Escuela Superior Politcnica del Litoral

Facultad de Ingeniera Mecnica y Ciencias de la Produccin

SISTEMAS DE CONTROL
JORDY IBARRA RUIZ
jaibarra@espol.edu.ec
26/06/2015

INTRODUCCION A LA ROBOTICA

ROBOTINO

Robotino se basa en un conjunto de accionamiento omnidireccional, que

permite que el sistema de vagar libremente. El robot es controlado por un
sistema de PC estndar de la industria, que es lo suficientemente potente como
para planificar rutas de conduccin totalmente autnoma. A travs de una
WLAN-Link, Robotino puede enviar todas las lecturas de los sensores a un PC
externo. En la otra direccin, los comandos de control pueden ser expedidos por
el PC externo. De esta manera, los programas de control se pueden ejecutar
directamente en el PC externo o en Robotino. Modo mixto o control compartido
tambin son posibles.

Para los usuarios con pocos conocimientos de robtica anteriores, Robotino se

puede

programar

fcilmente

en

su

entorno

de

programacin

"nativo"

RobotinoView II. Programadores ms experimentados pueden encontrar til que

el

robot

tambin

puede

ser

programado

+ , Java , .NET , Matlab , Simulink , Labview y Microsoft

Studio .

en C , C

Robotics

Developer

Robotino SIM es un programa de simulacin para realizar experimentos con

Robotino. Robotino SIM ofrece un Robotino virtual en un entorno experimental
virtual sumamente interesante. Usted podr controlar al Robotino con Robotino
View y experimentar una simulacin fascinante

CARACTERISTICAS PRINCIPALES

Chasis redondo en acero inoxidable y tres unidades de accionamiento

omnidireccionales
Dimetro: 370 mm
Altura, incl. el cuerpo: 210 mm
Peso total: aprox. 11 kg

CHASIS:
2

 Banda de proteccin de goma con sensor de deteccin de colisin

integrado
9 sensores de distancia por infrarrojos
Sensor inductivo analgico
2 sensores pticos
Webcam en color con interface USB

CONTROLADOR
PC embebido con kernel Linux en tiempo real y numerosos interfaces de
comunicacin:
Ethernet, VGA y USB para conexin directa de un teclado, monitor y dems
interfaces
LAN inalmbrica
Puede ampliarse utilizando dos clavijas de 20 pines
Alimentacin con dos bateras de plomo de 12 V El alcance del suministro
tambin incluye un segundo juego de acumuladores y una estacin de
carga.
Robotino View software

REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA:

PC con Win 2000/XP SP2 o superior
Por lo menos un Pentium IV
512 MB RAM
3

Adaptador LAN inalmbrico

CARACTERISTICAS ROBOTINO

9 Sensores en Chasis formando un ngulo de 40

Interrogados individualmente

Medicin de distancias entre los 4 a 30 cm

Medicin de la velocidad del motor en RPM

Ajuste de velocidad para coincidir en un valor deseado por medio de

un PID

Banda de deteccin en el aro del chasis

Cmara de conmutacin dentro del perfil plstico

Dos superficies conductoras se encuentran levemente separadas, al

mnimo choque se encuentran provocando la detencin de Robotino.

Deteccin de objetos metlicos en el piso

Control filogiado

Dos sensores de luz difusa

Seguidor de ruta

Cables de fibra ptica Luz roja invisible