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Sciences Indusrielles

Mcanique - Dynamique
Dynamique dun solide en rotation - Equilibrage

MECANIQUE
DYNAMIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION
EQUILIBRAGE
1

Etude dynamique dun solide en rotation autour dun axe fixe

Paramtrage du problme :
On considre un solide S1 quelconque de centre dinertie G, de base lie son mouvement
r r r
( x1 , y1 , z1 ) , de masse m tournant autour dun axe fixe, cest dire en liaison pivot avec le bti auquel
r r r
on lie le repre dtude R0 ( O, x0 , y0 , z 0 ) .
r
Pour les besoins du calcul, considrons que cet axe de rotation soit laxe ( O, z0 ) , on peut prendre
r r
z1 = z0 .
Le solide S1 tant de gomtrie quelconque, son centre dinertie na aucune raison dtre sur laxe
de rotation. Par contre, on peut trs bien, cest un choix de paramtrage, choisir daligner la droite
r
orthogonale et scante laxe de rotation passant par G avec x1 (voir figure).

On peut donc paramtrer


la position de G centre de
gravit du solide S1 par :
uuur
r
r
OG = ax1 + cz 0
O

r
x1

r r
z1 = z0

r r
Posons = ( x0 , x1 ) , on a alors la figure de travail suivante :

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Emmanuel FARGES

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S1 ne possde aucune symtrie particulire, donc sa


r r r
matrice dinertie en O dans la base ( x1 , y1 , z0 ) est de la
forme gnrale :
A
I O ( S ) = F
E

E
B D
D C ( rx1 ; yr1 ;zr0 )

r
y1

r
y0

r
x1

r
x0

r r
z0 = z1

Bilan des actions mcaniques extrieures sexerant sur le solide S1 :


On distingue les actions mcaniques extrieures transmises par des liaisons que lon connat, des
actions mcaniques extrieures (autres que par des liaisons) :
Le solide S1 est en liaison uniquement avec le bti par une liaison pivot. On a donc laction
mcanique transmissible par une liaison pivot, soit :
X L
{T ( bati S1 )} = Y M
Z 0 r r r
( x1 , y1 ,z0 )
O
Lensemble des actions mcaniques extrieures (autres que celle provenant de liaison) sont
regroupes dans un seul torseur ramen en O, qui a donc la forme la plus gnrale (pas
dhypothses particulire sur ces actions mcaniques :
X 1 L1
{T ( ext S1 )} = Y1 M 1
Z N r r r
1 ( x1 , y1 , z 0 )
O 1
Dterminons, avant dappliquer le principe fondamental de la dynamique, le torseur
dynamique en O du solide S1 dans son mouvement par rapport au bti 0.
Calcul de la rsultante dynamique :
uuur
uuur
r
r
uur
ur
d 2 OG
dOG
r
dx1
dz0
or
Rd ( S1 / 0 ) = m (G S1 / 0 ) = m
+c
= a& y1 , do :

=a
2

dt 0
dt 0
dt 0
dt 0
uur
r
r
Rd ( S1 / 0) = a&&y1 a& 2 x1
Calcul du moment dynamique en O :
r
Le moment cintique en O (point fixe dans le mouvement de rotation autour de laxe ( O, z0 ) ) est
gal
dinertie en O par le vecteur vitesse de rotation de S1/0 :
ur au produit
ur de la matrice
r
&
( S1 / 0 ) = (1 / 0) = z 0 . Soit la quantit suivante :
E&
A F E 0
uuur
r
r
r
O ( S1 / 0 ) = F B D 0 = D& = E &x1 D& y1 + C&z0 .
E D C &
C&
1
1
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Puisque O est un point fixe dans le mouvement considr, le moment cintique en O est la drive
par rapport au temps (dans la base dtude, ici 0) du moment cintique. Soit la quantit suivante :
uur
uur
uur
d O ( S1 / 0 )
r
r
r
2r
2r
O ( S1 / 0 ) =
Soit : O ( S1 / 0 ) = E&&x1 D&&y1 + C&&z0 E & y 1 +D & x1
dt

On peut donc dsormais crire le principe fondamental de la dynamique en projection dans


la base 1, de la faon suivante :

a& 2 E&& + D& 2


&&
2
a D&& E& =
0

C&&

X L
X1 L1
X + X1 L + L1

Y M + Y1 M 1 = Y + Y1 M + M1
Z 0

N1 1
1 O Z1 N1 1 O Z + Z1
O
O
1
Soit les 6 quations suivantes :
Ces quations correspondent aux quations du mouvement de ce solide en rotation autour de laxe
r
fixe ( O, z0 ) :
Les 3 qui correspondent au thorme de la
rsultante dynamique en projection dans la
base 1 :
a& 2 = X + X1

a&& = Y + Y1
0= Z+Z
1

Les 3 qui correspondent au thorme du


moment dynamique rsultant en O en
projection dans la base 1 :
E&& + D& 2 = L + L1

2
D&& E& = M + M 1

C&& = N1

Equilibrage

But de lquilibrage : Eviter les vibrations pour le bruits quelles engendrent mais aussi parce
quelles fatiguent considrablement les lments mcaniques extrieurs S1
pouvant ainsi entraner des ruptures de pices par un mode de sollicitations
qualifi par les ingnieurs de fatigue
Pour raliser cet objectif, il suffit de rendre laction mcanique entre le solide S1 et le bti
la plus constante possible, cest dire indpendante du mouvement de S1/0 : Cest
lquilibrage.

Conditions dquilibrage

Les actions mcaniques venant de lextrieures ntant pas matrisable (perturbations, diffrentes
origines possibles, ), il reste rendre indpendant du mouvement de S1 les quantits X, Y, Z, L et
M. Cela signifie que lon doit les rendre indpendantes du mouvement , cest dire des quantits
& et && .

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Pour cela il faut :


Pour rendre X et Y indpendants de & et && quel que soit X1 et Y1 , il faut avoir a=0 (voir les
quations de la rsultante dynamique : a& 2 = X + X 1 et a&& = Y + Y1 )
Z ne dpend pas du mouvement : 0 = Z + Z1
Pour rendre L et M indpendants de & et && quel que soit L1 et M1 , il faut avoir D=E=0 (voir les
quations du moment dynamique rsultant en O: E&& + D& 2 = L + L1 et D&& E& 2 = M + M 1 )
La premire condition dquilibrage trouve, a=0 , signifie que le centre dinertie G du
solide S1 doit tre situ sur laxe de rotation. Si cette condition est satisfaite, on
parle dquilibrage statique
La seconde condition dquilibrage trouve, D=E=0 , signifie que la matrice dinertie en O
du solide S1, dans la base 1 lie au solide est de la forme :
A F 0
r
I O ( S ) = F B 0
, cest dire que laxe de rotation ( O, z0 ) est un axe
0
0 C ( rx ; yr ;zr )
1

principal dinertie pour le solide S1 :


En se reportant au cours de dynamique (partie 1.6.3), cette condition est satisfaite si le plan
rr
rr
r
( Ox1 y1 ) = ( Ox0 y0 ) , soit le plan de normale laxe de rotation ( O, z0 ) est un plan de
symtrie pour le solide S1.
Lensemble de ces deux conditions constitue lquilibrage dynamique du solide S1.

Cas pratique

Objectif :

Rendre un solide quelconque quilibr dynamiquement.

Moyen :

Changer la rpartition des masses de ce solide en lui rajoutant judicieusement des


masselottes, considres comme des masses ponctuelles, afin que lensemble
{Solide + Masselottes} soit quilibr dynamiquement.

Montrons que dans la pratique, deux masselottes (masses ponctuelles) suffisent pour rendre
lensemble quilibr dynamiquement :
Reprenons le paramtrage prcdent :
Soit S1 le solide quilibrer de centre
uuur
r
r
dinertie G avec OG = ax1 + cz 0 et de
masse M
Soit la premire masselotte repre 2,
de centre dinertie en son point not G2

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r
x1

r r
z1 = z0

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uuuur
r
r
r
avec OG2 = x2 x1 + y2 y1 + z2 z 0 , de
masse m2
Soit la seconde masselotte repre 3, de centre dinertie en son point not G3 avec
uuuur
r
r
r
OG3 = x3 x1 + y3 y1 + z3 z0 , de masse m3
Equilibrage statique :
On veut que le centre dinertie que lon notera G de lensemble {S1+masselotte2+masselotte3}
soit
uuuur r uuuur r
r
sur laxe de rotation ( O, z0 ) .Soit les deux projections suivantes nulles : OG '. x1 = OG '. y1 = 0
uuur
uuuur
uuuur
uuuur MOG + m OG + m OG
2
2
3
3
Or OG ' =
M + m2 + m3
On a donc les deux relations :
uuuur r
uuur r
uuuur r
uuuur r
OG '.x1 = 0 0 = M O G.x1 + m2 OG2 .x1 + +m3 OG3.x1 , soit lquation scalaire suivante :
0 = Ma + m2 x2 + m3 x3
uuuur r
uuur r
uuuur r
uuuur r
OG '. y1 = 0 0 = MOG. y1 + m2 OG2 . y1 + +m3 OG3. y1 , soit lquation scalaire suivante :
0 = m2 y 2 + m3 y3
Lquilibre statique se traduit donc par le systme dquations suivant :
0 = Ma + m2 x2 + m3 x3

0 = m2 y2 + m3 y3
Equilibrage dynamique :
On doit satisfaire en plus des conditions dquilibrage statique ci-dessus, les conditions suivantes :
D ' = E ' = 0 , soit les produits dinertie de lensemble {S1+masselotte2+masselotte3}nuls.
Rappel : Les produits dinertie D et E du solide quilibrer sont : D = yz dm et E = xz dm .
On en dduit les produits dinertie correspondant de lensemble {S 1+masselotte2+masselotte3} :
D ' = D + m2 y2 z 2 + m3 y3 z3 = 0 et E ' = E + m2 x2 z2 + m3 x3z 3 = 0 .
Lquilibrage dynamique est donc ralis lorsque lon a satisfait le systme dquations :
D + m2 y2 z2 + m3 y3 z3 = 0
On a donc 4 quations dquilibrage avec 8 inconnues
E+m x z +m x z =0
( m2 , m3 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 ) . Il suffit den fixer 4 arbitrairement

2 2 2
3 3 3

(ou par facilits dimplantation technique) pour dterminer les 4


0 = Ma + m2 x2 + m3 x3
restantes afin dquilibrer la pice.

0 = m2 y 2 + m3 y3

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