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SCORBOT-ER Vplus

Manual de Usuario

N Cat. 100265 Rev.A

Copyright 2000 Eshed Robotec (1982) Ltd.


Catlogo #100265 Rev.A
Enero 2000
Todos los derechos reservados. No se permite reproducir, transmitir, transcribir, archivar en un
sistema de recuperacin de datos o traducir este material a ningn lenguaje de forma alguna sin
permiso por escrito de Eshed Robotec (1982) Ltd. Los listados de programas pueden ser
copiados, archivados y ejecutados en sistemas de computacin, pero no pueden ser reproducidos
para publicacin.
Este libro ha sido designado para proveer informacin sobre el SCORBOT-ER Vplus . Se han
hecho todos los esfuerzos para que este libro sea lo ms completo y exacto posible. Sin embargo,
no se da o implica ninguna garanta de conveniencia, propsito o adaptabilidad. Eshed Robotec
(1982) Ltd. no es responsable ante cualquier persona o entidad por prdidas o daos relacionados
o causados por el uso del Controlador-A, ACL, ATS, el robot SCORBOT-ER Vplus , y/o la
informacin contenida en esta publicacin.
Eshed Robotec(1982) Ltd. no es responsable por errores que podran aparecer en esta
publicacin y se reserva el derecho de cambiar en el hardware, el software y el manual sin previo
aviso.
SCORBOT es marca registrada, y ACL es marca registrada, de Eshed Robotec (1982) Ltd.
Lea este manual cuidadosamente antes de atentar instalar u operar el robot. Si encuentra
problemas durante la instalacin o la operacin, solicite el soporte de su agente.
Guarde la caja original y el material de embalaje. Podra necesitarlos luego para reenvio.

Pgina web: www.intelitek.com

ndice
Captulo 1: Informacin General.............................................................11
Instrucciones de Manipuleo ...............................................................................................11
Inspeccin de Aceptacin ..................................................................................................12
Embalaje para Envo ..........................................................................................................14
Precauciones de Seguridad ................................................................................................14
Robot............................................................................................................................15
Controlador ..................................................................................................................15
Advertencias ......................................................................................................................15
Robot............................................................................................................................16
Controlador ..................................................................................................................16
Captulo 2: El Brazo del Robot ................................................................19
Especificaciones.................................................................................................................20
Estructura ...........................................................................................................................21
Alcance de Trabajo ............................................................................................................22
Motores ..............................................................................................................................23
Codificadores .....................................................................................................................24
Microinterruptores .............................................................................................................25
Transmisiones ....................................................................................................................26
La Pinza .............................................................................................................................27
Captulo 3: El Controlador.......................................................................29
Especificaciones.................................................................................................................29
Funciones del Controlador.................................................................................................32
Interruptor de Alimentacin On/Off y DEL ................................................................33
Interruptor de Alimentacin de Motores y Usuario, y DEL ........................................33
Interruptor de Emergencia y Lmpara .........................................................................33
Terminales de Alimentacin para el Usuario...............................................................34
Terminales de E/S y DEL ............................................................................................34
Entradas........................................................................................................................34
Salidas ..........................................................................................................................35
Salidas de Rel 1-4........................................................................................................ 35
Salidas de Colector Abierto 5-16.................................................................................. 36
DEL de Entradas y Salidas ..........................................................................................37
Captulo 4: Instalacin y Operacin .......................................................39
Preparacin ........................................................................................................................39
Conexin de Cables ...........................................................................................................40
Ejes Perifricos ..................................................................................................................42

SCORBOT-ER Vplus
0001

Manual de Usuario

Activar................................................................................................................................42
Configuracin del Controlador ..........................................................................................43
Captulo 5: Mtodos de Operacin .........................................................47
Software .............................................................................................................................47
ACL..............................................................................................................................47
ATS ..............................................................................................................................47
SCORBASE.................................................................................................................48
Botonera de Enseanza ......................................................................................................48
Funciones del Teclado .................................................................................................49
El Visualizador.............................................................................................................53
Captulo 6: Operacin del Robot.............................................................55
Modo Directo .....................................................................................................................55
Modo Manual.....................................................................................................................55
Uso de este Manual............................................................................................................56
Activar el Sistema ..............................................................................................................56
Llevar el Robot y los Ejes Perifricos a Inicio ..................................................................57
BE ................................................................................................................................58
PC.................................................................................................................................58
Sistemas de Coordenadas...................................................................................................59
Coordenadas Cartesianas (XYZ) .................................................................................59
Coordenadas de Ejes ....................................................................................................60
BE ................................................................................................................................61
PC.................................................................................................................................61
Control Servo .....................................................................................................................61
BE ................................................................................................................................62
PC.................................................................................................................................62
Grupos de Control de Ejes .................................................................................................63
BE ................................................................................................................................63
PC.................................................................................................................................64
Mover los Ejes ...................................................................................................................64
Movimientos en XYZ y Ejes .......................................................................................64
BE ................................................................................................................................64
PC.................................................................................................................................65
Activar la Pinza............................................................................................................66
BE ................................................................................................................................67
PC.................................................................................................................................67
Fijar la Velocidad...............................................................................................................68
BE ................................................................................................................................68
PC.................................................................................................................................68
Definicin y Grabado de Posiciones..................................................................................69
BE ................................................................................................................................69
PC.................................................................................................................................70
Posiciones Relativas.....................................................................................................71
BE ................................................................................................................................71

SCORBOT-ER Vplus
0001

Manual de Usuario

PC.................................................................................................................................71
Listado de Posiciones...................................................................................................72
PC.................................................................................................................................72
Borrar Posiciones ...............................................................................................................73
Ir a Posicin Grabada.........................................................................................................73
BE ................................................................................................................................73
PC.................................................................................................................................73
Movimiento Lineal.......................................................................................................74
Movimiento Circular....................................................................................................74
Captulo 7: Programacin en ACL...........................................................75
Modo de Edicin................................................................................................................75
Ayuda.................................................................................................................................75
Crear un Programa .............................................................................................................76
Escribir un Programa .........................................................................................................76
Ejecutar un Programa.........................................................................................................77
Bucle de Programa.............................................................................................................77
Lecturas de Lneas de Programa ........................................................................................78
Interrupcin de la Ejecucin ..............................................................................................78
Suspensin del Programa.............................................................................................78
Abortar el Programa.....................................................................................................79
Parar el Programa.........................................................................................................79
Pausa en la Ejecucin del Programa ..................................................................................80
Programacin de Variables ................................................................................................80
Funciones Matemticas y Lgicas ...............................................................................81
Funciones de Iteracin .......................................................................................................82
Funciones Condicionales .............................................................................................83
Programado de Entradas y Salidas.....................................................................................84
Estado de Entradas y Salidas .......................................................................................84
Entradas........................................................................................................................85
Salidas ..........................................................................................................................85
Activacin de Artefactos Manejados a Salidas............................................................. 85
Herramientas o Dispositivos Finales Neumticos .................................................... 85
Luz de advertencia .................................................................................................... 86
Ejemplo de Programa: INOUT ..........................................................................................86
Directorio de Programas ....................................................................................................88
Tareas Mltiples.................................................................................................................89
Presentacin de Estado de Programa ...........................................................................90
Activacin de un Programa desde Otro Programa.............................................................90
Ejecucin Simultanea...................................................................................................90
Interrupcin de Programa ............................................................................................90
Carga de Programa (Restauracin) al Controlador............................................................91
Movimiento y Clculo de Trayectoria ...............................................................................91
Parbola........................................................................................................................92
CALC............................................................................................................................ 92
PARAB ......................................................................................................................... 92

SCORBOT-ER Vplus
0001

Manual de Usuario

Sinusoide......................................................................................................................94
Guardar un Programa al Disco (Respaldo) ........................................................................96
Captulo 8: Mantenimiento......................................................................97
Operacin Diaria................................................................................................................97
Inspeccin Peridica ....................................................................................................98
Localizacin de averas......................................................................................................99
Inspeccin General del Sistema ...................................................................................99
Procedimientos de Diagnstico..................................................................................100
Mensajes de error.......................................................................................................110
Axis Disabled.............................................................................................................. 110
CONTROL DISABLED............................................................................................. 110
*** HOME FAILURE AXIS n................................................................................... 110
*** IMPACT PROTECTION AXIS n ....................................................................... 111
*** LOWER LIMIT AXIS n...................................................................................... 111
*** THERMIC OVERLOAD AXIS n ....................................................................... 111
*** TRAJECTORY ERROR ! ................................................................................... 111
*** UPPER LIMIT AXIS n........................................................................................ 112
Ajustes y Arreglos............................................................................................................112
Ajuste de la Correa de Sincronizacin.......................................................................112
Ajuste Anti-holgura de la Base ..................................................................................113
Tensado del Acoplamiento Oldham de la pinza ........................................................115
Desmontaje de la pinza ............................................................................................... 115
Montaje de la pinza..................................................................................................... 115
Abrir la Cubierta del Controlador ..............................................................................116
Cambio de la Definicin del Voltaje .........................................................................116
Reemplazo de Fusibles ..............................................................................................117
Fusible de Alimentacin de Circuitos de Lgica........................................................ 117
Fusible de la Fuente de Alimentacin Principal ......................................................... 117
Fuente de Alimentacin del Usuario........................................................................... 117
Fusibles de Tarjetas Impulsoras.................................................................................. 118
Cambio del Modo Lgico de E/S...............................................................................118
Reemplazar o Agregar Tarjeta Impulsora..................................................................119
Ajuste del Lmite de Intensidad .................................................................................120
Configuracin de los Puentes de Tarjeta Impulsora ..................................................121
Instalacin de Tarjeta RS232 Auxiliar.......................................................................121
Captulo 9: Listas de Componentes......................................................123
Robot................................................................................................................................128
Controlador ......................................................................................................................133
Captulo 10: Cableado ...........................................................................137
Cableado del Robot..........................................................................................................137
Cableado de un Eje ..........................................................................................................139
Cable RS232 Controlador PC .......................................................................................141

SCORBOT-ER Vplus
0001

Manual de Usuario

Apndice A: Teora de Control..............................................................143


Control Servo ...................................................................................................................143
Control de Bucle Abierto ...........................................................................................143
Control de Bucle Cerrado ..........................................................................................143
Control Digital ...........................................................................................................144
Respuestas en Estados Transitorio y Estable ...................................................................146
Proceso de Control del Controlador-A ............................................................................148
Control de Trayectoria .....................................................................................................149
Paraboloidal ...............................................................................................................149
Trapezoidal ................................................................................................................149
Control del Trayecto ........................................................................................................149
Control Punto a Punto................................................................................................150
Control de Trayecto Continuo ...................................................................................150
Parmetros de Control......................................................................................................151
Control Proporcional..................................................................................................151
Control Diferencial ....................................................................................................152
Control Integral..........................................................................................................152
Control PID................................................................................................................153
Desviacin..................................................................................................................153
Cambio de Valores de Parmetros .............................................................................154

SCORBOT-ER Vplus
0001

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

10

Manual de Usuario

1
Informacin General
Lea este captulo cuidadosamente antes de desembalar el robot y el
controlador.
Este captulo contiene instrucciones de manipuleo del SCORBOT-ER
Vplus y el controlador-A.
El captulo incluye tambin importantes guas de seguridad y avisos.

Instrucciones de Manipuleo
Levante y transporte el robot slo tomando la base o el cuerpo. Vea Figura 1-1.
No levante o transporte el brazo del robot tomndolo por la pinza, el
brazo superior o el antebrazo. No toque los microinterruptores, las levas
o los codificadores.
Levante y transporte el controlador tomndolo debajo de los paneles
derecho e izquierdo. No aferre los paneles frontal o dorsal, y evite tomarlo
cerca del interruptor de alimentacin.

Figura 1-1: Las partes del robot

SCORBOT-ER Vplus
0001

11

Manual de Usuario

Inspeccin de Aceptacin
El robot y el controlador estn embalados en dos cajas de cartn
independientes. Guarde el material de embalaje original y las cajas.
Podra necesitarlas ms adelante para envo o almacenaje.
Luego de haber sacado el robot y el controlador de sus cajas, examnelos
buscando seales de daos al envo. Si es evidente algn dao, no instale
ni opere el sistema. Notifique a su transportador y comience el
procedimiento correcto de reclamo.
La tabla siguiente contiene los componentes estndar del paquete de
SCORBOT-ER Vplus.
Verifique que recibi todos los tems enumerados en la lista de envo. Si
falta algo, pngase en contacto con su proveedor.
Paquete estndar de SCORBOT-ER Vplus (N de cat. 403)
tem

Descripcin

SCORBOT-ER Vplus
robot y pinza

Incluye: cable de alimentacin 100/110/220V CA;


cable RS232; cable de trayecto de pinza; 4 tarjetas
de impulsor (para 8 ejes); 3 bulones de montaje; un
juego de llaves de tuercas hexagonales.

Controlador-A ACL
Software

ATS (Advanced Terminal Software): un CD y un


disquete con proteccin de escritura.
Software SCORBASEpro: 1 CD.

Documentacin

Manual de Usuario de SCORBOT-ER Vplus


Gua de referencia de ACL
Gua de referencia de ATS
Gua de referencia del software SCORBASE

SCORBOT-ER Vplus
0001

12

Manual de Usuario

La tabla siguiente contiene ejemplos de accesorios opcionales compatibles


con el sistema de SCORBOT-ER Vplus.
Para recibir una lista completa de los accesorios, dispositivos, software y
documentacin que puede integrar y usar con el sistema de SCORBASEER Vplus, consulte a su agente.
Componentes opcionales para el sistema de SCORBOT-ER Vplus
tem

N cat.

Botonera de enseanza para el


controlador-A

1703

Tarjeta de gestin para ejes perif.:


45018
Tarjeta con dos fusibles 2A
Tarjeta con un fusible 2A y uno 4A 45019
45020
Tarjeta con dos fusibles 4A
Tarjeta de comunicacin RS232
auxiliar, cable con 8 conectores

Notas

45012
40024

Cada tarjeta gestiona dos ejes;


si se las ordena con el
controlador, las tarjetas son
instaladas en la fbrica.
Si se la ordena con el
controlador, la tarjeta es
instalada en la fbrica.

Software SCORBASE niveles 1 y 3 9004

SCORBOT-ER Vplus
0001

Equipos de motores CC:


Motor con engranaje 5,9:1
Motor con engranaje 19,5:1
Motor con engranaje 65,5:1
Motor con engranaje 127:1

1210
1212
1211
1206

Mesa giratoria (negra)

1004

Sensor de proximidad para mesa


giratoria

1209

Cinta transportadora (gris)

1006

Sensor de proximidad para cinta


transportadora

1203

Mesa de experimentos

1201

Base movediza lineal 122cm


Base movediza lineal 183cm

1008
1007

Placa adaptadora del robot para


base movediza lineal

1001

Adaptador de la pinza para piezas


redondas/cuadradas

609

13

12V CC, incluyen codificador


y cable de conexin.

12VCC, placa de 350mm

12VCC, codificador de 20
ranuras

24VCC

Manual de Usuario

Componentes opcionales para el sistema de SCORBOT-ER Vplus


tem

N cat.

Notas

Pinza neumtica (1 sopapa)

601

Pinza neumtica (3 sopapas)

602

Pistola de aire para pintar

603

Distribuidor de jeringas

604

Caja de control de utensilios

1204

Incluye vlvula a solenoide,


regulador de aire, accesorios y
alimentacin.

Juego adaptador de suministro de


aire

1208

Incluye dos acopladores


rpidos y tubo neumtico.

Caja de interface E/S para


Controlador-A

1215

Requieren n 1204 y 1208

Embalaje para Envo


Verifique que todas las partes estn en su lugar antes de embalar el robot o
el controlador.
El robot y el controlador deben ser embalados en su caja original para
ser enviados.
Si el cartn original no est disponible, envuelva el robot o controlador en
plstico o papel fuerte. Coloque el robot o el controlador envuelto en una
caja resistente de cartn, que sea por lo menos 15 cm mayor que l en
todas las direcciones. Llene el cartn con algn material de embalaje
resistente (tal como papel desmenuzado, acolchado de burbujas, caucho
espumado, etc.).
Selle la caja con cinta selladora o fleje de acero. No utilice celofn o cinta
aisladora.

Precauciones de Seguridad
Este manual provee detalles completos sobre la instalacin y operacin del
SCORBOT-ER Vplus y el Controlador-A. No instale u opere el robot o el
controlador antes de haber estudiado cuidadosamente este Manual de
Usuario. Verifique que acta segn las reglas de seguridad para el robot y
el controlador.

SCORBOT-ER Vplus
0001

14

Manual de Usuario

Robot
1. Verifique que la base del robot est firmemente atornillada en su lugar.
2. Verifique que el brazo del robot posee suficiente espacio para moverse
libremente.
3. Verifique que se ha puesto una baranda, una cuerda o una barrera de
seguridad alrededor del rea de operacin del SCORBOT-ER Vplus
para proteger al operador y a posibles espectadores.
4. No toque o penetre el rea de seguridad del robot cuando el sistema
est en operacin. Si tiene que acercarse al robot, verifique que el
interruptor del motor en el panel frontal del controlador fue
desconectado.
5. Recoja el cabello y ropas holgadas cuando trabaja con el robot.

Controlador
1. El cable de alimentacin debe estar conectado a tierra. Si su enchufe de
alimentacin no posee una conexin a tierra, no conecte el controlador.
Si el cable de alimentacin no est conectado a tierra hay peligro de
electrocucin!
2. Cierre el interruptor del motor en el controlador antes de entrar al rea
de trabajo del robot.
3. Cierre el interruptor del motor en el controlador antes de conectar
entradas o salidas al controlador.
4. No abra la cubierta del controlador durante la operacin del robot.
Verifique que sabe cmo detener inmediatamente todos los programas
que estn siendo ejecutados y cmo detener todos los ejes:
!

Presione la tecla Abort en la botonera de enseanza, o

Use la orden A <Enter> en ACL, o

Presione el botn rojo EMERGENCY en el controlador.

Advertencias

No instale u opere el SCORBOT-ER Vplus o el controlador-A bajo


ninguna de las condiciones siguientes:
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Donde las condiciones ambientales de humedad o temperatura


excedan los lmites especificados.
Donde este expuesto a cantidades grandes de polvo, suciedad, sal,
virutas o sustancias similares.

15

Manual de Usuario

Donde este sujeto a vibraciones o choques.

Donde este expuesto a la luz solar directa.

Donde pueda ser salpicado por lquidos qumicos, petrleo o agua.

Donde est presente gas corrosivo o combustible.

Donde la lnea de alimentacin de CA contiene picos de voltaje, o


cerca de cualquier equipo que genere ruidos elctricos grandes.

Robot

No sobrecargue el robot. El peso total de la pieza y la pinza no puede


exceder 1 Kg. Se recomienda que el objeto sea sujetado por su centro
de gravedad.

No use fuerza fsica para mover o parar ninguna parte del brazo del
robot.

No cause al robot chocar contra algn obstculo fsico.

No tenga el brazo cargado extendido ms de unos minutos.

No deje ningn eje bajo tensin mecnica. Especialmente, no deje en


la pinza ningn objeto.

Como los motores del SCORBOT-ER Vplus son de 12V CC


nominales, mientras que el controlador abastece a los motores con 24V
CC, no maneje los ejes continuamente en la misma direccin a
velocidades mximas. Especficamente, cuando use la orden de ACL:
SET ANOUT[n]=DAC, verifique que el valor de DAC se mantiene en
el rango de 2500.

Antes de enchufar el controlador a la red elctrica, verifique que su


voltaje es el requerido para la red. (como se ve en la etiqueta del panel
dorsal del controlador)

Controlador

SI el voltaje definido no es igual al de la red, no conecte el


controlador; pngase en contacto con su agente.

SCORBOT-ER Vplus
0001

No conecte los terminales de entradas a un voltaje mayor que 24 VCC.

No conecte los terminales de salidas a un voltaje mayor que 24 VCC.

No conecte voltaje de una fuente de alimentacin directamente a una


salida de colector abierto (terminales 5-16). Las salidas de colector
abierto deben ser siempre conectadas a una carga. Nunca conecte una
carga a un voltaje que exceda los 24 VCC.

No conduzca una corriente de ms de 4A va las salidas de rel


(terminales 1-4).

16

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

No conduzca una corriente de ms de 0,5A va las salidas de colector


abierto (terminales 5-16).

17

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

18

Manual de Usuario

2
El Brazo del Robot
Este captulo detalla las especificaciones y los componentes del brazo del
robot SCORBOT-ER Vplus.

Figura 2-1: El brazo del robot SCORBOT-ER Vplus

SCORBOT-ER Vplus
0001

19

Manual de Usuario

Especificaciones
La tabla siguiente detalla las especificaciones del brazo del robot.
Especificaciones del SCORBOT-ER Vplus

Estructura mecnica

Robot de articulacin vertical

Nmero de ejes

Cinco ejes ms pinza

Movimiento de ejes:
Eje 1: Base
Eje 2: Hombro
Eje 3: Codo
Eje 4: Inclinacin de la pinza
Eje 5: Giro de la pinza

310
+130 / -35
130
130
Sin lmite mecnico; elctricamente,
570

Rango de operacin

610 mm

Elemento terminal

DC pinza servo, con codificador ptico,


dedos paralelos; mide el tamao de
piezas/fuerza por medio del sensor y de
software.

Mxima apertura de pinza

75 mm sin almohadillas
65 mm con almohadillas

Inicio (referencia)

Posicin fija en cada eje, hallada por


medio de microinterruptores.

Realimentacin

Codificadores pticos en cada eje.

Impulsores

Motores servo 12 VCC

Potencia de motores (ejes 1-6) 15 oz/in pico de par (bloqueo)


70W potencia en pico de par.

SCORBOT-ER Vplus
0001

Proporcin de engranajes

Motores 1-3:
127:1
Motores 4-5:
65.,5:1
Motor 6 (pinza) 19,5:1

Transmisin

Engranajes, correas y husillos

Mxima carga de trabajo

1 Kg., incluyendo la pinza

Repetitividad

0.5 mm en PCH

Peso

11,5 Kg.

Velocidad mxima

600 mm/seg.

Temperatura ambiente max.

2 40

20

Manual de Usuario

Estructura
El SCORBOT-ER Vplus es un robot de articulacin vertical, con cinco
juntas de revolucin. Cuando se le agrega la pinza, el robot posee seis
grados de libertad. Este diseo permite a la herramienta final ser colocada
y orientada arbitrariamente en un gran espacio de trabajo.
Las figuras 2-2 y 2-3 identifican las juntas y las bielas del brazo mecnico.
Los movimientos de las juntas son descritos en la siguiente tabla.
Eje n

Nombre

Movimiento

Motor

Base

Rotacin del cuerpo

Hombro

Sube y baja el brazo

Codo

Sube y baja el antebrazo

Elevacin

Sube y baja la inclinacin de la


herramienta final (pinza)

4+5

Giro

Gira la herramienta final (pinza) 4+5

Figura 2-2: Bielas del robot

Figura 2-3: Juntas del robot

SCORBOT-ER Vplus
0001

21

Manual de Usuario

Alcance de Trabajo
La longitud de las bielas y el grado de rotacin de las juntas determinan el
alcance de trabajo del robot. Las figuras 2-4 y 2-5 muestran las
dimensiones y el alcance del SCORBOT-ER Vplus.
La base del robot se afianza normalmente a una superficie fija de trabajo.
Puede, sin embargo, instalarse sobre una base lineal, lo que aumenta en
gran manera el alcance de trabajo.

Figura 2-4: Alcance de trabajo (vista superior)

Figura 2-5: Alcance de trabajo (vista lateral)

SCORBOT-ER Vplus
0001

22

Manual de Usuario

Motores
Los cinco ejes y la pinza del robot son operados por motores servo de CC.
La direccin de revolucin del motor es determinada por la polaridad del
voltaje: el voltaje positivo hace girar el motor en una direccin, y el
negativo en la direccin opuesta. Cada motor lleva instalado un
codificador para control en bucle cerrado.

Figura 2-6: Motor

SCORBOT-ER Vplus
0001

23

Manual de Usuario

Codificadores
La ubicacin y la accin de cada eje son medidas por un codificador
electroptico adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el
codificador genera una serie de impulsos elctricos. El nmero de dichas
seales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesin
de las seales indica la direccin de movimiento. El controlador lee estas
seales y determina el alcance y la direccin del movimiento del eje.

Figura 2-7: Codificador

SCORBOT-ER Vplus
0001

24

Manual de Usuario

Microinterruptores
El SCORBOT-ER Vplus posee cinco microinterruptores, uno sobre cada
eje. Durante el procedimiento de bsqueda de referencia o posicin Inicio
(Home), los ejes se mueven hasta que sus interruptores son activados.
Cuando todas las articulaciones estn en la posicin de referencia, el robot
est en la posicin Inicio. Este es el punto de referencia para la operacin
de robot. Cuando se activa el sistema, el robot es enviado a esa posicin
por medio de la rutina de software Ir a Inicio.

Figura 2-8: Microinterruptor

SCORBOT-ER Vplus
0001

25

Manual de Usuario

Transmisiones
Se utilizan varios tipos de transmisiones para mover las articulaciones del
robot.

Engranajes mueven los ejes de la base y hombro.

Poleas y correas dentadas mueven el eje del codo.

Poleas y correas dentadas, y una unidad diferencial de engranaje, al


final del brazo, cambian la inclinacin y el giro de los ejes de la
mueca.

Una transmisin de husillo abre y cierra la pinza.

Figura 2-9: Transmisiones

SCORBOT-ER Vplus
0001

26

Manual de Usuario

La Pinza
El SCORBOT-ER Vplus posee una pinza con mordazas cubiertas por
almohadillas de goma. Dichas almohadillas pueden ser quitadas para
permitir el agregado de otras herramientas finales, tales como almohadillas
de succin.
Tres engranajes cnicos forman el juego de engranajes que mueve la junta
de la mueca. Cuando los motores 4 y 5 giran en la misma direccin, la
inclinacin de la mueca sube y baja. Cuando los motores 4 y 5 giran en
direcciones opuestas, la pinza gira en sentido horario o antihorario. Un
husillo conectado directamente al motor 6 abre y cierra la pinza.

Figura 2-10: La pinza del SCORBOT-ER Vplus

SCORBOT-ER Vplus
0001

27

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

28

Manual de Usuario

3
El Controlador
Este capitulo detalla las especificaciones y funciones del Controlador-A,
que controla el sistema robtico del SCORBOT-ER Vplus.

Figura 3-1: El Controlador-A

Especificaciones
Especificaciones del Controlador-A
Item

Especificaciones

Tipo de control

Independiente
Tiempo real
Multitarea
PID (proporcional, integral, diferencial)
PWM (modulacin de ancho de pulso)

Nmero de ejes servo

Normal : 8
Mximo : 11

SCORBOT-ER Vplus
0001

29

Notas

El terminal es
necesario slo en la
etapa de
programacin.

Manual de Usuario

Especificaciones del Controlador-A


Item

Especificaciones

Grupos de control

Los 11 ejes pueden ser divididos en 3 grupos:


Grupo A
Grupo B
Grupo C de ejes independientes

Impulsores de ejes

PWM (modulacin de ancho de pulso), 20 KHz

Control de trayectoria

PTP (punto a punto), CP (trayectoria continua),


lineal; trayectorias circulares calculadas
matemticamente.

Perfiles de control de
trayectoria
Funciones de
interpolacin
Control de velocidad

Notas

Cada grupo de
control es
independiente.
Interpolacin de ejes
en los grupos A y B

Ciclo de control de
10 ms.
Control de
aceleracin
Ciclo de control de
Paraboloide
/desaceleracin por
10 ms.
Trapezoide
medio de software.
Control de
Bucle abierto (no para usuario)
Parmetros PID.
aceleracin
/desaceleracin por
Articulacin, lineal, circular, frmulas
medio de software.
matemticas desplazamiento entre puntos.
Parmetros PID.
Definible por velocidad o por tiempo de trayecto. Programable dentro
del rango de
velocidad.

Parmetros de control Control servo


Velocidad, perfil de aceleracin, aplanamiento
Error de posicin del eje
Operacin de la pinza
Proteccin trmica, de impacto y de lmite
Ida a Inicio
Interface con el codificador
Clculos cartesianos
Alimentacin

100/110/220V CC, 50/60 Hz, 500W max.

Alimentacin interna

Motores: +24V CC, 18A


Usuario: +12V CC, 2A

Peso

19 Kg.

Dimensiones

490 mm de largo
445 mm de ancho
150 mm de alto

5%

Temperatura ambiente 2 40 C
de operacin
CPU

SCORBOT-ER Vplus
0001

Motorola 68010

30

Manual de Usuario

Especificaciones del Controlador-A


Item

Especificaciones

EPROM

348 Kb

RAM

Sistema: 64 Kb
Usuario: 128 Kb

Comunicacin

Puerto serial RS232

Entradas

16 entradas (con DEL); modos lgicos NPN (por


defecto) y PNP

Salidas

12 salidas de colector abierto (con DEL), modos


lgicos NPN (por defecto) y PNP

Notas

24V CC max.

4 salidas con rel (con DEL)


Lenguajes de
programacin

ACL: Lenguaje de control avanzado

Con cualquier
terminal
Con un PC con ATS

Software SCORBASEpro

Con un PC

Guardado de
posiciones

Absolutas
Relativas
Cartesianas
De juntas

Por medio de ACL,


SCORBASE,
botonera de
enseanza

N de lneas de
programa

12800 lneas y 6375 posiciones (o cualquier


combinacin)

N de programas en la Centenares; depende de la longitud de los


RAM de usuario
programas
Multitarea

Ejecuta simultneamente hasta 20 programas


independientes.

Sistema de llevar a
posicin

Codificadores pticos por incremento

Sistemas de
coordenadas

Coordenadas XYZ
Coordenadas de ejes

Indicadores DEL

Alimentacin principal
Entradas / salidas
Alimentacin servo
Emergencia

En el panel frontal

Alimentacin a ejes

En el panel dorsal

Interruptor de emergencia
Interruptor de alimentacin

En el panel frontal

Caractersticas de
seguridad

SCORBOT-ER Vplus
0001

31

Manual de Usuario

Especificaciones del Controlador-A


Item

Especificaciones

Lmite de corriente ajustable


Fusible automtico

Notas

En todos los ejes

Proteccin de software trmica, de impacto y de


lmites
Conectores

Botonera de
enseanza

Entradas / salidas
Alimentacin para usuario

Terminales en el
panel frontal

Impulsores de eje
Pinza
Canal RS232
Botonera de enseanza
Robot
Canales RS232 auxiliares (opcionales)

En el panel dorsal:
Conectores D9
Conector D9
Conector D25
Conector D25
Conector D50
Conector D37

30 teclas de funcin mltiple


2 lneas de pantalla LCD; 16 caracteres por lnea
Caractersticas de control total

Funciones del Controlador


El panel frontal del controlador contiene los interruptores, DEL y
terminales de conexin para el operador. Consulte la figura 3-2.

Figura 3-2: Panel frontal del controlador

SCORBOT-ER Vplus
0001

32

Manual de Usuario

Interruptor de Alimentacin On/Off y DEL


El interruptor de alimentacin del controlador, situado a su costado,
conecta y desconecta el controlador a la fuente de corriente alternada.
El DEL amarillo POWER en el panel frontal se enciende cuando el
interruptor es activado. Indica que la alimentacin llega al controlador.

Interruptor de Alimentacin de Motores y Usuario, y DEL


Este interruptor conecta y desconecta voltaje de corriente continua a los
motores y a la fuente del usuario. Un DEL verde insertado en el interruptor
se enciende cuando est conectado.
El interruptor de los motores se cierra en las siguientes circunstancias:

Para desconectar los motores, la fuente del usuario y las entradas sin
apagar el controlador

Para prevenir movimientos posibles de los ejes.

Cuando el interruptor de los motores es apagado, los motores y todos los


ejes del robot son incapaces de moverse. Adems desconecta la fuente de
alimentacin del usuario, convirtiendo las entradas y salidas de colector
abierto en no operativas.

Interruptor de Emergencia y Lmpara


Este interruptor detiene todas las operaciones del controlador. Una
lmpara roja insertada en l se enciende cuando el interruptor est
conectado. Cuando se aprieta el interruptor, sucede lo siguiente:

La luz roja de emergencia se enciende.

Abortan todos los programas que estn siendo ejecutados.

La alimentacin de los motores se desconecta; cesan todos los


movimientos; los DEL verdes de los motores se apagan. Todos los
DEL verdes del panel dorsal se apagan.

La alimentacin del usuario se desconecta.

Las entradas y salidas se desconectan.

Cuando el interruptor es presionado nuevamente, sucede lo siguiente:

SCORBOT-ER Vplus
0001

La lmpara roja de emergencia se apaga.

El DEL verde de los motores se enciende nuevamente.

Los DEL verdes del panel dorsal se encienden nuevamente.

33

Manual de Usuario

El CPU del controlador es reiniciado y aparece lo siguiente en la


pantalla:
- - - - RAM TEST COMPLETE.
- - - - ROM TEST COMPLETE.
SYSTEM READY!
>_

Luego de una emergencia, el robot debe ser llevado a Inicio antes de


que se pueda continuar el trabajo.

Terminales de Alimentacin para el Usuario


El sistema de alimentacin para el usuario permite que aparatos externos
reciban alimentacin del controlador. La fuente de alimentacin del
controlador posee cuatro terminales:

Dos +12 VCC, 2 A, de alimentacin regulada.

Dos conexiones a tierra de seguridad.

Cuando el interruptor de los motores es desconectado, desconecta tambin


la fuente de alimentacin para el usuario.

Terminales de E/S y DEL


El Controlador-A posee una tabla de E/S que permite configurar
individualmente las entradas y las salidas de colector abierto para que
operen en lgica positiva (NPN) o negativa (PNP). La configuracin por
defecto es en modo NPN.
En seccin Ajustes y reparaciones del captulo 8 ver cmo alterar el
modo de lgica de E/S.

Entradas
La entrada del controlador permite al sistema robtico recibir seales de
dispositivos externos en el entorno del robot. El controlador posee 16
terminales de entrada y cuatro puntos de conexin a tierra, como se ve en
la figura 3-3.

Figura 3-3: Terminales de entrada

SCORBOT-ER Vplus
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34

Manual de Usuario

Todas las entradas estn conectadas al sistema del controlador por medio
de optoacopladores.
Se puede operar las entradas en uno de dos modos:

Modo de lgica negativa (NPN); modo por defecto:


!

Se define ON como bajo voltaje (menos de 1,5 V o a tierra).

Se define OFF como alto voltaje (+5VCC a +24VCC).

Modo de lgica positiva (PNP):


!

Se define ON como alto voltaje (+5VCC a +24VCC).

Se define OFF como bajo voltaje (menos de 1,5 V o a tierra).

Cuando el interruptor de los motores es cerrado, desconecta la fuente de


alimentacin para el usuario, lo que convierte en no operativas a las
entradas y salidas de colector abierto del controlador.
Para simular la operacin de un artefacto de entrada cuando no hay
ninguno conectado, haga manualmente cortocircuito de la entrada; use un
alambre o un clip, por ejemplo.

Cuando la entrada opera en modo NPN, conctela a un conector de


tierra para hacer cortocircuito.

Cuando la entrada opera en modo PNP, conctela a la fuente de


alimentacin para el usuario para hacer cortocircuito

Salidas
Las salidas del controlador permiten al sistema robtico transmitir seales
a dispositivos externos en el entorno del robot. El controlador posee 4
salidas de rel y 12 salidas de colector abierto.
Salidas de Rel 1-4

Figura 3-4: Terminales de salidas de rels

Las salidas 1 a 4, como se ve en la figura 3-4, incluyen rels en su etapa


final. Cada rel posee tres puntos de contacto:

SCORBOT-ER Vplus
0001

Lengeta comn (COM)

Lengeta de normalmente cerrado (NC)

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Manual de Usuario

Lengeta de normalmente abierto (NO)

El voltaje mximo permitido es de 24 VCC, y la corriente mxima de 4A.


La figura 3-5 presenta los estados activados y desactivados de una salida
de rel.

Figura 3-5: Estados de salida de rel

Salidas de Colector Abierto 5-16


Las salidas 5 a 16, como se ve en la figura 3-6, incluyen en su etapa final un
transistor con colector abierto. Estas salidas deben ser conectadas a una carga.
No conecte salidas de colector abierto a una fuente de alimentacin o a tierra.
Cuando se usa una carga inductiva, tal como un solenoide o un rel, se
debe conectar un diodo de proteccin a travs de la carga. Se puede
conectar una salida de colector abierto directamente a una entrada.

Figura 3-6: Terminales de salidas de colector abierto

Las salidas de colector abierto pueden operar en uno de los siguientes dos
modos:

SCORBOT-ER Vplus
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Modo de lgica negativa (NPN); modo por defecto:


!

Se define ON como bajo voltaje (0,3 V o menos)

Se define OFF como V (vea la figura 3-7)

Modo de lgica positiva (PNP):


!

Se define ON como +12VCC

Se define OFF como 0 V (vea la figura 3-8)

36

Manual de Usuario

El voltaje mximo permitido es de 24 VCC, y la corriente mxima de


0,5A.

Figura 3-7: Salida de colector abierto, modo NPN

Figura 3-8: Salida de colector abierto, modo PNP

DEL de Entradas y Salidas


16 DEL amarillos, que corresponden a las salidas 1 a 16, se encienden
cuando las salidas son activadas (estado ON).
16 DEL anaranjados, que corresponden a las entradas 1 a 16, se encienden
cuando las entradas son activadas (estado ON).

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

4
Instalacin y Operacin
Antes de comenzar la instalacin de SCORBOT-ER V, familiarcese con
todas las instrucciones y advertencias de seguridad detalladas en el
captulo 1.

Preparacin
Asegrese de que existe un espacio suficientemente amplio para instalar el
sistema robtico, como se ve en la figura 4-1
1. Instale el robot, el controlador y el PC sobre una firme superficie
horizontal con un mnimo de 70 cm de espacio libre alrededor del
robot.

Figura 4-1: Instalacin del SCORBOT-ER Vplus

Fije la base del brazo del robot a la superficie de trabajo con al menos
3 pernos separados 120, como se ve en la Fig. 4-2.

SCORBOT-ER Vplus
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Base del Robot

240 mm

Crculo Primitivo

207 mm

39

Manual de Usuario

Orificio (6 unidades)

8.5 mm

Figura 4-2: Distribucin de la Placa de Base

Asegrese de que el robot est slidamente fijado. Si no fuera as, el


robot podra balancearse y volcar mientras est en movimiento.
2. Establezca una baranda, pantalla de seguridad o soga alrededor del
rea activa del robot para proteger al operador.
3. Ponga el controlador y la computadora sobre una superficie robusta, a
una distancia segura del robot, fuera del rea de seguridad del robot.

Conexin de Cables
Verifique que la definicin del voltaje del controlador corresponde al
voltaje de la red de corriente alternada.
1. Instale y configure su PC o terminal segn las instrucciones del
fabricante.
2. Conecte el cable de alimentacin del PC a la fuente de alimentacin.
Sin ser obligatorio, se recomienda conectar el PC a una fuente de
alimentacin diferente de la usada por el controlador.
Verifique que los interruptores de alimentacin del PC y el controlador
estn en el estado OFF antes de continuar.

SCORBOT-ER Vplus
0001

40

Manual de Usuario

Para los pasos siguientes, consulte la figura 4-3.

Figura 4-3: Panel dorsal del Controlador

3. Conecte el cable de transmisin a la pinza (conector D9) al puerto de


la pinza y al puerto del impulsor del eje 6.
4. Conecte el cable del robot (conector D50) al controlador.
5. Conecte el cable de RS232 (conector D25) a los puertos RS232 del
controlador y del PC. Puede usar COM1 o COM2 en el PC.
Si el puerto COM de su PC requiere un conector D9, use un adaptador
estndar D25-D9 para conectar el cable RS232 al PC.
6. Si hay una tarjeta auxiliar de comunicacin RS232 en el controlador,
haga las conexiones siguientes:
!
!

Conecte el cable D37 al puerto auxiliar RS232 del controlador.


La tarjeta auxiliar puede tener un cable con dos u ocho conectores
D25. Conecte los conectores del cable a los puertos COM
correspondientes en los otros controladores o PCs (si alguno de
dichos puertos COM requiere un conector D9, use un adaptador
estndar D25-D9 para conectar el cable RS232).

Para instalar una tarjeta auxiliar de comunicacin en su controlador,


siga las instrucciones de la seccin Ajustes y Arreglos en el captulo 8.
7. Si va a usar una botonera de enseanza, conctela al puerto Teach
Pendant del controlador (conector D25).
8. Si va a accionar ejes adicionales por medio del controlador, conctelos
ahora. Consulte la seccin siguiente, Ejes Perifricos.
9. Luego de completar todas las conexiones de cable, ajuste los tornillos
de todos los conectores.
10. Verifique que el interruptor de alimentacin del controlador est en la
posicin OFF. Luego, enchufe el cable de alimentacin en la salida de
corriente alternada de la red.

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

11. Puede ahora continuar con la seccin Activar.

Ejes Perifricos
Cuando el controlador est configurado para trabajar con un SCORBOTER Vplus, no conecte los ejes perifricos a los conectores de impulsores
de ejes llamados 1, 2, 3, 4, 5 y 6, que son reservados para los ejes del robot
y de la pinza.
Aunque el eje 6 es reservado por defecto para una pinza elctrica, puede
ser usado para impulsar un dispositivo externo.

Verifique que el cable de transmisin a la pinza est desconectado de


la pinza y de las conexiones del eje 6 del controlador. Puede luego
conectar el dispositivo perifrico al impulsor del eje 6.

Une la orden de ACL CONFIG para configurar el eje 6 como un eje


perifrico.

Para ms informacin sobre instalacin de tarjetas adicionales, refirase a


la seccin Ajustes y Arreglos en el captulo 8.
Para instrucciones sobre cmo configurar el Controlador-A para ser usado
con dispositivos perifricos, consulte la Gua de Referencia ATS.

Activar
1. Luego de haber llevado a cabo las conexiones necesarias, podr activar
el controlador.
!

Cierre el interruptor de alimentacin del controlador.

Cierre el interruptor de motores del controlador.

Los DEL verdes (POWER y MOTORS) se encienden.


2. Active el PC, e incielo en modo DOS.
Si su PC no se despierta, desconecte el cable RS232, encienda el PC
y luego reconecte el RS232.
3. Si su PC posee un disco duro, cree un directorio para ATS, y copie los
archivos del disco de ATS a dicho directorio.
Si su PC no posee un disco duro, haga una copia de seguridad del
disco de ATS. Conserve el disco original en un lugar seguro, y use la
copia en la operacin.
4. Convierta el directorio o el equipo de disco de ATS al definido por
defecto.
Cuando aparezca el smbolo del sistema de DOS, active ATS.

SCORBOT-ER Vplus
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42

Manual de Usuario

Si el controlador est conectado al puerto COM1 del PC (por defecto),


escriba:
ats <Enter>

Si el controlador est conectado al puerto COM2, escriba:


ats /c2 <Enter>

5. Luego de cargar el software, ver en su monitor la pantalla


principal de ATS:

Figura 4-4

Presione <Enter> para ver el smbolo >, si no est ya presente.


Si conect la botonera de enseanza, ver en la pantalla:
A

JOINTS

6. Puede comunicarse ahora directamente con el controlador.


Lleve a cabo la configuracin del controlador, segn la seccin
siguiente.

Configuracin del Controlador


Esta seccin describe la versin reducida de la configuracin del
controlador que carga definiciones por defecto de los parmetros segn sus
respuestas a los pedidos de datos del sistema.
Si el controlador ya estuvo en operacin, verifique que hizo copias de
seguridad de todos los datos antes de iniciar el proceso de configuracin.
El proceso de configuracin es iniciado desde la pantalla principal de ATS
presionando la combinacin de teclas
<Ctrl> + <F1>

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

Le pedir datos:
ARE YOU SURE (Y/N)? N

Presione Y para continuar la configuracin, o


Presione N y <Enter> para cancelarla.
Ver luego una corta serie de opciones de configuracin del controlador.
Verifique que selecciona las opciones correctas para su instalacin.
Selecciones incorrectas pueden daar su equipo.
Robot type: ER V / ER Vplus / ER VII / OTHER

Esto define el robot que se conecta al controlador. Use las flechas derecha
e izquierda para sealar el nombre del robot que se conecta al controlador,
y presione luego <Enter>.
Cuando se selecciona un robot (no OTHER), el controlador reserva el eje
6 para el servo de la pinza elctrica.
How many axes are installed (8)?...

Esto define el nmero de ejes que pueden ser impulsados por el


controlador.
Presione <Enter> para aceptar 8 ejes (por defecto), o
Escriba otro nmero vlido y presione <Enter>.
Is expanded memory installed (Y/N)? Y

Presione Y o <Enter> si el controlador posee 128 Kb de RAM (por


defecto), o
Presione N si el controlador posee 32 Kb de RAM.
Does the controller have an auxiliary RS232 board (Y/N)? N

Presione Y si la tarjeta auxiliar de puertos mltiples est instalada en


su controlador, o
Presione N o <Enter> si la tarjeta no est instalada (por defecto).
Working directory is: c:\ATS
Is this correct (Y/N)? Y

La primera vez que aparece esta pregunta, muestra el directorio de


DOS desde el que fue activado el software ATS.
El directorio de trabajo debe ser el directorio que contiene los archivos
de parmetros y el archivo del programa SCORBASE (archivos .CBU).
Si cambia la definicin del directorio, esta ser escrita en un archivo
llamado SETUP.DIR. Ms adelante, cada vez que se cargue ATS, el
directorio de trabajo ser el definido en dicho archivo. Similarmente,
el archivo SETUP.DIR determina la definicin del directorio de

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Manual de Usuario

respaldo (copias de seguridad) que se ve en la pantalla de


Administracin de Respaldos. SETUP.DIR es actualizado cada vez que
cambia una definicin en el directorio de trabajo o en Administracin
de Respaldos.
Presione N si quiere cambiar el directorio. El cursor va a la lnea
del directorio, y le pide escribir otro directorio y presionar<Enter>.
Presione Y si el directorio es el correcto.
Presione <Esc> si no est seguro si el directorio presentado es el
correcto. Esto cancelar el proceso de configuracin. Presione
<F10> para entrar al men de Administracin de Respaldos de ATS
para verificar la definicin correcta del directorio. O salga a DOS
para verificar el lugar de los archivos .CBU.
WARNING! USER RAM WILL BE ERASED !!
ARE YOU SURE (Y/N)? N

Presione Y para continuar la figuracin.


Presione N o <Enter> para cancelar la configuracin.
Luego de haber recibido su confirmacin, ATS compara su seleccin
con la configuracin presente del controlador. Le avisar si encuentra
diferencias, y le pedir nuevamente confirmar la configuracin.
Luego de confirmar nuevamente, ATS lleva a cabo la configuracin y
carga los archivos de parmetros correctos segn sus selecciones.
Para ver instrucciones completas sobre la configuracin breve del
controlador, incluyendo la configuracin para utilizar el software
SCORBASE, consulte la Gua de Referencia de ATS.
Para ver definiciones que no fueron incluidas en el proceso de
configuracin breve (tales como los ejes en el grupo de control C, un
robot de otra fabricacin, y distribucin de memoria), necesitar
utilizar la orden de ATS CONFIG. Consulte la Gua de Referencia de
ATS.

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

5
Mtodos de Operacin
El SCORBOT-ER Vplus puede ser programado y operado de varias
maneras. Este captulo presenta el software del robot y la botonera de
enseanza. La operacin del software y de la botonera de enseanza es
descrita tambin en otros captulos de este manual, y en otros manuales
suministrados con el sistema.

Software
ACL
El ACL (Lengua moderna de control, o Advanced Control Language) en
un lenguaje de programacin robtica moderno de tareas mltiples,
desarrollado por Eshed Robotec. El ACL es programado en un grupo de
EPROMs en el Controlador-A, y puede ser accedido desde cualquier
terminal estndar o PC por medio de un canal de comunicacin RS232.
Las cualidades de ACL incluyen:

Control directo del usuario de los ejes robticos.

Programacin del sistema robtico por parte del usuario.

Control de datos de entrada y salida.

Ejecucin de programas simultanea, sincronizada e interactiva.

Administracin simple de archivos.

El ACL es descrito ms a fondo en la Gua de Referencia de ACL.

ATS
El ATS (Software moderno de terminal, o Advanced Terminal Software),
es la interface del usuario al ACL del controlador. El ATS es suministrado
en disquete y opera en cualquier PC. El software es un emulador de
terminal que permite acceso al ACL desde el PC.

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

Las cualidades de ATS incluyen:

Configuracin abreviada del controlador

Definicin de dispositivos perifricos

Uso de teclas para insertar rdenes

Editor de programa

Administracin de respaldos

Administracin de impresiones

El ATS es descrito ms a fondo en la Gua de Referencia de ATS.

SCORBASE
SCORBASE es un paquete de software de control robtico que puede ser
utilizado con el Controlador-A. Su estructura basada en mens y sus
habilidades de operacin off-line facilitan la programacin y la operacin
robtica.
SCORBASE es suministrado en disquete y opera en cualquier sistema de
PC. SCORBASE se comunica por medio de ACL, el lenguaje interno del
controlador, usando un canal RS232.
Los niveles 1 y 3 de SCORBASE pueden ser ordenados por separado, y
son recomendados para quien desea estudiar programacin de robot desde
sus etapas ms bsicas.
SCORBASE est descrito ms a fondo en la Gua de Referencia de
SCORBASEpro.

Botonera de Enseanza
La botonera de enseanza es opcional.
La botonera de enseanza es una terminal sostenida en mano, y es usada
para controlar robot y ejes conectados al Controlador-A. La botonera de
enseanza es muy prctica para mover los ejes, guardar posiciones, enviar
los ejes a posiciones guardadas y activar programas. Se puede ejecutar
funciones adicionales desde la botonera de enseanza.
El visualizador de la botonera de enseanza es una pantalla de cristal
lquido de 2 lneas, 32 caracteres (LCD). Muestra el estado del
controlador, la orden del usuario y mensajes del sistema.
La botonera de enseanza posee 30 teclas. Sus funciones son descritas en
este captulo. Muchas de las teclas de comando son ordenes de ACL;
dichos comandos son descritos ms a fondo en la Gua de Referencia de
ACL.

SCORBOT-ER Vplus
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Manual de Usuario

Funciones del Teclado


La botonera de enseanza posee 30 teclas con cdigos de colores. La
mayora de las teclas poseen varias funciones; por ejemplo, algunas teclas
incluyen un comando para impulsor de eje y una funcin numrica. El
controlador reconoce las teclas segn el orden en el que son presionadas.
Por lo tanto, la funcin numrica ser activa slo si una funcin tal como
Speed, Run o Move fue presionada primero; si no, estar activa la orden
del impulsor de eje.

Figura 5-1: La botonera de enseanza

A continuacin se describen las teclas de la botonera de enseanza y las


instrucciones para activarlas. Los tems con vietas indican la diferencia
de teclas de funcin mltiple.
Acepta y/o ejecuta el comando que fue presionado.
Comienza la ejecucin luego del comando Run.

SCORBOT-ER Vplus
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49

Manual de Usuario

Tecla de intercambio. Cambia el modo entre coordenadas de ejes (Joints)


y coordenadas cartesianas (XYZ).

Cuando sigue a una funcin numrica, esta tecla es de retroceso;


cancela la ltima entrada numrica y mueve el cursor una posicin a la
izquierda.

Permite el control desde la botonera de un grupo especfico de ejes.


Presione sucesivamente para grupo A, grupo B, grupo C y de nuevo
para grupo A. Cuando aparece el grupo C, inserte el nmero del eje
con las teclas numricas, y presione [Enter].
Las funciones Record Position y Speed se aplican slo al grupo
seleccionado.

Tecla de intercambio. Activa (CON) y desactiva (COFF) el control del


grupo seleccionado.

Las teclas de Axis mueven los ejes 7 a 11 en dos direcciones.

Las teclas numricas son operativas si una de las siguientes funciones


fue activada: Speed, Run, Record Position, Go Position, Group Select.

En modo ejes (Joints): las teclas Base/X mueven la base en ambas


direcciones.
En modo XYZ: las teclas Base/X mueven el PCH (punto central de la
herramienta o pinza) en el eje X; las coordenadas de Y y Z no varan.

SCORBOT-ER Vplus
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50

Manual de Usuario

En modo ejes (Joints): las teclas Shoulder/Y mueven el eje del hombro en
ambas direcciones.
En modo XYZ: las teclas Shoulder/Y mueven el PCH en el eje Y; las
coordenadas de X y Z no varan.

En modo ejes (Joints): las teclas Elbow/Z mueven el eje del codo en ambas
direcciones.
En modo XYZ: las teclas Elbow/Z mueven el PCH en el eje Z; las
coordenadas de X e Y no varan.

En modo ejes (Joints): las teclas Pitch mueven el PCH arriba y abajo, sin
mover los otros ejes.
En modo XYZ: las teclas Pitch mueven los tres ejes (hombro, codo e inclinacin)
para cambiar el ngulo de inclinacin sin cambiar la posicin del PCH.

En ambos modos, ejes y XYZ: las teclas Roll mueven al eje de giro de la
pinza en ambas direcciones, horaria y antihoraria.

Tecla de intercambio. Abre y cierra la pinza.

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Manual de Usuario

Determina la velocidad del movimiento manual del grupo actual de control


de ejes; es decir, grupo A, B o C. La velocidad se define como porcentaje
(1-100) de la velocidad mxima.
Presione Speed. La velocidad actual aparece en el visualizador.
Presione [Enter] para aceptar la velocidad (por defecto) presentada. O
use las teclas numricas para insertar otra velocidad, y presione
[Enter].

Define y graba una posicin.


Solo nombres numricos de posiciones, de hasta cinco cifras, pueden ser
entrados por medio de la botonera. La posicin es definida segn el grupo
activo, y recibe los valores de los ejes en dicho grupo.
Presione Record Position. Presione luego hasta cinco cifras para el
nombre de la posicin. Despues, presione [Enter].
Si usa un nombre de posicin que ya fue definido, las nuevas coordenadas
borran las anteriores.
Esta orden es usada tambin para guardar posiciones en un vector. El
vector debe ser antes agregado a la botonera de enseanza por medio de la
orden ATTACH de ACL.

Mueve los ejes a la posicin deseada.


Presione Go Position. Use las teclas numricas para insertar el nmero
de la posicin. Presione luego [Enter] para ejecutar el movimiento.
En modo Joints: el robot se mueve segn los ejes.
En modo XYZ: el movimiento del robot es lineal.
Para enviar los ejes a la posicin de Inicio, inserte las rdenes siguientes:
Go Position 0 enva todos los ejes del grupo A a Inicio.

SCORBOT-ER Vplus
0001

52

Manual de Usuario

Go Position 00 enva todos los ejes del grupo B a Inicio.

Ejecuta un programa.
Presione Run. Luego, presione el nmero de identidad del programa en
las teclas numricas. El nombre del programa aparecer entre
parntesis. Presione [Enter] para comenzar la ejecucin del programa.
El controlador asigna automticamente un nmero de identidad a cada
programa de usuario. La orden DIR de ACL presenta el listado de los
programas y el nmero de identidad asignado a cada uno.

Aborta la ejecucin de todos los programas que estn siendo ejecutados.


Detiene el movimiento del robot y de todos los ejes perifricos.

El Visualizador
El visualizador de LCD muestra el estado actual del controlador, la orden
del usuario, y mensajes del sistema.
Una nota residente muestra el sistema de coordenadas activo: JOINTS o
XYZ.
Otra nota residente muestra el grupo activo: A, B, o el nmero de uno de
los ejes independientes en el grupo de control C.

SCORBOT-ER Vplus
0001

53

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

54

Manual de Usuario

6
Operacin del Robot
Este captulo presenta las rdenes bsicas para operar el robot SCORBOTER Vplus usando el software ACL y la botonera de enseanza.

Modo Directo
Este captulo describe la operacin del sistema robtico cuando funciona
en modo directo, DIRECT. Cuando el sistema est en modo directo, el
usuario tiene control explcito de los ejes, y el controlador ejecuta
inmediatamente las rdenes que el usuario enva.
En el modo directo, el mensaje del sistema se ve as: >_
Cuando el sistema est operando en el modo editar, EDIT, las rdenes son
insertadas en un programa de usuario, que puede despus ser guardado y
ejecutado. Los procesos de edicin de programas son descritos en el
captulo 7.

Modo Manual
El modo Manual est disponible cuando el sistema funciona en modo
directo. Permite control directo de los ejes del robot cuando la botonera de
enseanza no est conectada.
Cuando se usa un teclado para realizar los procedimientos descritos en este
captulo, el sistema debe estar en modo Manual.
Para activar el modo Manual, mantenga presionada la tecla <Alt> y
presione la tecla M:
<Alt> + m

El sistema responder en una de las siguientes maneras:

SCORBOT-ER Vplus
0001

MANUAL MODE!

MANUAL MODE!

>_

>_

JOINT MODE

XYZ MODE

55

Manual de Usuario

La respuesta del sistema indica el sistema de coordenadas activo.


Para salir del modo Manual, se usa la misma orden:
<Alt> + m
EXIT MANUAL MODE
>_

Uso de este Manual


Para familiarizarse con el sistema, lea este captulo (y los siguientes) y
practique el uso de los comandos descritos en cada seccin.
Todas las operaciones descritas en este captulo pueden ser llevadas a cabo
desde el teclado. Los pasos para usar el teclado son descritos bajo el ttulo
PC. La botonera de enseanza es opcional. Las operaciones que pueden ser
realizadas desde la botonera de enseanza son descritas bajo el ttulo BE.
Este manual sigue las siguientes convenciones tipogrficas:
Descripciones de operaciones en el PC se presentan en negrita, sin
maysculas. Las respuestas del sistema son presentadas EN
MAYSCULAS. (Lo que aparece en el visualizador puede ser diferente).
Por ejemplo:
home <Enter>
WAIT!! HOMING...

El sistema no diferencia entre maysculas y minsculas. Puede usar ambas


para insertar comandos y datos.
Las descripciones de la operacin de la botonera de enseanza muestran
las teclas que el usuario debe presionar. Las respuestas del sistema son
presentadas en maysculas recuadradas. Por ejemplo:

CONTROL
A

ENABLED
JOINTS

Activar el Sistema
Inicie el sistema y cargue el software ATS, como fue descrito en la seccin
Activar del captulo 4.

SCORBOT-ER Vplus
0001

56

Manual de Usuario

Llevar el Robot y los Ejes Perifricos a Inicio


La locacin de los ejes del robot es controlada por los codificadores que
miden la cantidad de sus movimiento con relacin a la posicin de
referencia inicial, Inicio (Home). Para obtener ejecucin repetible, esta
posicin de referencia debe ser idntica cada vez que el robot sea usado.
Por lo tanto, cada vez que se activa el sistema se debe realizar la rutina de
ir a Inicio, que est programada internamente en el controlador.
Durante el proceso de ir a Inicio, las juntas del robot se mueven y buscan
sus posiciones de Inicio, una por una, en la siguiente secuencia: hombre
(eje 2), codo (eje 3), inclinacin (eje 4), giro (eje 5), base (eje 1) y pinza
(eje 6).
Para hallar su posicin de Inicio, el eje se mueve hasta que el
microinterruptor que est montado en la junta enva una seal especfica al
controlador, que indica que dicho eje lleg a su posicin de Inicio.
Cuando la ida al Inicio fue completada, el robot se halla en la posicin que
se ve en la Figura 6-1.

Figura 6-1: SCORBOT-ER Vplus en la posicin de Inicio

Antes de comenzar la rutina de ir al Inicio, verifique que el robot posee


amplio espacio para moverse libremente y extender su brazo.

SCORBOT-ER Vplus
0001

57

Manual de Usuario

BE
Presione:

Esto ordena al controlador ejecutar el programa 0, o sea la rutina de ir


a Inicio. El visualizador de la botonera mostrar:
HOMING

Cuando la ida a Inicio fue llevada a cabo correctamente, el


visualizador mostrar:
HOMING COMPLETE

Si el robot no logr encontrar la posicin Inicio en uno o ms ejes,


ver el siguiente mensaje:
HOME FAIL [4]

Para interrumpir la ida a Inicio mientras est siendo realizada, presione la


tecla ABORT.
Los ejes perifricos son enviados a Inicio por la orden Run 00.

PC
Para llevar a Inicio los ejes del robot (grupo A) use el comando HOME de
ACL.
Escriba:
home <Enter>
WAIT!! HOMING...

Si todos los ejes llegaron a su posicin de Inicio, ver el mensaje:


HOMING COMPLETE (ROBOT)

Si el proceso no fue completado, ver el mensaje:


*** HOME FAILURE AXIS 4

Para interrumpir la ida a Inicio mientras est siendo realizada, use el


comando de abortar.
Escriba:
A <Enter>

SCORBOT-ER Vplus
0001

58

Manual de Usuario

O presione:
<Ctrl> A

Para llevar a Inicio los ejes perifricos, use rdenes individuales. Por
ejemplo, escriba:
home 7 <Enter>
home 8 <Enter>
home 9 <Enter>

Para llevar a Inicio un eje, tal como una base movediza, que no posee un
microinterruptor sino un parachoques, use el comando HHOME de ACL.
Escriba:
hhome 8 <Enter>

Sistemas de Coordenadas
El robot SCORBOT-ER Vplus puede ser operado y programado en dos
sistemas diferentes de coordenadas: coordenadas de ejes (Joints) y
coordenadas cartesianas (XYZ).

Coordenadas Cartesianas (XYZ)


El sistema de las coordenadas cartesianas, o XYZ, es un sistema
geomtrico usado para especificar la posicin del PCH (punto central de la
herramienta, generalmente de la pinza) del robot por medio de la
definicin de la distancia, en unidades lineares, de su punto de origen (el
centro de la base) a lo largo de los tres ejes lineales, como se ve en la
Figura 6-2.

SCORBOT-ER Vplus
0001

59

Manual de Usuario

Figura 6-2: Coordenadas cartesianas

Para completar la definicin de la posicin, se especifica la inclinacin y el


giro en unidades de ngulo.
Cuando se ejecuta un movimiento del robot en modo XYZ, unos o todos los
ejes se mueven para mover el PCH a lo largo de uno de los ejes X, Y y Z.

Coordenadas de Ejes
Las coordenadas de ejes (Joints) especifican la locacin de cada eje segn
la cuenta de su codificador. Cuando el eje se mueve, el codificador ptico
genera una serie de seales elctricas altas y bajas alternadas. El nmero
de seales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje; el
controlador las cuenta y determina qu distancia recorri el eje.
Similarmente, un movimiento o una posicin del robot pueden ser
definidos como un especfico nmero de cuentas del codificador para cada
eje, con relacin a la posicin de Inicio, o a otra coordenada.
Cuando se ejecuta la mocin del robot en modo de ejes, los ejes
individuales se mueven segn la orden dada.
Si hay dispositivos perifricos conectados al sistema robtico, la posicin
de sus ejes es expresada siempre en cuenta de codificador.

BE
Para intercambiar entre los dos sistemas de coordenadas, presione:

SCORBOT-ER Vplus
0001

60

Manual de Usuario

JOINTS

Presione nuevamente:

XYZ

El visualizador refleja el sistema de coordenadas activo. El movimiento manual


de los ejes ser ejecutado siempre segn el sistema de coordenadas activo.

PC
Para seleccionar un sistema de coordenadas por medio del teclado, debe
activar primero el modo Manual.
Para activar el sistema de coordenadas de ejes, presione:
j
JOINT MODE

Para activar el modo XYZ, presione:


x
XYZ MODE

Control Servo
El controlador debe estar en modo de control servo activado (CON) para
que los ejes lleven a cabo las rdenes de movimiento. El comienzo de la
rutina de ir a Inicio activa el CON.
Ciertos eventos, tales como choque, recalentamiento (error trmico) o uso
del interruptor de emergencia, cierran automticamente el estado del
control servo (COFF). CON debe ser activado para poder reasumir control
de movimiento y de servo.
Cuando el controlador est en estado COFF, no se puede operar los ejes.

SCORBOT-ER Vplus
0001

61

Manual de Usuario

BE
Para intercambiar control servo ON y OFF, presione:

CONTROL ENABLED

Presione nuevamente:

CONTROL DISABLED

Cuando se activa Control On/Off desde la botonera de enseanza, el


mensaje CONTROL ENABLED/CONTROL DISABLED aparece tambin
en la pantalla del PC.

PC
Si el modo Manual est activo, se puede capacitar o incapacitar el control
desde el teclado. Presione:
c
CONTROL ENABLED

Presione:
f
CONTROL DISABLED

Los comandos C y F activan y desactivan el control de todos los ejes que


estn conectados al controlador.
Si el modo Manual no est activado, se puede usar los comandos CON y
COFF de ACL.
Escriba:
con <Enter>

Activa control de todos los ejes.

Escriba:
coff <Enter>

SCORBOT-ER Vplus
0001

Desactiva control de todos los ejes.

62

Manual de Usuario

Este formato puede ser alterado para permitir activar o desactivar grupos
especficos de ejes, por ejemplo:
cona <Enter>

Activa control de los ejes del robot (grupo A).


coffb <Enter>

Desactiva control de los ejes perifricos (grupo B).


con 9 <Enter>

Activa control del eje 9 (grupo C).

Grupos de Control de Ejes


Por defecto, el controlador asume que los cinco ejes del robot (grupo A)
estn bajo control servo. Las teclas de seleccionar grupo (Group Select)
permiten cambiar el control a ejes perifricos (grupo B), o a un eje
independiente (grupo C).

BE
Para seleccionar el grupo de control de ejes, presione:

JOINTS

Presione nuevamente:

AXIS

Al seleccionar un eje independiente (grupo C), se debe escribir el nmero


del eje seguido por [Enter].
Contine presionando esa tecla hasta que el grupo de ejes deseado
aparezca.

SCORBOT-ER Vplus
0001

63

Manual de Usuario

PC
ACL no posee un comando para seleccionar el grupo de control de los
ejes. El formato especfico de cada orden indica el grupo de control de
ejes.

Mover los Ejes


Movimientos en XYZ y Ejes
Cuando el sistema de coordenadas est en modo XYZ, las rdenes de
movimiento causan el movimiento lineal del PCH (la punta de la pinza) a
lo largo de los ejes X, Y y Z, mientras mantiene constantes los ngulos de
inclinacin y giro con respecto al punto de origen del robot.
Cuando el sistema de coordenadas est en modo ejes, el robot responde a
las rdenes de movimiento yendo de un punto definido a otro.
Los ejes perifricos se mueven siempre segn las coordenadas de ejes.

BE
Cuando est en modo XYZ, el controlador reconoce las funciones
cartesianas de las teclas de la botonera de enseanza.
Cuando est en modo ejes, el controlador reconoce las funciones de ejes
(en color gris en la ilustracin) de las teclas de la botonera.

La botonera de enseanza ofrece el mtodo ms fcil de mover el brazo


del robot. Simplemente, presione una tecla de movimiento de eje, y el
robot se mueve. Cuando deja la tecla, el movimiento cesa.
Antes de presionar la tecla, verifique que JOINTS, Group A y Control On
estn activados. Mueva los ejes del robot en ambas direcciones.
Presione:

SCORBOT-ER Vplus
0001

64

Manual de Usuario

Presione:
Presione:

Presione:

Presione:
Antes de presionar las teclas siguientes, verifique que se ve XYZ en el
visualizador de la botonera de enseanza. Observe cmo estas teclas
afectan el movimiento del PCH.
Presione:
Presione:
Presione:

PC
Para controlar directamente el movimiento de los ejes del robot desde el
teclado, se deben activar los modos Manual y Control On.
Las siguientes teclas son entonces usadas para mover el robot.
Los ejes se movern mientras la tecla es apretada, hasta que lleguen a un
lmite predeterminado. La pinza slo se abre o cierra por completo.

SCORBOT-ER Vplus
0001

65

Manual de Usuario

En el modo ejes, las teclas producen los siguientes movimientos. Presione:


1, Q

Mueve el eje 1 (base)

2, W

Mueve el eje 2 (hombro)

3, E

Mueve el eje 3 (codo)

4, R

Mueve el eje 4 (inclinacin)

5, T

Mueve el eje 5 (giro)

6, Y

Abre/cierra la pinza (eje 6)

En el modo XYZ ocurren los siguientes cambios en movimiento manual.


Presione:
1, Q

PCH se mueve en el eje +X y X

2, W

PCH se mueve en el eje +Y y Y

3, E

PCH se mueve en el eje +Z y Z

4, R

Cambia la inclinacin; el PCH es estable.

Todos los dems movimientos son como en modo de ejes.


En el modo XYZ, movimiento del robot a posiciones en el rango mximo
de alcance podra causar movimiento espasmdico. Use el modo ejes para
llegar a esos lugares.
Cuando se mueve el brazo, se puede alternar entre los modos XYZ y ejes
cuanto sea requerido.
Si hay ejes perifricos conectados, las siguientes teclas sern usadas.
Presione:
7, U

Mueve el eje 7

8, I

Mueve el eje 8

9, O

Mueve el eje 9

0, P

Mueve el eje 10

-, [ Mueve el eje 11

Activar la Pinza
Respondiendo a los comandos de abrir y cerrar, la pinza elctrica pasa
completamente de un estado al otro.

SCORBOT-ER Vplus
0001

66

Manual de Usuario

BE
Presione:

La tecla de abrir y cerrar (Open/Close) intercambia entre los estados de la


pinza. Si la pinza estaba abierta se cierra, y si estaba cerrada se abre.
Repita la orden.

PC
Cuando est activo el modo Manual, las siguientes teclas activan la pinza.
Presione:
Y

Abre la pinza.

Cierra la pinza.

Cuando el modo Manual est inactivo, se usa las rdenes OPEN y CLOSE
de ACL.
Escriba:
open <Enter>
close <Enter>

Pinzas neumticas u otros dispositivos son controlados por medio de


comandos de salida de ACL.
Para activar una pinza neumtica u otra herramienta final desde la
botonera de enseanza, las rdenes de salida de ACL debe ser escritas a
dos programas, uno para abrir la pinza y el otro para cerrarla. Cada
programa puede ser ejecutado entonces desde la botonera de enseanza,
resultando en la activacin de la pinza neumtica o herramienta.
Para informacin adicional consulte la seccin sobre programado de E/S
en el captulo 7.

SCORBOT-ER Vplus
0001

67

Manual de Usuario

Fijar la Velocidad
BE
La velocidad del robot durante los movimientos de Go Position,
controlados desde la botonera de enseanza, es definida como un
porcentaje de la velocidad mxima. La velocidad definida como 100 da al
robot la mxima, y la velocidad 1 es la mnima. Cuando el sistema es
activado, la velocidad por defecto est definida a 50, aproximadamente la
mitad de la velocidad mxima del robot.
La velocidad del robot durante movimientos en modo Manual controlados
desde la botonera de enseanza es relativa a la definicin de velocidad, y
mucho ms lenta que la de los movimientos de Go Position.
Use la botonera de enseanza para definir la velocidad del robot a 30%,
por ejemplo.
Presione:

Todos los movimientos de Go Position sern ejecutados a la velocidad de


30%, hasta que se defina una nueva velocidad.

PC
Cuando el modo Manual est activo, use la tecla S para definir la
velocidad del movimiento manual. Presione:
s
SPEED

Le pedir un valor de la velocidad, un porcentaje de la mxima. Anote un


nmero entre 1 y 100, y presione <Enter>.
Cuando el modo Manual no est activo, el comando SPEED de ACL es
usado para definir la velocidad de ejecutar los movimientos. Por ejemplo:

SCORBOT-ER Vplus
0001

speed 50

Define la velocidad de los ejes del grupo A a 5%


de la mxima.

speedb 20

Define la velocidad de los ejes perifricos (grupo B)


a 20% de la mxima.

68

Manual de Usuario

Definicin y Grabado de Posiciones


La definicin de una posicin le reserva espacio en la memoria, y le asigna
un nombre.
Al grabarse una posicin, se escribe los valores de sus coordenadas en el
espacio designado en la memoria del controlador.
Existen dos tipos de nombres de posiciones:

Nombres numricos (tales como 3, 22, 101) de hasta cinco cifras.


Posiciones con este tipo de nombres no deben ser definidas antes de
ser grabadas por medio de la botonera de enseanza; la orden de grabar
define automticamente y graba posiciones con nombres numricos.

Nombres alfanumricos (tales como P, POS10, A2). El nombre puede


contener hasta cinco caracteres y debe comenzar con una letra. Estas
posiciones no pueden ser accedidas desde la botonera de enseanza.

Las posiciones pueden pertenecer a un vector; o sea, un arreglo de


posiciones identificado por un nombre especfico y un ndice; por ejemplo,
PVEC[1] y PVEC[5] son posiciones en un vector llamado PVEC. Cuando
un vector es agregado a la botonera de enseanza (por medio de la orden
ATTACH de ACL), las posiciones del vector pueden ser accedidas desde
la botonera de enseanza por medio de su nmero de ndice.
Si graba accidentalmente coordenadas para la posicin 0, ejecute el
programa Ir a Inicio. La rutina de ir a Inicio graba las coordenadas
correctas de la posicin 0.

BE
La botonera de enseanza permite simultneamente definir y grabar una
posicin.
Para grabar una posicin del robot, verifique primero que el grupo A est
seleccionado. Use luego las teclas de mover los ejes para llevar el robot a
alguna posicin. Grbela como posicin 12. Presione:

DONE

Mueva el robot a otra posicin y grbela como posicin 13.


La tecla Record Position graba la posicin del grupo de control de ejes
actual (A, B o un eje independiente) en coordenadas de ejes.

SCORBOT-ER Vplus
0001

69

Manual de Usuario

Si desea definir la posicin de los ejes del robot y de los perifricos, debe
grabar dos posiciones, una para cada grupo.

PC
Para definir y grabar posiciones desde el teclado, debe primero salir del
modo Manual.
Use el comando DEFP de ACL para definir una posicin del robot. Por
ejemplo, escriba:
defp A1 <Enter>

Define la posicin A1 del robot.

Cuando se define una posicin, se la asigna a cierto grupo de control de


ejes. Por defecto, se la asigna al grupo de los ejes del robot, A. Para
definir una posicin del grupo B o de un eje independiente, hay que
cambiar el formato de la orden. Escriba:
defpb B24 <Enter> Define la posicin B24 del el grupo B.

Define la posicin C3 del eje 10.

defpc C3 10 <Enter>

Defina tres posiciones del robot. Escriba:


defp A31
defp A31
defp A31

El comando HERE de ACL graba una posicin, en coordenadas de ejes,


segn la posicin actual de los ejes.
No olvide activar el modo Manual antes de comenzar el movimiento, y de
salir del modo Manual cuando el movimiento fue completado. Verifique
tambin que la posicin fue definida antes de tratar de grabarla.
Mueva el robot a cualquier posicin, y grabe coordenadas para la posicin
A31. Escriba:
here A1 <Enter>

Mueva el robot dos veces ms, y grabe las coordenadas de las posiciones
A32 y A33.
Si trata de grabar una posicin que no fue todava definida (por ejemplo
HERE A34), el sistema responder con un mensaje de error.
Si especifica el nombre de una posicin que ya fuera grabada (por
ejemplo, HERE A31), la orden HERE borrar las coordenadas anteriores y
escribir las actuales.
La orden TEACH de ACL graba una posicin del robot, en coordenadas
cartesianas, segn las definiciones del usuario; no graba las coordenadas
actuales del robot.

SCORBOT-ER Vplus
0001

70

Manual de Usuario

Posiciones Relativas
BE
No se puede grabar posiciones relativas por medio de la botonera de
enseanza.

PC
Las ordenes HERER y TECHR de ACL permiten grabar una posicin como
relativas a otra posicin, o como relativa a la posicin actual del robot.
Para grabar una posicin relativa a otra en coordenadas de ejes, mueva el
robot a la posicin relativa y grabe la posicin. Por ejemplo, escriba:
herer A99 A31 <Enter>

Las coordenadas de la posicin A99 son valores de desplazamiento; o sea, la


diferencia en la cuenta del codificador entre las posiciones A31 y A99. Si las
coordenadas de la posicin A31 son cambiadas, la posicin A99 seguir siendo
relativa a la nueva A31 por el mismo nmero de cuentas de codificador.
Para grabar una posicin relativa a la posicin actual del robot en
coordenadas de ejes, le pedir que inserte valores (en cuenta de
codificador) para cada eje. Si los valores de desplazamiento de dicha
posicin ya fueron grabados, aparecern en los parntesis. Si no, los
parntesis estarn vacos. Por ejemplo, escriba:
here A99 <Enter>
1 - - [.] > 0 <Enter>

Base = sin desplazamiento.

2 - - [.] > 500 <Enter>

Hombro = despl. de 500 cuentas.

3 - - [.] > 250 <Enter>

Codo = despl. de 250 cuentas.

4 - - [.] > 0 <Enter>

Inclinacin = sin desplazamiento.

5 - - [.] > 0 <Enter>

Giro = sin desplazamiento.

El comando TEACHR permite grabar una posicin que es relativa a otra


posicin, o relativa a la posicin actual del robot, en coordenadas cartesianas.
TEACHR puede ser fcilmente usada para mantener un desplazamiento
vertical (sobre el eje Z) entre dos posiciones; por ejemplo, escriba:
>teachr over
X [.] > 0
Y [.] > 0
Z [ . ] > 500
I [.] > 0
G [.] > 0

SCORBOT-ER Vplus
0001

71

Manual de Usuario

La posicin relativa OVER estar siempre 50 mm por sobre la posicin


actual del robot.
ACL posee varias rdenes para grabar coordenadas de posiciones; son
presentadas en detalle en la Gua de Referencia de ACL, y no sern
presentadas en este manual.

Listado de Posiciones
PC
Para ver la lista de las posiciones que fueron definidas, use la orden LISTP
de ACL.
Escriba:
listp <Enter>

La lista de posiciones ya definidas aparece en la pantalla. Deben verse las


posiciones 12, 13, A31, A32, A33 y A99.
Para ver las coordenadas de la posicin A31, use la orden LISTPV de
ACL.
Escriba:
listpv A31 <Enter>

Las coordenadas de la posicin aparecen en la pantalla de la siguiente


manera:
1:10

2:1791

3:2746

4:0

5:-1

X:1690

Y:0

Z:6011

P:-636

R:-1

Se ven dos grupos de cantidades para las posiciones del robot:

El primero muestra las coordenadas de ejes, definidas en cuentas de


codificador.

El segundo muestra las coordenadas cartesianas (XYZ), definidas en


dcimas de mm; P (pitch, o inclinacin de la pinza) y R (roll, o giro)
estn definidas en dcimas de grados. Por ejemplo:
Z: 6011

Z=601.1 mm

P: -636

P=-63,6

Borrar Posiciones
Para borrar posiciones, use la orden DELP de ACL. Escriba:
delp A99 <Enter>
DO YOU REALLY WANT TO DELETE THAT POINT? (YES/NO)>_

SCORBOT-ER Vplus
0001

72

Manual de Usuario

Escriba:
yes <Enter>
A99 DELETED.

Para evitar borrar una posicin por accidente, le pide escribir toda la
palabra yes (si), seguida de <Enter>. Cualquier otro carcter, incluso Y,
es recibido como no.

Ir a Posicin Grabada
Luego de haber grabado una posicin, puede fcilmente enviar el robot (u
otros dispositivos conectados al controlador) a dicha posicin. Segn el
sistema de coordenadas activo, el movimiento del robot (grupo A) ir de
punto a punto (en modo de ejes) o va un trayecto lineal o curvo (en modo
XYZ).

BE
Asumiendo que el robot est en la posicin 13, envelo a la posicin 12.
Presione:

DONE

Use la orden Go Position 0 para enviar todos los ejes del grupo A a la
posicin de Inicio.

PC
Use el comando MOVE de ACL para enviar el robot a una posicin.
Asumiendo que el robot est en la posicin Inicio, envelo a la posicin A31.
Escriba:
move A31 <Enter>

En este comando el robot se mueve en la velocidad predefinida.


La orden MOVE podra contener un parmetro de duracin, que es
definido en centsimos de segundo. Para enviar el robot a la posicin A32
en 10 segundos, escriba:
move A31 1000 <Enter>

SCORBOT-ER Vplus
0001

73

Manual de Usuario

Puede usar el PC para enviar el robot a posiciones que grabo en la


botonera de enseanza.
Si no, puede usar la botonera para enviar el robot a posiciones grabadas
por medio del PC, a condicin de que sus nombres sean numricos. Por
ejemplo, escriba:
move 13 <Enter>

Movimiento Lineal
Para mover el PCH en linea recta, use la orden MOVEL de ACL.
Por ejemplo enve el robot desde Inicio a la posicin A33.
move 0 <Enter>
movel A33 <Enter>

Movimiento Circular
Para llevar el PCH va una trayectoria curva, use el comando MOVEC de ACL.
Debe especificar dos posiciones para MOVEC. Si no, existe un nmero
infinito de posibilidades para definir la curva. Por ejemplo, enve el robot
de Inicio a la posicin A31, va la posicin A32.
Use este comando con cautela. Para la primera vez, defina una baja
velocidad, tal como 20.
Escriba:
move 0 <Enter>
speed 20 <Enter>
movec A31 A32 <Enter>

Devuelva la velocidad a 50 luego de haber completado el movimiento.

SCORBOT-ER Vplus
0001

74

Manual de Usuario

7
Programacin en ACL
Este captulo es una gua de instruccin para ayudarle a familiarizarse con
la escritura y correccin de programas. Para aprender cmo escribir y
editar un programa, debe seguir en forma ordenada los procedimientos de
este captulo.
Este captulo presenta los comandos bsicos para programar el
SCORBOT-ER Vplus. Hay muchos comandos y formatos adicionales en el
lenguaje ACL. Consulte la Gua de Referencia de ACL para ver listas y
descripciones de funciones de edicin y comandos de ACL.
Se recomienda el Manual de Laboratorio de ACL para instruccin adicional
en los procedimientos presentados en este captulo (catlogo n 100039).

Modo de Edicin
Hasta ahora aprendi a operar el robot en el modo DIRECT, en el cual
todas las rdenes se ejecutan en el momento en que presiona <Enter>.
El segundo modo, EDIT, se usa para escribir programas que el sistema
robtico ejecutar.
Cuando el modo de edicin est activado, la pantalla muestra la lnea de
programa actual y el smbolo del sistema, tal como 143:?_
El controlador asigna los nmeros de lnea; no son definibles por el usuario.

Ayuda
Ayuda rpida on-line es asequible cuando trabaja con ACL. Simplemente
inserte el comando HELP.
Un listado de comandos en el modo DIRECT es presentado cuando est en
dicho modo; una lista de los comandos del modo EDIT aparece cuando se
entra al modo EDIT.
Inserte el comando DO HELP cuando est en modo DIRECT para ver la
lista de los comandos del modo EDIT.

SCORBOT-ER Vplus
0001

75

Manual de Usuario

Crear un Programa
Para crear un programa, active el modo EDIT por medio de la orden EDIT,
seguida del nombre que adjudica al programa. Los nombres de los
programas estn limitados a cinco caracteres; por ejemplo:
Escriba:
edit aaa <Enter>
AAA NEW PROGRAM
DO YOU WANT TO CREATE THAT PROGRAM (Y/N)>

Escriba:
y <Enter>
PROGRAM

AAA

****************************
25:?_

Al aparecer el smbolo del sistema ?_ puede comenzar a escribir las lneas


del programa.

Escribir un Programa
Para escribir un programa que enva el robot a cada una de las posiciones
que grab en captulos anteriores, escriba las lneas siguientes:
Escriba:
moved 31 <ENTER>
moved 32 <ENTER>
moved 33 <ENTER>
exit
AAA ES VALIDO

Aunque el comando MOVE puede ser usado en el modo EDIT, es


preferible el comando MOVED. MOVED asegura que el robot llegar
precisamente a la posicin meta antes de continuar con la orden siguiente.
Los comandos MOVEL y MOVEC son disponibles tambin en el modo
EDIT. Como con el comando MOVE, es preferible usarlos con el sufijo D,
o sea, MOVELD y MOVECD.
La orden EXIT es usada para terminar la sesin de edicin actual y
devolver el sistema al modo DIRECT.

SCORBOT-ER Vplus
0001

76

Manual de Usuario

Ejecutar un Programa
Cuando el smbolo > aparece, indica que el sistema est en modo DIRECT.
Para chequear el programa que recin escribi, haga lo siguiente:
Escriba:
run aaa <Enter>
DONE

El robot va a las posiciones A31, A32 y A33, y luego se detiene.

Bucle de Programa
Editar ahora el programa y aadir lneas de comandos que causarn al
programa entrar a un crculo cerrado, un bucle.
Los bucles de programa son creados usando los comandos pareados,
LABEL y GOTO.

LABEL seala el comienzo de la rutina.

GOTOn enva la ejecucin del programa a la lnea que sigue a la


etiqueta correspondiente.

Escriba:
edit aaa <Enter>
WELCOME TO ACL EDITOR, TYPE HELP WHEN IN TROUBLE.
PROGRAM AAA
*************************
25:?_

El smbolo muestra la primera lnea del programa. La entrada de un nuevo


comando inserta una lnea de comando en este punto.
Presionar <Enter> sin insertar un comando nuevo simplemente presenta y
acepta la lnea tal como est, y lleva el editor a la lnea siguiente.
Escriba:

label 1 <Enter>

Presione:

<Enter>

Presione:

<Enter>

Presione:

<Enter>

Escriba:

goto 1 <Enter>

Escriba:

exit <Enter>
AAA IS VALID

SCORBOT-ER Vplus
0001

77

Manual de Usuario

Lecturas de Lneas de Programa


Para ver el programa que edit ahora, use el comando LIST seguido del
nombre del programa.
Escriba:
list aaa <Enter>
PROGRAM AAA
*************************
25: LABEL 1
26: MOVED 31
27: MOVED 32
28: MOVED 33
29: GOTO 1
30: END
(END)

END marca el fin del programa; (END) marca el fin del listado. El
controlador inserta el (END), el usuario no puede escribirlo.

Interrupcin de la Ejecucin
Lleve el robot a Inicio, y luego ejecute el programa AAA. En robot va a las
posiciones A31, A32 y A33 en un movimiento continuo, sin interrupcin.
Dado que escribi y ejecut un programa que funciona en ciclo continuo,
esta seccin describe los comandos de ACL que interrumpen el programa
durante la ejecucin.

Suspensin del Programa


Los comandos pareados SUSPEND y CONTINUE, respectivamente,
interrumpen la ejecucin de un programa, y luego la continan desde el
punto donde se interrumpi, ejecutando la lnea siguiente.
Escriba:
suspend aaa <Enter>

El robot completa el movimiento actual y luego se detiene. El programa


AAA est suspendido.
Escriba:
continue aaa <Enter>

SCORBOT-ER Vplus
0001

78

Manual de Usuario

Por el comando CONTINUE, el robot continuar movindose desde el


punto en el que fue interrumpido por el comando SUSPEND.

Abortar el Programa
Para abortar inmediatamente programas en ejecucin e interrumpir todos
los movimientos de los ejes, inserte el comando de abortar en una de las
formas siguientes:
Escriba:
a <Enter>

Presione:
<Ctrl> + a
PROGRAM AAA ABORTED

El programa AAA puede ser reactivado slo por medio del comando
RUN, que lo ejecuta nuevamente desde el principio.
Si varios programas estn siendo ejecutados, y desea abortar slo uno de
ellos, anote el nombre del programa especfico, por ejemplo:
a aaa <Enter>

Este formato interrumpe el programa especfico slo luego de haber


terminado de ejecutar la orden actual.

Parar el Programa
Para incluir un comando de aborto en un programa que est editando, use
la orden STOP.
El comando STOP abortar el programa slo luego de que todos los
comandos de movimiento de ejes que fueron enviados al controlador
fueron ejecutados.
Use el comando STOP en una de las siguientes maneras:
Escriba:
stop aaa <Enter> Aborta slo el AAA

Escriba:
stop <Enter> Aborta todos los programas en ejecucin.

La orden STOP es asequible slo en el modo EDIT.


La orden STOP no puede ser usada para abortar un programa en ejecucin
cuando est en modo DIRECT.

SCORBOT-ER Vplus
0001

79

Manual de Usuario

Pausa en la Ejecucin del Programa


El comando DELAY crea una pausa en la ejecucin del programa de un
perodo de tiempo especificado.
El comando DELAY sirve para asegurar que los comandos anteriores
fueros ejecutados propiamente antes de continuar con el siguiente.
El formato del comando incluye un parmetro de tiempo, n, expresado en
centsimos de segundos; por ejemplo, si n = 200, la pausa ser de 2 segundos.
Edite el programa AAA. Inserte comandos de pausa siguiendo cada lnea
de comando MOVED.
Presione:

<Enter>

Presione:

<Enter>

Escriba:

delay 200 <Enter>

Presione:

<Enter>

Escriba:

delay 200 <Enter>

Presione:

<Enter>

Escriba:

delay 200 <Enter>

Presione:

<Enter>

Escriba:

exit <Enter>

Otro comando de ACL, WAIT, causa una pausa en la ejecucin del


programa hasta que cierta condicin se cumpla.

Programacin de Variables
Las variables son locaciones en la memoria del controlador definidas por
nombre y valor. Las variables simplifican la programacin al permitir que
ciertas instrucciones sean ejecutadas condicional y repetidamente.
ACL posee cierto nmero de variables definidas en el sistema, cuyos
valores indican el estado de entradas, salidas, codificadores y otros
elementos de control del sistema. Algunas de esas variables pueden
aceptar valores definidos por el usuario. Ninguna de ellas puede ser
borrada del sistema.
Las variables del usuario son definidas y manipuladas por el usuario, y
pueden ser creadas o borradas segn sea necesario. Las variables del
usuario pueden ser privadas (locales) o globales.

SCORBOT-ER Vplus
0001

Variables privadas son definidas y manipuladas en el modo EDIT y


reconocidas slo en el programa especfico en el que fueron definidas.

80

Manual de Usuario

Variables globales pueden ser definidas y manipuladas en los dos


modos, EDIT y DIRECT, y pueden ser usadas en cualquier programa.

El comando DEFINE es usado para definir una variable privada. Se puede


definir hasta 12 variables en un solo comando. Por ejemplo:
Escriba:
define pv <Enter> Define PV como variable privada.
define va vb vc <Enter> Define VA, VB y VC como variables privadas.

El comando GLOBAL es usado para definir una variable global. Se puede


definir hasta 12 variables en un solo comando. . Por ejemplo:
Escriba:
global gv <Enter> Define GV como variable global.
global gva gvb gvc Define GVA, GVB y GVC como variables globales.

El primer carcter de los nombres de variables debe ser alfabtico; el


nombre puede tener hasta cinco smbolos.
Los comandos DIM[n] y DIMG[n] son usados para definir matrices de
variables privadas y globales, respectivamente; n define la dimensin (el
nmero de elementos) de la matriz.

Funciones Matemticas y Lgicas


El comando SET lleva a cabo operaciones matemticas y lgicas en
variables. El formato del comando es uno de los siguientes:
set var1 = var2
set var1 = oper var2
set var1 = var2 oper var3

Donde var1 es una variable;


var2 y var3 pueden ser variables o constantes.
Oper es:

Un operador aritmtico: + - * /.
Un operador algebraico: ABS, EXP, LOG, MOD.
Un operador trigonomtrico: COS, TAN, ATAN.
Un operador booleano (lgico): AND, OR, NOT.

El formato ms simple asigna a la variable el valor de una constante u otra


variable. Por ejemplo:
set var = 1
set var1 = var2

SCORBOT-ER Vplus
0001

81

Manual de Usuario

El valor de una variable puede ser el resultado de una operacin realizada


sobre otra variable. Por ejemplo:
set var1 = abs var2

Si el valor de var2 es 1, var1 ser 1.

El valor de una variable puede ser el resultado de una operacin


matemtica realizada con otras dos variables o con una variable y una
constante. Por ejemplo:
set var1 = var2 + 1

El valor de var1 posee una unidad ms que el valor


de var2.

set vara = varb * varc

El valor de vara es el resultado de multiplicar varb


por varc.

set var = var + 100

El resultado de una operacin puede ser la misma


variable, cambiando su valor. El valor de var es
ahora el anterior ms 100.

Funciones de Iteracin
Aplicaciones diversas requieren iteracin o repeticin de tareas. Se puede
utilizar variables para crear bucles de programas que repiten un comando o
unos comandos, as eliminando la necesidad de agregar lneas de comando
redundantes al programa.
El comando FOR var1 = var2 TO var3 permite ejecutar repetidamente
una rutina de programa. Var1 debe ser una variable; var2 y var3 pueden
ser variables o constantes. Por ejemplo, escriba las siguientes rdenes para
crear el programa LOOP:
edit loop
for var = 1 to 10
println LOOP
endfor
exit

La variable es un contador, definido inicialmente como 1 y aumentado en


1 cada vez que se lleva a cabo el bucle. Cuando el contador llega al valor
final (10 en este ejemplo), se realiza el bucle por ltima vez.
La orden ENDFOR es necesaria para sealar el fin del bucle.
El comando PRINTLN muestra en la pantalla los comentarios (texto entre
comillas) durante la ejecucin del programa. De tal manera, durante la
ejecucin del programa LOOP, la palabra LOOP (bucle) aparecer 10
veces.
Cambios en la lnea de PRINTLN pueden causar que el sistema reporte
que el bucle fue completado. Lleve el cursor a la lnea de comando

SCORBOT-ER Vplus
0001

82

Manual de Usuario

ENDFOR. Inserte el comando DEL que borra la lnea de comando


anterior. Inserte luego una nueva lnea de comando:
println LOOP var
Verifique que dej un espacio libre tras el texto LOOP.
El comando PRINTLN muestra en la pantalla el valor actual de una variable durante
la ejecucin del programa. De tal manera, durante la ejecucin del programa

LOOP, lo siguiente aparecer en la pantalla:


LOOP 1
LOOP 2
LOOP 3

... y as sucesivamente, hasta llegar a LOOP 10.


En la seccin sobre entradas y salidas, ms adelante en este captulo, ver
ejemplos adicionales de bucles de programas que permiten al sistema verificar
el estado de las 16 entradas del controlador, y responder a dicho estado.

Funciones Condicionales
Diversas aplicaciones requieren que el programa funcione segn ciertas
condiciones.
El formato de la orden IF var1 oper var2 chequea la relacin entre var1 y
var2. Var1 debe ser una variable; var2 puede ser una variable o una
constante. Oper es uno de los siguientes operadores de comparacin: > <
+ >= <= <>.
Cuando la declaracin IF es verdadera, el programa lleva a cabo la(s)
lnea(s) siguiente(s), hasta que llega al comando ENDIF, que seala el
final de la rutina condicional.
if var1 = var2
goto 1
endif

Sin embargo, IF puede ser seguido por otra declaracin condicional. La


lnea siguiente puede ser una condicin alternativa (ORIF) o una condicin
adicional (ANDIF).
If var1 = var2
orif var3 > 10

Por lo menos una de las dos condiciones debe ser


verdadera para que el programa salte a la etiqueta 2.

goto 2
endif
If var1 = var2
andif var3 > 10

SCORBOT-ER Vplus
0001

Ambas condiciones deben ser verdaderas para que


el programa salte a la etiqueta 2.

83

Manual de Usuario

goto 2
endif

La rutina condicional puede tambin contener una rutina que sea ejecutada
cuando la condicin IF es falsa. El comienzo de dicha rutina es sealado
por el comando ELSE.
If var1 = var2
goto 2

Si la condicin no es verdadera, el programa saltar


a la etiqueta 1.

else
goto 1
endif

Programado de Entradas y Salidas


El estado de las 16 entradas y 16 salidas del controlador es determinado
por medio de dos variables del sistema, IN[n] y OUT[n]; n especifica el
ndice de E/S, o sea, 1-16.
El valor de las variables indica si la entrada o salida est activada (ON) o
desactivada (OFF); cuando el valor de la variable es igual a 1, la entrada o
salida est ON; cuando el valor es 0, la entrada o salida est OFF.

Estado de Entradas y Salidas


Los DEL (diodos electro-luminiscentes) de E/S del panel frontal del
controlador se encienden y apagan reflejando el estado de las entradas y
salidas. Si no est lo suficientemente cerca para observar el panel del
controlador, puede usar otra manera de controlar el estado de E/S.
En el modo DIRECT use la siguiente orden para ver en la pantalla el
estado de las 16 entradas y salidas, respectivamente:
Escriba:
show din <Enter>

Presenta el estado de las entradas.

Escriba:
show dout <Enter> Presenta el estado de las salidas.

La pantalla mostrar el estado de E/S de la siguiente manera:


1>16: 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0
O.K.

Al editar un programa, use el comando PRINTL para ver el estado de una


entrada o salida especfica durante la ejecucin del programa. Por ejemplo:
println in[5]

SCORBOT-ER Vplus
0001

Cuando este comando aparece durante la ejecucin

84

Manual de Usuario

del programa, 1 o 0 aparecern (o sea, el valor de la


variable IN[5]), segn el estado de la entrada 5.

Entradas
Comandos condicionales, como IF y WAIT, son usados para leer y
responder al estado de las entradas. Por ejemplo, puede usar la siguiente
rutina en un programa:
if in[3] = 1

Si la entrada 3 est ON,

move A31

va a la posicin A31.

else

Si la entrada 3 est OFF (no ON),

move A32

va a la posicin A32.

endif

Fin de la rutina condicional.

Salidas
Tal como con entradas, comandos condicionales pueden leer y responder
al estado de las salidas. Se puede usar comandos tambin para alterar
dicho estado.
Para alterar el estado de una salida, en ambos modos, DIRECT y EDIT,
use el comando SET. Por ejemplo:
set out[6] = 1 <Enter>

Activa (ON) la salida 6.

set out[8] = 0 <Enter>

Desactiva (OFF) la salida 8.

Activacin de Artefactos Manejados a Salidas


Herramientas o Dispositivos Finales Neumticos
Como se mencion en el captulo 6, se conecta herramientas o dispositivos
finales neumticos a las salidas del controlador por medio de comandos de
salida de ACL.
Si una pinza neumtica est conectada a la salida (de rel) 2 del
controlador, usaremos el siguiente formato de comando:
set out[2] = 1 <Enter>

Activa (ON) la salida 2 para abrir la pinza.

set out[2] = 0 <Enter>

Desactiva (OFF) la salida 8 para cerrar la pinza.


Para activar la pinza neumtica desde la botonera de enseanza, debe crear
dos programas (llamados OGRIP y CGRIP, por ejemplo) que pueden ser
activados desde la botonera de enseanza por medio de la tecla Run. Cada
programa contiene uno de los comandos anteriores.

SCORBOT-ER Vplus
0001

El programa OGRIP contiene la orden que activa la salida 2.

El programa CGRIP contiene la orden que desactiva la salida 2.

85

Manual de Usuario

Usando el comando DIR de ACL observe los nmeros de identidad de los


programas OGRIP y CGRIP. (El comando DIR ser explicado a fondo
ms adelante en este captulo).
Digamos que los programas OGRIP y CGRIP son identificados como
programas 8 y 9, respectivamente. Ahora, cuando desee abrir la pinza
neumtica por medio de la botonera, presione:
Run

<Enter>

Luz de advertencia
Una luz intermitente de advertencia puede ser integrada en el sistema del
SCORBOT-ER Vplus. Un programa llamado ONOFF es incluido en el
archivo ONOFF.CBU en el CD provisto con el sistema. Cuando el
programa ONOFF es activado, activar automticamente la luz
intermitente cuando el robot est en movimiento.
La luz est conectada normalmente a la salida 1 (de rel). Por lo tanto, los
siguientes comandos son utilizados en el programa ONOFF.
set out[1] = 1

Cuando la salida 2 es activada (ON), se enciende la


luz.

set out[2] = 0

Cuando la salida 2 es desactivada (OFF), se apaga


la luz.
(Para bajar y usar dicho archivo de programa, consulte los procedimientos
de bajado de programas en este captulo).

Ejemplo de Programa: INOUT


Un programa llamado INOUT puede ser hallado en el archivo
DEMO.CBU, que es colocado en el controlador en la factora, e incluido
en el CD de ATS provisto con el sistema.
El programa contiene dos bucles; uno tiene las instrucciones para verificar
y responder al estado de todas las entradas; el otro bucle contiene las
instrucciones para responder cuando la entrada 16 est activada.
Este ejemplo de programa demuestra bucles de programa y rutinas
condicionales. En adicin, muestra cmo incluir comentarios de usuario en
un programa.
Use el comando LIST para ver el programa siguiente. Ms adelante hallar
explicaciones.
Escriba:
list inout

<Enter>

PROGRAM INOUT

SCORBOT-ER Vplus
0001

86

Manual de Usuario

***********************
PRINTLN "This program tests inputs & sets outputs"
PRINTLN
LABEL

FOR

I = 1 TO 16

IF

IN[I] = 1

* TEST IF INPUT I IS ON
SET

OUT[I] = 1

* SET OUTPUT I ON
ELSE
SET

OUT[I* = 0

* SET OUTPUT I OFF


ENDIF
DELAY 3
ENDFOR
IF IN[16] = 1
*IF INPUT 16 IS ON EXIT FROM PROGRAM
SET

OUT[16] = 0

PRINTLN

"program inout stopped"

PRINTLN
GOTO 2
ENDIF
GOTO

LABEL

END

SCORBOT-ER Vplus
0001

Los comentarios de PRINTLN aparecern en la pantalla durante la


ejecucin del programa.

La orden PRINTLN sin argumento o comentario simplemente es un


carcter de retorno del carro, y lleva el cursor de la pantalla al
comienzo de la prxima lnea.

La variable I es usada como contador en 16 bucles.

FOR inicia un bucle de programa que chequea el estado de todas las


entradas.

El primer comando IF inicia una rutina condicional con instrucciones


para responder al estado de una entrada: si la entrada es activada, la

87

Manual de Usuario

salida del mismo ndice es activada tambin; si la entrada es


desactivada, la salida es desactivada.

El asterisco * precede un comentario del usuario dentro del programa;


el comentario no ser visto durante la ejecucin.

ENDIF termina la rutina condicional de IF.

ENDFOR termina el bucle FOR.

EL segundo comando IF inicia una rutina que chequea y responde al


estado de la entrada 16. Si la entrada 16 es activada, no se encender la
salida 16: el programa ir a la etiqueta 2 y se terminar.

Si la entrada 16 es desactivada, el programa ir a la etiqueta 1 y se


repetir.

Cuando este programa est en ejecucin, podr simular una entrada


externa cortocircuitando los terminales de la entrada. Verifique que lo hace
de acuerdo con las instrucciones para cortocircuitar entradas detalladas
en el captulo 3.
Ejecute el programa, y preprese para cortocircuitar las entradas.
Cortocircuite a tierra alguna de las entradas 1 a 15, y observe la
intermitencia de la correspondiente salida. Una vez que cortocircuita la
entrada 16, el programa se detiene. Observe los mensajes en la pantalla
durante la ejecucin.

Directorio de Programas
El CD de ATS provisto con el sistema contiene cierto nmero de archivos
con la extensin CBU. Hay en dichos archivos programas, posiciones,
variables y parmetros. Algunos archivos de CBU son cargados al
controlador en la factora y guardados en RAM de seguridad mantenido a
batera. Dichos archivos no se borran cuando el controlador es apagado,
pero sus contenidos podrn ser borrador parcial o totalmente durante
ciertos procedimientos de configuracin y restauracin.
Para ver la lista de los programas que hay en la BBRAM del controlador,
use el comando DIR en el modo DIRECT.

SCORBOT-ER Vplus
0001

88

Manual de Usuario

Por ejemplo, escriba:


inout

<Enter>

name

validity :

AA

LOOP

identity :

priority

DEMO

IO

IOA

... etctera etctera.

Validity (validez): si el programa es vlido, no hay mensaje. Not


valid (no vlido) aparecer si el programa contiene un error de lgica,
tal como un comando FOR sin ENDFOR.

Identity (identidad) este el nmero de identidad asignado por el


controlador, que ser necesario para ejecutarlos desde la botonera de
enseanza. (Dado que ciertas operaciones del controlador pueden
causar un cambio de los nmeros de identidad, use el comando DIR al
principio de cada sesin de trabajo para verificar la identidad del
programa que desea ejecutar desde la botonera de enseanza).

Priority (prioridad): por defecto, el controlador asigna a cada programa


una prioridad de ejecucin de 5 en una escala de 1 a 10. El usuario
puede definir la prioridad del programa por medio de los comandos
PRIORITY o RUN.

Tareas Mltiples
El Controlador-A es un controlador de tareas mltiples en tiempo real;
puede ejecutar y controlar simultneamente 20 programas independientes.
Use el comando DIR, y observe los programas PICP, IO, IOA.
Para ejecutar estos tres programas al mismo tiempo, use tres comandos
RUN para comenzar la ejecucin, en ambos modos, DIRECT y EDIT.
Escriba:
run picp

<Enter>

run io

<Enter>

run ioa

<Enter>

El programa PICP lleva al robot por una serie de acciones de tomar y


colocar. Los programas IO y IOA encienden y apagan las salidas del
controlador; observe los DEL en el controlador mientras dichos programas
son ejecutados.

SCORBOT-ER Vplus
0001

89

Manual de Usuario

Para abortar los tres programas, use el comando ABORT.

Presentacin de Estado de Programa


Mientras los programas estn siendo ejecutados, use el comando STAT
para verificar su estado.
Escriba:
stat

<Enter>

JOB_NAME

PRIORITY

STATUS

PICP

000005

PEND

IO

000005

DELAY

IOA

000005

SUSPEND

PEND: el programa ejecuta una orden de movimiento.

DELAY: La ejecucin del programa fue pospuesta.

SUSPEND: La ejecucin par por la orden SUSPEND.

Activacin de un Programa desde Otro Programa


Como se indic en este captulo, el Controlador-A permite interaccin y
sincronizacin de programas.

Ejecucin Simultanea
La orden RUN puede ser incluida en un programa para iniciar la ejecucin
de otro programa. Cuando un programa en ejecucin encuentra un
comando RUN prog, ambos programas son ejecutados conjuntamente.
Cuando varios programas son ejecutados, tienen precedencia los
programas con alta prioridad; programas con idntica prioridad se reparten
el tiempo de la CPU del controlador segn un algoritmo de distribucin
igual.

Interrupcin de Programa
Dado que dos programas pueden entrar en conflicto uno con el otro, es
preferible usar el comando GOSUB y no el RUN.
Como RUN, la orden GOSUB es usada para iniciar la ejecucin de otro
programa. A diferencia de RUN, cuando un programa encuentra la orden
GOSUB prog, el programa es suspendido hasta que el programa llamado
termine su ejecucin. En dicho momento, el programa original continua su
ejecucin desde la lnea siguiente a la de la orden GOSUB.

SCORBOT-ER Vplus
0001

90

Manual de Usuario

El comando TRIGGER puede ser usado para ejecutar otro programa


cuando una entrada o salida especifica es activada o desactivada. Sin
embargo, puede activar el programa slo una vez, sin tener en cuenta
cambios posteriores del estado de E/S.

Carga de Programa (Restauracin) al Controlador


Dado que la memoria RAM respaldada por batera del controlador es
limitada (y puede ser borrada accidentalmente), los archivos de programas
deben ser guardados en discos. Pueden ser cargados al controlador segn
sea necesario. ATS posee un Administrador de Respaldo para dicho
propsito.
Un archivo de programa llamado PARABOLA.CBU es incluido en el
disco de ATS incluido en el sistema. Los siguientes pasos cargarn el
contenido de este archivo a la BBRAM del controlador.
1. En el modo DIRECT, presione <Alt> + 10. El men del Administrador
de Respaldo aparecer en su pantalla.
2. Directorio de Respaldo: Escriba y <Enter> el nombre de la unidad de
disco en la que se hallan los archivos; puede ser una unidad de floppy,
o un subdirectorio en el disco duro. (Puede presionar F9 (CATALOG)
para verificar que PARABOLA.CBU est en el directorio).
Use las flechas para sealar Restore PROGRAMS y ADD TO
Controller Contents. Presione <Enter> para aceptar dichas opciones.
Nombre de archivo: Escriba PARABOLA y presione <Enter>. La
extensin CBU no es necesaria.
3. Presione F5 para cargar (RESTORE) el archivo del disco a la BBRAM
del controlador.
Cuando aparece DONE, presione <Esc> para volver a la pantalla
principal de ATS.

Movimiento y Clculo de Trayectoria


El sistema del SCORBOT-ER Vplus permite calcular las coordenadas de
posicin va una trayectoria (un vector) definida por una funcin
matemtica, y llevar el robot a esas posiciones.

Parbola
El archivo de demostracin PARABOLA que carg contiene dos
programas: CALC y PARAB.

SCORBOT-ER Vplus
0001

91

Manual de Usuario

CALC
El programa CALC calcula las coordenadas cartesianas de 50 posiciones en un
vector llamado V, segn la ecuacin de la parbola Z = Y2 / 5000, en la que:
-250 mm Y +250 mm
X = 300 mm (constante)
P = -90 (inclinacin constante)
R = 0 (giro constante).
El programa calcula el valor de la coordenada Z a intervalos de 10 mm a lo
largo del eje X, o sea: Y = -240mm, -230mm... 240mm, 250mm.
Se han definido tres variables globales:
YV

El valor de la coordenada Y

ZV

El valor de la coordenada Z

El contador del bucle

Se defini un vector llamado V que contiene 50 posiciones.


PARAB
El programa PARAB mueve el robot metdicamente va todas las
posiciones del vector, desde V[1] a V[50].

Figura 7-1: Parbola

Para ejecutar la demostracin PARABOLA, escriba:


run calc

Luego de haber creado el vector, escriba:


run parab

El programa de demostracin PARABOLA contiene varios comandos que


todava no fueron introducidos:

SCORBOT-ER Vplus
0001

SETPVC modifica el valor de una coordenada cartesiana de posicin.

92

Manual de Usuario

SETP copia las coordenadas de una posicin a otra.

MPROFILE define el tipo de trayectoria; el perfil TRAPEZE


(trapezoidal) tiene aceleracin y desaceleracin rpidas, y velocidad
constante a lo largo del trayecto.

MOVES mueve el robot fcilmente va las sucesivas posiciones de un vector.


PROGRAM CALC
**************************
DELAY

10

SET

YV = -2600

El valor inicial de Y

FOR

I = 1 TO 50

Inicia un bucle de 50 repeticiones.

SET

YV = YV + 100

Distancia entre pos.: Y=10mm

SET

ZV = YV * YV

El valor de Z ser Y2

SET

ZV = ZV/5000

El valor de Z ser Y2/5000

SET

ZV = ZV+1000

Queda 10 cm por sobre la mesa.

SETP

V[I] = 0

Las coordenadas iniciales de V son


copiadas del Inicio

SETPVC

V[I] X 3000

El valor de X es constante (30 cm)

SETPVC

V[I] Y YV

El valor de Y se toma de YV.

SETPVC

V[I] Z ZV

El valor de Z es el resultado de la
computacin Y2 / 5000

SETPVC

V[I] P 900

La inclinacin es constante, -90

SETPVC

V[I] R 0

El giro es constante, 0

DELAY 1

Espera 10 milisegundos

PRINT 1

Anuncia cada bucle=posicin

ENDFOR

Las coordenadas fueron calculadas

PRINTLN

"vector V creado"

PRINTLN

Anuncia el fin del programa

END
PROGRAM PARAB
**************************

SCORBOT-ER Vplus
0001

SPEED

25

MOVE

V[1]

MPROFILE

TRAPEZE

Enva al robot a la posicin inicial.

93

Manual de Usuario

LABEL

MOVES

V 1 50

MOVES

V 50 1

Mueve el robot de la primera a la


ltima posicin en el vector, y de
regreso.

GOTO 1
END
(END)

Sinusoide
El Controlador-A usa aritmtica de ntegros. Los resultados de operaciones
de divisin son truncados al ntegro bajo siguiente, y por lo tanto, podran
no ser muy exactos. En dichos casos, la operacin debe ser precedida por
un comando que produce un valor que puede ser dividido correctamente.
Generalmente se puede incluir slo una operacin matemtica en el
comando SET. Sin embargo, el comando SET que lleva a cabo la
operacin SIN incluye tambin un factor de cambio de escala, para que el
resultado de la operacin tenga un valor aceptable.
El siguiente programa, SINE, demuestra el cambio de escala. El programa
RSINE mueve el robot fcilmente va las posiciones del vector calculadas
en SINE, desde posicin S[1] hasta S[120].
Estos programas no existen en el disco de ATS. Puede escribirlos y
ejecutarlos usted mismo.
El programa SINE calcula 120 posiciones situadas en un vector curvado
sinusoidal segn la ecuacin Z = 1500 sinY + 2000, donde:
X = 200 mm (constante)
-300 mm Y +300 mm
P = -90 (inclinacin constante)
R = 0 (giro constante).
El programa calcula el valor de la coordenada Z a intervalos de 5mm va el
eje Y, o sea: y=-300mm, -295mm... 295mm, 300mm.
Este programa requiere las mismas tres variantes globales que fueron
usadas en la demostracin PARABOLA:

SCORBOT-ER Vplus
0001

YV

El valor de la coordenada Y

ZV

El valor de la coordenada Z

Contador del bucle

94

Manual de Usuario

Un vector llamado S que contiene 120 posiciones debe ser definido: S[120].
PROGRAMA SINE
***********************
DELAY

10

SET

YV=3050

La coordenada Y inicial

FOR

I=1 TO 120

Inicia un bucle de 120 repeticiones

SET

YV=YV+50

Distancia entre posiciones: Y=5mm

SET

ZV=YV*360

Estas dos operaciones cambian la escala


del desplazamiento del eje Y para
producir una longitud de onda de 300mm.

SET

ZV=ZV/3000

El orden de los comandos es importante:


ZV=YV*360 debe venir primero, luego
ZV=ZV/3000, porque el resultado de la
divisin es siempre menor que 1.

SET

ZV=1500 SIN ZV-

SinZ es multiplicado por el factor de


escala de 1500 para que el resultado
sea aceptable.

SET

ZV=ZV+2000

Queda 20 cm por sobre la mesa.

SETP

S[I] = 0

SETPVC

S[I] X 2000

SETPVC

S[I] Y YV

SETPVC

S[I] Z ZV

SETPVC

S[I] P -900

SETPVC

S[I] R 0

DELAY 1

PRINT I

ENDFOR
PRINTLN

>

END
PROGRAMA

RSINE

***********************

SCORBOT-ER Vplus
0001

SPEED

25

MOVE

S[1]

MPROFILE

TRAPEZE

95

Manual de Usuario

LABEL

MOVES

S 2 120

MOVES

S 119 1

GOTO 1
END

Guardar un Programa al Disco (Respaldo)


Los programas, posiciones y variables usados en los programas SINE y
RSINE quedarn guardados en la BBRAM del controlador. Para grabarlos
al disco, haga lo siguiente:
1. Desde el modo DIRECT presione <Alt> + 10. El men del
Administrador de Respaldo aparecer en la pantalla.
2.

Use las flechas para sealar Backup PROGRAMS y presione


<Enter>.
Directorio de Respaldo: Escriba el nombre de la unidad de disco en la
que se hallan los archivos, y haga <Enter>; puede ser una unidad de
floppy, o un subdirectorio en el disco duro.
Nombre de archivo: Escriba SINE (o cualquier nombre de hasta 8
caracteres) y presione <Enter>. La extensin CBU ser agregada
automticamente.

3. Presione F2 para guardar el archivo al disco.


Cuando aparece DONE, presione <Esc> para volver a la pantalla
principal de ATS.
Este procedimiento graba todos los programas, posiciones y variables
que estaban actualmente en la BBRAM del controlador al archivo
SINE.CBU.

SCORBOT-ER Vplus
0001

96

Manual de Usuario

8
Mantenimiento
Los procedimientos de mantenimiento e inspeccin detallados a
continuacin asegurarn el mejor rendimiento posible del sistema del
SCORBOT-ER Vplus.

Operacin Diaria
Al iniciar la operacin diaria, chequee el robot y el controlador, en el
siguiente orden:
1. Antes de conectar el sistema, asegrese de que:
!

La instalacin cumple con las reglas de seguridad.

El robot est atornillado a la superficie de trabajo.

Todos los cables estn conectados adecuada y seguramente.


Los tornillos de los conectores de los cables estn apretados.

La botonera de enseanza, y cualquier dispositivo o accesorio


perifrico que se va a usar, estn conectados propiamente al
controlador.
Ninguna de las salidas de colector abierto est conectada
directamente a una fuente de alimentacin.
No hay personas dentro del mbito de trabajo del robot.

2. Despus de haber conectado la corriente, compruebe los puntos


siguientes:
!

Las luces de tensin (roja) y de motores (verde) estn encendidas.

El ventilador del panel frontal gira e introduce aire al controlador.

SCORBOT-ER Vplus
0001

El ventilador del panel trasero, en la unidad de alimentacin, extrae


aire del controlador.
Todos los diodos electro-luminiscentes (DEL) verdes del panel
trasero del controlador estn encendidos.
No se oyen ruidos inslitos.

97

Manual de Usuario

No hay vibraciones anmalas en ninguno de los ejes del robot.

No hay obstculos en el rango de trabajo del robot.

3. Lleve el robot a una posicin cercana al Inicio, y active la rutina de ir a


Inicio.
!

El movimiento del robot es normal.

No se oye ningn ruido inusual cuando el robot se mueve.

El robot llega a Inicio en todos los ejes.

Inspeccin Peridica
Hay que llevar a cabo lo siguiente en forma regular:
1. Chequear visualmente conexiones, cables y componentes de goma.
Reemplazar si hay dao visible.
2. Chequear todas las tuercas y tornillos del robot y tensarlas usando
llaves y destornilladores. Ajustar si es necesario.
3. Chequear la tensin de todas las correas. Cuando se la presiona, el
juego de la correa no debe ser mayor que 2 mm. Consulte la figura 8-1.

Figura 8-1: Tensado de una correa.

Ajuste las correas slo si est seguro de que se resbalan o retardan los
motores. Vea informacin a fondo en la seccin Ajustes y Arreglos,
ms adelante en este captulo.
4. Chequear si hay mucha holgura en el eje de la base. Vea informacin a
fondo en la seccin Ajustes y Arreglos, ms adelante en este
captulo.

SCORBOT-ER Vplus
0001

98

Manual de Usuario

Localizacin de averas
Los procedimientos de esta seccin son para un tcnico calificado que
haya recibido adiestramiento adecuado y certificacin del fabricante.
No trate de realizar procedimientos para los que no fue calificado.
Siempre que haya un problema en su sistema, intente identificar el
componente en el que se encuentra por ejemplo, controlador, brazo, PC,
mando colgante de enseanza o cable usando idnticos componentes o
equipos que funcionan. En otras palabras, si tiene Vd. otro sistema que
sabe que est funcionando adecuadamente, intercambie el componente
sospechoso de fallo por su contrapartida en el sistema que funciona.
En general, cuando trate de determinar el origen de una falla, chequee
primero la fuente de alimentacin y el hardware externo, tal como
interruptores del controlador, DEL y conexiones de cables. Hay que
chequear tambin los fusibles.
Adems, hay que verificar que el controlador fue configurado propiamente
para el robot y la pinza, que los comandos de software fueron dados
correctamente, y que los parmetros del sistema fueron adecuadamente
definidos.
Verifique que el interruptor de alimentacin del controlador est
desconectado antes de sacarle la cubierta. Verifique que el cable de
alimentacin de la red est desconectado antes de sacar los fusibles.
Vea informacin a fondo sobre sacar y cambiar componentes en la seccin
Ajustes y Arreglos, ms adelante en este captulo.

Inspeccin General del Sistema


Cuando hay un problema, use el comando TEST de ACL como primer
paso de diagnstico. La orden TEST activa un procedimiento interno del
sistema que chequea el movimiento de los ejes del robot y las funciones de
E/S del controlador. Durante el chequeo lo siguiente es llevado a cabo:

Cada eje, en secuencia, es movido brevemente en ambas direcciones;


si hay una falla se ver un mensaje.

Todas las salidas son desactivadas, y luego activadas.

Todas las entradas son escaneadas. Si una entradas es activada, la


salida correspondiente lo es tambin.
Para simular la activacin de una entrada cuando no tiene ningn
dispositivo conectado, cortocircutela a mano usando un clip estirado.
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Cuando la entrada opera en modo NPN, conctela a tierra.

99

Manual de Usuario

Cuando la entrada opera en modo PNP, conctela a una fuente de


alimentacin.

Para chequear los microinterruptores de Inicio use el comando LSON


antes de entrar al comando TEST. Use el comando SHOW DIN para ver
los resultados.

Procedimientos de Diagnstico
1. La corriente no se conecta. El indicador rojo de corriente no se
enciende. Los ventiladores no giran.
!

!
!

Verifique que el voltaje requerido por el controlador es igual al de


la red. Si no son iguales, cambie la definicin del voltaje, segn se
explica ms adelante en este captulo.
Verifique que el enchufe de la red recibe corriente alternada.
Asegrese de que el controlador est conectado a la red y el
interruptor en ON.
Si est conectado el cable RS-232C, desconctelo y pruebe
encenderlo nuevamente. Si da resultado, reconecte el cable.
Compruebe si hay fusibles quemados en la fuente de alimentacin
de lgica. Si la resistencia es cercana a 0, el fusible funciona.

2. El interruptor MOTORS del controlador no se prende. El DEL verde


de MOTORS no se enciende.
!

Busque un fusible del transformador de alimentacin quemado.


Mida la resistencia de los fusibles usando un hmetro. Si la
resistencia es casi 0, el fusible es funcional.

3. No hay comunicacin entre el controlador y el PC/terminal. Aparece


en la pantalla Controller not responding.
!
!

!
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Verifique que la corriente general est conectada.


Verifique que el cable RS232 entre el puerto RS232 del
controlador y el puerto COM del PC est adecuadamente
conectado.
Verifique que carg el ATS con el conmutador /C correcto.
Si la botonera de enseanza tampoco funciona, verifique que el
cable plano est conectado correctamente entre la tarjeta de
comunicacin (PC700) y el conector J8 de la placa principal.
Consulte la figura 8-6.

Verifique que no hay cortes en los cables.

Si el problema persiste, contine en el punto siguiente.

100

Manual de Usuario

4. El controlador no funciona, aunque la alimentacin de corriente es


correcta.
!

Verifique que el botn de Emergencia no est presionado.

Apague y encienda nuevamente el controlador.

Si esto no solucion el problema, apguelo nuevamente y abra la


cubierta del controlador.
Encienda el controlador. Chequee el DEL rojo en el panel
principal, como se ve en la figura 8-2. Si est encendido, la CPU
est en estado HALT. Apague el controlador y quite todas las
tarjetas impulsoras. Hallar instrucciones sobre removido de
tarjetas impulsoras en la seccin Ajustes y Arreglos, ms
adelante en este captulo.
Si el DEL rojo se apaga, el problema est en una de las tarjetas
impulsoras. Devuelva las tarjetas al controlador, una por una, hasta
que pueda determinar cul fall. Cmbiela.

Verifique que la configuracin del hardware y del software es


compatible con los IC de la RAM del usuario:
"

"

Hardware: Vea la Figura 2-8. Verifique que los cuatro puentes


que configuran la RAM de Usuario (W1, W1A, W2, W2A)
estn configurados para 128 K RAM. Las dos patillas inferiores
deben ser cortocircuitadas.
Software: Compruebe la configuracin para 128 K de memoria
escribiendo la orden CONFIG? de ACL.

Quite los circuitos impresos de RAM de Usuario (U4, U10, U16,


U21) y reinsrtelos.
Si el problema persiste, reemplace la placa principal.

Figura 8-2: Placa principal memoria

SCORBOT-ER Vplus
0001

101

Manual de Usuario

5. El controlador no funciona. El mensaje en la pantalla del PC dice bus


error trap, exception trap, etc., y los datos en la pantalla dicen:
Address error trap
D0 -> D7 0000000.....
A0 -> A7 00000C10,

000AO3FC

PC=EB942404, SR=0008, SSP=0008796C, USP=0


!
!

Apague y encienda el controlador.


Si el problema persiste, quite las tarjetas impulsoras y encienda
nuevamente el controlador.
Si dichos mensajes aparecen nuevamente, incluso en forma
ocasional, reemplace la placa principal.

6. El controlador funciona, pero el robot no puede ser activado.


!
!

Verifique que no hay un obstculo en el trayecto del robot.


Verifique que el interruptor del motor est conectado y de que el
diodo del indicador verde est encendido.
Verifique que el controlador est en estado COFF. D luego la
orden CON desde el PC o desde la botonera de enseanza.
Verifique que el cable del robot est conectado correctamente al
controlador.
Compruebe si todos los DEL de las tarjetas impulsoras en el panel
trasero estn encendidos.
Cada tarjeta posee dos DEL: el superior corresponde al nmero del
eje de la parte superior de la tarjeta; el DEL inferior corresponde al
nmero del eje de la parte inferior.
Ambos DEL en cada tarjeta deben estar encendidos, indicando que
la alimentacin llega al impulsor del eje. Si uno de los DEL no est
encendido, proceda al tem siguiente.

Figura 8-3: DEL de las tarjetas impulsoras

7. El robot no llega a la posicin de Inicio en un eje o en todos.

SCORBOT-ER Vplus
0001

102

Manual de Usuario

!
!

Verifique que la orden de ir a Inicio fue dada correctamente.


Verifique que el cable del robot est conectado correctamente al
controlador.
Verifique que los parmetros de Inicio fueron definidos
correctamente.

Verifique que los parmetros de Inicio no fueron borrados.

Chequee el microinterruptor de dicho eje:


"

"

Mueva manualmente el eje (desde la botonera de enseanza


o desde el teclado del PC) y use los comandos LSON y
SHOW DIN para chequear el microinterruptor. El valor
cambiar a 1 o 0 cuando se detecta el microinterruptor.
Use los comandos LSON y TEST. O prepare y ejecute
continuamente un programa simple en ACL para chequear
los interruptores:
LSON
LABEL 1
PRINTL IN[n]
DELAY 200
GOTO 1

"
"

"

"

"

Si los valores no cambian, chequee el microinterruptor.


Use un pequeo destornillador para presionar el
microinterruptor. Debe or un clic, y verlo regresar al dejarlo.
Si eso no sucede, el microinterruptor debe ser reparado o
reemplazado.
Si el microinterruptor hizo clic, presinelo nuevamente y mida
con un hmetro si tiene un cortocircuito.
Si lo tiene, presinelo nuevamente y chequee los cables entre el
microinterruptor y el conector D50. (Consulte el captulo 10
sobre cableado y patillas).
Si hay un cortocircuito, reemplace la tarjeta impulsora del eje
especfico.

Si el problema persiste, reemplace la placa principal.

8. Uno de los ejes no funciona.


!
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Asegrese de que llev a cabo los pasos 5 y 6.


Si el DEL de la tarjeta de dicho eje no se enciende, chequee el
fusible correspondiente en la tarjeta impulsora (consulte la Figura
8-12 ms adelante en este captulo).

103

Manual de Usuario

Figura 8-4: Los fusibles de la tarjeta impulsora.


"
"

Apague el controlador y abra su cubierta.


Chequee el fusible en la parte superior de la tarjeta del eje
defectuoso (consulte la figura 8-4). Si el fusible est quemado,
reemplcelo.
(Modelos anteriores del Controlador-A poseen fusibles
semiautomticos; presione simplemente el interruptor para
restaurarlo).

Chequee el circuito del motor:


!

Haga funcionar el motor en bucle abierto durante unos pocos


segundos solamente.
Use la orden siguiente: SET ANOUT [N]=DAC
n es el nmero del eje
DAC es el nivel de accionamiento: -5000 DAC 5000
Observe los siguientes valores de DAC y su efecto:
Valor de DAC

Velocidad del motor

+5000

+ toda velocidad

+2500

+ media velocidad

motor parado

-2500

- media velocidad

-5000

- toda velocidad

Se recomienda valores de DAC entre 1500 y 2000 para este test.


Advertencia! Tenga cuidado al aplicar la orden SET ANOUT a ejes o
accesorios del robot cuyos movimientos estn limitados mecnicamente.
Valores altos de DAC pueden causar un impacto mecnico no deseado y
daar el robot o sus accesorios.
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Para cancelar el comando SET ANOUT, use el comando ABORT,


o inserte el comando SET ANOUT [n]=0.

104

Manual de Usuario

Para facilitar el test del motor, puede preparar y ejecutar un


programa simple en ACL que contiene la siguiente rutina:
SET ANOUT [n] = 1500
DELAY 200
SET ANOUT [n] = 0

Si el eje no gira, el problema puede estar en el brazo (motor,


transmisin, cableado) o en el controlador (tarjeta impulsora, placa
principal, tarjeta de comunicaciones o cable plano de conexin).
Si el eje gira en ambas direcciones como se espera, proceda a
comprobar las lecturas de retroalimentacin de los codificadores.

Chequee el codificador:
!

Escriba el comando SHOW ENCO para ver las cuentas de los


codificadores.
Escriba el comando COFF (para desactivar el control servo) y
luego mueva manualmente el eje en cuestin en ambas direcciones.
La cuenta del codificador debe aumentar para la rotacin en un
sentido y disminuir en el otro.

Si la cuenta del codificador no cambia, el problema es causado por


un codificador defectuoso, una rotura en el cable del conector del
codificador, o una conexin defectuosa al PCB dentro del robot.
Siga las instrucciones de los tems 9 y 10.

9. Errores en la exactitud del robot.


El controlador no lee el codificador (no responde al comando SHOW
ENCO).
Usando un osciloscopio chequee las seales (P0 y P1) recibidas de los
dos fototransistores del codificador. La Figura 8-5 muestra los
diagramas de formas de onda de los dos canales del codificador (P0 y
P1) con respecto al eje del tiempo. Las dos seales superiores deben ser
ondas cuadradas perfectas:

SCORBOT-ER Vplus
0001

105

Manual de Usuario

Figura 8-5: Seales del codificador

El valor VL (bajo) no debe ser 0,4 V. o mayor.


El valor VH (alto) debe ser mayor de 4 V.
Adems chequee la tercera onda, que muestra la suma de las dos
ondas. El diagrama muestra un desplazamiento de tiempo de un cuarto
de ciclo entre las dos ondas.
Ondas distorsionadas con un desplazamiento incorrecto entre ellas indican
que el codificador es defectuoso y debe ser reemplazado o reajustado.
10. Errores en la repetibilidad del robot.
!

Trate de identificar el eje defectuoso. Si varios o todos los ejes son


defectuosos, busque una fuente de ruido en el entorno.
Chequee el controlador. Siga los procedimientos de los tems 8 y 9,
haciendo lo siguiente:
"

"

"
"

SCORBOT-ER Vplus
0001

Lleve el robot a una posicin de comienzo. Usando un lpiz,


haga una lnea fina y continua que cruce de una biela a la
adyacente en la junta en cuestin.
Escriba el comando SHOW ENCO para ver las cuantas de
codificadores.
Introduzca el comando COFF para inhabilitar el control servo.
Mueva manualmente el eje a otra posicin. Luego devulvalo a
la posicin inicial marcada por la lnea del lpiz. La lectura
debe estar cercana a la lectura anterior. Repita esta un nmero
de veces. Si el error en la lectura del codificador se acumula,
hay que reemplazarlo.

106

Manual de Usuario

Busque en la transmisin puntos flojos o daos. Chequee la


continuidad de movimiento en todos los componentes relevantes
de la transmisin (engranajes y correas movindose conjuntamente
con el husillo del motor).

11. Un eje gira constantemente en la misma direccin.


!

Ponga a cero el controlador, presionando y liberando el bot de


emergencia. D luego el comando de ir a Inicio.
Si el problema persiste, reemplace la tarjeta impulsora.

12. Un eje o todos vibran, debilidad para llevar la carga, movimiento


discontinuo o saltos al fin del trayecto.
!

Los parmetros del sistema no estn ajustados correctamente.


Refirase a la Gua de Referencia de ACL.
Si el problema persiste, reemplace la tarjeta impulsora.

13. La pinza no responde en absoluto.


!

!
!

Asegrese de que el cable del eje 6 est firmemente conectado al


controlador en el puerto GRIPPER.
Verifique si la pinza est definida como eje 6, tecleando la orden
de ACL: CONFIG ?
Compruebe el valor de PAR 75. Debe estar entre 3000 y 4000.
Si el problema persiste, proceda con las acciones correctivas
recomendadas para los otros ejes.

14. La pinza se abre y se cierra, pero no reacciona adecuadamente a la


orden JAW.
!

El problema est probablemente en la retroalimentacin. Chequee


el codificador, el cableado y la tarjeta impulsora. Siga los
procedimientos de los tems 8 y 9.

15. La pinza abre y cierra muy laxamente; aferra muy dbilmente; o el


motor gira libremente.
!

El acoplamiento Oldham en el equipo de la pinza est flojo. Vea


procedimientos de reparacin en la seccin Ajustes y Arreglos,
ms adelante en este captulo.
Si no, el engranaje de la pinza est roto. Reemplcelo.

16. Demasiada holgura (backlash) en el eje de la base.


!

Vea la seccin Ajustes y Arreglos, ms adelante en este captulo.

17. Ruidos inslitos.


!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Tornillos desajustados.

107

Manual de Usuario

Lubricacin insuficiente.

Escobillas del motor gastadas.

Correa de sincronizacin gastada.

18. El controlador no recibe una seal de entrada.


!

Asegrese de que el interruptor del motor est encendido y que la


alimentacin de corriente de usuario es +12V CC. Si no es as,
ninguna de las entradas ser operativa.
Para determinar si el problema est en el controlador o en una
aplicacin del usuario, inserte la orden SHOW DIN. Ceros y unos
aparecen en la pantalla, segn el estado de las 16 entradas (0=OFF
y 1=ON).
Cortocircuite la entrada especfica.
"

"

Si la entrada est configurada como NPN (por defecto): conecte


la entrada a tierra.
Si la entrada est configurada como PNP, conctela a la fuente
de alimentacin del usuario de 12V.

Inserte nuevamente el comando SHOW DIN. Busque un cambio en


el estado. Si el estado de la entrada cambia, el problema es de la
aplicacin del usuario.
!

!
!

Si no se observa cambio, compruebe las conexiones del cable


plano entre:
"

La tarjeta de pantalla y la placa principal (J11).

"

La tarjeta de E/S y la placa principal (J10).

Si el diodo de entrada tampoco est encendido, consulte el tem 20.


Si, cuando chequea LSON, el diodo de entrada luce y se encuentra
el Inicio (slo la entrada no funciona), hay que reemplazar la placa
principal. (Como alternativa, chequee U99, U100, U101, U102,
U88, U93 y U98).

19. Los DEL del visualizador de E/S no estn encendidos.


!

Consulte la Figura 8-6. Chequee la conexin del cable plano entre:


"

Pantalla y placa principal (J11).

"

Tarjeta de E/S y placa principal (J10).

Si el DEL no se enciende aunque la entrada o salida funcionan,


reemplace el DEL o la tarjeta grfica.
Cambie la tarjeta de E/S PC7400A.
(Como alternativa compruebe U1, U2, U3, U4, U5, U6, U7).

SCORBOT-ER Vplus
0001

108

Manual de Usuario

Reemplace la placa principal.


(Como alternativa compruebe U76, U77, U78, U79, U80, U81,
U103, U108).

Figura 8-6: Los conectores de la placa principal

20. El controlador no emite seales de salida.


Salidas de rel:
!

Para las Salidas 1-4, compruebe si los rels se han conmutado:


"

"

En salida OFF, NC est cortocircuitado a COM, NO est


desconectado de COM.
En salida ON, NO est cortocircuitado a COM, NC est
desconectado de COM.

Consulte la Figura 8-6. Si las salidas no fueron activadas, chequee la


conexin del cable plano entre la tarjeta de E/S y la placa principal.

Salidas de colector abierto:


!

SCORBOT-ER Vplus
0001

En las salidas 5-16 compruebe si la carga y la fuente de tensin


estn adecuadamente conectadas. El conectar la alimentacin
directamente al terminal de salida "har saltar" inmediatamente el
transistor de salida.

109

Manual de Usuario

Consulte la Figura 8-6. Chequee la conexin del cable plano entre


la tarjeta de E/S y la placa principal.
(Alternativamente chequee los IC que impulsan las seales de
salidas de conector abierto: U76, U77, U78).

21. La pinza neumtica o la herramienta final no responden.


!
!

Verifique que todos los tubos estn conectados correctamente.


Verifique que la pinza o dispositivo estn conectados a la salida
correcta del controlador.
Chequee la salida de rel a la que est conectada la pinza segn las
instrucciones del tem 20.

Mensajes de error
La siguiente es una lista alfabtica de mensajes del sistema que indican
que hay un problema o error en la operacin del robot. Hay mensajes
adicionales en la Gua de Referencia de ACL.
Axis Disabled
1. Un comando de movimiento no pudo ser llevado a cabo porque el
control servo del brazo fue desactivado (COFF).
2. Un movimiento previo del brazo caus un error de choque o de
trayectoria, y por lo tanto activ COFF e inhabilit el brazo.
Chequee los movimientos del robot, y corrija los comandos.
CONTROL DISABLED
Los motores fueron desconectados del control servo. Causas posibles:
1. Se dio un comando de COFF (control desactivado)
2. No se dio la orden de CON (control activado); los motores no fueron
activados.
3. Un error previo (tales como Impact Protection, Thermic Overload o
Trajectory Error) activaron COFF e inhabilitaron el brazo.
*** HOME FAILURE AXIS n
La rutina de ir a Inicio fall para dicho eje. Causas posibles:
1. El microinterruptor de Inicio no fue hallado.
2. La alimentacin del motor est desconectada.
3. Hay una falla de hardware en dicho eje.

SCORBOT-ER Vplus
0001

110

Manual de Usuario

*** IMPACT PROTECTION AXIS n


El controlador detect un error de posicin demasiado grande. El sistema
abort todos los movimientos de dicho grupo de ejes, e inmoviliz todos
los ejes del grupo. Causas posibles:
1. Un obstculo impidi el movimiento del brazo.
2. Se quem un fusible del impulsor de eje.
3. Una falla en el codificador.
4. Una falla mecnica.
5. El eje est desconectado.
Determine y corrija la causa del error de posicin. Luego, active el control
servo de los motores (CON) y reinicie el programa.
*** LOWER LIMIT AXIS n
Durante el movimiento manual del eje desde el teclado o la botonera de
enseanza, su codificador lleg a su mnimo valor permitido.
Mueva el eje en la direccin contraria.
*** THERMIC OVERLOAD AXIS n
En una simulacin de software de la temperatura del motor, el sistema
detect una situacin peligrosa para dicho motor. El sistema abort todos
los movimientos del grupo de ejes e inmoviliz todos los ejes del grupo.
Causas posibles:
1. El brazo trat de llegar a una posicin que no podra alcanzar, a causa
de un obstculo (por ejemplo, una posicin definida como por sobre la
mesa, pero realmente un poco debajo de la mesa). La proteccin contra
impacto no fue activada porque el obstculo est cercano a la posicin
meta. Sin embargo, la retroalimentacin integral aumentar la corriente
del motor, y este se recalentar, as causando la activacin de la
proteccin trmica.
2. Un impulsor de eje est descompuesto, o su fusible se quem.
3. El robot est cerca de su posicin meta pero no consigue llegar a ella
por un impulsor defectuoso. El software detecta entonces una situacin
anormal.
Chequee las posiciones, la tarjeta impulsora de ejes y los parmetros.
Reactive el control servo de los motores (CON).
*** TRAJECTORY ERROR !
Durante el movimiento, el brazo del robot alcanz el lmite de su envoltura
de trabajo, y el sistema abort el movimiento. Dado que la trayectoria no

SCORBOT-ER Vplus
0001

111

Manual de Usuario

es calculada antes de ser realizada, el movimiento puede haber excedido


los lmites de la envoltura de trabajo.
Modifique los valores de las coordenadas de las posiciones que definen la
trayectoria.
*** UPPER LIMIT AXIS n
Durante movimiento manual del eje especfico desde el teclado o la
botonera de enseanza, su codificador lleg a su valor mximo permitido.
Mueva el eje en la direccin opuesta.

Ajustes y Arreglos
Estos procedimientos deben ser llevados a cabo slo por un tcnico
calificado que fue capacitado y autorizado por el fabricante.

Ajuste de la Correa de Sincronizacin


Cuando chequea la tensin de las correas del brazo del robot, como se vio
en la Figura 8-1 al comienzo de este captulo, la holgura no debe ser mayor
que 2 mm. Ajuste las correas slo si est completamente seguro de que se
resbalan o retardan los motores.

La Figura 8-7 muestra cmo ajustar las correas del antebrazo, que
mueven los ejes de la pinza (inclinacin y giro). Afloje los dos
tornillos (1) que mantienen el husillo de tensin. Presione el husillo y
cierre nuevamente los tornillos.

Figura 8-7: Ajuste de las correas del antebrazo

SCORBOT-ER Vplus
0001

112

Manual de Usuario

La Figura 8-8 muestra cmo ajustar las correas en el brazo que mueven
los ejes de la pinza (2) y la correa que mueve el eje del codo (3).

Figura 8-8: Ajuste de las correas del brazo

La Figura 8-9 muestra cmo ajustar las dos correas de la base del robot
que mueven los ejes de la mueca. Primero, afloje el tornillo (5), y
afloje uno o ambos tornillos (4). Luego, para ajustar las correas,
simultneamente tire del motor correcto y reajuste los tornillos (4).
Finalmente, reajuste el tornillo (5).

Figura 8-9: Ajuste de las correas de la base del robot

Ajuste Anti-holgura de la Base


Vea la vista detallada del robot en las figuras 9-3 y 9-4.
1. Consulte la figura 8-10. Quite la cubierta del hombro.
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Quite los tres tornillos superiores de cada lado de la cubierta del


hombro.
Afloje (o quite) el tornillo inferior en ambos lados.

113

Manual de Usuario

Figura 8-10 : Tornillos de la cubierta del hombro

2. Consulte la figura 9-4. Quite la contratuerca de la base (S286).


3. Consulte la figura 9-3.
!

Quite los dos tornillos de unin de cabeza hueca (S19) y saque el


motor de la base de la placa de la parte inferior (12).
Chequee el tornillo (S151) que sostiene el rodamiento de bolas
(S25) al engranaje de la base del motor (S309). SI est flojo,
ajstelo.
Una nuevamente el motor de la base a la placa.

4. Consulte la Figura 9-3. La transmisin anti-holgura tiene cuatro


engranajes. Dos de ellos (22 y 27) estn uno sobre el otro con un
muelle de fijacin entre ambos (23). Estire el muelle anti-holgura en la
transmisin de la base:
!
!

SCORBOT-ER Vplus
0001

Verifique que el robot est atornillado en su lugar.


Abra el engranaje que este ms cerca de usted (20) y qutelo. El
engranaje (22) est libre. Observe el pequeo agujero en la base
cerca de los engranajes (22 y 27). Este agujero le permitir
bloquear el engranaje (22) en el prximo paso.
Para impedir que este engranaje (22) se mueva en los prximos
pasos, lo bloquearemos con un pasador insertado en este agujero.
Asegrese que el pasador no toca el engranaje (27) y que dicho
engranaje (27) gira libremente.
Marque los dos dientes que estn uno sobre el otro en los
engranajes (22 y 27), uno en el superior y el otro en el inferior.
Gire el motor manualmente en sentido antihorario a una distancia
de 6 dientes a partir de los marcados. El muelle estar ahora
correctamente tensado.

114

Manual de Usuario

Vuelva el engranaje (20) a su posicin y apriete el tornillo.

Quite el pasador de bloqueo.

5. Devuelva la contratuerca (S286) a su lugar.


6. Instale nuevamente la cubierta del hombro.

Tensado del Acoplamiento Oldham de la pinza


Consulte la Figura 9-1 con la vista detallada del montaje de la pinza.
Desmontaje de la pinza
1. Suelte el motor de la pinza (S312) de la base (112) destornillando los
tres tornillos de sujecin (dos tornillos S12 y un S14). El acoplamiento
Oldham (S313) posee tres piezas, dos de metal fijadas con tornillos y
una intermedia de plstico. Cuando quite el motor, una de las partes
metlicas quedar unida al eje. La segunda parte metlica quedar
unida al tornillo de avance (94). La pieza de plstico quedar en una u
otra de las dos piezas metlicas.
2. Quite el tornillo de avance (94) de la pieza 105 girndola en sentido
antihorario.
3. Ponga ambas piezas de metal en sus respectivos ejes apretando
firmemente los tornillos Allen (una pieza a la salida del eje del motor y
la otra al tornillo de avance). Nota: Cuando tense el acoplamiento a la
salida del eje del motor asegrese que el acoplamiento esta entre 1.5
mm y 2 mm fuera de la base.
Montaje de la pinza
1. Asegrese de que la pieza de plstico esta sujeta a la pieza metlica
unida al tornillo de avance (94). Mantenga los dedos de la pinza
cerrados. Atornille el husillo (94) con el acoplamiento, en sentido
horario, dentro de la pieza 105, tan fuerte como pueda. Libere luego
los dedos de la pinza.
2. Suelte el motor alineando el acoplamiento a la salida del eje del motor
junto con el acoplamiento de plstico y la pieza metlica unida al
tornillo de avance (94).
3. Cuando todas las secciones estn alineadas, gire el cuerpo del motor
hasta que los agujeros de la base (112) estn enfrentados con los de la
pieza 91. Inserte y atornille los tres tornillos que solt al comienzo del
procedimiento.

Abrir la Cubierta del Controlador


1. Cierre el interruptor POWER del controlador.

SCORBOT-ER Vplus
0001

115

Manual de Usuario

2. Destornille los cuatro tornillos Phillips que sostienen la cubierta.


Es posible sacar los dos tornillos del frente del controlador y levantar
la cubierta, pero no es recomendado, porque eso impide el acceso al
panel dorsal del controlador.
3. Saque cuidadosamente la cubierta y gurdela.

Cambio de la Definicin del Voltaje


Para cambiar la definicin del voltaje del controlador, hay que cambiar el
fusible de alimentacin y los interruptores de voltaje. Consulte la Figura 8-11.
1. Abra la cubierta del controlador y cambie el fusible de alimentacin
del controlador (1).
100/110V

requieren un fusible de 4A de accin retardada.

220V

requieren un fusible de 2.5A de accin retardada.

Este fusible es alcanzado desde el costado de la caja del transformador.


Usando un destornillador, baje la cubierta del soporte de los fusibles
mientras la gira en sentido antihorario. Saque el soporte de los fusibles
y cambie el fusible. Reinserte el soporte y ajstelo en sentido horario
hasta que est asegurado en su lugar.
2. Cambie los dos interruptores dentro del controlador:
!

Usando una herramienta pequea, empuje el interruptor rojo (2) de


la caja del transformador al lado opuesto.
Empuje manualmente el interruptor (3) en la fuente de
alimentacin de circuitos de lgica a la definicin correcta.

Figura 8-11: Definicin del voltaje del controlador

SCORBOT-ER Vplus
0001

116

Manual de Usuario

Reemplazo de Fusibles
Aviso! Antes de comenzar a chequear o sacar fusibles, apague el
interruptor POWER del controlador y desconecte el cable del enchufe de
la red de corriente alternada.
Fusible de Alimentacin de Circuitos de Lgica
Un fusible de 4A (220/110V) dentro del alimentador de energa lgico.
La alimentacin de los circuitos de lgica es del tipo IBM/PC. No se
despertar si no est cargada, y posee proteccin contra carga breve.
Por lo tanto, cuando busca un fusible quemado, verifique que est
accionando dicha fuente de alimentacin bajo condiciones de carga
correctas.
Para reemplazar este fusible:

Desconecte el cable de la fuente de alimentacin de lgica a la placa


principal (J9).

Saque la fuente de alimentacin del controlador, destornillando los


cuatro tornillos del panel dorsal del controlador.

Abra la fuente de alimentacin y cambie el fusible, que est montado


en un soporte estndar.

Fusible de la Fuente de Alimentacin Principal


Un fusible de 2,5A de accin retardada (220) o 4A de accin retardada
(110V), al costado de la caja de los transformadores. l provee CA al
transformador que alimenta los motores y la fuente del usuario.
Para reemplazar este fusible:

Usando un destornillador, oprima la cubierta del soporte de los


fusibles mientras la hace girar en sentido antihorario.

Saque el soporte de los fusibles y cambie el fusible.

Devuelva el soporte a su lugar, y ajstelo en sentido horario hasta que


llegue a su lugar.

Fuente de Alimentacin del Usuario


Un fusible de 2A (12V CC) en la tarjeta de alimentacin de energa
PC7500 en la caja de los transformadores. Protege el alimentador de
energa del usuario.
Para reemplazarlo debe abrir la caja de los transformadores.
Atencin! Los condensadores electrolticos de los motores pueden poseer
una carga elctrica incluso luego de haber desenchufado el aparato.
Tenga cuidado de no tocarlos o cortocircuitarlos.

SCORBOT-ER Vplus
0001

117

Manual de Usuario

Fusibles de Tarjetas Impulsoras


Cada tarjeta impulsora posee dos fusibles de accin retardada (uno para
cada eje). Vea las Figuras 8-4 y 8-13.

Las tres primeras tarjetas impulsoras, de los ejes 1 a 6, poseen un


fusible de 2A (24V CC) para cada eje.

La cuarta tarjeta impulsora, para los ejes perifricos 7 y 8, posee un


fusible de 6A (24V CC) para el eje superior (eje 7) y un fusible de 2A
para el eje inferior (eje 8).

Tarjetas impulsoras adicionales, para los ejes 9 a 11, pueden tener


fusibles de 2A o de 4A.

Se puede reemplazar el fusible sin sacar la tarjeta impulsora del


controlador. Para reemplazar un fusible, simplemente tmelo y squelo de
su soporte. Podra necesitar una pinza. Inserte el nuevo fusible en el
soporte, y verifique que est firme en su lugar.
(Tarjetas impulsoras en modelos anteriores del Controlador-A posean
fusibles automticos, uno por eje. Dichos fusibles no deben ser
reemplazados, slo reactivados. No obstante, si necesita cambiar un
fusible de ese tipo, debe soldarlo solamente en su estado abierto).

Cambio del Modo Lgico de E/S


El modo lgico de E/S puede ser definido individualmente para cada
terminal de entrada y de salida de colector abierto por medio de puentes en
la tarjeta de E/S PC7400A, como se ve en la Figura 8-12.

Figura 8-12: Puentes lgicos de la tarjeta de E/S

Los puentes son marcados I1 a I16 y O5 a O16. Observe que las salidas de
rel no requieren puentes.
Use pinzas de depilar o pinzas finas para sacar los puentes y devolverlos.
No hay necesidad de sacar la tarjeta de E/S del controlador.

SCORBOT-ER Vplus
0001

118

Manual de Usuario

Lgica NPN
Haciendo puente entre las dos patillas de la izquierda define el
terminal correspondiente a lgica negativa (NPN). Todas las entradas y
salidas son configuradas en la fbrica para operar en el modo lgico
negativo (NPN).

ON = bajo voltaje o a tierra

OFF = alto voltaje

Lgica PNP
Haciendo puente entre las dos patillas de la derecha define el terminal
correspondiente a lgica positiva (PNP).
!

ON = alto voltaje

OFF = bajo voltaje o a tierra

Reemplazar o Agregar Tarjeta Impulsora


Consulte la Figura 8-13. (Saltee los pasos 4 y 5 cuando agregue una tarjeta
impulsora).

Figura 8-13: Tarjeta impulsora de eje.

1. Apague los interruptores de corriente y de los motores y desconecte el


cable de la red de energa.

SCORBOT-ER Vplus
0001

119

Manual de Usuario

2. Quite la cubierta del controlador.


3. Quite la mnsula que se extiende sobre las tarjetas accionadoras.
!

Quite el tornillo que une la mnsula larga a la cubierta del


transformador (vea Figura 8-10).
Aferrando la arandela de autobloqueo desde dentro de la armazn
del controlador, quite el tornillo que une la mnsula a la pared del
controlador.
Quite los tornillos y las arandelas que unen la mnsula a cada una
de las tarjetas.

4. Observe el lugar de cada tarjeta impulsora (las devolver luego a los


mismos lugares). Quite el tornillo en la parte superior de cada tarjeta
para separarla de la ranura de conexin.
5. Sujetando la tarjeta con las dos manos, lcela muy cuidadosamente.
6. Antes de insertar la tarjeta de reemplazo, compruebe primero que
ninguno de los 64 terminales del conector DIN macho est doblado,
Asegrese luego de que la tarjeta impulsora est directamente encima
del conector DIN hembra del cuadro principal y de que la abrazadera
metlica se corresponde con la construccin del panel trasero. Despus
empuje hacia abajo muy suavemente para evitar doblar las patillas del
conector DIN macho.
7. Devuelva la mnsula a la caja de los transformadores y la armazn del
controlador. Coloque nuevamente los tornillos de cada tarjeta, y
ajstelos.
8. Chequee y ajuste el lmite de la corriente, segn las instrucciones de la
seccin siguiente.

Ajuste del Lmite de Intensidad


Consulte la Figura 8-13.
1. Apague el controlador.
2. Conecte la sonda comn del voltmetro al punto central en el enchufe
TP (marcado TIERRA en la Figura 8-13).
3. Encienda el controlador.
4. Usando un destornillador, gire los potencimetros POT1 (para el eje
superior) o POT2 (para el eje inferior).
La rotacin en sentido horario reduce el nivel del lmite de la
intensidad; la rotacin en sentido antihorario aumenta el nivel del
lmite de la intensidad.

SCORBOT-ER Vplus
0001

120

Manual de Usuario

Observe la escala del voltmetro; ella refleja el amperaje del lmite


actual de intensidad. Ajuste el lmite actual de la siguiente manera:
Tarjetas impulsoras de ejes del robot

Lmite de
intensidad

Ejes superiores del SCORBOT-ER Vplus (ejes 1,2, 3)

-2,25 V

Ejes inferiores del SCORBOT-ER Vplus (ejes 4, 5, 6)

-2,25 V

Tarjetas impulsoras de ejes perifricos

Ejes superiores de accesorios perifricos (ejes 7, 9, 11) -4,0 V


Ejes inferiores de accesorios perifricos (ejes 8, 10)

-2,25 V

Configuracin de los Puentes de Tarjeta Impulsora


Observe la configuracin de los dos puentes de la tarjeta impulsora, como
se muestra en la Figura 8-13.
Los puentes deben ser montados en la posicin inferior cuando se conecta
el SCORBOT-ER Vplus y accesorios perifricos. (Inversamente, los
puentes estn montados en la posicin superior cuando se conecta
SCORBOT-ER VII al controlador).

Instalacin de Tarjeta RS232 Auxiliar


Una tarjeta de comunicacin auxiliar RS232 (de puertos mltiples) puede
ser instalada en el controlador para proveer canales de comunicacin
RS232 adicionales. El cable que sale de la tarjeta debe poseer dos u ocho
conectores D25. Consulte las Figuras 4-3 y 8-14.

Figura 8-14: Tarjeta de comunicacin RS232 auxiliar

1. Primero, verifique que las patillas 1 y 2 estn cortocircuitadas en el


puente JP1 de la tarjeta (1).

SCORBOT-ER Vplus
0001

121

Manual de Usuario

El puente JP1 permite al software determinar si la tarjeta de


comunicacin ha sido instalada en el controlador.
Por defecto, en la instalacin del fabricante las patillas 1 y 2 estn
cortocircuitadas.
2. Apague el controlador.
3. Quite la cubierta del controlador.
4. Quite la cubierta al dorso del controlador de la ranura libre (J7) para la
tarjeta RS232 auxiliar.
5. Antes de insertar la tarjeta auxiliar RS232, verifique que ninguno de
los 64 terminales del conector DIN macho est doblado. Luego,
verifique que la tarjeta est directamente por sobre el conector DIN
hembra (J7) de la placa principal, y que la mnsula metlica coincide
con el panel dorsal. Presione gentil y firmemente la tarjeta dentro de la
ranura.
6. Ajuste el tornillo de la mnsula.
7. Conecte los cables:
!

Conecte el D37 del cable de puertos mltiples al puerto auxiliar


RS232 del controlador.
Conecte los D25 del cable de puertos mltiples al puerto COM
correspondiente den los otros controladores o PCs.

8. El controlador debe ser reconfigurado para la tarjeta RS232 auxiliar.


Antes de llevar a cabo la configuracin, debe hacer copia de respaldo
al disco de todo el contenido del controlador, incluyendo todos los
parmetros.
Encienda todos los sistemas. Del men de Administracin de
Respaldos de ATS, seleccione las opciones Backup ALL y
BACKUP to disk (F3).
9. Realice la configuracin, usando uno de los mtodos siguientes:
!

Use el comando <Ctrl> + F1, como fue descrito en la seccin


Configuracin del Controlador, en le captulo 4, o
Use el comando CONFIG de ACL, descrito en el Manual de
Referencia de ACL.

10. Cargue nuevamente el contenido del controlador, incluyendo todos los


parmetros, que guardo en le disco. En el men de Administrador de
Respaldos de ATS, seleccione la opcin Restore ALL, y RESTORE
from disk (F5).

SCORBOT-ER Vplus
0001

122

Manual de Usuario

9
Listas de Componentes
Este captulo contiene dibujos isomtricos del brazo del robot y el
controlador.
Observe que las vistas detalladas del brazo del robot muestran el
SCORBOT-ER V. El SCORBOT-ER Vplus posee varias caractersticas
mejoradas que no aparecen en estos dibujos. Ellas son:

SCORBOT-ER Vplus
0001

Codificadores mejorados, en todos los motores, proveen mayor


exactitud. El disco del codificador posee 20 ranuras; el bastidor y el
circuito del codificador fueron tambin mejorados.

Los soportes de los motores (tems 34 y 35) para los ejes del codo y del
hombro fueron tambin perfeccionados; sus dimensiones cambiaron, y
se agregaron cojinetes al contador, para aumentar su fuerza y
estabilidad.

Se agregaron placas al bastidor del brazo del robot, a travs del


antebrazo y el brazo, y alrededor del hombro, para aumentar su fuerza
y estabilidad.

123

Manual de Usuario

Figura 9-1: Equipo de montaje

SCORBOT-ER Vplus
0001

124

Manual de Usuario

Figura 9-2: Equipo del brazo del robot

SCORBOT-ER Vplus
0001

125

Manual de Usuario

Figura 9-3: Equipo de anti-holgura

SCORBOT-ER Vplus
0001

126

Manual de Usuario

Figura 9-4: Equipo de base y motores

SCORBOT-ER Vplus
0001

127

Manual de Usuario

Robot
N

Referencia

Descripcin

113012

Tapa alojamiento cojinete (plstico)

111401

Base eje principal

S2

306003

Tornillo unin cabeza hueca #4-40 x 1/4

s3

306004

Tornillo unin cabeza hueca #4-40 x 3/8

113004

Placa base

113001

Base

s6

306201

Tornillo unin cabeza hueca #6-32 x 1/4

s8

306002

Tornillo unin cabeza hueca #2-56 x 1/4

11

111906

Engranaje dentado (120 dientes)

s11

306204

Tornillo unin cabeza hueca #8-32 x 1/4

12

112103

Placa parte inferior (gris)

s12

301205

Tornillo unin cabeza hueca #8-32 x 3/8

s13

306206

Tornillo unin cabeza hueca #8-32 x 1/2

s14

306207

Tornillo unin cabeza hueca #8-32 x 5/8

15

112401

Base soporte motores 4 + 5

16

112403

Abrazadera para soporte motores 4 + 5

17

110205

Placa lateral derecha (gris)

18

110210

Placa lateral izquierda (gris)

s18

306401

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 3/8

s19

306402

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 1/2

20

111901

Engranaje dentado antiholgura (transf)

s20

306404

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 3/4

s21

306405

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 7/8

22

111902

Engranaje dentado antiholgura (superior)

s22

306407

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 1 1/4

23

113501

Muelle antiholgura

s23

306403

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 5/8

24

107003

Arandela

SCORBOT-ER Vplus
0001

128

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

s24

306408

Tornillo unin cabeza hueca #10-32 x 1 1/2

s25

301001

Rodamiento de bolas (motor 1)

s26

306602

Tornillo unin cabeza hueca #1/4-20 x 1

27

111903

Engranaje dentado antiholgura (inferior)

s27

306602

Tornillo unin cabeza hueca #1/4-20 x 5/8

28

11907

Engranaje dentado (motor base)

s31

306414

Tornillo de unin cabeza hueca #10-32 x 3/4 x 1/4


hombro

32

319404

Engranaje dentado (motores 2 +3)

s32

107003

Arandela negra 12.5 x 6.5 x 0.6

34

112405

Soporte de motor (2) (diferente en ER Vplus)

35

112404

Soporte de motor (3) (diferente en ER Vplus)

37

112402

Soporte de motor (4+5)

38

319406

Correa dentada (motores 4+5)

40

111606

Cruz posterior(no es usada en ER Vplus)

46

111402

Eje principal hombro

47

111909

Correa dentada

48

111900

Correa dentada

49

111905

Engranaje dentado (72 dientes)

52

111405

Primer eje tensor

53

113013

Rueda tensora

55

111406

Segundo eje tensor

56

113014

Polea tensora

57

112406

Abrazadera- brazo infer. - placa izda.

58

110215

Brazo infer. -placa lateral derecho (gris)

60

111904

Engranaje dentado (drcho.) (72 dientes)

61

110220

Brazo infer. -placa lateral izdo. (gris)

63

112407

Abrazadera - brazo inf. - placa izda.

64

111403

Eje central

67

107001

Espaciador aluminio

SCORBOT-ER Vplus
0001

129

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

70

111910

Correa dentada

s70

306007

Tornillo prisionero plano #4-40 x 1/4

72

111407

Tercer eje tensor

74

111404

Eje de la pinza

76

112439

Retn (motores 4+5)

77

110705

Final carrera placa base

s81

306201

Tornillo cabeza plana #8-32 x 3/8

82

113008

Correa dentada + engranaje cnico

s82

306211

Tornillo cabeza plana #8-32 x 1/2

84

110228

Placa lateral derecha brazo superior

86

111912

Correa dentada

87

112114

Brida

s87

306410

Tornillo cabeza plana #10-32 x 1/2

s88

Tornillo cabeza plana #10-32 x 5/8

88

110223

Placa lateral izquierda brazo superior (gris)

91

112408

Soporte motor engranaje pinza

s91

306412

Tornillo cabeza plana #10-32 x 1 1/4

94

113801

Tornillo de avance

96

112117

Puente de la pinza

97

112118

Brazo de la pinza (interior)

98

112119

Brazo de la pinza (exterior)

99

112120

Brazo de la pinza (corto)

100

112113

Abrazadera pinza

101

110703

Placa montaje - pinza

102

113201

Forro goma - pinza

103

111409

Pasador

105

111408

Eje principal-pinza

107

113802

Tuerca de avance-pinza

108

112115

Alojamiento cojinete

109

112116

Tapa alojamiento cojinete

SCORBOT-ER Vplus
0001

130

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

112

110229

Placa base motor pinza

113

113505

Muelle 120g (motor pinza) (no es usado en ER Vplus)

s115

45007

Circuito encoder (3 ranuras) (diferente en ER Vplus)

116

113009

Engranaje cnico (inferior)

s116

113009

Circuito encoder (6 ranuras) (diferente en ER Vplus)

127

107009

Arandela espaciadora (cojinete base)

s139

306008

Prisionero cabeza hueca #4-40x1/8

s145

306213

Prisionero cabeza hueca #8-32x3/16

s151

306413

Prisionero cabeza hueca #10-32x3/16

s153

306214

Prisionero cabeza hueca #8-32x1/4 (sin cabeza)

s187

302002

Tornillo apriete ranurado M2x10 (final carrera)

s188

302001

Tornillo apriete ranurado M2x8 (final carrera)

s189

302006

Tornillo apriete ranurado M2x20 (final carrera)

s206

313001

Arandela (para tornillo #4-40)

s207

107012

Arandela negra (interna)

s208

313004

Arandela para tornillo #10-32

s209

313005

Arandela para tornillo 1/4

s212

314508

Arandela negra (interna) 10x 5x1.5

s215

314002

Arandela elstica (para tornillo #4-40)

s216

314003

Arandela elstica (para tornillo #6-32)

s217

314004

Arandela elstica (para tornillo #8-32)

s218

314005

Arandela elstica (para tornillo #10-32)

s219

314006

Arandela elstica (para tornillo # 1/4)

s225

314503

Arandela de seguridad M2

s227

313003

Arandela (para tornillo #8-32)

s232

107008

Arandela Tefln 1/4x 3/8x0.6mm

s233

107007

Arandela Tefln 1/4x 1/2x0.6mm

s234

113016

Arandela nylon 11x4 (no es usada en ER Vplus)

s240

310001

Tuerca hexagonal M2

s248

SCORBOT-ER Vplus
0001

Tuerca autoblocante #10-32

131

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

s253

316006

Junta -E 1/8 DIN 6799

s254

316003

Junta de retencin 10 DIN 471

s255

316004

Junta de retencin 12 DIN 471

s257

316302

Junta de retencin 25 DIN 471

s260

320005

Cojinete bolas 8x22x7

s261

320004

Cojinete bolas 10x19x5

s262

320006

Cojinete bolas 10x26x8

s263

320203

Cojinete bolas 25x47x8

s268

320701

Cojinete rodillo 12x16x10

s269

320702

Cojinete rodillo 12x19x16

s270

320704

Cojinete rodillo 10x19x5

s270

320705

Bushing para BE51215

s275

320501

Cojinete empuje 10x24x2

s276

320502

Arandela empuje 10x24x1

s277

320503

Arandela empuje 10x24x2.5

s278

320504

Cojinete empuje 12x26x2

s279

320505

Arandela empuje 10x24x1

s283

314501

Arandela de seguridad

s285

310401

Contratuerca -pinza

s286

310402

Contratuerca-base KM5

s288

100706

Arandela 10.5x20x0.5

s289

100705

Arandela 10.5x22x0.5

s293

319201

Correa dentada

s294

319202

Correa dentada

s295

319203

Correa dentada

s300

315202

Brida - correa

s301

315201

Brida - correa

s308

317501

Pasador 1/8x3/8

s309

430901

Engranaje + Motor (n 1)

SCORBOT-ER Vplus
0001

132

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

s310

430901

Engranaje + Motor (codo/hombro) (2+3)

s311

430902

Engranaje + Motor (elev/giro) (4+5)

s312

430903

Motor pinza (n 8)

s313

319001

Acoplamiento

s315

410802

Final carrera

s316

310802

Tuerca del arns

s317

300006

Abrazadera arns

s318

113006

Tapa goma (base)

s319

300007

Abrazadera arns

s320

314007

Arandela cnica

s322

113203

Arandela de goma

s324

113202

Arandela trica

s325

113204

Tapa goma

s350

317801

Pivote 1/8x1 1/4

s351

317502

Cojinete bolas 3.5mm

414

105001

Disco encoder (3 ranuras) (diferente en ER Vplus)

427

113005

Carcasa encoder (plstico) (diferente en ER Vplus)

429

105002

Disco encoder (6 ranuras) (diferente en ER Vplus)

Controlador
N

12

SCORBOT-ER Vplus
0001

Referencia

Descripcin

110715

Caja metlica - parte inferior

110717

Caja metlica - parte superior

113002

Panel frontal del controlador

110719

Caja metlica - panel trasero

110728

Abrazadera para bobina

102501

Juego de etiquetas de Lexan para el panel frontal

110725

Soporte para tarjetas impulsora

107204

Abrazaderas en blanco

110721

Tapa metlica de transformador

133

Manual de Usuario

Referencia

Descripcin

13

35008

Transformador 24V/12V (220/110V c.a.)

35006

Alimentador de energa lgico (220/110 V c.a.)

10

35003

Protector de la Bobina de la Pinza

35001

Ventilador ms cableado y conector

19

450541

Cuadro principal

15-17

45018

Tarjetas impulsora para robot

18

45019

Tarjetas impulsora para accesorios

45011

Tarjeta del visualizador

45013

Tarjeta de E/S

11

45023

Tarjeta de alimentacin de energa de usuario

14

45009

Tarjeta de comunicacin

5-6

45003

Tarjeta de diodo de corriente ms interruptor de motores


ms cableado

40004

Interruptor de emergencia ms cableado

40018

Cable de alimentacin de +24V CC (de J12 al


condensador J12)

40007

Cableado del puente de diodo

40005

Cable de conmutacin (de J20 a P.S. del usuario)

411807

Cable plano (de J10 a tarjeta de E/S)

411806

Cable plano (de J13 a tarjeta de comn.)

411808

Cable plano (de J11 a tarjeta del visualizador)

411805

Cable plano (de J8 a tarjeta de comn.)

40017

Cable externo pinza

40010

Cable de tierra para condensador

40009

Cable de tierra para la tapa metlica del transformador

40006

Cable de resistencias para condensador

408102

Puente de diodo

404501

Condensador de 10.000 F/50V

45024

Tarjeta de botonera de enseanza (dentro de la botonera


de enseanza)

SCORBOT-ER Vplus
0001

134

Manual de Usuario

Figura 9-5: Controlador-A

SCORBOT-ER Vplus
0001

135

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

136

Manual de Usuario

10
Cableado
Cableado del Robot
El robot se conecta al ControladorA por medio de un cable que va de la
base del robot al conector D50 marcado ROBOT en el panel trasero del
controlador. Vea la figura 10-1

Figura 10-1: Conector D50 del robot

Los conductores de los cinco motores del cuerpo del robot y sus
codificadores se conectan directamente al conector D50 del cable del
robot. Los conductores del motor de la pinza y de los microinterruptores
del brazo llegan al conector D50 por medio de un conector cuadrado
Molex de 12 contactos en la base del robot; estos conductores son
particularmente flexibles y resistentes a la fractura, a pesar de que se haya
movido mucho el brazo del robot.
La tabla siguiente detalla el cableado para varios componentes elctricos
del robot SCORBOT-ER Vplus.
(* indica dos hilos en el mismo contacto).

SCORBOT-ER Vplus
0001

137

Manual de Usuario

Cableado del SCORBOT-ER Vplus


Seal del robot
Eje

1
2
3
4
5
Pinza
1

Motor Codificador | n Microint.

Color

Conductor al
conector D50

Patilla

Color

Patilla

Blanco

50

Gris/Verde

17

Blanco

49

Gris/Verde

16

Blanco

48

Naranja/marrn 15

Blanco

Naranja/marrn 14

Blanco

46

Naranja/gris

13

47

Gris

Blanco

45

Amarillo

Naranja/azul

12

Tierra

Blanco

33*

P1

Blanco/Gris

VLED

Amarillo

11

P0

Marrn

Tierra

Blanco

32*

P1

Blanco/Naranja 21

VLED

Amarillo

27

P0

Gris

Tierra

Blanco

31*

P1

Marrn/azul

VLED

Amarillo

10

P0

Verde

36

Tierra

Blanco

30*

P1

Verde/marrn

20

VLED

Amarillo

26

P0

Naranja

35

SCORBOT-ER Vplus
0001

Conductor al Molex
de 12 patillas

138

Manual de Usuario

Cableado del SCORBOT-ER Vplus


Seal del robot
Eje

Pinza

Conductor al Molex
de 12 patillas

Motor Codificador | n Microint.

Color

Conductor al
conector D50

Patilla

Color

Patilla

Tierra

Blanco

29*

P1

Verde/Gris

VLED

Amarillo

P0

Azul

18

Tierra

Negro

12

Blanco

28*

P1

Verde

11

Gris/Azul

VLED

Amarillo

10

Blanco

P0

Marrn

Blanco/azul

1
2
3

Tierra

Blanco

33*

Microint.

Marrn

23

Tierra

Blanco

32*

Microint.

Gris

Tierra

4
5
Pinza

12

Blanco

Blanco

31*

Microint. Blanco

Naranja

24

Tierra

Azul

Blanco

30*

Microint. Azul

Verde

Tierra

Naranja

Blanco

29*

Microint. Naranja

Azul

Blanco

28*

Marrn/Gris

22

Sin conexin

Cableado de un Eje
Adems de los seis motores del robot, el controlador puede controlar cinco
motores adicionales (los ejes 7 a 11) que operan dispositivos perifricos.
En adicin a eso, si se desconecta el cable de la pinza del panel dorsal del
controlador, el impulsor del eje 6 puede ser usado para otras aplicaciones.
Estos motores adicionales son conectados al controlador por medio de los
puertos de conexin D9 de las tarjetas impulsoras (vea las instrucciones de
instalacin en el captulo 4).

SCORBOT-ER Vplus
0001

139

Manual de Usuario

La tabla siguiente detalla el cableado para un motor, codificador y


microinterruptor (optativo) cuando se conecta al controlador. Consulte las
figuras 10-2 y 10-3.

Figura 10-2: Cableado del motor

Figura 10-3: Motor con conector D9

La ltima columna de la tabla muestra los colores del conductor usados en


el accesorio Equipo del Motor.
Funcin

SCORBOT-ER Vplus
0001

Almohadilla de Conector D9 Color del


codific
n de patilla
cable
(PC150)

Alim. motor (+)

rojo

Alim. motor ( )

verde

Fototrans. codificador (P0)

marrn

Fototrans. codificador (P1)

blanco

Voltaje codif. DEL (VLED)

amarillo

Tierra codificador (GND)

5 + blindaje

negro

Seales de microinterr. (MS)

naranja

Microinterruptor (GND)

naranja

140

Manual de Usuario

Cable RS232 Controlador PC


El controlador y el PC se comunican en el canal RS232 a 9600 baud, con
data de 8 bits, 1 stop bit, no parity y protocolo XON/XOFF.
Las conexiones del cable RS232 entre el controlador y el PC son las
siguientes:
PC
Conector D25 hembra

Controlador
Conector D25 macho

Patilla 2 (transmitir)

Patilla 3 (recibir)

Patilla 3 (recibir)

Patilla 2 (transmitir)

Patilla 7 (tierra lgica)

Patilla 7 (tierra lgica)

Patilla 4 a patilla 5
Patilla 6 a patillas 8 y 20

SCORBOT-ER Vplus
0001

141

Manual de Usuario

SCORBOT-ER Vplus
0001

142

Manual de Usuario

Apndice A
Teora de Control
La funcin del controlador es dar rdenes para los movimientos del robot
o de los diversos dispositivos del sistema robtico, controlar dichos
movimientos, y hacer automticamente minsculos ajustes para corregir
cualquier error.

Control Servo
Control de Bucle Abierto
En control de bucle abierto (no-servo), el sistema no verifica si la salida
real (posicin o velocidad) es igual a la salida deseada.
En sistemas de control de bucle abierto la seal de salida del controlador
(Ur) es determinada slo por la seal de entrada (r). Si la respuesta del
sistema es predicha incorrectamente, o si la seal de salida es afectada por
otros factores, ocurrirn desviaciones del estado deseado. Dado que no hay
retroalimentacin, el sistema no puede corregir errores de salida.
En control de bucle abierto se aplica energa al motor segn un programa
predefinido. La trayectoria y la velocidad reales no pueden ser predichas
exactamente, ya que estn determinada por el momento de torsin y la
carga sobre los motores, y otros factores del entorno.

Control de Bucle Cerrado


En control de bucle cerrado, el sistema de control mide las seales de
salida (C), las compara con la seal de entrada deseada (r), y corrige
cualquier error que aparezca.
La Figura A-1 compara diagramas esquemticos de sistemas de control de
bucle abierto y de bucle cerrado.
En sistemas de control servo, un dispositivo de retroalimentacin,
usualmente un codificador ptico, mide la salida (C) (la cantidad,

SCORBOT-ER Vplus
0001

143

Manual de Usuario

velocidad y direccin de la rotacin del motor), la convierte en una seal


de salida (Ub), y la transmite al comparador.
Un comparador () conecta las seales de entrada y de retroalimentacin,
y produce una seal de error igual a la diferencia algebraica de sus dos
seales de entrada. La salida del comparador la seal de error se
denomina generalmente Ue.

Figura A-1: Control de bucle abierto y bucle cerrado

Control Digital
A diferencia de sistemas de control analgicos, en los que todas las seales
dentro del controlador son seales analgicas continuas, sistemas digitales
de control sos esos en los que algunas seales del controlador son seales
digitales discontinuas, debido a la presencia de microprocesadores.
En sistemas de control digitales, el controlador debe ser capaz de convertir
seales analgicas a digitales y viceversa. Para que el microprocesador
pueda leer una seal analgica, la seal debe pasar antes va un
Convertidor Analgico a Digital (ADC). El ADC muestrea (o sea, lee) la
seal a peridicos intervalos, y guarda el valor para que el
microprocesador lo lea. Para que el microprocesador pueda transmitir una
seal analgica, debe enviar los valores discontinuos de la seal al
Convertidor Digital a Analgico (DAC). El DAC mantiene la salida
continuamente hasta recibir un nuevo valor.
Los controladores usan microprocesadores para calcular el error (e) de
estado (posicin, velocidad, etc.) para cada motor y la seal de control (Uc)
que se enva a los motores para corregir el error. La seal de control es
convertida en una seal analgica por un DAC y luego amplificada antes
de impulsar el motor.

SCORBOT-ER Vplus
0001

144

Manual de Usuario

El dispositivo de retroalimentacin mide el estado presente y produce una


seal analgica. La seal de retroalimentacin es convertida por un ADC
de tal manera que el procesador la pueda leer para computar e.

Figura A-2: Seales analgicas y digitales

Un sistema digital de control puede ser programado para calcular cualquier


nmero de ecuaciones de control. El programa de control del procesador
es un bucle continuo cuyos pasos bsicos son los siguientes:
1. Leer en la memoria el estado deseado.
2. Leer en el dispositivo de retroalimentacin el estado actual.
3. Calcular el error del estado (e).
4. Calcular la seal de control segn la ecuacin de control.
5. Volver al paso 1.
La principal diferencia entre controladores digitales y analgicos es el
tiempo de retardo causado por la computacin del procesador. Dicho
retardo es, en efecto, el tiempo de muestreo del DAC y de la seal de
control de salida que produce. Si el procesador puede completar el bucle
en unos pocos milisegundos, el tiempo de muestreo ser breve, y el
controlador digital producir una salida similar a la de un controlador
analgico equivalente.
Si, por otra parte, el procesador es lento al realizar la comparacin, el
controlador no estar al tanto de cambios rpidos en la seal de
retroalimentacin, y la seal de control ser basada en medidas viejas.
Cuanto mayor el retardo, ms oscilar la respuesta, volvindose
eventualmente inestable.

SCORBOT-ER Vplus
0001

145

Manual de Usuario

Respuestas en Estados Transitorio y Estable


Cuando la seal de entrada deseada (r) cambia sbitamente, el sistema
reacciona en dos fases, como se ve en la Figura A-3. La reaccin inicial al
cambio en la seal de entrada se denomina respuesta transitoria. La
segunda parte de la reaccin es conocida como respuesta de estado estable.
Luego de que la seal de entrada (r) ha sido constante por cierto tiempo, y
el error entre las seales de entrad y de salida se ha estabilizado, se dice
que el sistema se halla en estado estable. La transicin entre los estados
transitorio y estable no est claramente definida.

Figura A-3: Estados transitorio y estable

Este error constante, conocido como el error de estado estable, debe ser
reducido todo lo posible por el sistema de control.
El aumento de la amplitud de la seal de salida del controlador (o sea,
aumentando la amplificacin del controlador) puede reducir el error de
estado estable y permitir una aproximacin ms rpida al valor del estado
estable. Cuanto mayor la amplificacin del controlador, ms rpidamente
reacciona el sistema.
Sin embargo, amplificacin excesiva puede causar un fenmeno llamado
sobreimpulso un aumento del valor controlado a un punto superior al
valor deseado, seguido por una cada bajo el valor deseado, repetidas
varias veces antes de estabilizarse. Esto, en efecto, causa que el valor
actual oscile alrededor del valor deseado. Aumento adicional de la
alimentacin del controlador puede causar inestabilidad en todo el sistema,
o sea, oscilacin incontrolable.
Un sistema de control est atenuado cuando llega al estado estable sin
sobreimpulso. Una respuesta crticamente atenuada es la que llega ms
rpidamente al estado estable sin sobreimpulso; una respuesta demasiado
atenuada llega ms lentamente al estado estable.

SCORBOT-ER Vplus
0001

146

Manual de Usuario

La Figura A-4 muestra diferentes respuestas transitorias.

Figura A-4: Respuestas de estado transitorio

Figura A-5: Bucle de control del Controlador-A

SCORBOT-ER Vplus
0001

147

Manual de Usuario

Proceso de Control del


Controlador-A
Los pasos bsicos del bucle de control del Controlador-A son los descritos
aqu. Consulte la Figura A-5. El ciclo se completa en 10 ms.
El procesador calcula la posicin y la velocidad del comando una vez por
ciclo. Tiene un valor de salida digital a la unidad DAC en el rango de
5000.
La unidad analgica crea una serie de impulsos, que poseen un voltaje
promedio proporcional a la entrada del DAC.
La unidad de alimentacin impulsa el motor por medio de conmutaciones
de 24V a 20 KHz, segn el impulso de entrada. El motor no puede
reaccionar a tan alta frecuencia de conmutacin, y por lo tanto es afectado
slo por el valor promedio del voltaje.
Este mtodo de controlar el tiempo durante el cual fluye la corriente por el
motor, en lugar de controlar la intensidad de dicha corriente, es conocido
como control por modulacin de anchura del impulso, o PWM (Pulse
Width Modulation). Consulte la Figura A-6.

Figura A-6: Seales de control del Controlador-A

SCORBOT-ER Vplus
0001

148

Manual de Usuario

Control de Trayectoria
Para mejor control de trayecto (o sea, para llegar con precisin al estado
requerido sin sobreimpulsos), se puede programar perfiles de control de
trayectoria dentro del sistema de control. El Controlador-A ofrece dos
perfiles: paraboloidal y trapezoidal. Consulte la figura A-7.

Paraboloidal
El perfil paraboloidal causa a los motores acelerar lentamente hasta llegar
a la velocidad mxima, y luego desacelerar en la misma forma.

Trapezoidal
El perfil trapezoidal causa a los motores acelerar y desacelerar
rpidamente al principio y al final del movimiento, con velocidad
constante a lo largo del trayecto.

Figura A-7: Perfiles de control de trayectorias

Control del Trayecto


Es preferible que se pueda predecir el trayecto y la velocidad del robot
entre puntos determinados. Idealmente, el trayecto entre dos puntos
consecutivos es recorrido a velocidad constante con segmentos definidos
de aceleracin y desaceleracin.
Durante el trayecto, el movimiento de todas las juntas debe ser
proporcional, para que todas comiences y terminen el movimiento al
mismo tiempo. El mtodo de coordinar los movimientos de las juntas para
que todas lleguen al lugar deseado simultneamente se llama interpolacin
de juntas.

Control Punto a Punto


El control Punto a Punto (PTP) implica colocar la herramienta final del
robot en puntos dados, sin definir exactamente el trayecto de dicha
herramienta entre los dos puntos.

SCORBOT-ER Vplus
0001

149

Manual de Usuario

El control punto a punto es indicado para aplicaciones que requieren una


posicin exacta y esttica de la herramienta final en los lugares en los que
se van a realizar operaciones.
En principio, el control punto a punto puede ser utilizado para guiar el
robot va una larga serie de posiciones, que producen entonces un trayecto
complicado. Para lograr dicho camino, los puntos deben ser definidos y
grabados muy cerca uno del otro. Sin embargo, el nmero de posiciones
ser limitado por la capacidad del sistema de control de mantener
posiciones en su memoria.

Control de Trayecto Continuo


El control de trayecto continuo (CP) implica la definicin del movimiento
de la herramienta final entre dos puntos por medio de una frmula
matemtica. Este mtodo de control es indicado para aplicaciones en las
que la herramienta final lleva a cabo operaciones en una trayectoria
precisa.
Durante la ejecucin del programa, el sistema de control calcula y planea
el trayecto, y conforme a eso da instrucciones a los motores del robot.
Cuando el control de trayecto continuo es requerido, el procesador divide
el trayecto en segmentos cortos, y renueva el clculo del movimiento de
las juntas lo ms frecuentemente posible.
Son posibles tres tipos de control de trayecto continuo.

Control de juntas: Cada eje se mueve segn el perfil de la trayectoria.


El trayecto de la pinza no est definido; slo los puntos de comienzo y
fin estn definidos. Todos los ejes comienzan y terminan el
movimiento al mismo tiempo.

Control de trayecto lineal: Los ejes son coordinados para mover el


PCH (punto central de la herramienta) en lnea recta segn el perfil de
la trayectoria.

Control de trayecto circular: Los ejes son coordinados para mover el


PCH va un trayecto circular, segn el perfil de la trayectoria.

Parmetros de Control
En el sistema robtico controlado por el Controlador-A, como es comn
en sistemas de bucle cerrado, el valor controlado (c) es medido por un
codificador ptico. Las seales del codificador sirven como
retroalimentacin para el controlador, permitindole corregir cualquier
desviacin del valor requerido.

SCORBOT-ER Vplus
0001

150

Manual de Usuario

Dado que sistemas de control no pueden reaccionar inmediatamente a la


seal de entrada, siempre habr un retraso entre la generacin de una seal
de error y la correccin actual del valor controlado.
Los parmetros de control PID (proporcional, integral, diferencial)
permiten al controlador adaptarse a varias condiciones de operacin, tales
como superar funciones no lineales en el sistema.

Control Proporcional
El parmetro proporcional es la amplificacin del sistema de control. Su
valor determina el tiempo de reaccin a errores de posicin.
Cuando existe un error de posicin (o sea, la posicin actual del motor
difiere por cierta cantidad de cuentas del codificador), el procesador
multiplica el error por el parmetro proporcional y agrega el producto al
valor del DAC, y as reduce el error.
El parmetro proporcional es el parmetro en el sistema de control PID
que acta ms rpidamente para reducir el error de posicin, especialmente
durante el movimiento. Es tambin el primer parmetro que responde a
errores de posicin cuando el robot par en una posicin meta.
Cuanto mayor es el parmetro proporcional, ms rpidamente reacciona el
sistema y reduce el error. Mas, el uso de un valor demasiado grande para el
parmetro proporcional causar al eje que oscile.
La mayor desventaja del control proporcional es que no puede cancelar
completamente el error, porque luego de reducir el error no puede generar
la fuerza suficiente para superar la friccin en el sistema e impulsar el eje a
su posicin meta.
Incluso en estado estable, bajo carga, el valor controlado (la seal de
salida) ser siempre diferente del valor deseado (la seal de entrada). El
error de estado estable puede ser reducido aumentando la amplificacin,
pero eso aumentar la oscilacin y reducir la estabilidad.

Control Diferencial
En control diferencial, la salida del controlador (C) es una funcin del
ritmo en el que el error (Ue) cambia. Cuanto mayor el ritmo de cambio del
error, mayor la salida del controlador (C). En otras palabras, el controlador
es sensitivo a la gradiente de la seal de error.
El parmetro diferencial es responsable de reducir el error de velocidad. El
sistema de control calcula la velocidad actual una vez por ciclo y la
compara con el valor deseado. Cuando el robot acelera (durante la parte
inicial de su trayecto), el parmetro acta como factor de impulso.

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Cuando el robot desacelera (durante la ltima parte de su trayecto) el


diferencial acta como factor de freno. Una buena definicin del
diferencial causar un movimiento parejo durante todo el trayecto. Falta
del diferencial causar minsculas vibraciones en el trayecto.
En este mtodo de control, el controlador predice el valor del error de
acuerdo con la gradiente de la seal del error, y causa que la correccin se
realice de antemano. Sin embargo, si el error es constante y no cambia, el
control diferencial no podr reducirlo a cero.

Control Integral
En control integral, todos los errores de estado que fueron grabados en
cada ciclo son sumados y ese resultado es multiplicado por el valor del
parmetro integral.
En control integral, la salida del controlador (C) reduce la seal de error
(Ue) a cero en ritmo proporcional al tamao y la duracin del error. En
otras palabras, cuanto mayor sea el error, ms grande ser la salida del
controlador; y, cuanto mayor sea la duracin del error, mayor ser la salida
del controlador.
La ventaja principal del control integral es que el error de estado estable es
siempre reducido a cero, porque su valor aumenta con cada ciclo, y as
refuerza la habilidad del sistema de control de reaccionar y reducir el error.
Sin embargo, el uso de un valor demasiado grande para el integral puede
causar sobreimpulsos, y el de un valor demasiado pequeo prevenir la
cancelacin del error de estado estable.
A diferencia del parmetro proporcional, el parmetro integral acta ms
lentamente y es menos evidente durante el movimiento. Sin embargo,
cuando un eje se detiene completamente y el parmetro proporcional no
puede ya reducir el error de estado estable, el parmetro integral se hace
cargo y cancela el error completamente.

Control PID
El mtodo de control PID (Proporcional-Integral-Diferencial) permite
explotacin ptima de los tres tipos de control, proporcional, integral y
diferencial. De esta manera crea una salida de respuesta que sigue la seal de
entrada muy de cerca, sin intersticios o retardos, en procesos rpidos y lentos,
incluso en esos en los que la carga est en estado constante de cambio. En
resumen, estas son las funciones de los parmetros de control PID:

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Parmetro proporcional: permite reacciones rpidas y potentes del


brazo a los comandos de movimiento. Es responsable por la
repetibilidad del movimiento.

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Parmetro integral: Ayuda al parmetro proporcional a eliminar errores


de estado estable.

Parmetro diferencial: Provee la atenuacin necesaria.

Desviacin
Las teoras de control suponen generalmente linearidad total; o sea, que la
velocidad es proporcional a la potencia suministrada al motor.
Sin embargo, a bajos niveles de potencia el motor no se mover en
absoluto, principalmente debido a friccin; es decir, la friccin esttica es
ms alta que la friccin dinmica. Esta es una no-linearidad. La Figura A-8
muestra situaciones de linearidad total y de no-linearidad.
La desviacin (offset) es un nivel umbral del DAC. Por sobre este valor
del DAC el sistema de control actuar como un sistema lineal. Por debajo
de este valor el sistema de control acta como un sistema de conexin /
desconexin. La Figura A-9 ilustra la influencia de la desviacin.

Figura A-8: Linearidad y no-linearidad

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Figura A-9: Desviacin en el Sistema de Control

Cambio de Valores de Parmetros


Los parmetros del sistema de control del Controlador-A, definidos por el fabricante,
son correctos para la mayora de las aplicaciones robticas.
Aunque los valores de los parmetros pueden ser cambiados por medio de comandos
de usuario, slo usuarios experimentados debieran atentar hacerlo.
Vea ms detalles en la Gua de Referencia de ACL.

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