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Quest-ce quun systme asservi ?

Cest un systme assurant des fonctions de


mesure, de surveillance, de prise de dcision et
daction.
systme
consigne
perturbations
mesures

Objectif
Excution automatique et fidle des consignes
en toute scurit

Matriel utilis
rgulateur monobloc analogique et numrique
systme numrique de contrle, commande de procd
= automate
oprateur de calcul arithmtique et dynamique
= ordinateur

Technique
rgulation en boucle ferme
rgulation discontinue
rgulation par modle de rfrence

Car essai de mcanique des sols non linaire (le principe


de superposition ne sapplique pas)
Structure d'un axe de machine outil

Asservissements : les axes de machines outils font l'objet d'un asservissement en


vitesse pour contrler les conditions de coupe (vitesses de coupe et d'avance) et
d'un asservissement en position pour contrler la prcision des usinages.
Fin de course : par ailleurs des capteurs de fin de course permettent d'initialiser la
commande (ncessaire dans le cas de capteurs incrmentaux) ou de scuriser l'axe.

Figure 4 : Exemple d'implantation des capteurs d'asservissement (codeur et tachymtre) et de


scurit (fin de course) pour un axe linaire (moteur CC et transformation vis-crou billes).

4.1 Systme asservi ou commande d'axes.


Un systme est asservi lorsque qu'une grandeur de sortie suit la variation de
la grandeur

d'entre (ordre ou consigne).


Un tel systme doit assurer deux fonctions :
Obir aux variations de la grandeur d'entre ;

Sopposer l'influence des perturbations extrieures (frottements,


efforts).
Lorsque la grandeur de sortie est une grandeur mcanique (position, effort,
vitesse, couple), le systme asservi est appel SERVO MCANISME
Lorsque le systme comporte plusieurs axes, il est dit MULTI-AXES.
Pour un systme asservi multi-axes, il est fonctionnel de maintenir la
trajectoire l'intrieur d'une zone de tolrance spcifie, on parlera de suivi
de trajectoire.

4.2 Diffrentes structures d'asservissement :


Structure chane ouverte ;
Structure chane ferme. C'est la seule utilise aujourd'hui.

4.2. Structure d'une commande d'axe.

4.2. b Structure d'une commande d'axe asservie en position.

4.2. c Structure d'une commande d'axe asservie en position et


en vitesse.

La mesure de la vitesse se fait au niveau de l'actionneur et non pas du mobile


par l'intermdiaire d'un capteur de vitesse de type gnratrice
tachymtrique.

4.2.d Principe d'un asservissement numrique de position.

Le moteur est un moteur pas pas.


En comptant le nombre de pas, on dtermine la position du mobile sur
l'axe considr.
En comptant le nombre de pas par unit de temps, on dtermine la vitesse
du mobile sur l'axe considr.
La boucle de courant sert augmenter la puissance disponible pour de
faibles vitesses d'avance.

2.3 Principe dasservissement dun organe


mobile
La fonction principale dune CN est de contrler en
permanence les dplacements des divers organes mobiles
de la machine, en
vitesse comme en position.
Chaque axe de dplacement est donc assujetti un
asservissement en boucle ferme, dont le principe
consiste mesurer continuellement la position relle du
mobile et la comparer avec la grandeur dentre, ou
position de consigne, que dlivre la CN pour atteindre la

nouvelle position programme (figure 7). Ds que lcart


entre les deux mesures sannule, le mobile sarrte.
Le dplacement de la table ou de loutil dun point un
autre implique la connaissance de laxe ( X, Y, Z,...) sur
lequel le dplacement doit seffectuer ;
des coordonnes du point atteindre ;
du sens de dplacement (+ ou ) ;
de la vitesse de dplacement de la table ou de loutil.
Les CN modernes permettent de contrler simultanment
plusieurs axes linaires ou rotatifs (en gnral de 2 5) et
de les interpoler entre eux afin de suivre avec prcision
une trajectoire quelconque dans lespace.