1.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rgido gira en torno a un punto fijo, la distancia r del

punto a una partcula P ubicada en el cuerpo es la misma para cualquier
posicin del cuerpo as la trayectoria del movimiento de la partcula queda
en la superficie de una esfera que tiene un radio r y que est centrada en un
punto fijo. Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria se obtiene solo
mediante una serie de rotaciones efectuadas dentro de un intervalo finito de
tiempo.
Rotaciones finitas:
Esto se debe a que las rotaciones finitas no obedecen la ley de suma
vectorial y, por lo mismo, no pueden clasificarse como cantidades
vectoriales. Para demostrarlo, consideremos en las dos rotaciones finitas
1+2. Cada rotacin tiene una magnitud de 90, y su direccin est definida
por la regla de la mano derecha. Cuando estas dos rotaciones se aplican en
el orden 2+ 1 la posicin resultante no es la misma. En consecuencia las
rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa de la suma y por lo tanto
no pueden clasificarse como vectores.

Velocidad angular.- La velocidad angular es una medida de la velocidad

de rotacin. Se define como el ngulo girado por una unidad de tiempo.

=
Aceleracin angular.- se determina con la derivada con respecto al
tiempo de su velocidad angular.

Velocidad.- La velocidad de cualquier punto en un cuerpo que gira

alrededor de un punto fijo, de acuerdo con el producto vectorial, donde r
define la posicin del punto medida con respecto a un punto fijo.

v = x r
Aceleracin.-se obtiene con la derivada con respecto al tiempo de la
frmula de la velocidad, el cual resulta:

a= x r+ x ( x r )

1.2 DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO

CON RESPECTO A UN SISTEMA FIJO A UN SISTEMA TRASLADANTEROTATORIO
Existen varios problemas que implican el movimiento de un cuerpo
con respecto a un punto fijo en la que la velocidad angular tiene sus
componentes

p , y en el caso que se quiera encontrar la

aceleracin angular con respecto al tiempo y con respecto al punto base.

El vector

est definido como una ecuacin derivada con

respecto al tiempo a referencia al punto base, y su derivada con respecto al

tiempo a referencia al punto fijo por lo tanto el vector
vector

va a tener sus componentes en

A= A x i+ A y j+ A z k

i, j , k .

Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector

considera con respecto

i, j , k

el

se

al marco de referencia fija, las direcciones de

cambian debido a la rotacin de

de los ejes y debido a su

traslacin.

A
i+ A
j+ A
k + A i+ A j+ A k
A=
x
y
z
x
y
z

Una vez que se deriv el vector

respecto al tiempo, se considera

la derivada del vector unitario que es la direccin del cambio con respecto al
tiempo, el

cambio de

punta de flecha de

+ A
( A)
A=
xyz

di

es

tangente a la trayectoria descrita por la

a medida que

se oscila a la rotacin

Figura 1