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SISTEMAS DE DE CONTROL
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales
de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
seales de entrada.
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que
las seales son funciones del tiempo muy simples. Por ejemplo la siguiente figura ilustra la
forma de un escaln unitario.
s(t)
1 ; t 0
0 ; t 0
s (t )
U s (s)
1
s
Escaln unitario
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un
sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por
respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del
sistema conforme t tiende a infinito.
y(t)
y(0)
0
Rgimen
transitorio
ts
Rgimen
permanente
E(s)
R(s)
Y(s)
Ts
Fsicamente este sistema representa un circuito elctrico RC, un sistema hidrulico, un sistema
trmico o algo similar.
La relacin entrada-salida o funcin de transferencia se obtiene como:
Y (s)
1
R (s) Ts 1
Respuesta al escaln unitario de sistemas de primer orden
Si R(s) = 1/s, y sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene:
1 1
1
1
, y al expandir Y(s) en fracciones parciales se obtiene: Y ( s)
Y(s)
s s (1 / T )
Ts 1 s
tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la salida del sistema en funcin del
tiempo como:
y (t ) 1 e
, para t 0.
Esta ecuacin nos dice que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante para y(t) es que, para t = T el valor de y(t) es de 0.632, o que la
respuesta alcanz el 63.2% de su cambio total.
y (t)
1
99.3%
95%
98.2%
3T
4T
86.5%
63.2%
t
0
2T
5T
- t
s2
1
1
, y al expandir en
Ts 1 s 2
T
T2
, y tomando la transformada de Laplace
s Ts 1
.
- t
De este modo la seal de error e(t) es: e(t) = r(t) y(t) = T (1- e T ) , y conforme t se hace
grande o tiende a infinito la seal de error se aproxima a T.
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura siguiente. El error
despus que la entrada es igual a T, para cuando t es suficientemente grande. Cuando ms
pequeo es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable.
5T
Error en estado
estable
4T
r(t)
3T
y(t)
2T
T
2T
3T
4T
5T
n2
s 2 2 n s
E(s)
R(s)
Y(s)
n2
Y ( s)
R( s) s 2 2 n s n2
s 2 2 n s n2 0
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races s1 y s2 dependen del valor del amortiguamiento relativo por lo tanto la respuesta
y(t) depende de
a) Caso sobreamortiguado ( > 1)
El sistema presenta dos races reales negativas:
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races se ubican en el plano S como sigue:
s2
s1
n2
Y (s)
R( s) ( s s1 )(s s 2 )
b) Caso crticamente amortiguado ( = 1)
El sistema presenta dos races reales negativas e iguales:
s1 n ; s 2 n
s1, s2
La funcin de transferencia del sistema quedar:
n2
Y ( s)
R( s ) ( s n ) 2
4
s1 n jn 1 2 ; s2 n jn 1 2
O que es lo mismo:
s1 j ; s 2 j
n ; n 1 2
donde: = factor de amortiguamiento; = d = frecuencia amortiguada
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j
s1
-
s2
n2
n2
Y ( s)
R( s) ( s n ) 2 (n 1 2 ) 2 ( s ) 2 2
d) Caso oscilatorio ( = 0)
El sistema presenta dos races imaginarias conjugadas:
s1 j n ; s 2 j n
-n
La funcin de transferencia del sistema quedar:
n2
Y ( s)
R( s) s 2 n2
; t 0
y (t ) 1
2
2
2
2 1 ( 1)n ( 1)n
- nt
(1 nt ) ; t 0
n2
1
Y ( s)
2
2
(s ) s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1
s
Y ( s)
2
2
2
2
s (s )
1 2 (s )
donde d n 1 - 2 se denomina frecuencia natural amortiguada, n . Se
denomina factor de amortiguamiento. Luego de tomar transformada inversa de Laplace se
obtiene:
y (t ) 1 e t cos(t )
sen t ; t 0
1- 2
sen t ; t 0
1- 2
donde n ; n 1
; atan(
1- 2
) acos ; para t 0.
n2 1
Y ( s) 2
s n2 s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1
s
Y ( s) 2
s s n2
Luego de tomar transformada inversa de Laplace se obtiene:
y(t ) 1 cos(t ) ; t 0
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:
y(t)
5% o 2%
Mp
0.5
tr
tp
ts
Tiempo de levantamiento:
cos-1 cos-1
1 2
tr
1
tan -1
1 2
Tiempo pico:
Sobrepaso mximo:
Tiempo de asentamiento:
tp
seg
1 2
n
M p 100 e
ts
ts
n
3
1 - 2
(%)
10
APLICACIONES
Aplicacin 01
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:
Gp(s)
R(s)
)
E(s)
U(s)
5
s ( s 8)
Y(s)
a)
Determinar los valores de la ganancia K para que el sistema presente los siguientes
valores de coeficiente de amortiguamiento = 1.2, 1, 0.75, 0.5, 0.3
b) Con los valores de K encontrados determinar y graficar la respuesta de y(t) para una
entada de un escaln unitario en r(t)
Solucin
La funcin de transferencia del sistema se escribe como:
Y (s)
5K
2
R ( s ) s 8s 5 K
La cual se puede equiparar con la ecuacin general de un sistema de segundo orden
normalizado como:
n
Y (s)
2
R( s) s 2 s 2
n
n
2
2
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 2n y 5K n .
Entonces se obtiene:
4
1
n y K n2
5
Encontrando todos los valores respectivos se presentan en la tabla siguiente:
n (rad/seg)
1.2
3.3333
1
4.00
0.75
5.3333
0.5
8.0000
0.3
13.3333
2.2222
-6.2111
-1.7889
-
3.20
0.00
-4.00
-4.00
-
5.6889
3.5277
-4.00 + 3.5277i
-4.00 - 3.5277i
0.7227
12.8000
6.9282
-4.00 + 6.9282i
-4.00 - 6.9282i
1.0472
35.5556
12.7192
-4.00 +12.7192i
-4.00 -12.7192i
1.2661
(rad/seg)
s1
s2
(rad)
11
; t 0
1.7889
6.2111
Las grficas de las distintas respuestas del sistema que depende de se muestran en la figura
siguiente:
=0.3
=0.5
=1.2
=1
=0.75
12
Aplicacin 02
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:
Gp(s)
R(s)
)
E(s)
U(s)
5
s ( s 8)
Y(s)
K=10
a) Determinar y graficar la respuesta de y(t) cuando la entrada de referencia r(t) es un
impulso ideal.
b) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es un escaln unitario.
c) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es una rampa unitaria.
Solucin
La funcin de transferencia del sistema se escribe como:
Y ( s)
5K
50
2
2
R( s) s 8s 5K s 8s 50
La cual se puede equiparar con la ecuacin general de un sistema de segundo orden
normalizado como:
n
Y (s)
2
R( s) s 2 s 2
n
n
2
2
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 2n y 50 n .
Entonces se obtiene:
n 7.0711 rad/seg y =0.5657
Las races del polinomio caracterstico del sistema son se ubican en el plano S en:
s1= -4.00 + 5.8310i y s2= -4.00 - 5.8310i
Solucin (a)
Con los parmetros encontrados y una entrada escaln unitario se obtiene la siguiente
expresin:
y(t ) 0.8388 e4t sen 5.8310 t ; t 0
13
Solucin (b)
Con los parmetros encontrados y una entrada escaln unitario se obtiene la siguiente
expresin:
y(t ) 1 1.2127 e4t sen 5.8310 t 0.9695 ; t 0
14
y(t)
r(t)
15
y(t)
1.1159
r(t)
16
Solucin (c)
Con los parmetros encontrados y una entrada de rampa unitaria se obtiene la siguiente grfica
para la respuesta y(t) en la siguiente figura:
17
18
Aplicacin 03
Dado un sistema de control descrito mediante el siguiente diagrama de bloques:
GP(s)
R(s)
E(s)
U(s)
KP
50
s ( s 4)
Y(s)
KD s
a) Determinar los valores de las ganancias ajustables KP y KD para que el sistema en lazo
cerrado presente un coeficiente de amortiguamiento = 0.6, y frecuencia natural no
amortiguada n = 10 rad/seg.
b) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar (en una sola grfica) las seales
r(t), y(t), e(t), u(t) para una entrada r(t)=s(t)=escaln unitario.
c) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t) para entrada
r(t)=impulso ideal
19
d) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t),e(t) y u(t) para
una entrada r(t)=rampa de pendiente 0.5.
Solucin
a) La funcin de transferencia del sistema es:
50 K P
Y ( s)
2
R( s) s (4 50 K D ) s 50 K P
s 2 2 s n2
s 2 12s 100
s 2 (4 50 K D ) s 50 K P
Y (s)
100
2
R( s) s 12s 100
2
R( s ) Y ( s ) R( s )
50 s 12s 100
U (s)
2s( s 4)
Entonces queda
2
R( s) s 12s 100
Y ( s)
100
Finalmente queda
2s( s 4)
E ( s)
s 2 12s
2
R( s) s 12s 100
s 2 12s
1
s
12
2
2
s 12s 100 s s 12s 100 s 12s 100
2
20
21
100
s 12s 100
2
22
100
s 12s 100 s 2
2
2s( s 4)
s 12s 100 s 2
2
s 2 12s
s 12s 100 s 2
2
23
24
Aplicacin 04
Dado un sistema de control representado en siguiente diagrama de bloques con K=12.5
GP(s)
R(s)
E(s)
73
U(s)
1
s
10
( s 2)( s 4)
Y(s)
K s
a) Para una entrada en r(t) = escaln unitario, dibujar la respuesta y(t) para 0 t 2 seg y
determinar los valores de Mp, td, tr(0%-100%), tp, ts(5%), ts(2%) .
b) Para una entrada en r(t) = impulso ideal, dibujar la respuesta y(t) para 0 t 3 seg
c) Graficar r(t) e y(t) (en un solo grfico) para una entrada de referencia
r (t ) 3 0.5t 3e0.4t sin(3t )
d) Graficar r(t) e y(t) (en un solo grfico) para r(t) representado en la siguiente figura:
25
r(t)
2
1
0
3.5
t(seg)
-3
Solucin
La funcin de transferencia total se obtiene como:
730
s 16s 133s 730
3
De la grfica
Mp=20.6%
Tr=0.354 seg
Tp=0.502 seg
Ts(5%)=0.98 seg
Ts(2%)=1.07 seg
26
27
28