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CONTROL MODERNO Y

SUS APLICACIONES
Tercer evaluacin.-Exposicin de la resolucin del problema B
12.9
Pndulo invertido
Integrantes:

Carrasco Lpez Abigail

Carreo Ramrez Pablo

Cruz Velzquez Marco A.

De la Luz Gonzlez Eder

ESTUDIO DEL PNDULO INVERTIDO


Un pndulo es uno de los juguetes ms bsicos para
experimentar los conceptos de periodo y gravedad. Qu
sucede si la masa se une a una barra rgida y se pone al
revs? Entonces se obtiene un pndulo invertido, un
sistema aparentemente inestable que es un ejemplo
clsico para el control automtico.

Una de las claves del pndulo invertido es intentar


controlar el movimiento de la masa moviendo el otro
extremo de la barra. En el ejemplo del carrito se demuestra
que la barra se puede mantener en posicin vertical para
una perturbacin dada lo suficientemente pequea.
Existe otra posibilidad, la de mantener la barra en posicin
vertical moviendo la base del pndulo tambin con una
trayectoria vertical como se muestra en la figura siguiente

Esquema de un pndulo invertido con


movimiento vertical.

En este caso, la masa tiene la siguiente posicin:


, +
Y la siguiente velocidad:
( , + )

La lagrangiana del sistema es entonces:


1
= ( 2 + 2 + ^2^2) ( + )
2

Y la ecuacin del movimiento:


El paso siguiente es suponer que el ngulo se mantiene
pequeo en cualquier instante.
Supuesto un movimiento armnico de la base del pndulo
,obtener el valor del parmetro para el que el pndulo deja
de ser estable.

Nota
Las condiciones iniciales del problema son importantes.
Este sistema se encuentra en una posicin de equilibrio
inestable en , esto significa que si el sistema no se
perturba en absoluto seguir indefinidamente en dicha
posicin. En este caso cualquier perturbacin, tanto en
velocidad como en desplazamiento, ser suficiente para
sacar el sistema de su equilibrio pero podra suceder que
fuera tan pequea que no lo notara.
El sistema puede atenuar, mantener o amplificar la
perturbacin dependiendo de su propia naturaleza pero
debemos tener muy en cuenta que la solucin final
depender de las condiciones iniciales y de la perturbacin
elegida.

SISTEMAS MECNICOS

PROBLEMA B-12.9

Sea el sistema del pndulo invertido que se muestra. Suponga que


M= 2kg m=0.5kg
l=1m
Defina las variables de estado como
x1 =0, x2 = , x3 =x,
x4 =
Y las variables de salida como:
y1 =0=x1 ,
y2 =x =x3
Obtenga las ecuaciones en el espacio de estados para este
sistema.
Se quiere tener polos en lazo cerrado en:
S=-4+j4,
s=-4-j4,
s=-20,
s=-20
Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K.
Usando la matriz de ganancias de realimentacin del estado K
determinada de este modo, examine el comportamiento del sistema
mediante una simulacin en computador. Escriba el programa en
MATLAB para obtener la respuesta del sistema a una condicin
inicial arbitraria.
Obtenga las curvas de respuesta x1 (t) respecto a t,x2 (t) respecto
de t,x3 (t) respecto de t y x4 (t) respecto a t para el siguiente
conjunto de condiciones iniciales:
x1(0)=0,
x2 (0)=0,
x3 (0)=0,
x4 (0)=1m/s

La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos


es la segunda ley de Newton(F=ma),que se aplica a cualquier
sistema mecnico.
Considere el sistema de control del pndulo invertido. En este
ejemplo se est interesado en los movimientos del pndulo y en
el movimiento del carro en el plano de la pgina.
Se desea mantener el pndulo invertido lo ms cercano posible
a la vertical y al mismo tiempo controlar la posicin del carro; por
ejemplo, moverlo sbitamente de un punto a otro.

Para controlar la posicin del carro es necesario construir


un servosistema de tipo 1.El sistema del pndulo invertido
montado en un carro no tiene un integrador. Por lo tanto
,se realimenta la seal de posicin y ( que indica la
posicin del carro) a la entrada y se inserta un integrador
en el camino directo.

Las ecuaciones del


movimiento para el
sistema

Simplificando se
obtiene

Tomando la
transformad
a de Laplace
con C.I
nulas

Si se resuelve la ecuacin. Para x1


se obtiene

De donde
se sigue:
Funcin de transferencia
X1

De las ecuaciones
anteriores se obtiene
Funcin de transferencia
X2

RESOLUCIN
Se supone que el ngulo del pndulo y la velocidad
angular son pequeos, por lo que

Cos 1
^2 0
Tambin se supondr que los valores numricos para M,m
y l estn dados por:
M=2kg,
m=0.5kg,
L=1m

RESOLUCIN
Ecuacin 1

(M m) x ml u

Ecuacin 2

ml 2 mlx mgl

Despejamos ecuacin 2

ml 2 mlx mgl
mlx mgl ml 2
mgl ml 2
x
ml
x g l

Sustituimos en 1

( M m) x ml u
( M m)( g l) ml u
Mg mg Ml ml ml u
Mg mg Ml u
( M m) g Ml u
Ml u ( M m) g
Ml ( M m) g u
( M m) g u

Ml

Sustituimos nuevamente en 2

( M m) g u
x g l

Ml

( M m) g u
x g

u ( M m) g
x g
M
Mg u ( M m) g
x
M
Mg u Mg mg
x
M
u mg
x
M

Acomodamos en la ecuacin caracterstica tal que las matrices estn en su


forma cannica controlable

x Ax Bu
x1 0
x M m 9.81
2 ml
x3 0
m
x4 M 9.81

1
0
0
0

0
0
0
0

x1
x
y
1
0
0
0
1
2
y 0 0 1 0 x
3
2

x4

0 x1 0
0 x2 Ml1

u
1 x3 0
1
0 x4 M

Sustituimos los valores de las masas, la longitud y la gravedad

x Ax Bu
x1 0
x 2 0.5 g
2 ( 0.5)(1)
x3 0
0.5
x 4 2 g

1 0 0 x1 0

1
0 0 0 x2 ( 0.5)(1)

u
0 0 1 x3 0
1
0 0 0 x 4 2
x1

y1 1 0 0 0 x2
y 0 0 1 0 x
3
2

x4

x Ax Bu
x1 0
x 2 0.5 9.81
2 ( 2 )(1)
x3 0
0.5
x4 2 9.81

1 0 0 x1 0
0 0 0 x2 ( 21)(1)

u
0 0 1 x3 0
1
0 0 0 x4 2
x1
x
y
1
0
0
0
1
2
y 0 0 1 0 x
3
2

x4

x1 0
x 12.2625

2
x3 0

x4 2.4525

1 0 0 x1 0

0 0 0 x2 0.5

u
0 0 1 x3 0

0 0 0 x4 0.5

Por lo tanto obtenemos las matrices A y B de la siguiente manera

0
12.2625
A
0

2.4525
0
0.5

B
0

0.5

1 0 0

0 0 0
0 0 1

0 0 0

Ahora obtenemos la matriz de ganancias K a partir de los polos deseados


utilizando el siguiente programa en matlab
A=[0 1 0 0; 12.2625 0 0 0; 0 0 0 1; -2.4525 0 0 0];
B=[0; -0.5; 0; 0.5];
J=[-4+j*4 -4-j*4 -20 -20];
K = acker(A,B,J)

Obtenemos K
K=
1.0e+03 *

-4.1381 -1.0094 -2.6096 -0.9134

Para obtener la respuesta del sistema, debemos obtener

u Kx
De la siguiente manera
x Ax Bu
x ( A BK ) x
0
12.2625
x
0

2.4525
0
12.2625
x
0

2.4525
0
10.1935
x
0

0.3835

1 0 0 0
0 0 0 0.5
4.1381 1.0094 2.6096 0.9134

0 0 1
0

0 0 0 0.5
1 0 0 0
0
0
0

0 0 0 2.0690
0.5047
1.3048
0.4567

0 0 1 0
0
0
1

0 0 0 2.0690 0.5047 1.3048 0.4567


1
0
0

0.5047 1.3048 0.4567

0
0
0

0.5047
1.3048
0.4567

%
%
%

Respuesta a condicin inicial


este programa obtiene las respuestas del sistema
dot = (Ahat)x da la condicin inicial x(0)

%88

ingresamos las matrices A,B and K to produce matrix

A = [0 1 0 0; 12.2625 0 0 0;0 0 0 1;-2.4525 0 0 0];


B = [0; -0.5; 0; 0.5];
K = [-4138.1 -1009.4 -2609.6 -913.4];
AA = A-B*K;
% ingresamos la condicin inicial de la matriz BB = Bhat
BB = [0; 0; 0; 1];
[x,y,t] = step(AA, BB, AA, BB);
x1
x2
x3
x4

=
=
=
=

[1
[0
[0
[0

0
1
0
0

0
0
1
0

0]*x';
0]*x';
0]*x';
1]*x';

% plot respuesta a curvas x1 contra t , x2 contra t , x3


a t y x4 a t en un diagrama
subplot (2,2,1);
plot(t,x1);grid
title('x1(theta) contra tiempo')
xlabel('t sec')
ylabel('x1 = theta')
subplot(2,2,2);
plot(t,x2);grid
title('x2(theta punto) contra tiempo')
xlabel('t Sec')
ylabel('x2 = Theta punto')

subplot(2,2,3);
plot(t,x3);grid
title('x3 (theta punto) contra tiempo')
xlabel('t Sec')
ylabel('x3 = Desplazamiento del carro')
subplot(2,2,4);
plot(t,x4);grid
title('x4(Velocidad de carro) contra tiempo')
xlabel('t Sec')
ylabel('x4 = Velocidad de carro')

Gracias por su atencin