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Synthse dimage

par

Michel LUCAS
Docteur s Sciences
Professeur lcole Centrale de Nantes

1.
1.1
1.2
1.3
1.4

1.5
2.
2.1
2.2

Modlisation des scnes tridimensionnelles ...................................


Modles pour la synthse dimage ............................................................
Nature et reprsentation des objets...........................................................
Structuration des modles..........................................................................
Quelques familles de modles ...................................................................
1.4.1 Objets en fil de fer ..............................................................................
1.4.2 Ensembles de facettes planes ...........................................................
1.4.3 Surfaces gauches................................................................................
1.4.4 Solides .................................................................................................
1.4.5 Passage dun modle un autre .......................................................
Construction interactive de scnes ............................................................

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2.5
2.6

Visualisation des scnes tridimensionnelles ...................................


Bases de la visualisation raliste................................................................
Modles dillumination ...............................................................................
2.2.1 Modle de Gouraud............................................................................
2.2.2 Modle de Phong................................................................................
2.2.3 Modle de Whitted .............................................................................
limination des parties caches .................................................................
Images ralistes ...........................................................................................
2.4.1 Lancer de rayons ................................................................................
2.4.2 Radiosit..............................................................................................
Paralllisation des algorithmes de synthse dimage ..............................
Conclusion....................................................................................................

7
7
8
9
9
9
9
10
10
10
12
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3.
3.1
3.2
3.3
3.4

Quelques applications de la synthse dimage ...............................


Visualisation scientifique ............................................................................
Simulateurs ..................................................................................................
Animation.....................................................................................................
Ralits virtuelles.........................................................................................

15
15
17
18
19

4.

Conclusion .................................................................................................

19

2.3
2.4

Pour en savoir plus...........................................................................................

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es images de synthse commencent envahir notre univers. De nombreux


gnriques de tlvision sont produits par ordinateur, ainsi que tout ou partie
de quelques spots publicitaires. Certains films comportent des squences dans
lesquelles des images de synthse viennent complter une image relle. On sait
mme, partir de squences filmes, crer des acteurs de synthse qui peuvent
peupler des films que lacteur original na pas tourns... Les tudes dimpact sur
lenvironnement de la ralisation de tel ou tel ouvrage dart bnficient ds maintenant de paysages ralistes produits par ordinateur. Les chirurgiens peuvent
sexercer sur une reconstitution informatique chercher le meilleur chemin pour
une intervention. Les prsentations commerciales dun nouveau modle de voiture peuvent se faire sur image avant mme que le moindre prototype ait
t construit. Lapprentissage du pilotage dun nouvel avion se fait couramment
sur des simulateurs de vol.
Cette invasion est le rsultat de plusieurs facteurs :
les progrs raliss du point de vue de la technologie des ordinateurs : des
puissances de calcul et de stockage de jour en jour plus grandes sont offertes,
qui permettent denvisager des applications de plus en plus complexes ;

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9 - 1994

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la matrise de plus en plus affirme des procds de modlisation et de


visualisation : en particulier, lusage massif des modles physiques (que ce soit
pour la modlisation des solides articuls ou pour le calcul des ambiances lumineuses) a fait passer de lre pragmatique lre scientifique. Les rsultats sont
plus proches de la ralit, ce qui leur donne une grande force ;
les efforts pour proposer aux utilisateurs (artistes, concepteurs, infographistes) des outils graphiques qui soient dune grande simplicit demploi,
et proches des modes de pense de chacun. La plus grande attention apporte
la conception des interfaces entre lutilisateur et la machine est un facteur dterminant de succs.
La cration dune image de synthse met en uvre de nombreuses techniques, appartenant des champs disciplinaires varis. Pour comprendre les limitations existant aujourdhui encore, il est souhaitable de connatre les grandes
lignes des procds de calcul employs dans les systmes de production de telles
images. Dans cet article, nous commencerons par dcrire lensemble des
modles qui sont ncessaires la cration dune image. Nous voquerons ensuite
les diffrentes tapes conduisant la cration dune image raliste. Enfin,
quelques applications de limage de synthse seront prsentes.

1. Modlisation des scnes


tridimensionnelles
1.1 Modles pour la synthse dimage
La synthse dimage fait une grande consommation de modles
afin de permettre la production dune prsentation graphique. On
peut rpertorier au moins les modles suivants :
le modle gomtrique, qui permet de dfinir et reprsenter
les formes des objets : les diffrentes familles de modles gomtriques diffrent par les primitives utilises, les possibilits de
structuration de la scne et les facilits de passage dun modle
un autre ;
le modle daspect, qui permet de dcrire lapparence extrieure dun objet : on range essentiellement dans cette catgorie les
techniques de modlisation de textures ;
le modle dillumination, qui tient compte de tous les paramtres dfinissant les jeux dombre et de lumire sur un objet : les
images dites ralistes sont caractrises par la grande richesse du
modle dillumination ;
le modle de vision, qui correspond la notion de prise de vue :
il autorise la dfinition du type de projection employ, du placement
de lobservateur, dans certains cas des mouvements de la camra
(ou de lappareil de photo) ;
le modle daffichage, qui tient compte des potentialits des
surfaces de visualisation. On distingue ainsi couramment les dispositifs de production de dessin au trait de ceux produisant des
images. Dautres paramtres peuvent encore intervenir : le nombre
de points pour une image donne, le nombre de couleurs diffrentes
susceptibles dtre utilises.
Cest la collaboration entre ces diffrents modles qui permet de
construire limage finale. Le point cl est quun modle, par dfinition, nest quune approximation de la ralit. Plus le modle est
proche de celle-ci, meilleur il sera. Cependant, sauf cas idal, le
modle introduit forcment des erreurs. Il faut donc tenir compte
de celles-ci pour pouvoir apprcier la qualit (la correction) dune
image donne. Il faut, pour quune image soit bonne, que lensemble
des modles utiliss soient de niveau homogne : il ne sert rien
davoir un modle dillumination hypersophistiqu, si cest pour produire un dessin au trait ! Par ailleurs, plus un modle est riche, plus

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les calculs qui lui sont lis sont longs et coteux. Il faut donc chercher
le compromis raisonnable entre la qualit dun modle, les besoins
indispensables de lapplication et les temps de calcul supportables.
En particulier, il est vain de chercher gagner du temps de calcul
en simplifiant un modle, si la qualit de limage obtenue nest pas
adapte lapplication. Cependant il est classique de simplifier le
modle dillumination, afin dconomiser du temps de calcul : on ne
peut plus alors parler dimage raliste, mais dimage (peut-tre)
suffisamment parlante pour lapplication vise.

1.2 Nature et reprsentation des objets


Il est habituel de classer les diffrents modles gomtriques en
sappuyant sur les notions suivantes :
les primitives gomtriques employes : elles peuvent tre biou tridimensionnelles (parfois plus). Ces primitives reprsentent les
lments de base qui vont permettre de dcrire les objets traits.
En deux dimensions, on sintresse souvent aux segments de droite,
aux arcs de conique, aux morceaux de courbe. En trois dimensions,
les familles de modles sappuient sur les facettes polygonales
planes, les carreaux de surface gauche, les ensembles de
quadriques, le dcoupage spatial ou la gomtrie volumique. Lide
de base est de dfinir un ensemble dobjets lmentaires qui,
combins entre eux, vont permettre dobtenir des objets composs ;
les combinaisons possibles : on sintresse ici aux mthodes
susceptibles de construire des objets composs. ct de techniques consistant assembler sans vrification des primitives entre
elles, il peut exister de vritables oprations conduisant la dfinition prcise, sous contraintes, des objets. Cest le cas typiquement
des oprations boolennes qui sappliquent des volumes ou des
solides, afin de redonner des volumes ou des solides. La richesse
des oprations proposes permet de simplifier le processus de description des objets et de mettre en uvre des procds de vrification
de leur cohrence. Par contre, la complexit des algorithmes
associs peut devenir trs grande [22] ;
la structuration de la scne : il sagit de donner la possibilit
de lier logiquement ou spatialement les diffrents lments de la
scne entre eux. Ainsi, certaines oprations se trouveront simplifies, et les calculs diminus ;
les liens dans le temps : certains modles gomtriques offrent
la possibilit de dcrire les modifications ventuelles de formes en

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fonction du temps qui scoule. La plupart des logiciels danimation


incluent cette possibilit. Nous le citons pour mmoire, car nous ne
nous intresserons pas cet aspect de la modlisation.
Cependant, cette prsentation conduit distinguer trois notions :
la nature des objets reprsenter : il sagit l de leur ralit
gomtrique. Cest ainsi que lon peut avoir traiter des points, des
courbes, des surfaces, des volumes, des solides. Ces entits seront
reprsentes ou approches laide de primitives plus ou moins bien
adaptes ;
la nature des primitives utilises pour approcher les objets :
on disposera ainsi de points, arcs de courbes, carreaux de surface
ou volumes lmentaires. Dans la plupart des cas, on combinera ces
primitives entre elles pour obtenir lobjet final. La nature des objets
ne prjuge pas de la nature des primitives utilises pour les reprsenter, mme si certaines primitives sont mieux adaptes que
dautres ;
les modes de reprsentation informatique, qui concernent la
manire de reprsenter linformation ncessaire dans la machine :
on trouvera ainsi des dfinitions explicites (coordonnes de points,
par exemple) et des dfinitions algorithmiques (association dun procd de calcul la donne dinformations lmentaires : calcul des
points dun cercle, connaissant le centre et le rayon). Cest le secteur
de prfrence de ce que lon appelle improprement les structures
de donnes graphiques : il sagit ni plus ni moins que dutiliser tout
ce que lon connat sur la reprsentation en machine de files, arbres,
matrices et autres graphes, en lappliquant des informations de
nature graphique.
Prenons un exemple : il est classique de reprsenter un cube
laide dun ensemble de facettes polygonales planes. Chaque facette
est connue grce aux sommets dfinissant les artes dlimitant son
pourtour, sommets donns dans un ordre permettant de suivre le
contour de la facette. La figure 1 reprsente un cube de ct unit.
Les huit sommets sont numrots et lon donne leurs coordonnes
dans lespace trois dimensions. Les six facettes sont dcrites par
la succession des numros de sommets sur leur pourtour. Ces
renseignements suffisent pour calculer automatiquement les parties
vues et caches dun objet (la position de lobservateur tant fixe).
Cest ainsi que sur la figure 2 la simple disparition de la facette no 6
(dcrite par la suite de sommets 1 2 3 4 dans la figure 1) conduit
dessiner une bote creuse.
Mais cette interprtation prjuge de la nature de lobjet : il sagit
dune simple collection de facettes. Et si lon sintressait au cube
en tant que solide ? On pourrait utiliser de la mme manire cette
reprsentation, mais linterprtation deviendrait tout autre : on ne
pourrait plus enlever de face, sous peine dincohrence ( moins
de pratiquer une coupe, qui devrait conduire la construction
dune facette). En effet, dans le cas dun solide, le problme est
celui de la modlisation de la matire. On peut identifier deux
grandes techniques [52] :
la modlisation de lextrieur et de lintrieur du solide : tout
point appartenant au solide est connu, quil soit intrieur ou sur
lenveloppe externe. On utilisera une numration spatiale
(ensemble des points constituant le solide), une dfinition mathmatique (quation de la sphre, par exemple) ou la composition de
volumes lmentaires (par oprations boolennes) ;
la modlisation de lextrieur du solide : on dfinit simplement
la frontire extrieure du solide, les points intrieurs devant tre
retrouvs par calcul. On pourra utiliser une dfinition mathmatique,
ou la description des surfaces, ou des ensembles de facettes planes.
Ces choix peuvent avoir des consquences trs importantes sur
les temps de calcul, les oprations possibles, les techniques de visualisation, les possibilits dchange, etc. Il convient donc de bien
diffrencier ces trois niveaux, de manire traiter correctement les
problmes de reprsentation et dadaptation de nouvelles
techniques.

SYNTHSE DIMAGE

Figure 1 Modlisation dun cube laide de facettes planes

Figure 2 Modification de lobjet de la figure 1

1.3 Structuration des modles


La structuration ventuelle dune scne permet de regrouper, sur
certains critres, des parties de celle-ci, de manire pouvoir les
traiter la fois indpendamment, mais galement en liaison avec
tout ou partie du reste de la scne. Les techniques de structuration
de scnes tendent prendre une importance de plus en plus grande.
Les relations de structuration se trouvent incorpores au modle
gomtrique et viennent accompagner les primitives gomtriques
choisies. Plusieurs types de structuration peuvent cohabiter au sein
dun mme modle.
Un premier type de structuration est li directement lapplication vise. Il sagit de dcomposer la scne en sous-ensembles lis
logiquement entre eux, en tablissant ventuellement une hirarchie
entre les diffrents lments. On parle alors de structuration logique.
Lexemple le plus classique est la dcomposition en sous-ensembles
lis de manire arborescente entre eux. Cest ainsi quil peut tre utile
dorganiser en arbre les diffrents lments dun solide articul, de
manire pouvoir dcrire les mouvements comme tant le rsultat
de la composition de mouvements lmentaires dcrits en chaque
nud de larbre. Lors de lvaluation de larbre, il suffit de multiplier
les matrices de transformation gomtrique prsentes en chaque
nud de larbre pour obtenir le mouvement gnral.
Un deuxime type de structuration sera li la manire de dcrire
les objets composant la scne. Cest ainsi que dans le cadre de la
Gomtrie constructive de volumes (connue plus souvent sous le
vocable CSG : Constructive Solid Geometry ), un volume est dcrit
comme le rsultat doprations boolennes appliques des
volumes lmentaires. Ces oprations peuvent tre dcrites sous
forme dune arborescence refltant lordre et la priorit des oprations raliser. On parle alors darbre de construction. Un exemple
est donn sur la figure 3.

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permettront de dcrire une enveloppe extrieure. Ces facettes seront


dotes de proprits physiques telles que couleur, pouvoir de
rflexion ou dabsorption de la lumire, transparence ou opacit. Ces
diffrents paramtres permettent de calculer les parties de la scne
qui sont visibles par un observateur et de donner une prsentation
graphique satisfaisante. Cependant, cette famille dobjets est encore
insuffisante pour dcrire des scnes relles puisque, bien souvent,
il est ncessaire de reprsenter des surfaces gauches. Si ces
dernires peuvent toujours tre approches par des ensembles de
facettes, la qualit de la reprsentation est parfois insuffisante.

1.4.3 Surfaces gauches

Figure 3 Arbre de construction

On notera que larbre de construction est li au modle gomtrique employ et aux oprations que lon applique. La structuration de construction peut tre totalement indpendante de la
structure logique et donc sajouter celle-ci dans un modle.
La structuration spatiale est un troisime exemple de structure
potentielle dune scne. Elle consiste organiser ses lments en
tenant compte de notions telles que le voisinage, la connexit,
lespace englobant. De nombreux dveloppements sont en cours,
lis la ncessit dacclrer les algorithmes de calcul des images
ralistes. Un mcanisme de base consiste sintresser des
volumes englobants, tels que des paralllpipdes rectangles aux
bords parallles aux plans principaux ou des sphres. On tente dans
un premier temps de ne sintresser qu ces volumes, de manire
dlimiter le plus rapidement possible les zones de lespace vraiment intressantes pour le calcul. On notera que certains modles
gomtriques portent en eux-mmes cette notion de structuration de
lespace (cf. 1.4.4, arbres octaux).

1.4 Quelques familles de modles


Les modles tridimensionnels sont aussi varis que les modles
bidimensionnels [44]. Nous voquerons quelques familles dobjets :
les objets en fil de fer, les ensembles de facettes planes, les surfaces
gauches et les solides.

1.4.1 Objets en fil de fer


Les objets en fil de fer sont constitus dlments filiformes, tels
que des segments de droite ou des courbes. Ils sont dcrits par la
donne des points de lespace (les sommets) et les artes qui
joignent certains sommets entre eux. Si ces objets sont extrmement
simples manipuler, il est vident quils ne suffisent pas pour dcrire
le monde rel. En particulier, la notion de parties caches nexiste
pas.

1.4.2 Ensembles de facettes planes


Une famille trs importante est celle des objets bords par des
facettes polygonales planes. On suppose que tout constituant du
monde rel peut tre approch par un ensemble de facettes, qui

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Un premier type de surfaces gauches est constitu par la famille


des quadriques, cest--dire essentiellement des sphres, des cnes,
des parabolodes ou des portions de ces surfaces. Dimportants
travaux ont t effectus, qui ont permis la construction effective
de scnes laide de tels lments. Des problmes, tels que le calcul
de lintersection de ces surfaces entre elles, ont t rsolus.
Cependant, les surfaces modliser exigent en gnral une finesse
dans la reprsentation qui ne peut tre atteinte qu travers lutilisation de courbes ou de surfaces de degr suprieur.
On utilise alors des ensembles de carreaux de surface, dfinis par
la donne de quatre courbes frontires (figure 4). Les divers types
de surfaces se diffrencient par les quations des courbes frontires,
quations choisies de manire satisfaire un certain nombre de proprits telles que la simplicit de calcul, la facilit de modification
ou la composition. Deux types de courbes ou de surfaces sont trs
utiliss : les surfaces de Bzier (qui servent beaucoup dans lindustrie
automobile) et les splines.

1.4.4 Solides
Les modles prcdents ne sintressent pas au volume dun objet,
mme sils permettent de reprsenter lenveloppe extrieure de cet
objet. Le modle en arbre octal (octree ) sappuie au contraire directement sur la notion de volume lmentaire (en loccurrence des
cubes) pour dcrire une scne.
La scne reprsenter est suppose contenue dans un volume
cubique (univers) dont la dimension est une puissance de deux. Le
cube lmentaire de ct unit est appel un voxel. Par extension
(et abus de langage), on appelle galement voxel tout cube contenu
lintrieur de cet univers. Ces voxels ont alors une taille variable
(figure 5) et sont caractriss par leurs dimensions et leur position
lintrieur de lunivers (par exemple les coordonnes dun coin).
Dcrire une scne revient fournir une liste des voxels pleins,
cest--dire contenant de la matire (par opposition aux voxels
vides). La construction dun arbre octal rpond aux rgles suivantes :
le processus commence en prenant lunivers comme point de
dpart ;
si lunivers est entirement plein ou entirement vide, larbre
octal est rduit lunivers ;
si lunivers nest ni entirement plein, ni entirement vide, on
le divise en huit sous-espaces identiques, de ct moiti de celui
de lunivers dorigine ;
on tudie les huit voxels obtenus, de manire dterminer sils
sont entirement vides ou entirement pleins ; pour chaque voxel
se trouvant dans la situation recherche, lanalyse est finie ; les
autres sont de nouveau diviss en huit ;
le processus sarrte lorsque tous les voxels tudis se sont
rvls entirement pleins ou vides ou lorsque, force de diviser,
on atteint des voxels de ct unit.
La scne peut alors tre reprsente par un arbre dont la racine
reprsente lunivers et dont les nuds reprsentent les voxels
obtenus partir de leur pre, par dcoupage en huit. Linformation
porte par un nud est : vide, plein, divis.
Lintrt de cette technique est doffrir des niveaux de dtail
(correspondant aux niveaux de larbre) qui peuvent tre utiliss

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recalculer systmatiquement en prvision dun traitement. Cela est


typique de la gomtrie constructive, qui permet, si on le souhaite,
de ne conserver que larbre de construction ;
lchange dinformations entre systmes peut galement
conduire des changements de modles, un modle universel tant
probablement une utopie. L encore, il va falloir sassurer que le passage dun modle un autre peut se faire sans perte dinformation.

Figure 4 Modlisation de surface gauche


(Doc. Institut de Recherche en Informatique de Nantes)

Ainsi, dune manire gnrale, il est de plus en plus frquent que


plusieurs modlisations dune mme scne coexistent. On notera
cependant quil existe plusieurs degrs de compatibilit entre
modles gomtriques :
compatibilit totale : aucune perte dinformation ne se produit.
Cest le cas par exemple du passage du modle facettes vers le
modle fil de fer. Un algorithme trs simple permet de dduire automatiquement des facettes les artes devant figurer dans le modle
fil de fer ;
incompatibilit totale : il est impossible de passer dun modle
lautre. Cest le cas du modle fil de fer vers le modle facettes
planes. En labsence de renseignements supplmentaires, aucun
moyen automatique ne permet de dterminer les faces devant
exister ;
compatibilit partielle : une perte dinformation acceptable se
produit. On peut considrer quil sagit dans ce cas dune approximation du modle initial, approximation valable jusqu un certain
seuil. Cest ainsi quune surface gauche peut tre approche par un
ensemble de facettes polygonales planes. Il est vident quun
nombre minimal de facettes doit tre employ, sous peine de dfigurer compltement lobjet initial : que dire dune sphre approche
par un solide 6 faces ? Si lon peut dterminer un seuil dacceptation, le passage est alors possible.

1.5 Construction interactive de scnes

Figure 5 Objet modlis par un arbre octal


(Doc. Institut de Recherche en Informatique de Nantes)

bon escient. Cest ainsi que pour analyser les risques de collision
entre diffrents objets mobiles dans un univers donn, on peut faire
appel un parcours darbre octal, visant localiser de plus en plus
finement la zone de contact potentielle, en liminant rapidement les
zones dans lesquelles il ny a aucun danger.

1.4.5 Passage dun modle un autre


Les diffrentes familles de modles gomtriques possdent des
proprits particulires dont il peut tre intressant de disposer
diffrents moments de la vie informatique dun objet. On peut donner
les exemples suivants :
il peut arriver que lon dispose de programmes (ou de
machines) spcialiss dans la visualisation dun certain type de
modle gomtrique. Si lon ne dispose pas dune description
respectant cette famille (voire sa reprsentation), il est ncessaire,
si lon ne veut pas dvelopper de nouvel algorithme, de transformer
si possible automatiquement la reprsentation courante en une
reprsentation adapte lalgorithme choisi. Cest ainsi
quaujourdhui encore la majorit des images sont obtenues partir
dune modlisation facettes planes, quel que soit le modle
original ;
le calcul de certaines caractristiques, telles que le volume ou
le poids dun objet, seffectue plus facilement dans certains modles
que dans dautres. Le changement de modle pour cette phase
pourra tre intressant ;
on peut sintresser des problmes de stockage. Certains
modles sont moins gourmands que dautres. On changera de
modle au moment du rangement en mmoire secondaire, quitte

Une fois choisi(s) le (ou les) modle(s) gomtrique(s), il sagit de


construire en mmoire la maquette numrique de la scne traiter.
On peut considrer quil existe aujourdhui deux grandes mthodes
de construction dobjets :
la mthode algorithmique, dans laquelle un programme permet,
partir de la donne de quelques paramtres, dengendrer les
formes voulues. Cest typiquement le cas de la gomtrie constructive des solides, dans laquelle des algorithmes complexes permettent de calculer les formes rsultant des oprations boolennes
de larbre de construction. Le concepteur na plus qu donner les
paramtres fixant les formes lmentaires et les oprations
effectuer ;
la mthode interactive, dans laquelle le concepteur dfinit les
formes souhaites en utilisant des moyens graphiques plus ou moins
perfectionns. La cration de surfaces gauches laide de rseaux de
points de contrle est un exemple typique de cette manire.
Bien entendu, des mthodes mixtes ont t dveloppes. Cest
ainsi que la plupart des systmes de conception assiste par ordinateur (CAO) font un grand usage de techniques graphiques interactives pour introduire en machine aussi bien des formes
lmentaires que des ensembles de valeurs.
Il a t dvelopp de nombreuses techniques, lies en gnral aux
modles gomtriques. On peut faire plusieurs remarques.
Certains modles se prtent plus que dautres la construction
interactive : cest ainsi que la dfinition dobjets 2D 1/2 se fait trs
simplement en dessinant le contour de lembase, laissant le logiciel
complter la pice. La figure 6 donne un exemple de pice modlise
par un ensemble de facettes planes, alors que seul le contour de
lembase a t dessin par le concepteur. De nombreux modles gomtriques ont t conus pour faciliter le travail en mode interactif.
Citons : les surfaces gauches (Coons, Bzier, B-spline), les cnes
gnraliss, les techniques par balayage.

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Certains modles se prtent mal la construction interactive :


cest ainsi que, alors quil est trs utilis, le modle facettes planes
ne permet pas trs facilement de construire directement des
ensembles de polygones.
Il est trs classique de passer par des modles diffrents pour
dfinir un objet et le stocker. Par exemple, pour dfinir lobjet 2D 1/2
de la figure 6, on pourrait employer un systme de dessin en deux
dimensions, utilisant des arcs de courbes de degr lev et des
constructions gomtriques complexes pour la dfinition de
lembase. Le contour sera ensuite automatiquement discrtis, pour
pouvoir calculer automatiquement les faces construire pour passer
un modle facettes planes (si ncessaire).
On constatera cependant que la caractristique commune de
toutes ces techniques est quelles considrent que le concepteur sait
exactement ce quil veut. En pratique, il construit un objet et
demande laide de la machine soit pour calculer les formes correspondantes, soit pour effectuer quelques vrifications (rsistance de
matriaux, calcul de structure, etc.). On parle de modlisation constructive ou imprative. Tout se passe comme si le concepteur disait
exactement la machine comment construire lobjet slectionn,
laissant celle-ci effectuer quelques tches fastidieuses, mais ne librant pas totalement le concepteur du souci dimaginer une forme
correspondant son problme. Si cette approche est satisfaisante
pour des domaines comme la CAO en automobile ou en aronautique, elle savre strictement inutilisable pour dautres domaines
o lon cherche dcouvrir des formes potentielles, plutt quen
construire qui soient connues a priori. Cest pourquoi des recherches
importantes se font aujourdhui dans le domaine de la modlisation
dclarative [20].

Lobjectif de la modlisation dclarative est de permettre


dengendrer des formes (ou des ensembles de formes) par la simple
donne dun ensemble de proprits ou de caractristiques. Lide
essentielle est de sappuyer sur une description formelle, laide
dun ensemble de proprits ncessaires et suffisantes pour dcrire
totalement un ensemble dobjets. On sintresse en gnral aux
notions suivantes :
classes de proprits : topologie, gomtrie, mcanique... ;
proprits globales, ou locales (mise en place de mcanismes
dhritage et de synthse) ;
composition de proprits : union, intersection, ngation ;
relations entre proprits.
Lordinateur est charg dexplorer lunivers des formes potentielles, afin de slectionner celles correspondant la dfinition
donne. Le concepteur na plus qu choisir, laide doutils appropris, la ou les formes qui lui conviennent.
Le dveloppement des algorithmes dexploration dunivers de
formes sappuie en gnral sur deux mcanismes :
engendrer automatiquement tous les objets dun univers de
formes particulier ;
explorer slectivement cet univers, en dcrivant les formes
atteindre laide de proprits gomtriques, topologiques ou
autres.
La figure 7 donne un exemple de description dun polydre laide
de trois proprits suffisantes pour le dfinir entirement. Les faces
de ce polydre sont des pentagones, qui en se recoupant, engendrent
des facettes triangulaires. Cette figure est un exemple de ce que peut
produire un systme de modlisation dclarative de polydre [47].
Un autre problme est de savoir passer du modle formel au
modle gomtrique. Cela suppose des techniques qui appartiennent aux trois catgories suivantes.
Utilisation dalgorithmes spcifiques, adapts au type dobjet que
lon veut construire. Ils ont lavantage dtre en gnral efficaces,
mais ils ne permettent pas forcment de structurer lunivers de
formes (on entend par structuration le fait de pouvoir regrouper des
ensembles de formes en utilisant un ou plusieurs critres).

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Figure 6 Construction dune pice 2D 1/2

Figure 7 Description formelle dun polydre


(Doc. Institut de Recherche en Informatique de Nantes)

Utilisation de tirages alatoires, qui impliquent bien entendu une


paramtrisation des objets engendrer. Le tirage se fait sur les
valeurs susceptibles dtre prises par les diffrents paramtres. On
distingue encore deux procds :
le tirage alatoire sans contrle, pour lequel on se contente
dutiliser un gnrateur de nombres pseudo-alatoires, sans
chercher vrifier une quelconque loi de probabilit. Ce mcanisme
est trs simple, mais conduit obtenir des objets dont, par dfinition,
on ne sait rien ;
le tirage alatoire contrl, pour lequel on fait usage de lois
de probabilits fixes lavance. Les scnes obtenues sont alors
dotes par construction de certaines proprits et sont donc mieux
connues. Cependant, ce procd ne permet pas de raliser simplement la composition de proprits et, surtout, nassure pas que lon
pourra passer en revue tous les objets dun univers donn : certains
seront peut-tre inaccessibles.
Utilisation darbres de gnration ou dexploration : deux cas sont
considrer :
on sintresse un univers fini : on recherche alors un ou
plusieurs arbres permettant une numration totale de cet univers
(on parle darbres dexploration). Un parcours en prordre permet
de structurer lunivers explor. Il sera alors possible de nexplorer
quune partie de lunivers, en liminant les branches sans intrt.
Pour cela, on met en place un mcanisme dlagage. Il peut exister
plusieurs arbres dexploration, permettant datteindre ou non la
totalit des objets de lunivers ;
on sintresse un univers infini : on ne dispose plus darbre
exhaustif. Dans ce cas, on passe par un arbre de construction, ou
encore de dduction. Il est fait usage des rgles, pour engendrer les
objets partir de proprits. La modlisation des proprits
abstraites se fait laide de rgles constructives ou destructives.
Diffrents mcanismes sont alors ncessaires : chanage avant ou
arrire, chanage mixte pour dduire ou vrifier des proprits.

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SYNTHSE DIMAGE

Enfin, la modlisation dclarative fait appel au dveloppement


doutils de prise de connaissance : visualisation, apprentissage. En
effet, si lon connat les proprits de la scne a priori, on ne connat
pas la forme que peut prendre cette scne. Il faut donc disposer de
mcanismes permettant en particulier de favoriser lexploration
visuelle de la scne. Par ailleurs, des techniques permettant de
rduire les temps de calcul en tenant compte dexplorations prcdentes doivent tre mises en uvre. Ce sera le rle des modules
dapprentissage.
Les notions les plus importantes en ce qui concerne la visualisation
sont les suivantes.
Choix automatique dun bon point de vue
Des algorithmes tenant compte des proprits connues (donnes
lors de la description) et dduites (en combinant les proprits
connues) doivent permettre de slectionner automatiquement un
point de vue mettant en valeur telle ou telle proprit. Cest ainsi
quun programme dexploration dun univers darbres octaux doit
proposer (si cest souhait) un point de vue permettant de voir un
maximum de cubes. On notera que la notion : un bon point de vue
est une restriction de la notion : le meilleur point de vue. Cette restriction est rendue ncessaire si lon veut obtenir des temps de calcul
raisonnables.
Le choix dun bon point de vue saccompagne de la notion de zones
dobservation, lies au type de proprits que lon cherche mettre
en valeur [9]. La figure 8 donne des exemples de zones dobservation, dans lesquelles un bon point de vue devrait tre choisi pour
observer des proprits de symtrie ou de platitude.
Ncessit de proposer plusieurs modes de visualisation
Le mme objet devra pouvoir tre prsent en mode fil de fer, avec
limination des parties caches, en utilisant des techniques de transparence. Lensemble de lobjet sera montr, ou seulement une partie,
voire un simple squelette. Ces diffrents modes de visualisation
pourront tre prsents simultanment sur une mme image.
Possibilit dexplorer visuellement un grand nombre de solutions
potentielles
Il est alors fait appel des gestionnaires de vues multiples qui
permettent de consulter facilement les diffrentes solutions trouves
par la machine.
En ce qui concerne les possibilits dapprentissage, elles
permettent :
de garder une trace de ce qui a t explor, pour ne pas revoir
des objets ou classes dobjets dj connus ou retrouver rapidement
des objets connus ;
de conserver des points de vue intressants ;
denrichir le systme dexploration : incorporation de nouvelles
rgles de description ou de nouvelles proprits (avec les rgles
dlagage associes) ;
de pouvoir remettre en cause certains choix : si lon trouve
un moment donn une meilleure voie dexploration (dcouverte
darbres dexploration mieux adapts) ou si de nouvelles contraintes
sont ajoutes.
On voit donc quil y a deux types dobjectifs :
conomiser du temps de calcul (et donc avoir des rponses plus
rapides) en rutilisant des recherches faites prcdemment ;
ajouter de nouvelles potentialits au systme, sans avoir
rcrire des lignes et des lignes de programme.
Les travaux sur la modlisation dclarative commencent
dboucher. Les premires applications se trouvent dans le
domaine architectural [10] [21] ou dans celui du contrle spatial [6].

Figure 8 Zones dobservation (daprs [9])

2. Visualisation des scnes


tridimensionnelles
2.1 Bases de la visualisation raliste
Le problme que lon cherche rsoudre est celui de la prsentation dune scne tridimensionnelle comme vue par un appareil
photographique ou par notre systme de perception visuelle. Les
premiers problmes qui ont t rsolus ont t ceux de la prsentation en perspective et de llimination des lignes caches : en effet,
au dpart, on sintressait surtout au dessin au trait (figure 9). Avec
larrive des consoles permettant dafficher des images, les algorithmes de calcul des surfaces visibles sont apparus.
Le premier pas vers lillusion de la ralit est franchi lorsque lon
tient compte de la prsence dune source lumineuse. Les objets sont
dots de couleurs dpendant la fois de la couleur affecte chaque
face et de leur position par rapport une source lumineuse dintensit fixe. La couleur originale est modifie en fonction de langle
form par la normale la facette considre et la direction o se
trouve la source lumineuse (application de la loi de Lambert). Ainsi,
les faces pleinement claires paraissent plus brillantes que les faces
situes dans lombre. Ce mode de calcul permet galement de tenir
compte de la nature de la surface des objets, puisque la lumire nest
pas rflchie de la mme manire par un bloc daluminium poli ou
de plomb rugueux.
Dautres facteurs interviennent dans le calcul de la couleur quil
faut affecter un point. Lorsque lon traite la transparence, il faut
prendre en compte les indices de rfraction des matriaux qui sont
traverss et leur degr dopacit. Ces facteurs affectent la fois le
coloris quil faut choisir (la couleur dune face vue en transparence
se combine avec celle de la face traverse) et limage des objets (la
rfraction peut dformer limage, si par exemple la surface traverse
nest pas plane). La rflexion de la lumire provoque des effets qui
viennent interfrer avec les sources principales dillumination et
compliquent le calcul des reflets.
On peut encore ajouter le traitement des ombres portes, qui
viennent recouvrir tout ou partie dun objet. Le calcul des ombres
portes est souvent ralis en deux temps. On calcule une premire
image de manire habituelle, partir du point de vue de lobservateur. Une deuxime image est calcule partir de la source lumineuse : les parties caches sont considres comme dans lombre
de cette source. Il suffit alors de combiner les deux images pour
obtenir le rsultat dfinitif.

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SYNTHSE DIMAGE ____________________________________________________________________________________________________________________

Figure 9 Dessins au trait avec limination des lignes caches

Un dernier lment permettant dapprocher encore plus le ralisme est lutilisation de textures. On dsigne sous ce vocable tout
agencement de pixels destin remplir une surface donne et conu
pour suggrer visuellement la nature de cette surface. On peut par
exemple crer une bibliothque de motifs texturaux, compose
dlments dcoratifs caractristiques de lillusion que lon cherche
crer. Limage est obtenue en juxtaposant ces motifs lmentaires
de manire recouvrir entirement les diffrents objets de la scne.
Plusieurs types de difficults sont vaincre : la dformation des
motifs en fonction de la forme de lobjet habiller et en fonction
de la perspective ; la correction deffets visuels indsirables dus
des dfauts dchantillonnage (on parle danti-aliassage et danticrnelage). Pour contourner ces difficults, on utilise de plus en plus
des modles algorithmiques, fonds sur des traitements statistiques
et probabilistes de la notion de texture. Une texture donne est alors
engendre entirement par calcul, ce calcul pouvant prendre en
compte directement les problmes de dformation ou dchantillonnage [7] [35] [40]. La figure 10 donne un exemple dobjet prsent
sous diffrents modes de visualisation.

2.2 Modles dillumination


Les principaux paramtres du calcul du model de la lumire sont
les suivants :
lumire ambiante ou diffuse, semblant arriver de toutes les
directions avec une intensit gale ; qualit de latmosphre
(brouillard, brume...) ;
transparence : le rayon change de direction en fonction de
lindice de rfraction ; sa couleur est ventuellement modifie ;
sources lumineuses : uniques ou multiples, ponctuelles ou diffuses, une distance donne ; caches (ombres portes) ; utilisation
de la loi de Lambert ;
proprits de la surface : rflexion spculaire, produite par les
surfaces polies ; rflexion diffuse ou uniforme, variant en fonction
de la texture ou de la rugosit ; degr dabsorption.
Plus le modle est proche de la ralit, plus il prend en compte
de paramtres et plus les temps de calcul sont longs. En pratique,
il faut se poser la question du degr de ralisme ncessaire : il nest
probablement pas utile de prsenter de manire hyperraliste une
scne simulant la coopration de robots entre eux, alors quun film
de publicit pourra ncessiter un maximum de reflets, ombrages et
autres effets spciaux. Il faut remarquer que la validit des calculs
effectus est trs difficile dmontrer et que le jugement visuel est
insuffisant.

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Figure 10 Diffrentes prsentations graphiques


dune pice de jeu dchecs

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Plusieurs modles sont utiliss lheure actuelle de manire


classique. Ils correspondent des approximations de plus en plus
fines dun certain type de modlisation de la lumire. On trouvera
quelques rfrences dans la bibliographie [31] [32] [38].
Pour donner une ide de la complexit croissante de ces modles,
nous dtaillerons trois exemples.

2.2.1 Modle de Gouraud


Le modle de Gouraud est adapt aux ensembles de facettes polygonales planes. Lintensit lumineuse affecter une facette plane
est calcule grce la formule suivante [43] :
I = Cr d ( L N )
avec

C
rd
L

sources lumineuses, la diffusion spculaire et la lumire rfracte.


Il sappuie sur la formule suivante [57] :
b

I = I a +Cr d ( L i N ) + C s r s ( S N ) + r t C t
avec

Ia intensit de la lumire ambiante,


C couleur de la surface,
rd coefficient de rflexion diffuse,
L i direction de la i-me source lumineuse,
N normale la surface,
Cs couleur de la lumire incidente,
rs coefficient de rflexion spculaire,
S direction de la lumire incidente,

couleur de la facette,

coefficient de rflexion diffuse,


direction de la source lumineuse,

N normale la surface.
Nota : les couleurs sont dfinies gnralement en termes de composantes primaires
R, V, B (rouge, vert, bleu). Elles sont parfois dfinies en termes de longueur donde.

Les images ainsi obtenues ne sont pas pleinement satisfaisantes,


puisque dans la ralit le passage de lombre la lumire se fait
de manire continue. Si lon veut raffiner, on calcule une luminosit
diffrente pour chaque point dune facette. Une interpolation linaire
est effectue, qui affecte chaque point dune facette donne une
luminosit tenant compte des luminosits des facettes voisines. Les
temps de calcul sont bien entendu plus longs, mais limage obtenue
est plus correcte, les facettes offrant alors des dgrads de couleurs
permettant de mieux apprcier les zones dombre et de lumire. Ce
modle est simple calculer, ce qui explique quil soit aujourdhui
encore trs utilis. On notera quil ne prend en compte que la lumire
provenant de la source lumineuse.

2.2.2 Modle de Phong


Le modle de Bui-Thuong Phong utilise comme loi dclairement
en chaque point dune surface la formule suivante [49] :
b

I = I a +Cr d ( L N ) + C s r s ( S N )
avec

SYNTHSE DIMAGE

Ia intensit de la lumire ambiante,


C couleur de la surface,
rd coefficient de rflexion diffuse,

exposant permettant de simuler les effets de rflexion


(brillant, mat...),
coefficient de transmittance,

rt
C t couleur de la lumire rflchie ou rfracte
Ce modle est schmatis sur la figure 11.

2.3 limination des parties caches


Dans ce paragraphe, nous appuierons notre prsentation sur le
traitement de scnes composes de facettes polygonales planes. Les
principes dvelopps restent cependant valables pour dautres
primitives. Seuls les calculs deviennent plus complexes.
Plusieurs algorithmes ont t publis ds 1969 et utiliss pour le
calcul des lignes caches. Lalgorithme le plus lmentaire consiste
tudier la position relative de chaque arte de la scne par rapport
chaque face. Pour une arte et une face donnes, on ne peut avoir
que les situations suivantes : arte en avant de la face, et donc visible
(par rapport cette face) ; arte en arrire de la face, et donc soit
entirement cache par celle-ci (arte disparaissant du dessin final),
soit partiellement cache (seule une portion est potentiellement
visible). Dans une premire tape, lalgorithme classe lensemble des
artes dans lune de ces trois catgories. Dans une seconde tape,
les artes potentiellement visibles sont tudies de manire dterminer exactement ce qui est visible ou non. Chaque arte donne ainsi
un lment de dessin. Lorsque toutes les artes ont t tudies,
le dessin de la scne est termin.

L direction de la source lumineuse,


N normale la surface,
Cs couleur de la lumire incidente,
rs coefficient de rflexion spculaire,
S direction de la lumire incidente,
b exposant permettant de simuler les effets de rflexion
(brillant, mat...).
Le modle de Phong est applicable aux surfaces gauches. Pour
acclrer les calculs, Phong a propos de procder par interpolation
entre deux normales calcules sur les courbes bordant un carreau
donn. Le modle de Phong est encore trs utilis aujourdhui.

2.2.3 Modle de Whitted

Figure 11 Modle de T. Whitted

Le modle de Turner Whitted est lun des plus complets utiliss


lheure actuelle. Il prend en compte la prsence de plusieurs

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Lorsque lon calcule les surfaces visibles, il sagit de dterminer


quelles facettes (ou portions de facettes) sont visibles pour lobservateur. Il faut donc comparer les facettes entre elles, et non plus les
artes par rapport aux facettes. De trs nombreux algorithmes ont
t publis, qui jouent parfois sur les particularits du matriel [4]
[18].
Lalgorithme le plus utilis est celui de Watkins (publi ds 1970),
qui se fonde sur la notion de ligne de balayage [56]. La remarque
faite par Watkins est que, puisque limage est destine un poste de
tlvision (en gnral), on construit la prsentation graphique ligne
ligne, le nombre de lignes ncessaires dpendant de la dfinition
de lcran (par exemple 512 lignes). Les points apparaissant sur une
ligne correspondent au dessin de la portion de scne constitue par
lintersection des diffrentes facettes avec le plan de balayage, plan
orthogonal lcran et passant par la ligne traite. Chaque facette
coupe par le plan de balayage dtermine une trace, sous la forme
dun ou de plusieurs segments de droite. Lintersection du plan de
balayage et de la scne est donc forme dun ensemble de
segments de droite, que lon suppose tre observs linfini. On
considre que les segments sont opaques et quun segment situ en
avant dun autre le cache partiellement ou en totalit. Limage
construire sur la ligne de balayage est constitue de lensemble des
segments de droite (ou de portions de segments de droite) qui sont
visibles pour lobservateur. La construction des 512 lignes de
balayage (par exemple) permet de former limage totale sur lcran.
Cet algorithme a t paralllis et permet de traiter des scnes de
complexit moyenne (4 000 facettes) en temps rel. Pour une gnralisation de cet algorithme pour le traitement de scnes composes
de facettes, de quadriques et de surfaces gauches, on pourra se
reporter en [24].
Un autre algorithme, celui de Newell, Newell et Sancha (publi en
1972), utilise un principe entirement diffrent [48]. On suppose quil
est possible de classer les faces en leur attribuant un numro dordre
dpendant de leur loignement par rapport lobservateur. On attribue ce numro, par exemple en commenant par les faces les plus
loignes de lobservateur, puis en se rapprochant peu peu de
celui-ci. Une fois ce classement tabli, on commence par peindre sur
lcran la reprsentation de la face la plus loigne de lobservateur,
ce qui donne une tache de couleur occupant une certaine portion de
lcran. On peint ensuite la reprsentation correspondant la face la
plus loigne aprs la premire qui a t peinte. Une deuxime tache
de couleur est ainsi obtenue, qui peut soit tre entirement disjointe
de la premire (les faces ne se cachent pas), soit recouvrir partiellement (ou totalement) la premire tache (les faces se cachent partiellement ou totalement).
On continue le processus en se rapprochant de lobservateur, et
on le termine en peignant la face la plus proche de celui-ci. Ce type
de procd est particulirement intressant lorsque lon cherche
combiner des colorations entre elles (cas des transparences),
puisque tout moment on dispose de laspect courant dune scne
et des paramtres attachs une face : lapproche des calculs est
plus globale que dans le cas prcdent. Cet algorithme est plus connu
sous le nom dalgorithme du peintre.
Lapplication de ce mode de calcul est particulirement simple
dans le cas des arbres octaux. En effet, tant donn un cube, on peut,
connaissant la position de lobservateur, dterminer trs simplement
les faces potentiellement visibles (une, deux ou trois) et lordre dans
lequel il faut les afficher. Ce qui est vrai pour un cube se gnralise
immdiatement larbre octal tout entier.
Un dernier exemple de technique, lalgorithme du tampon de profondeur (ou encore z-maximal), permet de calculer limage en dterminant, pour chaque objet de la scne, lensemble de pixels que sa
projection recouvre. Pour cela, il faut tenir jour deux matrices, de
taille gale celle de lcran (en nombre de points) :
la premire, le tampon de profondeur, permet de conserver
laltitude des points les plus loigns de lcran, altitude calcule lors
de la projection des points sur lcran ;

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la seconde permet de conserver, en regard de chaque point


du tampon de profondeur, la couleur de la face dont il provient.
Cette technique est trs utilise, malgr la place mmoire
demande. Elle a t paralllise et permet de traiter des scnes de
complexit analogue celles traites par lalgorithme de Watkins
parallle.

2.4 Images ralistes


2.4.1 Lancer de rayons
Les algorithmes modernes qui prennent en compte tous les facteurs dcrits au paragraphe 2.1 utilisent en gnral la technique dite
du lancer de rayons (anglais : ray-casting ). Si cette technique a t
suggre initialement par Appel en 1968, elle pas pris de vritable
essor qu partir de 1979, lorsque la puissance des machines a
commenc augmenter fortement [53]. Lide de base consiste
calculer le chemin inverse de celui suivi par un rayon lumineux qui
part dun point de lcran en direction de lil de lobservateur. En
chemin, il rencontre une ou plusieurs surfaces S. Suivant les
proprits de ces surfaces, il est arrt (surface opaque) ou dvi
et affaibli (surface transparente). Il sagit donc dans un premier temps
de dterminer, pour chaque rayon reliant lil de lobservateur un
pixel de lcran, la surface la plus proche de toutes celles touches
par ce rayon. On obtient ainsi la collection des points visibles de
lobservateur (figure 12).
Il est alors possible de dterminer la couleur et lintensit attribuer chaque point visible des surfaces les plus proches. Si elles
sont toutes opaques, le calcul est termin. Plusieurs variantes
dpendant de la richesse du modle de luminosit peuvent tre
employes. Cest ainsi que, si lon utilise le modle de T. Whitted,
on tiendra compte de deux phnomnes :
le rayon primaire peut tre rflchi dans une seule direction
ou plusieurs (lumire diffuse) ;
si la surface est transparente, le rayon primaire va continuer
et clairer des objets au-del de la premire surface rencontre.
partir du point dimpact du rayon, deux autres rayons peuvent
donc poursuivre leur route : le rayon rflchi et le rayon rfract
(figure 13). On construit un arbre binaire dillumination, qui permet
de grer lensemble des rayons secondaires. La profondeur de cet
arbre dpend du nombre doprations de rfraction ou de reflet que
lon souhaite atteindre, pour un rayon primaire donn. Il est vident
que l se trouve un des principaux facteurs de cot de la mthode :
le nombre de rayons explorer et traiter crot excessivement
rapidement.
Ainsi, partir dun seul rayon primaire, on peut engendrer plusieurs rayons secondaires qui viendront participer au calcul de la
luminosit affecter un point de lcran. Limage complte est
obtenue en traitant tous les rayons primaires passant par tous les
pixels de lcran, ainsi que tous les rayons secondaires qui en sont
issus. Ces algorithmes sont bien entendu trs gourmands en
temps de calcul et ont conduit un grand nombre de travaux en
vue damliorer leur efficacit [12]. En particulier, leur paralllisation a t ralise, qui conduit des rsultats trs encourageants
(quelques minutes de calcul au lieu de plusieurs heures) [3] [23]. La
figure 14 donne un exemple dune image obtenue par ce procd.

2.4.2 Radiosit
La principale critique faite au lancer de rayons classique est que
tout se passe comme si un rayon lumineux ntait dvi que dans
une seule direction, tant en ce qui concerne la rflexion que la rfraction. En ralit, la majeure partie des surfaces dans un environnement rel sont des rflecteurs diffus. Un rayon lumineux qui tombe
sur elles est renvoy dans toutes les directions. La mthode du lancer
de rayons ne permet pas de rendre compte de cet effet. La mthode

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Figure 12 Lancer de rayons : rayon primaire

Figure 14 Image obtenue par lancer de rayons


(Doc. Institut de Recherche en Informatique de Toulouse)

Figure 13 Lancer de rayons : rayons secondaires

du calcul de la radiosit, emprunte au gnie thermique, sappuie


sur la loi fondamentale de conservation de lnergie lintrieur
dune enceinte. Les rayonnements sont supposs idalement diffus,
cest--dire quils ont mme valeur dans toutes les directions (on ne
tient pas compte dventuelles proprits de diffusion spculaire).
La radiosit (adapte au calcul de lintensit lumineuse en chaque
point dune scne) est donc la quantit totale de lumire quittant
une surface donne (on parle aussi dmittance). Elle est la somme
de lnergie mise et de lnergie rflchie par cette surface.
Le calcul de la lumire totale qui arrive sur une surface donne
ncessite la spcification complte des relations gomtriques liant
toutes les surfaces rflchissantes et mettrices de lumire, ainsi que
de la lumire renvoye par toute surface.

Figure 15 Facteur de forme

Lintensit lumineuse I r reue par une surface est de la forme :


I r = B j Fij
avec

(1)

B j nergie totale en provenance des autres faces,


F ij facteurs de forme (voir ci-aprs).

Lintensit lumineuse Ie mise par une surface est de la forme :


Ie = E i + r s B j Fij
(2)
Ei mittance de la surface,
rs coefficient de rflexion spculaire.
Les facteurs de forme reprsentent les fractions dnergie quittant
une surface et arrivant sur une autre. Ils ne dpendent que de la gomtrie des objets et sont indpendants des couleurs. Par dfinition,
la somme de tous les facteurs de forme en provenance dun point
particulier ou dune surface particulire est gale 1.
Le calcul des facteurs de forme est complexe. Un facteur de forme
est gal la fraction de la base de la calotte sphrique couverte par
la projection de la surface (figure 15). On peut remarquer que deux
surfaces qui, projetes sur la calotte, occupent la mme surface
auront le mme facteur de forme (figure 16). La prise en compte
de cette remarque permet de rduire les temps de calcul des facteurs
de forme.
Cela est vrai pour toute autre surface englobant la scne traiter.
Cest pourquoi Cohen et Greenberg [37] ont propos dutiliser la
notion de demi-cube, ce qui permet de simplifier les calculs. En effet,

avec

Figure 16 Surfaces ayant mme facteur de forme

on ne sintresse plus qu des projections sur des paralllpipdes


rectangles.
Pour obtenir le rsultat final, on commence par calculer les facteurs
de forme. En supposant que la scne reprsenter est divise en
lments de surface de rayonnement constant, il suffit de rsoudre
un systme dquations linaires pour obtenir la couleur en chaque
point. Le systme est rsolu en quelques itrations. La premire
itration revient ne sintresser qu la lumire primaire, mise par
chaque surface. Les itrations suivantes permettent de calculer les
rayonnements combins. Le processus sarrte lorsque lon ne note
plus de diffrences sensibles dune passe lautre.
Le principal intrt de la mthode de radiosit est quelle est indpendante du point de vue. Aussi, pour raliser des animations dans
lesquelles seul le point dobservation change, il suffit de calculer les

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facteurs de forme une seule fois. Pour les images suivantes, seuls
la solution des quations et le rendu de limage interviennent. Des
essais ont montr que le calcul des facteurs de forme prenait de
lordre de 90 % du temps de calcul de la premire image [36]. Le
gain est donc trs important. Des implmentations parallles ont
donn de bons rsultats [27]. La figure 17 prsente une image de
la scne de la figure 14, calcule avec la mthode de radiosit.
De nombreux travaux ont t entrepris partir de cette nouvelle
mthode. Citons Wallace, Cohen et Greenberg [55] qui proposent
de calculer limage finale en deux passages :
le premier passage est effectu en utilisant un algorithme de
calcul de la radiosit, qui permet de calculer les effets de transmission diffuse, ainsi que les passages de la transmission diffuse la
transmission spculaire. Ce calcul est indpendant du point de vue ;
le deuxime passage utilise un algorithme de lancer de rayons,
qui permet de calculer la rflexion et la transmission spculaires.
Il est dpendant du point de vue.
On combine ainsi les avantages des deux approches. Il est clair
que les temps de calcul sont trs levs.
Figure 17 Image obtenue par calcul de radiosit
(Doc. Institut de Recherche en Informatique de Toulouse)

2.5 Paralllisation des algorithmes


de synthse dimage
Les algorithmes que nous venons dvoquer sont appliqus des
quantits considrables de donnes. Une bonne image contient
couramment un million de points dont il faut calculer la couleur
afficher. Les modles gomtriques permettent de traiter des scnes
composes de plusieurs milliers, voire centaines de milliers dobjets.
Les algorithmes de traitement appliqus autant dobjets conduisent
un grand nombre doprations.
De nombreuses recherches ont t effectues, en vue de rduire
la complexit des algorithmes squentiels. Les procds utiliss permettent de traiter des scnes contenant quelques milliers dobjets
en des temps allant de la seconde quelques minutes. Cependant,
ces performances sont trs nettement insuffisantes, pour deux
raisons :
les scnes rellement complexes demandent trop de temps
pour tre traites. Il est courant dentendre parler aujourdhui encore
de plusieurs heures de calcul, voire mme de jours de calcul, pour
une image de trs grand ralisme ;
les utilisateurs demandent de plus en plus quune image soit
construite en temps rel, par exemple des fins de simulation ou
danimation. Le temps rel en synthse dimage consiste produire
une image tous les 1/25 seconde. Cela signifie que lon dispose de
40 ns pour effectuer lensemble des oprations de visualisation
concernant un pixel, si lon traite squentiellement chaque point
dune image 1 024 1 024 points.
On comprend dans ces conditions pourquoi la synthse dimage
est devenue ncessairement un champ dexprimentation pour
lapplication des techniques de paralllisation ou dutilisation du
paralllisme.
Deux techniques de paralllisation sont la base de la plupart des
algorithmes parallles en synthse dimage [19] : la paralllisation
sur les objets et la paralllisation spatiale.
Dans le cas de la paralllisation sur les objets, la scne est
dcoupe en sous-ensembles disjoints. On associe chaque
sous-ensemble (objet ou groupe dobjets) un processeur capable
deffectuer lensemble du traitement conduisant la visualisation
(figure 18).
Chaque processeur a accs tout point de lcran. Il doit exister
plusieurs units spcialises dans tel ou tel traitement (par exemple
les transformations gomtriques). Il peut arriver quil y ait moins
de processeurs que dobjets traiter. Les processeurs sont alors
aliments au fur et mesure de leur disponibilit, grce une
mthode dallocation qui ralentit bien entendu le traitement. Les

E 5 530 12

Figure 18 Paralllisation sur les objets

principaux problmes rencontrs dans cette approche concernent


lexclusion mutuelle lors de laccs aux objets de la scne (lors de
la slection dun objet par un processeur), lexclusion mutuelle lors
de laccs lcran (plusieurs processeurs peuvent avoir crire
simultanment sur le mme pixel), lquilibrage de la charge des
processeurs.
Dans le cas de la paralllisation spatiale, le plan ou lespace trois
dimensions est dcoup en zones. chacune de ces zones est affect
un processeur, charg deffectuer le traitement complet correspondant cette zone. On distingue, en gnral, les dcoupages sur
lcran (pixels, arbres quaternaires...) et les dcoupages dans
lespace trois dimensions (botes englobantes, arbres octaux...).
La figure 19 donne un exemple de dcoupage de lcran.
On remarquera que plusieurs processeurs peuvent avoir besoin
daccder simultanment au mme objet, si linfluence de celui-ci
stend sur plusieurs zones. Le problme daccs en exclusion
mutuelle la scne se pose donc. Par ailleurs, rien ne garantit que
les processeurs auront une charge de travail gale : une zone cran
peut ne comporter aucune reprsentation graphique (aucun objet
ne sy projette), alors quune autre zone sera trs charge (beaucoup dobjets sy projettent).
Le dcoupage le plus fin conduit associer un processeur chaque
pixel : on parle alors darchitecture cellulaire. De nombreux algorithmes ont t dvelopps pour ce type darchitecture [2]. Cest une
paralllisation typique des algorithmes de dcoupage par des plans
ou du tampon de profondeur.

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La figure 20 donne un exemple de dcoupage de lespace trois


dimensions. Ce principe est, par exemple, employ pour certaines
paralllisations du lancer de rayons. Chaque processeur gre alors
une partie de la scne. Il reoit des messages reprsentant les rayons
en provenance des zones voisines. Il retransmet, en ayant ventuellement modifi les paramtres de direction et de couleur, les rayons
continuant leur parcours. Il est clair que lon va rencontrer les mmes
problmes dquilibrage de charge et daccs en exclusion mutuelle
que prcdemment.
En rsum, on distingue deux grandes approches de paralllisation :
sur les objets, par association dun processeur capable deffectuer lintgralit du traitement chaque sous-ensemble de la scne,
sous-ensemble obtenu partir dun critre quelconque, en gnral
li la modlisation employe. Cest ainsi quil existe des processeurs de facettes planes [54] ou de morceaux de surfaces gauches
[33]. Un exemple de machine parallle base de processeurs
spcialiss est dcrit dans [30]. Il sagit dune machine destine
tre intgre dans la Silicon Graphics 4D/240 GTX Superworkstation
et qui excute un algorithme dlimination de parties caches reposant sur le principe du dcoupage par des plans parallles ;
par division spatiale, en associant les processeurs des parties
indpendantes de limage ou de lespace. Le dcoupage est alors
en gnral indpendant des objets, ce qui conduit dventuels problmes daccs en exclusion mutuelle. Dans ce type de paralllisation, limplmentation est souvent faite sur des rseaux de machines
parallles comme la MassPar, la connection Machine ou lHypercube. Des rseaux de transputers sont galement frquemment
rencontrs.

Figure 19 Paralllisation par dcoupage de lcran

SYNTHSE DIMAGE

Chacune de ces approches est le point de dpart de nombreux


algorithmes ou machines (pour de nombreux exemples, cf. [8]).
Chacune conduit une paralllisation des traitements, par multiplication du nombre de processeurs chargs dexcuter les tches.
Il ny a pas de solution miracle, permettant de rgler au mieux tous
les problmes sous-jacents, savoir : minimiser les accs en exclusion mutuelle lcran ou la scne, minimiser la taille mmoire
ncessaire, minimiser le nombre de processeurs ncessaires (entre
autres en quilibrant la charge de travail de chacun). Les diffrentes solutions retenues le seront en fonction dune bonne
adquation lalgorithme choisi ou la technique matrielle slectionne.
La paralllisation des algorithmes de synthse dimage, gage de
lexistence de processeurs graphiques de grande puissance,
devrait permettre de diminuer fortement les temps de calcul pour
la synthse dune ou de plusieurs images. Lapparition de
machines parallles comme la Connection Machine, les
Hypercubes ou les rseaux de transputers va permettre de donner
des rponses prcises la question de savoir quel est le gain rel
apport par la paralllisation. Les premires exprimentations
menes sur ces matriels montrent quil faut rester trs prudent
quant aux rsultats rels. De nombreux paramtres interviennent,
qui contribuent ralentir le fonctionnement global de ces
machines parallles. Cependant, les premiers rsultats sont trs
encourageants.
titre dexemple, nous dcrirons la Pixel Machine [50], qui est
constitue de quatre composants majeurs (figure 21) :
un ou deux pipe-line(s) de 9 Pipe Node, qui effectuent les transformations gomtriques sur les objets en provenance du processeur hte ;
un tableau de 16 64 Pixel Node, connects entre eux suivant
un schma de 4-connexit (chaque processeur est connect quatre
voisins), et formant un tore. Ce tableau reprsente en fait une
mmoire dimage distribue. Limage est dcoupe en lments non
contigus ;
un module dassemblage, charg de reconstituer une image
continue partir des informations en provenance du tableau de
processeurs ;
un module vido, charg de construire et denvoyer les signaux
de commande de lcran.
Ces lments sont relis entre eux soit directement, soit par
lintermdiaire dun bus VME (Virtual Memory Extension ).
Lobjectif est dassurer des changes rapides entre les diffrents
processeurs.
La mmoire dimage est donc distribue entre les Pixel Node.
Elle peut tre dcoupe en plusieurs tampons daffichage. Deux de
ceux-ci peuvent tre utiliss pour raliser un affichage en doubletampon, lun servant construire limage pendant que lautre est
affich. Les autres tampons permettent de stocker des informations telles que des bibliothques de texture.

Figure 20 Paralllisation par dcoupage spatial


Figure 21 Schma gnral de la Pixel Machine (daprs [50])

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SYNTHSE DIMAGE ____________________________________________________________________________________________________________________

Chaque Pixel Node contient la taille du tableau (m n ) et sa


position dans le tableau (p, q avec 0  p  m, 0 q  n ). Le Pixel
Node (p, q ) affiche chaque m e pixel partir du pixel p, toutes les
n lignes partir de la ligne q. Un pixel (x, y ) est affich partir du
processeur (p, q ) grce aux formules de projection suivantes :
p = x reste m (reste : reste de la division entire)
q = y reste n
Chaque Pixel Node est constitu dun processeur DSP32, avec
512 K mots de 32 bits de mmoire RAM (Random Access Memory )
vido (relis au module dassemblage) et 256 K mots de 32 bits de
mmoire RAM dynamique permettant de conserver 256 256 rels.
Tout type de calcul peut tre effectu sur un Pixel Node, permettant
dimplmenter nimporte quel algorithme de traitement. Un Pixel
Node peut communiquer avec ses quatre voisins et reoit des objets
graphiques via le bus de donnes, suivant un schma de diffusion
gnrale.
Lorsque les Pixel Node passent leurs rsultats au module vido,
les pixels arrivent dans un ordre qui ne correspond pas lordre
daffichage (balayage continu du haut vers le bas, de gauche
droite). Le module dassemblage est charg de collecter les rsultats
des Pixel Node et de les restituer dans le bon ordre au processeur
vido.
Chaque Pipe Node du pipe-line est compos dune file dattente,
dune mmoire statique et dun processeur DSP32. Il reoit les objets
graphiques de son prdcesseur, et les envoie aprs traitement
son successeur. Le dernier Pipe Node envoie ses rsultats au tableau
de Pixel Node par lintermdiaire du bus de donnes.
La Pixel Machine est donc un processeur dimage trs puissant,
capable deffectuer aussi bien des traitements gnraux que des traitements spcialiss.

2.6 Conclusion
Si lon sintresse la production dimages ralistes, le critre de
rapidit nest plus le seul entrer en ligne de compte. La qualit
de lalgorithme choisi dpend de plusieurs facteurs :
la possibilit de traiter des modles gomtriques diffrents :
il est noter qu lheure actuelle se sont dvelopps des systmes
essentiellement orients vers des ensembles de facettes planes ou
des arbres CSG (Constructive Solid Geometry ). Trs peu de travaux
ont t raliss en ce qui concerne le traitement direct des surfaces

gauches. Les algorithmes dcoupage par des plans, de type


tampon de profondeur ou lancer de rayons, permettent de traiter
indiffremment plusieurs types de modles ;
llimination de dfauts dus lchantillonnage : on parle de
traitement anti-aliassage. Les techniques mises en uvre
sappliquent soit lors de la gnration de limage, soit aprs celle-ci,
laide de filtrages. Les machines qui traitent automatiquement
laliassage sont relativement peu nombreuses ;
les facteurs de ralisme : un certain nombre de machines
proposent un traitement de la lumire dun niveau relativement
simpliste (modles de Gouraud ou de Phong). Il apparat cependant
que, pour la production dimages trs ralistes, seul le lancer de
rayons peut tre employ, complt par les techniques de calcul de
radiosit. Les rsultats encourageants dj obtenus permettent de
penser que, peu peu, seules ces deux techniques seront
employes ;
les vitesses attendues : le tableau 1 rsume les diffrentes
vitesses atteintes par quelques systmes fonds sur le dcoupage
de plans ou le tampon de profondeur. Il sagit le plus souvent de
vitesses estimes. On constate immdiatement que :
les vitesses annonces varient de 3 000 1 000 000 facettes par
seconde,
il sagit presque toujours de facettes particulires, triangles ou
trapzes. Le cot de la prparation (transformation des facettes
initiales en facettes particulires) nest jamais donn.
Il est de toute manire trs difficile de comparer effectivement ces
vitesses, les moyens mis en uvre (et donc les prix de vente !)
ntant gure comparables.
En conclusion :
si lon sintresse une image relativement fruste, avec un
ombrage simple de type Gouraud ou Phong et un anti-aliassage, la
base pourra tre un algorithme de type dcoupage par des plans
ou tampon de profondeur, avec des performances importantes. Des
architectures trs diffrentes pourront alors tre mises en uvre,
base de processeurs spcialiss, VLSI, rseaux cellulaires, etc. Le
nombre de processeurs employs peut tre de lordre du million !
Plusieurs milliers de facettes pourront tre traites en une seconde.
Tout ce qui touche la simulation ou lanimation est lheure
actuelle implmentable sur ces machines ;
si lon sintresse une image sophistique, seul le lancer de
rayons peut donner satisfaction (en attendant les techniques de
radiosit). On utilise alors essentiellement des systmes cellulaires
tridimensionnels, base de calculateurs gnraux. Le temps se
compte encore en minutes, mais devrait dcrotre rapidement. (0)

Tableau 1 Quelques vitesses de traitement (en nombre de facettes par seconde)


Systmes

Dcoupage par des plans

EXPERTS

3 000 polygones

Silicon Graphics 4D/240GTX Superworkstation

100 000 trapzes ou 137 000 triangles

SAGE

1 000 000 triangles

Stellar Graphics Supercomputer GS 1000

150 000 triangles

Tampon de profondeur

TITAN Graphics Supercomputer

25 000 100 000 triangles

Pixel Planes 4

35 000 triangles
28 000 trapzes

Pixel Planes 5

1 000 000 triangles

GSP/NVS

1 000 000 triangles

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3. Quelques applications
de la synthse dimage
Les applications de linfographie sont aujourdhui fort nombreuses
[5] [13] [17] et concernent aussi bien la reprsentation dobjets deux
dimensions (cartes, dcors, textiles) que dobjets trois dimensions.
Nous nous intressons ici seulement aux images de scnes tridimensionnelles.
La conception assiste par ordinateur (CAO) est probablement
aujourdhui le domaine le plus vaste des applications des techniques
graphiques interactives. On peut citer :
en lectronique : la conception des masques de circuits et
ltude des mcanismes des circuits lectroniques ;
en architecture : laide la ralisation des diffrentes tapes
de la construction dun btiment ;
en urbanisme : ltude de limpact sur un site, lors de la ralisation densembles importants ;
en gnie civil : ltude des routes et autoroutes, des ouvrages
dart ;
dans lindustrie automobile : le dessin des carrosseries, la
simulation daccidents ;
en aronautique : le dessin de la carlingue et des ailes dun
avion, la simulation des conditions de vol, ltude arodynamique ;
pour les chantiers navals : la conception des coques, des
hlices et des moteurs de navires.
On peut dire que les logiciels de CAO exploitent aujourdhui toutes
les possibilits de synthse dimage, jusquaux simulations les plus
ralistes. Cest ainsi que la figure 22 donne un exemple de simulation de lambiance lumineuse de lintrieur dune pice. Ce type
de calcul devient aujourdhui relativement commun. Cependant,
plutt que de prsenter en dtail un domaine fort connu, nous prfrons en prsenter dautres, aujourdhui en pleine expansion.

3.1 Visualisation scientifique


La visualisation scientifique est un domaine en rapide expansion.
Lobjectif est de fournir des moyens graphiques pour analyser et
comprendre de grandes masses de rsultats issus de calculs portant
sur des domaines caractriss par un nombre trs important de
donnes traiter parfois presque en temps rel. On peut citer comme
domaines de rfrence la dynamique des fluides, la mtorologie,
la mdecine, larchologie, la gologie, locanographie, la chimie.

SYNTHSE DIMAGE

Un des objectifs de la visualisation scientifique est de complter


(sinon de remplacer) les techniques habituelles dexprimentation,
qui sont toujours longues, coteuses, et parfois impossibles
mettre en uvre. La chane de visualisation scientifique comporte
habituellement les tapes suivantes :
la gnration des donnes, qui sont obtenues soit par collecte
de mesures exprimentales, soit par simulation (souvent en utilisant
des techniques de calcul aux lments finis) ;
la prparation des donnes, en leur appliquant des oprations
telles que le filtrage, lchantillonnage, la squelettisation, linterpolation et autres techniques visant rduire la quantit des donnes
et amliorer leur qualit ;
la prparation la visualisation, qui consiste transformer
automatiquement les donnes en termes des primitives graphiques
correspondantes. Indpendamment de la forme de lobjet tudi, les
proprits physiques sont en gnral associes des paramtres
visuels tels que couleur ou intensit lumineuse. Le travail consiste
donc associer chaque donne un lment pris dans le modle
gomtrique choisi (ensemble de facettes planes, de ttradres, de
cubes...) ou dans le modle de couleur ;
le calcul du rendu, qui permet dobtenir une image des donnes
graphiques obtenues ltape prcdente. Les techniques de visualisation voques dans les paragraphes prcdents trouvent leur
place ici, avec dautres techniques de prsentation qui sont spcifiques au domaine dtude considr (champs de vecteurs, lignes
de contours, isolignes, rubans...) ;
la visualisation proprement dite, qui fait apparatre limage sur
le support de visualisation souhait (cran, diapositive, film).
titre dexemple, nous nous intresserons une premire
application : la simulation de lensoleillement en milieu urbain. Le
modle comporte les lments suivants :
un modle gomtrique de lensemble urbain tudi, qui peut
tre un ensemble de facettes planes ;
un modle de la position du soleil en fonction du lieu, du jour
et de lheure de ltude.
On peut chercher dterminer les portions de la scne qui sont
lombre (ou au soleil), par exemple sur une journe donne. Pour
cela, en fonction des diffrentes positions du soleil au cours de la
journe, on peut calculer les portions de facettes qui sont lombre.
Une technique (la technique de lhliodon) consiste supposer
lobservateur la place du soleil : les parties vues sont ensoleilles.
Chaque facette de la scne initiale est alors dcoupe en sousfacettes correspondant aux portions au soleil. Pour une journe
donne, on dispose donc dune collection de scnes composes de
morceaux de facettes au soleil (figure 23). En effectuant ensuite des
oprations boolennes (union, intersection, diffrence) entre ces
collections de facettes, on peut rpondre des questions sur les
conditions densoleillement de la scne tudie (figure 24). On
remarquera que tous ces calculs sont effectus en 2D, les facettes
porteuses dinformation tant devenues indpendantes de leur
support.

Figure 22 Simulation de lclairage dun intrieur


(Doc. IRISA-CSTB)
Figure 23 Dcoupage dune facette en morceaux au soleil

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SYNTHSE DIMAGE ____________________________________________________________________________________________________________________

La figure 25 donne un exemple de prsentation de rsultats.


Pour obtenir une telle prsentation, les tapes suivantes ont t
suivies :
calcul, pour les facettes considres, du bilan densoleillement.
Les diffrentes couleurs prsentes sur la photo reprsentent des
degrs diffrents ;
choix dun point de vue pour la prsentation de la scne, et
limination des parties caches pour la scne initiale. Le rsultat est
une collection de facettes visibles pour lobservateur ;
placage sur les facettes visibles des facettes rsultat, afin
dobtenir une vision du bilan densoleillement sur les btiments .
Les facettes sans couleur correspondent des facettes non tudies
pour ce bilan.
Dans le domaine de la dynamique des fluides, les coulements
ont t tudis depuis des sicles. De nombreux domaines dapplication sont concerns par ces tudes : architecture navale, conception de ports et de digues, circulation de fluides dans les racteurs,
circulation du sang dans les vaisseaux sanguins, coulements arodynamiques pour les automobiles ou les avions, etc. Les donnes
dcoulement sont obtenues soit partir de mesures, soit par simulation. Les simulations numriques produisent frquemment des
champs de vlocit, parfois combins avec des donnes scalaires
(pression, temprature, densit). titre dexemple, la figure 26
donne une prsentation du mme ensemble de btiments (en fait
seule une moiti de lensemble est tudie) que celui de la figure 25
sur lequel on a reprsent la distribution des pressions du vent sur
les faades. Ce type dimage est obtenu aprs maillage de la scne,
calcul aux lments finis et interpolation des valeurs trouves sur
les diffrents nuds.

La figure 27 montre, sur le mme ensemble de btiments, une


tude du dplacement de particules sous leffet du vent. Les
couleurs affectes aux facettes sont relativement arbitraires et ne
portent pas dinformation. Ce type de simulation permet de
comprendre quels sont les endroits plus ou moins vents dun
ensemble urbain donn, et peut viter les essais habituels sur une
maquette en soufflerie.
Dans le domaine mdical, les sources de donnes sont gnralement les scanneurs et autres tomographes. partir de la collection
dimages correspondant aux diffrentes coupes de lorgane tudier
(cerveau, os par exemple), des algorithmes de reconstruction automatique du volume trois dimensions sont utiliss. En gnral, le
rsultat est une matrice dnumration spatiale, obtenue en considrant que lunivers contenant lobjet tudier est dcoup en cubes
lmentaires de mme taille. La reprsentation informatique est une
matrice trois dimensions, la prsence ou labsence de matire en
un point donn de lunivers tant repre ds lors trs simplement
(matrice [i, j, k ] = 0 : voxel vide ; matrice [i, j, k ] = 1 : voxel plein).
On traite alors des matrices de dimensions importantes (par exemple
512 512 512 voxels), pour lesquelles les problmes de rendu sont
trs importants (en particulier pour restituer les notions de continuit
et de courbure des surfaces reprsentes).

Figure 26 Distribution de pressions sur une scne


soumise au vent (Doc. CERMA-Nantes, logiciel N3S)

Figure 24 Oprations boolennes sur des facettes

Figure 27 Dplacement de particules dans une scne


soumise au vent (Doc. CERMA-Nantes, logiciel N3S)

Figure 25 Conditions densoleillement pour une scne


(Doc. CERMA-Nantes, logiciel SOLENE)

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En conclusion, insistons sur le fait que la visualisation scientifique


fait appel aux techniques de synthse dimage, mais souvent pour
les dtourner de leur objectif : produire une image raliste. De
nombreux procds propres la visualisation scientifique sont
combins ceux de la synthse dimage. La recherche se poursuit
activement pour trouver les bonnes modalits de prsentation. En
effet, il ne suffit pas dutiliser les techniques dernier cri de la synthse
dimage (quelle peut tre la signification dune image raliste dun
modle molculaire ?), mais il faut encore que les reprsentations
soient efficaces et lisibles. En particulier, une des difficults les plus
importantes non rsolues de manire satisfaisante aujourdhui est
la reprsentation de phnomnes voluant dans le temps (par
exemple lcoulement de gaz lintrieur dune turbine). Il nest dj
pas facile dtudier commodment ce qui se passe en chaque point
dun objet trois dimensions (on pratique habituellement des
collections de coupes quil faut ensuite pouvoir comparer et
analyser). Le fait de devoir tudier, de plus, lvolution en chaque
point ncessite des moyens graphiques qui ne semblent pas avoir
t tudis suffisamment.

3.2 Simulateurs
Lapparition des consoles de visualisation balayage tlvision
et la grande matrise obtenue dans la synthse dimages ralistes
ont conduit au dveloppement dune grande activit autour de tout
ce qui est formation des pilotes davion, de bateaux, dhlicoptres,
de chars, etc. Des simulateurs de conduite automobile sont dores
et dj disponibles ; ils faciliteront lapprentissage de la conduite.
En effet, il est possible de restituer en temps rel un paysage tel
quil est peru par le pilote, en fonction de la distance, de la vitesse
de lappareil et des conditions atmosphriques.
Il est bien vident que, dans toutes ces applications, limage produite doit correspondre exactement ce qui serait peru, la vitesse
relle, sous peine de voir le pilote acqurir de mauvais rflexes.
Le succs des simulateurs davion est d aux nombreux avantages quils procurent lors de la formation des pilotes, et, en premier
lieu, llimination du danger. Le deuxime avantage est videmment
la rduction des cots. Enfin, la rapidit de mise en situation permet
des gains de temps en formation trs importants. La simulation aronautique se divise entre application aux avions de transport et application aux avions de combat.
Pour les simulateurs davions de transport, lobjectif est de
former les pilotes transporter des objets ou des marchandises en
toute scurit. Il sagit donc dapprendre dcoller, suivre un plan de
vol et atterrir. Une grande fidlit dans la modlisation et la restitution est exige de ces simulateurs :
la modlisation des appareils est complexe, trs proche des
modles dtude. Elle doit sadapter directement aux donnes
fournies par les constructeurs ;
la prcision de la visualisation est importante surtout pendant
les phases datterrissage et de dcollage. Lenvironnement immdiat
des aroports est donc reprsent avec beaucoup de dtails : feux
de piste, trafic routier et arien. Le paysage est reproduit avec des
textures photographiques ;
la restitution du mouvement est obtenue laide densembles
de vrins hydrauliques offrant 6 degrs de libert ;
le poste de pilotage est une rplique parfaite de la cabine relle.
Les simulateurs davions de ligne sont aujourdhui un sommet
en termes de qualit de simulation.
Les simulateurs davions de combat se distinguent du domaine
civil par la diversit des fonctions atteindre :
diversit des missions : reconnaissance, attaques air/air,
air/sol, air/mer, pntration tactique ;
diversit de lenvironnement : haute ou basse altitude, intervenants amis ou hostiles ;

SYNTHSE DIMAGE

diversit des doctrines en vigueur.


Les diffrences sont telles que ces simulateurs sont souvent
construits pour un type de mission particulier :
le combat arien, dont le centre dintrt est le ou les avions
ennemis : la qualit de leur reprsentation doit tre excellente, pour
les identifier, distinguer leur armement et leur comportement. Le
reste du paysage, en arrire-plan, nexige pas la mme dfinition.
Des textures photographiques de qualit moyenne peuvent tre
utilises (figure 28) ;
le vol basse altitude : il concerne les avions de chasse ayant
une cible au sol, mais aussi les hlicoptres. Le paysage a ici une
grande importance, tant pour la dfinition du relief que pour la reprsentation de la vgtation ou des habitats. Le ralisme est obtenu
par une utilisation intensive de textures photographiques de haute
qualit. Pour les avions, les bases de donnes de terrain reproduisent
des rgions entires de la plante et prennent des proportions
considrables.
Les systmes de visualisation utiliss dans les simulateurs aronautiques sont particulirement complexes et coteux, cause des
contraintes de temps rel mais aussi par limplmentation de
diffrentes fonctions oprationnelles. Les plus grands constructeurs
(General Electric, Singer Link, Thomson-CSF, Rediffusion) emploient
des quipes trs importantes dinfographistes (jusqu plusieurs
centaines de personnes) pour mettre au point lensemble des
services offerts.
Les simulateurs de navires font en gnral appel limage de synthse pour restituer le grand champ de vision dun poste de pilotage.
La frquence de calcul de limage peut tre assez faible, les vitesses
de manuvre tant en gnral assez faibles. Le systme visuel
permet en gnral dadapter les conditions de visibilit, pour passer
du jour au crpuscule puis la nuit : la navigation de nuit laide de
la signalisation lumineuse est une partie importante du pilotage des
navires.
Les simulateurs de conduite automobile connaissent lheure
actuelle un dveloppement important [16]. Cest ainsi que la socit
Codes Rousseau a mis sur le march un simulateur dapprentissage
permettant aussi bien, dans un premier temps, de se familiariser avec
les commandes dun vhicule, que, dans un deuxime temps,
dapprendre conduire sur route. Limage est projete sur plusieurs
crans qui permettent de restituer le champ de vision du conducteur
(figure 29). Par ailleurs, des images traites spcialement permettent de disposer de deux rtroviseurs (un intrieur, un extrieur).
Lapprenti pilote peut se voir proposer des circuits diffrents, avec
des situations varies (autres vhicules devant lui dernire lui ou
dans le sens oppos).

Figure 28 Simulateurs de combat arien


(Doc. Thomson Division Simulateurs)

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Figure 29 Simulateur de conduite automobile trois crans


(Doc. Codes Rousseau)

On notera le grand dveloppement des simulateurs de jeu, trs


souvent pour une simulation de combats ariens, de vol ou de
conduite automobile. Ce nest pas la ralit exacte qui est recherche,
mais plutt le dsir de procurer des sensations fortes aux joueurs. En
gnral, les rsultats visuels sont obtenus laide de techniques
intermdiaires entre le 2D et le 3D, permettant dutiliser des matriels
de technologie relativement moyenne, ce qui permet de rduire leurs
cots. Les constructeurs les plus connus sont Atari et Sega.

3.3 Animation
On distingue diffrents types danimation :
lanimation diffre, ralise en prenant les images vue par vue
laide dune camra, lanimation tant obtenue seulement lors de
la projection du film ;
lanimation continue, obtenue grce des temps de calcul suffisamment brefs pour modifier limage vingt-quatre fois par seconde
(le temps qui scoule tant simul) ;
lanimation en temps rel, dans laquelle deux images conscutives reprsentent exactement ltat dans lequel se trouve un
systme fonctionnant en temps rel.
Ds lapparition des premiers logiciels graphiques, aux environs
des annes 60, le dsir dutiliser lordinateur comme nouvel outil
dexpression pour lanimation est apparu. Dans une premire phase,
on chercha imiter les techniques du dessin anim traditionnel. Le
moyen principal de conception est alors un diteur graphique qui
permet aussi bien de raliser les images cls de lanimation que
dindiquer lvolution des diffrents paramtres (taille, couleur,
forme) en fonction du temps. Lordinateur fournit galement la
possibilit de calculer automatiquement des images intermdiaires
entre deux images cls, en fonction du nombre dimages et de
contraintes telles que points de passage obligs, respect de la forme
globale, type dinterpolation.
Depuis les annes 80, les techniques danimation par ordinateur
se sont gnralises la simulation de tout processus dynamique
ou phnomne naturel, en faisant appel des modles physiques
ou comportementaux de plus en plus complexes [15].
Un systme danimation par ordinateur offre aux animateurs des
outils de description et de contrle du mouvement et de la dformation dobjets mobiles (acteurs) au milieu dobjets fixes (dcor).
La possibilit de spcifier lvolution temporelle des paramtres
visuels est galement offerte (couleur, texture, illumination...), ainsi
que ltat des sources lumineuses et les caractristiques de la camra
virtuelle. Le cur de ces systmes est constitu des modles de
gnration de mouvement, dont on distingue trois types : les
modles descriptifs, les modles gnrateurs et les modles
comportementaux.

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Les modles descriptifs ou phnomnologiques reproduisent un


effet sans aucune connaissance sur sa cause. Ils dcrivent essentiellement la cinmatique des phnomnes. Ils offrent la possibilit de
dfinir finement les mouvements, en gnral par la donne dimages
cls et lemploi de fonctions mathmatiques permettant de calculer
les trajectoires spatiales et la cinmatique dun paramtre. Le passage dune image cl une autre se fait grce lusage de techniques
dinterpolation diverses, qui permettent de contrler certains effets
visuels (par exemple, continuit du mouvement ou de la dformation). Linconvnient des modles descriptifs est quils ne permettent
pas de sintresser aux causes des mouvements ou des dformations, mais seulement aux rsultats. Ds lors, sil y a beaucoup de
paramtres grer ou si lon veut un comportement proche du
comportement rel, ces modles deviennent inutilisables.
Les modles gnrateurs ou physiques permettent, au contraire,
de dcrire la cause des mouvements ou des dformations. Un objet
physique qui se dplace et se dforme est soumis des forces et des
contraintes. Pour concevoir une squence laide de modles gnrateurs, un artiste dispose dune reprsentation mentale de la physique des phnomnes dynamiques quil exprimente la recherche
dun effet souhait. Les techniques danimation modernes font donc
appel un grand nombre de modles physiques. Certains systmes
sattachent la simulation de phnomnes naturels, comme le
mouvement des vagues [42] ou les mouvements de particules [51].
La figure 30 donne un exemple dimage de simulation de vagues.
Dautres permettent de dcrire le comportement de corps rigides ou
dformables, ainsi que leurs interactions (collisions, intersections...).
Cest ainsi que pour les systmes de corps rigides, deux techniques
ont t inventories :
lemploi de la cinmatique directe, permettant de dterminer
les mouvements dune chane articule en appliquant des forces et
des couples sur certains degrs de libert du systme. Le mouvement des corps, cest--dire leffet des diffrentes contraintes, est
alors valid a posteriori ;
lemploi de la cinmatique inverse, laissant au systme le soin
de dterminer les contraintes appliquer en vue dobtenir le
mouvement dsir. Il faut donc ici contrler a priori une contrainte
gomtrique ou le comportement dynamique dun mcanisme en
respectant implicitement les lois de la dynamique.
Les deux approches sont complmentaires et peuvent intresser
le mme animateur deux moments diffrents de la conception de
son animation [1] [11].
Pour les corps dformables, deux approches, fondes sur une
discrtisation de lespace danimation, sont utilises [14] [39] :
lemploi de la thorie de llasticit, en utilisant des mthodes
de calcul aux diffrences finies ou aux lments finis ;
la discrtisation systmatique de lobjet laide de barres
rigides, de masses ponctuelles et de ressorts. On peut ds lors
employer les thormes gnraux de la mcanique.
Enfin, lanimation de personnages fait aussi partie du champ de
recherche : mouvements, animation faciale, simulation du vieillissement sont autant de pistes dintrt croissant [34] [46].
Les modles comportementaux visent intgrer un plus haut
niveau dabstraction dans la description de lanimation. Ils simulent
les organismes ou les tres vivants, leurs actions et leurs ractions
aux stimulations extrieures. Les modles descriptifs et gnrateurs
offrent des primitives relativement lmentaires. Ces primitives sont
ds lors mises en uvre partir de descriptions telles que se mettre
devant la table , aller ouvrir la porte , sarrter si le feu est au
rouge , etc. Le scnario, qui dcrit lensemble de lanimation,
conduit, pour tre mis en uvre, faire cooprer des connaissances
topologiques, gomtriques, dynamiques, cinmatiques, physiques,
biologiques et temporelles. On comprend la difficult de ralisation
de tels systmes. Ils sont au cur de nombreuses recherches.
Il faut reconnatre que les espoirs que lon avait fond sur lutilisation des ordinateurs dans lindustrie du dessin anim nont pas
t rellement satisfaits. Mme si quelques films danimation ont

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SYNTHSE DIMAGE

SIGGRAPH en 1989) ou loccasion de salons spcialiss (en France :


IMAGINA en 1991). Trs rapidement, la ralit virtuelle sest banalise. Cest ainsi que la socit W Industries distribue des stations
de jeu Virtuality, qui sont en cours dinstallation dans les aires de
loisirs des centres commerciaux du monde entier. Des salles de jeux
permettant de se plonger dans des univers virtuels commencent
exister galement (Cybergate, Dactyl Nightmare, Battletech, Virtual
World, AS1, R360, Back to the Future), offrant des attractions aussi
diverses que des missions spatiales, des combats de rue ou des
batailles ranges avec des robots.

Figure 30 Image de synthse avec texture de mer anime


(Doc. Thomson Digital Image)

t entirement ou partiellement raliss laide de linformatique


(2001 : lOdysse de lespace, Tron...), la difficult de mise en uvre
par un animateur et les cots de ralisation encore trop levs nont
pas permis un rel essor de lanimation par ordinateur. Cependant,
les progrs considrables raliss ces dernires annes grce aux
modles gnrateurs et demain grce aux modles comportementaux laissent prvoir la cration de sries offrant des animations
aujourdhui impossibles raliser avec les techniques conventionnelles.

3.4 Ralits virtuelles


Ce terme, apparu dans les annes 80, dcrit limmersion dun participant dans un univers artificiel [26].
La mise en uvre de la ralit virtuelle sappuie sur les techniques
de visualisation, mais surtout sur des dispositifs dentre de
commandes ou de ractions de lutilisateur. Deux dispositifs sont
aujourdhui trs utiliss :
le visiocasque, qui sert la fois acqurir en permanence les
diffrentes positions de la tte, mais aussi restituer limage grce
deux crans placs devant les yeux. Le son est aussi prsent, grce
des haut-parleurs distribus tout autour de la tte ;
le gant de donnes, qui permet dacqurir la position de la main
et de restituer des efforts, par exemple des sensations de contact
avec des objets.
De nouvelles techniques sont en cours dtude :
laffichage de limage directement sur la rtine laide de faisceaux laser ;
lemploi dun exosquelette, sous la forme dune combinaison
permettant dacqurir la forme de tout le corps (et plus seulement
de la main).
La ralit virtuelle est donc obtenue partir de donnes enregistres par ordinateur et restitues par le biais de capteurs ou de
dispositifs lectroniques capables de procurer des sensations
visuelles, auditives et tactiles. La diffrence avec un simulateur est
trs sensible. Un simulateur reproduit un type particulier dappareil,
alors quun systme de ralit virtuelle ne reproduit pas un appareil,
mais plonge le participant dans un environnement. Sil y a un appareil pilot, il nest plus alors quun lment parmi dautres de cet
univers artificiel.
Les premires dmonstrations rellement convaincantes ont eu
lieu tout dabord lors de confrences scientifiques (aux tats-Unis :

La ralit virtuelle est dj une technologie et un secteur daffaires


assez largement financ par des entreprises dinformatique, de
communication, de design et de loisirs travers le monde. Les applications sont diverses : visite dappartements ou de bureaux encore
ltat de plans ; fabrication de matriels informatiques ; visite de
monuments historiques reconstitus ; aide la conception de molcules chimiques ; chirurgie assiste par ordinateur. Il nest pas
impossible que les actuelles consoles de jeux vido soient relgues
au rang des accessoires, lorsque des visiocasques plus commodes
seront disponibles.
On notera que certains auteurs dnoncent les dangers de la ralit
virtuelle : le risque est en effet grand de voir certaines personnes
(en particulier les enfants) se rfugier dans un monde totalement
imaginaire, afin de fuir... la ralit [25].

4. Conclusion
Ce rapide tour dhorizon sest appuy sur deux points :
la modlisation, qui conduit imaginer dans un avenir proche
des possibilits de saffranchir de la description fastidieuse dun
objet au profit de mcanisme dexploration dunivers de formes. Une
meilleure connaissance de la notion de complexit dune scne en
dcoulera, qui permettra de trouver des algorithmes sophistiqus
rduisant une dure acceptable les temps de calcul lis la dcouverte de milliers dobjets peut tre encore jamais vus. De nouveaux
champs dapplication souvriront ;
la visualisation, caractrise par lutilisation de modles de la
lumire de plus en plus complexes, intgrant peu peu tous les paramtres connus aujourdhui en optique. Cest ainsi que la suite
logique est le calcul des effets lumineux pour une scne dont le
milieu de transmission de la lumire nest pas homogne. Il est probable que lon devra faire appel des techniques utilisant les lments finis pour effectuer ces calculs. Il est clair que la demande
en puissance de calcul est dj forte, elle deviendra exorbitante. Il
nest peut tre pas inutile de se demander si cette dbauche defforts
est bien toujours ncessaire.
Dautres points nont pas t abords. Citons lutilisation des techniques de lintelligence artificielle. Il ne fait aucun doute que lon
va voir apparatre des systmes pouvant acqurir peu peu une
certaine expertise dans lart de traiter telle ou telle partie de la synthse dimage. La modlisation dclarative va forcment conduire
des systmes experts en cration de jeux dessai ou apprenant peu
peu mieux faire explorer les univers de formes. Dautres systmes
choisiront lalgorithme dlimination de parties caches le mieux
adapt un type de scne donn ou fonction du degr dapproximation souhait. Une animation sera dcrite par un scnario en
quelques phrases, qui seront ensuite analyses et transcrites en une
production plus ou moins automatise.
Les voies de recherche ne manquent pas et la synthse dimage
rendra des services encore plus grands quelle ne le fait dj.

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Constructeurs

P
L
U
S

Simulateurs
Atari
Codes Rousseau
General Electric
Rediffusion
Sega
Singer Link
Thomson-CSF

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Stations de travail graphiques


Apollo
Silicon Graphics
Sun

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