))

140

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. Apparition des grandeurs adimensionnelles x0i , t0 , vi0 et p0 :


xi = Lx0i
t=

L 0
t
V

vi = V vi0
p = V 2 p0
et 0 et 0 :

= 0
= V L 0

Par consequent,
0 = 1
1
Re
o`
u le nombre (adimensionnel) de Reynolds est defini par
0 =

Re =

V L

. Nouvelles equations (adimensionnelles) obtenues par invariance


dimensionnelle :
vi0
=0
x0i
0
vi0
p0
1 0 0
0 vi
+
v
vi
=

+
j
0
0
0
t
xj
xi Re

(0 vi0 et le laplacien vecteur de vi0 en coordonnees adimensionnelles)

141

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Conclusions

. Interpretation physique de Re
Re

forces dinertie
forces de viscosite

dans lecoulement

. Re caracterise compl`etement, a` un facteur dechelle pr`es, la geometrie de lecoulement (c.-`a-d. la forme des trajectoires des points
materiels)
. Similitude dynamique
Soit des ecoulements pour lesquels , , L, V sont differents,
mais de Re egal. Il y a similitude des resultats, a` un changement
dechelle pr`es, pour toutes les grandeurs physiques

142

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Application `
a l
ecoulement dans une canalisation cylindrique
Perte de charge
. Definition en labsence de forces de masse :
p0 p L
C =
(en m)
g
. En general, en hydraulique : travail de frottement par unite de
masse mesure par la perte de hauteur deau equivalente dans le
troncon de canalisation considere
Regimes decoulement
. Ecoulement laminaire (Re < 2000 a` 10000)
Lecoulement de Poiseuille dans un cylindre donne
C =

64 L V 2
Re 2R 2g

o`
u la vitesse moyenne V est
Q
V =
R2
. Ecoulement turbulent (Re > 2000 a` 10000)
Naissance dinstabilites (ecoulement instationnaire)
Dans ce cas, on prend en chaque point la moyenne des vitesses
et de la pression sur un intervalle de temps suffisamment long
Ceci defini un ecoulement moyen, qui est stationnaire mais
nobeit pas aux equations de Navier-Stokes

Perte de charge en regime laminaire ou turbulent :



 L V 2
C = f Re,
2R 2R 2g

Le facteur de frottement f est represente sur le diagramme de

( est
Moody en fonction de Re et de la rugosite relative 2R
la rugosite absolue de la paroi)

Transition a` la turbulence pour une geometrie generale :


soit apparition dun ecoulement oscillant, puis quasi-periodique, puis chaotique (turbulent)
soit apparition immediate dun ecoulement turbulent (transition brutale)
143

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Mod`
ele du fluide visqueux newtonien
compressible
Equations de constitution
Forme generale

. Contraintes
ij = pij + (p, T )dmm ij + 2(p, T )ddij
avec

1
ddij = dij dmm ij
3

(ddij a les memes composantes non diagonales que dij dans tout
syst`eme daxes)
. Flux de chaleur
qi = k(p, T )

T
xi

. Energie interne et entropie specifiques


(p, T )
U =U
T)
S = S(p,
. Equation detat
= (p, T )
Consistance avec le second principe
, S,
, , et k doivent verifier les relations
Les fonctions materielles U
suivantes :
. Identite differentielle
p d

T dS = dU

. Inegalites
k(p, T ) 0
(p, T ) 0
(p, T ) 0

144

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Principales grandeurs physiques associ


ees
Sens des symboles

: viscosite de volume (NB : hypoth`ese de Stokes : = 0)


: viscosite de cisaillement
k : conductivite thermique
Dans la pratique on a toujours :
k > 0,

>0

Autres grandeurs utiles

. Enthalpie specifique
T) = U + p
H = H(p,

avec

d
T dS = dH
p

. On definit aussi
F
G
cp
cV

= U TS
= H TS
= H
T |p
= U
T |

:
:
:
:

energie libre specifique (de Helmholtz)


enthalpie libre, ou energie libre de Gibbs
chaleur specifique a` pression constante
chaleur specifique a` volume constant

(obtenue en exprimant U en fonction de T et )

Formulation du probl`
eme en vitesses, pression, temp
erature

Il suffit dinjecter les equations de constitution dans les equations de


conservation de la masse, de la quantite de mouvement et de lenergie
pour obtenir un syst`eme de 5 equations a` 5 inconnues

Les conditions initiales et aux fronti`eres sont similaires a` celles du


mod`ele incompressible et indilatable, mais il faut ajouter la donnee
initiale du champ de pression, en cas de probl`eme instationnaire, ainsi
que la donnee de la pression sur toute section dentree du fluide

145

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Chapitre 6

Approximation du fluide
parfait

146

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Lapproximation du fluide parfait


Etablissement du mod`
ele

Fluide parfait incompressible

. Partant dun fluide visqueux newtonien incompressible a` viscosite constante, on prend les equations adimensionalisees et on
consid`ere un Re tr`es grand, sans pour autant quil ny ait apparition de turbulence. Les termes dinertie et de pesanteur sont
supposes etre du meme ordre de grandeur

. Lapproximation consiste a` faire Re dans les equations qui,


sous forme dimensionnelle, prennent la forme asymptotique
(
vi
xi
 = 0

p
vi
vi
= x
+ gi
t + vj xj
i
(equations dEuler)

. Tout se passe comme si


la viscosite etait nulle ( = 0)
et ij = pij (approximation des contraintes par le mod`ele
du fluide parfait)

147

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Fluide parfait compressible barotrope


. On suppose

que lecoulement est uniforme a` linfini amont (cest le plus


souvent le cas pour lecoulement autour dun profil)

quil ny a pas dapports externes de chaleur (r = 0)


que Re est tr`es grand, sans quil ny ait cependant turbulence
. Raisonnement esquisse
Si Re est tr`es grand, alors generalement le nombre de Peclet
(P e), qui est lequivalent de Re dans lequation denergie, est
aussi tr`es grand :
Pe =

LV Cp
flux de chaleur par transport

k
flux de chaleur par conduction

La conduction thermique est alors negligeable et lecoulement


est essentiellement adiabatique

Comme Re est grand, la viscosite a un effet negligeable ; comme


P e est grand, la conduction de chaleur est negligeable. D`es
lors, les transformations subies par le fluide sont reversibles,
et lecoulement est isentropique sur chaque trajectoire :
DS
=0
Dt
Comme lecoulement est uniforme a` linfini amont, S est la
meme sur toutes les trajectoires
Lecoulement est alors globalement isentropique, ou homentropique (S = K constante)

148

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Puisque

T) = K
S(p,

alors on peut exprimer la temperature en fonction de la pression et vice-versa :


T = T (p)

p = p (T )

et

De meme, comme
= (p, T )
on trouve
= (p)
et aussi
p = p ()
On parle de fluide barotrope lorsquon peut exprimer ainsi la
pression en fonction de la masse volumique (on devrait en fait
parler decoulement barotrope)

Calcul de lenthalpie specifique


Comme
T dS = dH dp = 0
on obtient (`a une constante pr`es)
Z
H = H (p) =
avec

dp
(p)

dH
1
=
dp
(p)

149

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. Cas du gaz ideal a` chaleurs massiques constantes :


p = RT
et
U = cv T,

H = cp T,

On trouve
T = ctte .p

cp
cv

p = ctte .T 1
1

= ctte .p
p = ctte .
H = ctte .p

En general, on a donc les resultats suivants



pour le fluide parfait incompressible
pour le fluide parfait barotrope
. Les contraintes secrivent
ij = pij
. La masse specifique a la forme
= (p)
. On a aussi, pour lenthalpie specifique,
H = H (p)
avec

1
dH
=
dp
(p)

150

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Equations de champ

Hypoth`eses
Fluide parfait barotrope ou incompressible, avec des forces de masse
derivant dun potentiel W (xi ) :
gi =

W
xi

Formulation vitesses-pression du probl`eme


. Conservation locale de la masse

D
vi
+
=0
Dt
xi
ou

1 d Dp vi
+
=0
dp Dt
xi

. Conservation locale de la quantite de mouvement


(en rep`ere inertiel)
1 p
W
Dvi
=

Dt
xi
xi
ou

Dvi

=
(H + W )
Dt
xi

o`
u



H = H p(e) (xi , t)

Conditions aux fronti`eres

. Conditions initiales (probl`eme instationnaire)


Les vitesses vi sont donnees sur tout le domaine en t = t0 . La
pression p est donnee sur tout le domaine en t = t0 dans le cas
compressible
. Sur une paroi rigide
Le fluide parfait glisse sans frottement :
(vi Vi )ni = 0
(o`
u Vi est la vitesse de la paroi)
. Sur une fronti`ere libre
Conditions plus compliquees

151

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Th
eor`
emes

Hypoth`eses generales
. Fluide parfait

. Fluide barotrope ou incompressible


. Forces de masse derivant dun potentiel W (xi )
Evolution du taux de rotation
. Premi`ere formulation

D
Dt
o`
u

vi
=
xj

i = 1 ijk vk

2
xj
(taux de rotation)

. Seconde formulation
Avec R0 = R(t0 ), si, pour chaque point materiel, on designe par
0 et 0 les valeurs de et en t = t0 , et si le mouvement est

(l)

xi = xi (Xj , t)
alors, pour chaque point materiel,
0

i
j
= Fij 0

o`
u

(l)

xi
Fij =
Xj
est le gradient de deformation

. Interpretation : un vecteur materiel elementaire se transforme de


R0 = R(t0 ) a` R(t) suivant la loi
dxi = Fij dXj

de sorte que i se transforme de R0 a` R(t) comme un vecteur


materiel elementaire

152

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Ecoulements irrotationnels

. Si un ecoulement est irrotationnel a` un endroit a` un instant


donne, il le reste a` tout instant sur la trajectoire du point materiel
associe

. Si un ecoulement est partout irrotationnel a` un instant donne, il


le reste a` tout instant
. En particulier, les ecoulements uniformes a` linfini amont sont
irrotationnels (sous les hypoth`eses faites)
. NB : potentiel des vitesses
Pour un ecoulement irrotationnel, on peut toujours ecrire
vi =

xi

(o`
u est appele le potentiel des vitesses)
Premier theor`eme de Bernoulli
Pour un ecoulement stationnaire,
vv
+ H + W = ctte
2
sur chaque ligne de courant
Second theor`eme de Bernoulli
Pour un ecoulement irrotationnel,
v v
+
+ H + W = F (t)
t
2
(cette expression est donc fonction du temps seulement)
Theor`eme de Kelvin
La circulation des vitesses (t), sur une courbe materielle fermee
quelconque C(t), ne depend pas du temps
Z
d
d
(t) =
vi dxi = 0
dt |{z}
dt C(t)
circulation

153

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MECA 1901 :
Mecanique des milieux continus
Professeur Francois Dupret

D
emonstrations

29 Decembre 2007
version 1.0.3

Par :
Marie-Gabrielle Wybou
Alexis Rasson
Gautier Cogels
Christophe Pochet
David Thomas
Nicolas Vandamme
Antoine Pairet

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Ce recueil de demonstrations a ete redige par Marie-Gabrielle Wybou, Alexis Rasson,


Gautier Cogels, Christophe Pochet, David Thomas, Nicolas Vandamme et Antoine Pairet
sur base du manuscrit du cours et en etroite collaboration avec le Professeur Francois
Dupret.

Il se peut que des erreurs se soient glissees dans ce document, nhesitez pas `a nous les
signaler. Ceci peut etre fait par e-mail :
antoine@pairet.be
delsaute@mema.ucl.ac.be

Le contenu de ce document (demonstrations et figures) est protege par le droit dauteur. Cependant les sources LATEX sont distribuees sous license creative commons.
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Table des mati`


eres
1 Introduction, concepts de base, calculs tensoriels
4
Demonstration 1.1 Signification des composantes du tenseur des vitesses de
deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Demonstration 1.2 Invariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Demonstration 1.3 Caract`ere pseudo-tensoriel et proprietes du tenseur de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Demonstration 1.4 Interpretation des composantes du vecteur taux de rotation 11
2 Cin
ematique
12
Demonstration 2.1 Theor`eme du transport (Reynolds) - Cas scalaire . . . . . 13
3 Dynamique
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration
Demonstration

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7

Theor`emes globaux Changement de rep`ere . . . . . . .


Formes locales des lois de conservation . . . . . . . . . .
Theor`eme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . .
Thermodynamique des milieux continus - Forme locale .
Petits deplacements : proprietes . . . . . . . . . . . . . .
Deformations et rotations infinitesimales : interpretation
Petits deplacements : Formes locales des lois de conservation - Inegalite de Clausius Duhem . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

16
17
19
25
26
27
29

. 33

4 Thermo
elasticit
e isotrope infinit
esimale
35
Demonstration 4.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem . . . . . . . 36

Demonstration 4.2 Equation


de constitution des contraintes Inversion . . . . 37
5 Fluide visqueux newtonien
38
Demonstration 5.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem . . . . . . . 39

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Chapitre 1
Introduction, concepts de base,
calculs tensoriels

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Demonstration 1.1 Signification des composantes du tenseur des vitesses de


deformation
a)

Lemme

En un point (xi ) de R(t), on trace un vecteur materiel elementaire (xi ). Alors, en se


limitant aux termes dordre 1 separement en xi et t, ce vecteur materiel elementaire
devient approximativement, dans R(t + t), le vecteur :
x0i = xi +

vi
xj t
xj

+ ...

(1.1)

En effet, le deplacement approximatif de (xi ) est (vi t), tandis que celui de (xi + xi )
vi
vi
est (vi + x
xj )t, puisque la vitesse de (xi +xi ) est, au premier ordre pr`es, (vi + x
xj ).
j
j
0
Il suffit ensuite de calculer vectoriellement xi .

Fig. 1.1 evolution dun vecteur aux instants suivant (t)

b)

Interpr
etation de d11 , composante diagonale de dij

On prend un vecteur materiel s(t) parall`ele `a e1 au temps t. En notant



s = ||s(t)||
s0 = ||s(t + t)||
on a
xi = (s, 0, 0)
et, suivant (1.1),
x0i = s +

v1
v2
v3
s t,
s t,
s t .
x1
x1
x1

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Fig. 1.2 Interpretation dune composante diagonale du tenseur des vitesses de


deformation
Le carre de la longueur de (x0i ) est donc
v1
v2
v3
s t)2 + (
s t)2 + (
s t)2
x1
x1
x1
v1 2
= s2 + 2
s t + termes dordre superieur
x1
= s2 (1 + 2d11 t) + termes dordre superieur .

s02 = (s +

En effet,
d11 =

v1
.
x1

La racine carre de (1 + 2d11 t) est (1 + d11 t) `a des termes dordre t2 pr`es. Pour le
voir, il suffit de faire le carre en sens inverse. On a donc
s0 = s(1 + d11 t) + . . .
Ainsi,

s0 s
,
st
et il suffit de passer `a la limite pour prouver la formule.
d11 =

(e)

d11 = d11 (xk , t) =

s(t + t) s(t)
s(t), t0
s(t)t
lim

La composante d11 de dij est lallongement relatif par unite de temps dun segment
elementaire de mati`ere qui au temps t est parall`ele `a e1 .

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c)

Interpr
etation de d12 , composante non diagonale de dij
s, avec les notations
On prend cette fois deux vecteurs s et b

s = ||s(t)||

s0 = ||s(t + t)||
b
s = ||b
s(t)||

b0
s = ||b
s(t + t)||

Fig. 1.3 Interpretation dune composante non-diagonale du tenseur des vitesses de


deformation
D`es lors,


(xi ) = (s, 0, 0) (parall`ele a` e1 dans R(t))


(yi ) = (0, b
s, 0) (parall`ele `a e2 dans R(t))

Alors, suivant (1.1),

0
(xi ) = (s +

v1
s
x1

v2
v3
t, x
s t, x
s t)
1
1

v1
(yi0 ) = ( x
b
s t, b
s+
2

v2
v3
b
s t, x
b
s t)
x2
2

et donc, le produit scalaire de (x0i ) et (yi0 ) vaut


v1
v2
+
)s b
s t + termes dordre superieur
x2 x1
= 2 d12 s b
s t + . . .

x0i yi0 = (

En effet,
v1
v2
+
.
x2 x1
Ce meme produit scalaire vaut aussi (1.3) :


x0i yi0 = s0 sb0 cos
12 (t + t)
2


= s (1 + d11 t) b
s (1 + d22 t) sin 12 (t + t) + . . .
2d12 =

= s b
s 12 (t + t) + termes dordre superieur
Comparant les deux expressions du produit scalaire, il vient 2d12 t = 12 (t + t) + . . .
et donc, la formule cherchee sobtient par passage `a la limite.
7

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Demonstration 1.2 Invariance


a)

Produit tensoriel
On a, pour un changement daxes fixes lun par rapport `a lautre,
 0
ui = aij uj
vi0 = aij vj .

D`es lors, en prenant garde aux indices muets, on trouve par multiplication membre `a
membre :
u0i vi0 = aik uk ajl vl = aik ajl uk vl

(formule cherchee).
produit

Tij TTT trace


TTTT
TT*

Tii = Tii0

j4

jjjj
j
j
j
j
trace
T0

tensoriel

ui , vj Tij

Ay

= ui v j

yA

u0i , vj0 Tij0 = u0i vj0


produit

ij

tensoriel

Fig. 1.4 Invariance du produit tensoriel et de la trace

b)

Contraction

0
On a wij
= aik ajl wkl pour un changement daxes fixes lun par rapport `a lautre.
Donc,

wii0 = aik ail wkl = kl wkl


= wkk = wii (formule cherchee).
En effet, puisque [aij ] est orthogonale, aik ail = kl .

c)

Autres op
erations
Meme type de demonstration.

s=

j4
gradient jjjjj
j
j
j
j
jjjj
0
s TTT
TTTT
TTTT
TTT*
gradient

s
xi
A

s0
x0i

wi

A 





wj
xi

gradient



wi0


/
gradient


 A

wj0
x0i

ijk
~

I
A


ij~

I



Fig. 1.5 Invariance du gradient dun scalaire et dun vecteur - Tenseur ideentite et
pseudo-tenseur de permutation (pour ijk , det(A) = +1)

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Demonstration 1.3 Caract`ere pseudo-tensoriel et proprietes de ijk


a)

Caract`
ere pseudo-tensoriel de ijk
On peut observer que ijk est donne par le

i1 i2

j1 j2

k1 k2

determinant

i3
j3
k3

En effet, si deux indices, au moins, sont egaux, la matrice a deux lignes egales et son
determinant est nul. Par contre, si tous les indices sont differents deux `a deux, la matrice
est obtenue par permutation paire ou impaire des lignes de la matrice identite [ij ]. Son
determinant vaut alors +1 ou 1 suivant les cas.
Ensuite, le tenseur dont les composantes sont ijk dans le rep`ere (00 , e0 i ), a pour composantes dans le rep`ere (00 , e0 i ) :


l1 l2 l3


ail ajm akn lmn = ail ajm akn m1 m2 m3
n1 n2 n3


ai1 ai2 ai3


= aj1 aj2 aj3
ak1 ak2 ak3
= ijk det(alm )
= ijk (lorsque det(alm ) = 1).
Le passage de la premi`ere ligne `a la deuxi`eme se fait par multiplication, avec sommation
sur l, de la 1re ligne de la matrice par ail , puis de la 2e ligne par ajm et de la 3e par akn .
Remarque : si deux indices sont egaux, le determinant est nul ; si tous le indices sont
differents, on doit regarder sils forment une permutation paire ou impaire de (1, 2, 3).
En general, on se limitera, desormais, `a des rep`eres dorientation directe. D`es lors,
det(alm ) = 1 et ijk conserve ses composantes lors du changement de base.

b)

Relations
On observe que

ijk lmn




=




=


1l 1m 1n

2l 2m 2n

3l 3m 3n

in
jn (determinant
kn

i1 i2 i3
j1 j2 j3
k1 k2 k3

il im
jl jm
kl km

dun produit)

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D`es lors,
ijm klm

c)



ik il im


= jk jl jm
mk ml mm



jk jl



jm ik
= im

mk ml
mk



jk jl ik il

+3

=
ik il jk jl


ik il


= (1 1 + 3)
jk jl


ik il

=
jk jl




ik il
il


+ mm
jk jl
ml |{z}
3


ik il


jk jl

Correspondance biunivoque entre un tenseur antisym


etrique et un vecteur
Soit ij antisymetrique et i = 12 ijk kj . Alors,
ijk k = ijk

1
klm ml
2

1
= ijk lmk ml
2
et


1 il im
ijk k =
ml
2 jl jm
1
= (il jm im jl ) ml
2
1
= (ji ij )
2
= ij (par antisymetrie de ij ).
Soit, reciproquement, un vecteur i et ij = ijk k . Alors,
1
1
ijk kj = ijk kjl l
2
2
1
= ijk ljk l
2
1
= 2! |il | l
2
= i

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Demonstration 1.4 Interpretation des composantes du vecteur taux de rotation


(e)

On consid`ere la representation eulerienne du champ de vitesse, vi = vi (xj , t), pour


les points P et Q de coordonnees (xj ) et (xj + xj ).

Alors, par developpement jusquau 1er ordre :


(e)

(e)
vi (xj

+ dxj , t) =

(e)
vi (xj , t)

v
+ i (xk , t)xj + . . .
xj
(e)

(e)

(e)

= vi (xj , t) + (dij (xk , t) + ij (xk , t))xj + . . .


(e)

(vu la definition de dij et ij )


Donc, en abregeant les notations :
vi (Q, t) vi (P, t) = dij (P, t)xj + ij (P, t)xj + . . .
= dij (P, t)xj ijk k (P, t)xj + . . .
(le vecteur i est associe au tenseur antisymetrique ij )
= dij (P, t)xj + ijk j (P, t)xk + . . .
(par permutation, puis echange de j et k)
Finalement, en considerant un vecteur infinitesimal dx,

v(Q, t) v(P, t) = d(P, t) dx + (P,


t) dx
Le terme d(P, t) dx est d
u `a la vitesse de deformation de la mati`ere voisine de P ,
par interpretation de dij .

Le terme (P,
t) dx traduit une rotation autour de laxe passant par P et dont la

direction est le vecteur unitaire kk


etant de vitesse angulaire kk.
, cette rotation
D`es lors, sinterpr`ete bien comme une vitesse (ou un taux) de rotation local(e), qui
se superpose `a la vitesse de deformation locale.
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Chapitre 2
Cin
ematique

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Demonstration 2.1 Theor`eme du transport (Reynolds) - Cas scalaire


a)

Premier Enonc
e

Passage `a la representation
lagrangienne

(l)
xi = xi (XA , t)
dV = J(XA , t) dV0

Fig. 2.1 Theor`eme du tranport Reynolds


On passe en representation lagrangienne, en se servant de la representation lagran(l)
gienne du mouvement xi = xi (XA , t)
Z
I(t) =

f (e) (xi , t) dV

ZV (t) 

(l)
(e)
=
f
xi (XA , t), t J dV0
V0

o`
u J = det

(l)

xi
XA

est le determinant du gradient de deformation, c.-`a-d. le jacobien


(l)

de la transformation xi qui applique V0 sur V (t), avec evidemment pour les volumes
elementaires :
dV = J dV0
Ainsi, en representation lagrangienne, on a
Z
I(t) =
f (l) (XA , t)J dV0
V0

Z  (l)
dI(t)
f
(l) J
=
J +f
dV0 ,
et
dt
t
t
V0
par derivation sous le signe dintegration, ce qui est licite puisque V0 ne depend pas de t.
On calcule J
, avec J = det(FiA ). Pour cela, on note que
t
J = det(FiA ) =

FiA .cofacteur(FiA )

(pour i quelconque fixe)

On a utilise ici le fait que le determinant dune matrice est la somme des produits des
elements dune ligne quelconque par les cofacteurs correspondants.

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Par consequent, comme FiA nintervient que dans le terme FiA . cofacteur(FiA ) et, de plus,
nintervient pas dans cofacteur(FiA ),
J
= cofacteur(FiA )
FiA
1
= J FAi
(formule de linverse dune matrice)
Ensuite,
(l)

J FiA
J
1 vi
=
= J FAi
t
FiA t
XA
parce que
 (l) 
 (l) 
(l)

xi
FiA
xi
vi
=
=
=
t
t XA
XA t
XA
De plus,
(e)

1
FAi

XA
XA
=
=
,
xi
xi
(e)

(l)

en notant les relations reciproques de xi = xi (XA , t) sous la forme XA = XA (xi , t) ou


XA = XA (xi , t).
Finalement,
J
t

(l)

(e)

v XA
= J i
XA xi
(e)
v
= J i
xi

(en repassant en representation


eulerienne anticipativement)
En mettant tout ensemble, il vient
Z  (l)
(e) 
dI(t)
f
(l) vi
=
J +f J
dV0 .
dt
t
xi
V0
(l)

On repasse partout en representation eulerienne, en observant que ft est la derivee


dans toutes les representations. Par consequent :
materielle de f , notee Df
Dt
dI(t)
=
dt

b)

Z
V (t)

(e) 

Df (e)
v
+ f (e) i
Dt
xi

dV.

Second et troisi`
eme
enonc
es
En developpant la formule precedente, on trouve
 (e)
Z
(e) 
(e)
dI(t)
f
(e) f
(e) vi
=
+ vi
+f
dV
dt
t
xi
xi
V (t)
 (e)

Z

f

(e) (e)
=
+
f vi
dV
t
xi
V (t)
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et, en appliquant le theor`eme de Green,


Z
Z
f (e)
dI(t)
(e)
f (e) vi ni dS
=
dV +
dt
V (t) t
V (t)

c)

Quatri`
eme
enonc
e

Pour le demontrer, on se sert de la forme locale de la loi de conservation de la masse, qui


elle-meme se demontrera plus tard `a laide du premier enonce du theor`eme de transport :
D
vi
+
=0
Dt
xi
Si
f (e) (xi , t) = (e) (xi , t) g (e) (xi , t),
on trouve
dI(t)
=
dt

Z
V (t)

(e) 

v
D((e) g (e) )
+ (e) g (e) i
Dt
xi

dV


(e)

i
Dg (e)
D(e)

(e)
v
 g (e) + (e)
=
+ (e)
g


Dt
xi

V (t) Dt
Z
Dg(e)
=
(e)
dV
Dt
V (t)

dV

(simplification par conservation locale de la masse)

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Chapitre 3
Dynamique

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Demonstration 3.1 Les lois de conservation sont verifiees dans tout rep`ere
inertiel si elles le sont dans lun dentre eux
On fait les demonstrations pour la conservation de la masse, de la quantite de mouvement et du moment de la quantite de mouvement. La methode est la meme pour la
conservation de lenergie.
Dabord,
0

0(e) (x0i , t) dV

=
V (t)

(e) (xi , t) dV = M

=
V (t)

En effet, 0(e) (x0i , t) et (e) (xi , t) sont egaux, car est objectif puisque la masse
specifique en un point ne depend pas du mouvement du rep`ere.
0
Donc dM
et dM
sont nuls en meme temps.
dt
dt
Ensuite,
Z

P (t) =

0 v 0 dV

(notation concise)

V (t)

Z
(v v 0 ) dV

=
V (t)

= P(t) v 0 M
Z

N (t) =

0 x0 v 0 dV

ZV (t)

(x OO0 (t)) (v v 0 ) dV

Z
0
x dV v 0
= N (t) OO (t) P(t)
V (t)
Z

+
dV OO0 (t) v 0

V (t)

V (t)

D`es lors, par definition de xm (t),


N 0 (t) = N (t) OO0 (t) P(t) M xm (t) v 0 + M OO0 (t) v 0

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Par ailleurs, on calcule facilement les forces et leur moments en tenant compte du
fait que les vecteur g et (n) ne dependent pas du mouvement du rep`ere :
Z
Z
0d
0 0
g dV =
g dV = F d (t)
F (t) =
V (t)
V (t)
Z
Z
0c
0
F (t) =
(n) dS =
(n) dS = = F c (t)
V (t)
V (t)
Z
Z
0d
0
0 0
M (t) =
(x OO0 (t)) g dV
x g dV =
V (t)
d

V (t)
d

= M (t) OO (t) F (t)


Z
Z
0c
0
0
M (t) =
x (n) dS =
V (t)
c

(x OO0 (t)) (n) dS

V (t)
0

= M (t) OO (t) F (t)


Mettant tout 0cela ensemble et tenant compte de lhypoth`ese de rep`eres inertiels et
(t)
de ce que dOO
= v 0 , il vient :
dt
dP 0 (t)
dP(t)
=
= F d (t) + F c (t) = F 0d (t) + F 0c (t)
dt
dt
et, de meme,
dN 0 (t)
dN (t)
dP (t)
dx (t)


=
v 0 P(t) OO0 (t)
M m v0 + 
Mv

0 v0
dt
dt
dt
dt
Mais
dx (t)
d
M m
=
dt
dt
Z
=

Z
x dV
V (t)

V (t)

= P(t)

Dx
dV
Dt
(car

(theor`eme du transport, variante 4.)


Dx
= v).
Dt

Donc, finalement :
dN 0 (t)
 OO 0 (t) F d (t) OO 0 (t) F c (t)
= Md (t) + Mc (t) 
v 0P(t)
dt


P
(t)v 0
= M0d (t) + M0c (t)

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Demonstration 3.2 Formes locales des lois de conservation

Fig. 3.1 Formes locales des lois de conservation : mise en evidence des effets exerces
dans un volume materiel et `a sa fronti`ere.

a)

Conservation de la masse

(a) Par hypoth`ese, on suppose que, pour tout volume materiel V (t), on a :
Z
d
dV = 0.
dt V (t)
Par le theor`eme de transport de Reynolds (variante 1, seule demontree `a ce stade), il
vient :
Z
D
+ v ) dV = 0.
V (t) ,
(
V (t) Dt
Cette integrale est nulle pour tout volume dintegration. Si lintegrand est continu (ou
meme seulement continu par morceaux, mais borne), il doit etre nul partout (ou du
moins en tout point de continuite).
Par consequent :
D
+ v = 0 , (x, t).
Dt
(b) Reciproquement, si
D
(x, t) ,
+v =0,
Dt
on peut remonter jusqu`a la conservation de la masse globale en appliquant le theor`eme
de Reynolds `a lenvers.
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(c) La variante 4 du theor`eme de Reynolds est alors etablie `a partir de la variante 1, en


posant f = g et en developpant.

b)

Conservation de la quantit
e de mouvement

(a) Par hypoth`ese, pour tout volume materiel V (t), dans un certain (et donc pour tout)
rep`ere inertiel, on a :
Z
Z
Z
d
v dV =
g dV +
(n) dS.
dt V (t)
V (t)
V (t)
Appliquant la variante 4 du theor`eme de transport de Reynolds, on trouve :
Z
Z
Dv
g ) dV =
(n) dS.
V (t) ,
(
Dt
V (t)
V (t)

(3.1)

(b) Mise en evidence de .


On prend un volume materiel particulier (fig 3.2). Celui-ci est, au temps t precis, un
tetra`edre rectangle
de base S, dont la normale sortante est n ;
de hauteur h et donc de volume V = 31 h S ;
de sommet P situe au point (xi ) precis ;
de faces laterales Si = ni S, de normales sortantes (ei ).

Fig. 3.2 Formes locales des lois de conservation :


etablissement des relations : i (n) = ji nj
et

q(n) = qi ni .

Il est clair quaux autres instants, ce meme volume materiel peut avoir bouge et ne
plus etre un tetra`edre rectangle.
La conservation de la quantite de mouvement de ce volume materiel au temps t precis
secrit par (3.1) :

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Z
V (t)

Dv
g ) dV =
(
Dt

Z
(n) dS +
S

3 Z
X
i=1

(ei ) dS.

Si

Par composantes, on trouve en notation indicee :


Z
V (t)

Dvi
(
gi ) dV =
Dt

Z
i (n) dS +
S

3 Z
X
j=1

i (ej ) dS.

Sj

On applique le theor`eme de la moyenne sur V , sur S et sur chacun des Sj . Les


integrands sont continus par hypoth`ese. Chaque integrale est alors egale `a une valeur
moyenne de lintegrand sur son domaine dintegration, multipliee par le volume ou
laire dintegration (cette valeur moyenne etant obtenue en prenant lintegrand en un
certain point de ce domaine).
Par consequent, en designant les moyennes par une ,
(

Dvi
1
gi ).( h S) = i (n) S + i (ej ).(nj S)
Dt
3

(j muet) .

Simplifiant par S 6= 0 et utilisant le principe de laction et de la reaction (i (ej ) =


i (ej )), il vient :
Dvi
1
gi ).( h ) = i (n) i (ej ) nj .
Dt
3
Cette relation est vraie pour tout volume materiel du type choisi. On peut donc faire
tendre la hauteur h vers 0. Les moyennes tendent alors toutes vers les valeurs des
champs en (xi , t) precis.
A la limite, il vient donc
(

(e)

(e)

0 = i (xk , t, n) i (xk , t, ej ) nj .
(e)

Rappelant la definition de ij = j (xk , t, ei ) , on a donc


(e)

(e)

i (xk , t, n) = ji (xk , t) nj .
Pour rappel : ij est la composante selon ej de la densite de force de contact exercee
sur une facette de normale sortante ei
(c) On repart alors de lequation (3.1) pour un volume materiel quelconque, tenant
compte de ce que i (n) = ji nj . Par composante, on trouve :
Z
V (t)

Dvi
(
gi ) dV
Dt

Z
ji nj dS

=
V (t)

Z
=

ji
dV
V (t) xj
(par application du theor`eme de Green).

21

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Regroupant les integrales, on a donc


Z
V (t), rep`ere inertiel ,



Dvi
ji

gi
dV = 0
Dt
xj
V (t)
et lintegrand est donc nul en tout point de continuite.
(d) Reciproquement, il suffit dappliquer les theor`emes de Reynolds et de Green `a lenvers,
en tenant compte de la conservation de la masse, pour remonter jusqu`a la conservation
globale de la quantite de mouvement.

c)



Conservation du moment de la quantit


e de mouvement

(a) Par hypoth`ese, pour tout volume materiel V (t), dans un certain (et donc pour tout)
rep`ere inertiel, on a :
Z
Z
Z
d
x v dV =
x g dV +
x (n) dS
dt V (t)
V (t)
V (t)
soit

d
dt

Z
ijk xj vk dV =

V (t)

Z
ijk xj gk dV +

V (t)

ijk xj k (n) dS.


V (t)

On sait par conservation de la quantite de mouvement que k (n) = lk nl . On applique


les theor`emes de Reynolds et de Green en tenant compte de ce que ijk est constant,
ce qui donne :
Z
Z
D

ijk
(xj lk ) dV
ijk ( (xj vk ) xj gk ) dV =
Dt
xl
V (t)
V (t)
Dx

ou encore, en regroupant les integrales et en tenant compte de ce que Dtj = vj et


xj
= jl ,
xl
Z
Dvk
lk
[ ijk (vj vk + xj
xj gk ) ijk (jl lk + xj
) ] dV = 0.
Dt
xl
V (t)
Cependant,
ijk vj vk = (v v)i = 0
Dvk
lk
et ijk xj (
gk
) = 0
Dt
xl
(conservation locale de la quantite de mouvement).
Il reste alors : V (t), rep`ere inertiel ,
Z
ijk jk dV = 0
V (t)

et lintegrand est donc nul en tout point de continuite :


(x, t) , ijk jk = 0
ou, en developpant,
(x, t) , ji = ij .
(b) Reciproquement, il suffit dappliquer les theor`emes de Reynolds et de Green `a lenvers
en tenant compte de la conservation de la masse et de la quantite de mouvement pour
remonter jusqu`a la conservation globale du moment de la quantite de mouvement.
22

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d)

Forme locale de la loi de conservation de l


energie

(a) Developpement preliminaire.


Par hypoth`ese,
V (t) (volume materiel)
dans un certain (et donc pour tout) rep`ere inertiel,
dK(t) dU(t)
+
= P d (t) + P c (t) + Qd (t) + Qc (t),
dt
dt
ou encore :
Z
Z
Z
Z
Z
v v

d

+ U dV =
gv dV +
(n)v dS+
r dV +
q(n) dS,
dt V (t)
2
V (t)
V (t)
V (t)
V (t)
soit, en appliquant le theor`eme de Reynolds, en tenant compte de ce que i (n) = ji nj
et en appliquant le theor`eme de Green :


Z
Z
Z

D  vi vi

gi vi +
(ji vi ) + r dV +
q(n) dS
+ U dV =
2
xj
V (t) Dt
V (t)
V (t)
ou encore, en regroupant les integrales :


 
Z
Z
vi
ji
Dvi DU
+
gi vi
vi ji
r dV =
q(n) dS.
vi
Dt
Dt
xj
xj
V (t)
V (t)
Dune part, on a, par conservation locale de la quantite de mouvement,


Dvi
ji
vi = 0
gi
vi
Dt
xj
Dautre part, par conservation du moment de la quantite de mouvement,
ji

vi
(ji = ij )
xj
vj
= ij
(echange de i et j `a gauche)
xi


1 vi
vj
= ij
+
(moyenne des 2 lignes)
2 xj xi
= ij dij

vi
xj

= ij

Ainsi, on trouve V (t) :


Z
V (t)


Z
DU

ij dij r dV =
q(n)dS
Dt
V (t)

(3.2)

(b) Premi`ere etape : mise en evidence de q.


On prend un volume materiel particulier (3.2) comme pour la conservation de la
quantite de mouvement (tetra`edre rectangle qui, au temps t, a pour sommet xi , pour

23

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base S de normale n, et pour hauteur h).


La conservation de lenergie de ce volume materiel au temps t secrit, par (3.2) :
Z
V


Z
3 Z
X
DU
ij dij r dV =
q(n)dS +
q(ei )dS

Dt
S
S
i
i=1

On applique de nouveau le theor`eme de la moyenne :



 

DU
1

ij dij r
h S = q(n)S + q(ei ) ni S
Dt
3

(i muet)

Passant `a la limite h 0 apr`es simplification par S, il vient, en tenant compte


de ce que q(ei ) = q(ei ) :
0 = q (e) (xk , t, n) q (e) (xk , t, ei )ni .
(e)

Rappelant la definition de qi = q (e) (xk , t, ei ), on a donc q (e) (xk , t, n) = qi (xk , t)ni .


(c) Deuxi`eme etape : pour un volume materiel quelconque.
On repart alors de (3.2) pour un volume materiel quelconque, en tenant compte de
ce que q(n) = qi ni , ce qui donne :


Z
Z
DU
ij dij r dV =
qi ni dS

Dt
V (t)
V (t)
Z
qi
=
dV
(Theor`eme de Green)
V (t) xi
Regroupant les integrales, on a donc V (t), rep`ere inertiel,


Z
qi
DU

ij dij r +
dV = 0
Dt
xi
V (t)
et lintegrand est nul en tout point de continuite.
(d) Developpement inverse.
Reciproquement, il suffit dappliquer Reynolds et Green `a lenvers en tenant compte
de toutes les autres lois de conservation locales pour remonter jusqu`a la conservation
globale de lenergie.

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Demonstration 3.3 Theor`eme de lenergie cinetique


On part, dans un rep`ere inertiel, de la forme locale de la conservation de la quantite
de mouvement multipliee par vi :


Dvi
ji
=0
vi
gi
Dt
xj
ou

D  vi vi 
(ji vi )
vi
vi gi
+ ji
=0
Dt 2
xj
xj

vi
On int`egre sur un volume materiel V (t) quelconque en rappelant que ji x
= ij dij :
j

Z
V (t)


D  vi vi 
(ji vi )
+ ji dij dV = 0

gi vi
Dt 2
xj

On applique `a lenvers le theor`eme de Reynolds au premier terme et le theor`eme de Green


au troisi`eme terme :
Z
Z
Z
Z
vi vi
d

dV
gi vi dV
ji vi nj dS +
ij dij dV = 0
dt V (t) 2
V (t)
V (t)
V (t)
Legalite est verifiee V (t) dans un rep`ere inertiel quelconque et il ne reste qu`a tenir
compte de ce que i (n) = ji nj .

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Demonstration 3.4 Thermodynamique des milieux continus - Forme locale


* Par hypoth`ese, V (t) (volume materiel),
dS(t)
Rd (t) + Rc (t)
dt
ou

d
dt

Z
S dV

V (t)

V (t)

r
dV +
T

Z
V (t)

q(n)
dS
T

* La premi`ere expression de la forme locale sobtient en appliquant Reynolds et Green


`a la forme globale :
Z
Z
Z
r
 qi 
DS
dV
dV
dV
V (t),

T
V (t) T
V (t) xi
V (t) Dt
En regroupant les integrales, on trouve en tout point de continuite :

DS
r
1 qi
1 T
+
2 qi
0.
Dt
T
T xi T xi

* Linegalite de Clausius-Duhem sobtient en multipliant linegalite precedente par


T > 0 et en retranchant du resultat la loi locale de conservation de lenergie

DU
qi
ij dij r +
= 0,
Dt
xi

ce qui donne une inegalite de meme sens.

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Demonstration 3.5 Petits deplacements : proprietes

Fig. 3.3 Vecteur deplacement

a)

Repr
esentations lagrangienne et eul
erienne des champs confondues
On a toujours
(l)

s(l) (Xj , t) = s(e) (xi (Xj , t), t).

(1)

(passage de la representation eulerienne `a la representation lagrangienne)


La relation,
(l)

(l)

xi = xi (Xj , t) = Xi + ui (Xj , t),

(2)

montre que,
(l)

s(l) (Xj , t) = s(e) (Xi + ui (Xj , t), t) = s(e) (Xi , t) +

s(e)
(l)
(Xj , t)ui (Xj , t) + ...
xi

(developpement au premier ordre en )


(l)
Comme ui (Xj , t) = O() avec   1, il ne reste que s(l) (Xi , t)
= s(e) (Xi , t). On peut
donc remplacer les xi par les Xi sans faire derreur dans la representation des champs.

b)

D
eriv
ees partielles indiff
eremment faites par rapport aux coordonn
ees
lagrangiennes ou eul
eriennes
On a

(l)

xj
s(l)
s(e)
(Xk , t) =
(xl , t)
(Xk , t).
Xi
xj
Xi
(l)

par derivation de (1) (fonction composee), en notant xl = xl (Xk , t).


Par derivation de (2), on trouve
(l)

(l)

xj
Xj uj
(Xk , t) =
+
(Xk , t) = ij + O()
Xi
Xi
Xi

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(  1).

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On a donc

s(e)
s(e)
s(l)
(Xk , t) =
(xl , t)ij + ...
(xl , t).
=
Xi
xj
xi

On peut ensuite remplacer Xk par xk et vice-versa.


Ceci montre que les derivees partielles en representation eulerienne et lagrangienne sont
les memes.

c)

Calcul des d
eriv
ees mat
erielles par d
erivation partielle temporelle
On a

s( e)
s(e)
Ds(e)
(xj , t).
(xj , t) =
(xj , t) + vi
Dt
t
xi
(e)

i
avec vi = vi = Dx
(la vitesse est la derivee materiuelle de la position).
Dt
On passe provisoirement en representation lagrangienne :

(l)

vi =

ui
(l)
(l)
(Xi + ui (Xj , t)) = (Xi + ui (Xj , t)) =
(Xj , t) = O()
Dt
t
t

(  1).

Au premier ordre pr`es, on a donc


Ds(e)
s(e)
(Xj , t) =
(xj , t).
Dt
t
Les derivees materielles et partielles sont donc confondues lorsquon est en petits
deplacements.

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Demonstration 3.6 Deformations et rotations infinitesimales : interpretation

Fig. 3.4 Interpretation du tenseur des gradients de deformation

a)

Introduction des tenseurs de d


eformations de Lagrange et dEuler

Avant de faire la demonstration, il faut introduire les tenseurs de deformations de


Lagrange et dEuler.
Pour clarifier les choses, on repasse dabord en grandes deformations (on ne parle donc
plus de petits deplacements).
En toute generalite, on a
(l)

xi = xi (XA , t)
(l)

dxi = FiA (XB , t) dXA


(l)

(l)

o`
u FiA (XB , t) = XiA est le gradient de deformation, qui comprend `a la fois deformation
et rotation. On voudrait en fait en extraire la deformation seulement.
On voit quon peut obtenir seulement la deformation de deux mani`eres differentes : soit
en effectuant la difference des carres des longueurs finales et initiales de dxi et dXA , soit
en effectuant la difference des produits scalaires entre dxi et dyi , dune part, et dXA et
dYA , dautre part :
dxi dxi dXA dXA = ds(t))2 dS 2 (6= ce des carres des longueurs)
= FiA dXA FiB dXB AB dXA dXB
= (FiA FiB AB ) dXA dXB
ou
dxi dyi dXA dYA = FiA dXA FiB dYB AB dXA dYB
= (FiA FiB AB )dXA dYB

(6= ce des produits scalaires)


(3.3)

29

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En fait, le premier developpement est un cas particulier du second.


On definit alors le tenseur des deformations de Lagrange :
2EAB = FiA FiB AB
On peut developper lequation (3.3) dune autre mani`ere :
1
1
dxi dyi dXA dYA = ij dxi dyj FAi
dxi FAj
dyj
1 1
= (ij FAi
FAj )dxi dyj

On definit ainsi le tenseur des deformations dEuler :


1 1
2eij = ij FAi
FAj

On a donc
dxi dyi dXA dYA = 2 EAB dXA dYB
= 2 eij dxi dyi
Les tenseurs de deformations de Lagrange et dEuler sont un moyen de mesurer la
deformation avec precision quand on est en grandes deformations. On va appliquer ces
notions au cas limite des petits deplacements.

Fig. 3.5 Interpretation des composantes du tenseur des deformations infinitesimales

b)

Interpr
etation des composantes diagonales de ij
On definit dabord (3.5) un vecteur materiel elementaire qui, dans R0 , est parall`ele `a

e1 .
Ce vecteur materiel est (dXi ) = (dS, 0, 0) dans R0 et (dxi ), de longueur ds(t) dans R(t).
La variation du carre de longueur de ce vecteur elementaire depuis R0 jusque R(t) est
obtenue en utilisant le tenseur des deformations de Lagrange :
(ds(t))2 dS 2 = 2Eij dXi dXj = 2E11 dS 2

(dX2 = dX3 = 0).

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Mais, par definition,


(l)

2E11

(l)

xi xi
= Fi1 Fi1 11 =
1
X1 X1

(l)
(l)
(Xi + ui )
(Xi + ui ) 1
=
X1
X1
(l)
(l)
ui
ui
= (i1 +
)(i1 +
)1
X1
X1
(l)
(l)
(l)
(l)
u
u ui
u
1
= 11 + i i1 + i1 i + i
X1
X1
X1 X1
(l)
(l)
(l)
(l)
u1
ui ui
u1
+
+
=
X1
X1
X1 X1
2
= 211 + O( )
(  1).

On rappelle la definition du tenseur des deformations infinitesimales :


!
(l)
(l)
uj
1 ui
ij =
+
,
2 Xj
Xi
(l)

et ainsi 11 =
Donc,

u1
X1

.
(ds(t))2 dS 2 = 211 dS 2 + O(2 ),

et
(ds(t))2 = (1 + 211 )dS 2 + O(2 )
et donc :
ds(t) = (1 + 11 )dS + O(2 ).
En effet, le terme (11 )2 est negligeable et donc
(1 + 11 )2 = 1 + 211 + O(2 ).
On tire facilement 11 de la relation precedente :
11 =

ds(t) dS
dS

Dans le rep`ere considere, une composante diagonale de ij , soit 11 , est lallongement relatif
dun segment elementaire de mati`ere qui, dans R0 , est parall`ele `a e1 .

c)

Interpr
etation des composantes non diagonales de ij

On definit ensuite (3.5) un second vecteur materiel elementaire, qui dans R0 est parall`ele `a e2 .
0) dans R0 et (dyi ), de longueur d
Ce vecteur materiel est (dYi ) = (0, dS,
s(t) dans R(t).
La variation du produit scalaire du premier et du second vecteur elementaire ainsi definis
depuis R0 jusque R(t) est obtenue en utilisant le tenseur des deformations de Lagrange :
dxi dyi 0 = 2Eij dXi dYi

= 2E12 dSdS.
31

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Par definition,
2E12 = Fi1 Fi2 12
(l)

(l)

xi xi
0
=
X1 X2

(l)
(l)
=
(Xi + ui )
(Xi + ui )
X1
X2
(l)
(l)
ui
ui
= (i1 +
)(i2 +
)
X1
X2
(l)
(l)
(l)
(l)
u
u ui
u
= 12 + 1 + 2 + i
X2
X1
X1 X2
(l)
(l)
u2
u1
2
+
.
= 212 + O( )
car 212 =
X2
X1
Donc,
dxi dyi = 212 dS dS + O(2 )

(  1).

Mais, dautre part, ce produit scalaire vaut :


dxi dyi = ds(t)d
s(t) cos(/2 d12 (t))
(3.5)
= ds(t)d
s(t) sin(d12 (t))
+ 22 ) d12 (t) + O(2 )
= dS(1 + 11 ) dS(1
= dS dS d12 (t) + O(2 ).
On tire immediatement 12 des deux expressions de dxi dyi :
1
12 = d12 (t)
2
Dans le rep`ere considere, une composante non diagonale de ij , soit 12 , est la moitie du
rapprochement angulaire de deux segments elementaires de mati`ere qui, dans R0 , sont
parall`eles lun `a e1 et lautre `a e2 .

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Demonstration 3.7 Petits deplacements : Formes locales des lois de conservation - Inegalite de Clausius Duhem
a)

Conservation de la masse

i
Comme u
v , on a aussi tij
= dij .
t = i
Lequation locale de conservation de la masse `a prouver secrit :

= (1 + mm ) + O(2 ) (  1)
1 mm
Elle est bien satisfaite dans R0 , puisque mm = 0 et = 0 .
De plus, la derivee par rapport `a t de cette equation est aussi satisfaite, puisquelle
secrit
0 =

mm
(1 + mm ) +
t
t
Cette derni`ere relation se justifie par le fait que
0=


=
t
mm
=
t

mm
=
t

D
Dt
dmm =

vm
xm

D
mm
Dt
dnn mm
nn

mm = O(2 )
=
t

Finalement, on trouve bien :

0=

b)

D
vm
+
+ O(2 ) (satisfaite par conservation locale de la masse).
Dt
xm

Conservation de la quantit
e de mouvement
Il suffit de noter les approximations

Dvi
vi
= 0 (1 mm )
Dt
t
v
vi
i

(car mm
= O(2 ))
= 0
t
t
ui
2 ui

)
= 0 2 (car vi
=
t
t
gi
= 0 gi .

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c)

Conservation de l
energie
On a les approximations

d)

U
DU
= 0 (1 mm )
Dt
t
U

= 0
t

ij
.
dij
=
t

In
egalit
e de Clausius-Duhem
On a en outre lapproximation

DS S
= 0
Dt
t

et le reste des developpements est elementaire.

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Chapitre 4
Thermo
elasticit
e isotrope
infinit
esimale

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Demonstration 4.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem


a)

Membre de gauche

Le membre de gauche de linegalite secrit en petits deplacements, `a partir des equations


de constitution de la thermoelasticite infinitesimale, sous la forme suivante :

0

S U
T

t
t


S

= 0 T
(F + T S)
(avec F = U T S)
t
t


F
T
+S
= 0
t
t
!
T
F ij F T
+
+S
(car F = Fb(T, ij )
= 0
ij t
T t
t


ij
ij
T
T
+ 0
S  0
S  = ij
t
t
 t
 t
F
F
,S =
).
(car ij = 0
ij
T

= ij

b)

Membre de droite
Le membre de droite secrit
)  T   T 
ij
k(T
ij

.
t
T
xi
xi

c)

Diff
erence entre les deux membres
La difference entre les deux membres est
)  T   T 
k(T
,
T
xi
xi

soit le produit de
est bien positive.

d)

)
k(T
T

qui est positif par la somme des carres

T
xi



T
xi

. Cette difference

Commentaires

) sont necessaires pour


On peut en outre prouver que les conditions sur S, ji et k(T
que linegalite de Clausius-Duhem soit satisfaite pour tout processus thermodynamique.
Cette reciproque ne sera pas demontree ici.

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Demonstration 4.2 Equation


de constitution des contraintes Inversion
Apr`es avoir decompose les contraintes en parties spherique et deviatoire (ce qui demande certains calculs), on inverse tr`es facilement les relations.
On trouve

1
mm = 3(T T0 ) + 3 mm
d
ij

1
2

ijd

Il suffit alors de developper


1
ij = mm ij + dij
3
en tenant compte des definitions de E et pour arriver aux expressions cherchees.

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Chapitre 5
Fluide visqueux newtonien

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Demonstration 5.1 Verification de linegalite de Clausius-Duhem


a)

Membre de droite

Le membre de droite de linegalite de Clausius-Duhem secrit `a partir des equations


de constitution :
!




S U DT
cV (T )
DT
DS DU

= T

= T
cV (T )
=0
T
Dt
Dt
T
T
Dt
T
Dt

b ),
avec S = S(T

b)

dSb
cV (T )
=
,
dT
T

!
b
dU
= cV (T ) .
dt

Membre de gauche

Le membre de gauche secrit








T
k(T ) T
T
k(T ) T
= pdii 2(T )dij dij
(pij + 2(T )dij ) dij
|{z}
T
xi
xi
T
xi
xi
=0

En effet, dii =

c)

1
2

vi
xi

vi
xi

= 0 (conservation de la masse).

Diff
erence

La difference entre les deux membres est la somme de deux expressions positives,
)
puisquelles sont le produit dune expression positive ((T ) ou k(T
) par une somme de
T
carres. Linegalite de Clausius-Duhem est donc identiquement satisfaite.

d)

Commentaires

On peut egalement prouver la reciproque, cest `a dire que les conditions sur les
equations de constitution sont necessaires pour que linegalite de Clausius-Duhem soit
satisfaite pour tout processus thermodynamique. Cette demonstration ne sera pas faite
ici.

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