Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

01

Introduo ao Estudo de
Sistemas Dinmicos

O estudo de sistemas dinmicos envolve a modelagem matemtica, a anlise e a simulao

de sistemas fsicos de interesse da engenharia, tais como os sistemas mecnicos, eltricos,
hidrulicos, pneumticos e trmicos. Tambm so de particular importncia os sistemas hbridos,
resultantes da combinao de dois ou mais dos sistemas citados. Devemos, entretanto, ressaltar
que a teoria dos sistemas dinmicos pode ser aplicada a outros tipos de sistemas, tais como
sistemas biolgicos, econmicos, etc.
Iniciaremos nosso estudo com o conceito de sistema, diferenciando imediatamente um
sistema dinmico de um sistema esttico. Aps apresentarmos os vrios sistemas dinmicos
fsicos usados em engenharia, conceituaremos excitao e resposta de um sistema e, em seguida,
ilustraremos atravs de um exemplo o procedimento para a modelagem e a anlise de um sistema
dinmico. Em seguida, depois de abordarmos rapidamente a representao da dinmica de um
sistema por diagramas de blocos, faremos uma classificao didtica dos sistemas dinmicos de
acordo com vrios critrios. Tal classificao til por estar muito vinculada matematicamente
com a modelagem. Por fim, examinaremos alguns tipos de resposta (comportamento) que um
sistema dinmico pode apresentar.

1 O QUE UM SISTEMA?

Sistema

Conjunto de componentes interconectados, que

apresentam certas relaes de causa e efeito e que
atuam como um todo, com um determinado objetivo.

importante diferenciar um sistema esttico de um sistema dinmico. O sistema

esttico aquele em que as propriedades descritivas do sistema no variam com o tempo,
podendo variar espacialmente. J no sistema dinmico tais propriedades variam no tempo,
podendo tambm variar espacialmente.
Exemplo de sistema esttico: viga carregada estaticamente, isto , com cargas constantes, pois
os deslocamentos de seus pontos variam espacialmente mas no com o tempo.
Exemplo de sistema dinmico: a mesma viga carregada dinamicamente, ou seja, com cargas que
mudam com o tempo, pois os deslocamentos de seus pontos variam tambm com o tempo. Neste
curso estudaremos apenas os sistemas dinmicos.
Os sistemas dinmicos no so necessariamente de natureza fsica. Podemos ter sistemas
econmicos, sistemas biolgicos, sistemas de informao, sistemas ecolgicos, sistemas de
trnsito, etc. Neste texto, porm, sero tratados exclusivamente os sistemas que mais
interessam engenharia:

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

sistemas mecnicos
sistemas hidrulicos
sistemas pneumticos

sistemas eltricos
sistemas trmicos
sistemas hbridos

Vamos tecer algumas consideraes sobre esses tipos de sistemas.

sistemas mecnicos

So sistemas que possuem massas e/ou inrcias, as quais armazenam energia cintica e
potencial gravitacional, assim como elementos armazenadores de energia potencial elstica
(molas) e dissipadores de energia mecnica (amortecedores). Normalmente, suas entradas so
foras, torques ou deslocamentos. Tambm podem ser colocados em movimento atravs da
imposio de condies iniciais, tais como deslocamentos iniciais e/ou velocidades iniciais.
Um automvel um exemplo bastante familiar de um sistema mecnico. Ele apresenta
uma resposta dinmica durante aceleraes, frenagem, deslocamentos em curvas, passagens
sobre irregularidades do terreno, etc. Uma aeronave em vo tambm constitui um exemplo de
sistema mecnico: ela tem uma resposta dinmica s mudanas de velocidade, altitude e
manobras. Estruturas de edifcios podem apresentar uma resposta dinmica a carregamentos
externos, tais como vento, tremores de terra, etc.

sistemas eltricos

Normalmente so constitudos
por circuitos eltricos que possuem componentes
passivos, tais como resistores (dissipadores de energia eltrica), capacitores e indutores
(armazenadores de energia eltrica), os quais so excitados por geradores de voltagem ou
corrente. J os circuitos eletrnicos envolvem tambm o emprego de transistores e
amplificadores. Devido disponibilidade e ao controle que temos sobre a energia eltrica, os
sistemas eltricos so os que mais esto presentes na nossa vida diria: circuitos eltricos
domsticos, motores eltricos, receptores de TV, rdios, aparelhos de som, computadores, etc.

sistemas fluidos

Classificam-se em dois grandes grupos, conforme a natureza do fluido utilizado: sistemas

hidrulicos, quando o fluido de trabalho um lquido, tal como gua ou leo, e sistemas
pneumticos, quando o fluido de trabalho um gs, tal como ar, nitrognio, etc. So constitudos
por orifcios, restries, vlvulas de controle (dissipadores de energia), reservatrios
(armazenadores de energia), tubulaes (indutores) e atuadores excitados por geradores de
presso ou escoamento de um fluido. O sistema de abastecimento de gua de um edifcio um
exemplo de um sistema fluido (mais especificamente, um sistema hidrulico do tipo sistema de
nvel de lquido), no qual o nvel da gua do reservatrio tem uma resposta dinmica em funo da
quantidade de gua que bombeada para o reservatrio e da quantidade de gua que consumida
no prdio. O escoamento de ar atravs de uma cavidade em um tubo causar uma resposta
dinmica (um tom acstico). O sistema de freio hidrulico de um automvel, o sistema de
distribuio de ar condicionado de um escritrio, o escoamento da mistura ar-combustvel do
sistema de alimentao de um motor de combusto interna, etc., constituem exemplos de
sistemas fluidos.

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

sistemas trmicos

Possuem componentes que oferecem resistncia trmica transferncia de calor (por

conduo, conveco e radiao) e componentes que apresentam a propriedade de capacitncia
trmica (armazenamento de energia trmica) quando excitados por uma diferena de
temperatura ou um fluxo de calor. Um sistema de aquecimento de uma casa tem uma resposta
dinmica, conforme a temperatura ambiente aumente at alcanar a temperatura desejada.

sistemas hbridos

So sistemas que combinam dois ou mais dos tipos de sistemas citados anteriormente. A
maioria dos sistemas dinmicos aplicados em engenharia so sistemas hbridos. Conforme a
combinao, podemos ter, dentre outros:
o

sistemas eletromecnicos: empregam componentes eletromagnticos que convertem

energia eltrica em mecnica.
Exemplos: alto-falante, atuador solenide, motor eltrico, etc.

sistemas fluidomecnicos: empregam componentes que convertem energia hidrulica ou

pneumtica em energia mecnica.
Exemplos: macaco hidrulico, servo-hidrulico usado para controle do vo de um
avio,cilindro pneumtico, etc.

sistemas termomecnicos: empregam componentes que convertem energia trmica em

energia mecnica.
Exemplos: motor de combusto interna, motor a jato, turbina a vapor, etc.

sistemas eletrotrmicos: empregam componentes que convertem energia eltrica em

trmica.
Exemplos: aquecedor eltrico domstico, aquecedor eltrico de gua, etc.

2 EXCITAO E RESPOSTA
Quando solicitado por uma dada excitao, o sistema exibe um certo comportamento,
chamado de resposta. Outros termos muito empregados:

sistema
= processo
excitao = entrada
resposta = sada

= planta
= input
= output

3 ANLISE DINMICA
A Anlise Dinmica o estudo da relao de causa e efeito entre excitao e resposta
de um sistema. Ela se processa nas seguinte etapas:

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Representar o sistema real na forma de diagrama (modelo fsico) e

definir os parmetros do sistema e as variveis envolvidas. Estabelecer
hipteses simplificadoras

Escrever as equaes para cada componente do sistema, a partir de

equaes constitutivas adequadas

A partir de Leis Fsicas, de acordo com a natureza do sistema, obter o

modelo matemtico do mesmo

Resolver o modelo matemtico (as equaes do sistema) e comparar o

resultado terico obtido com resultados experimentais.
Se a discrepncia for pequena, pode-se aceitar o modelo; caso contrrio,
modificar o modelo e refazer a anlise

Inicialmente (etapa 1), devemos identificar o sistema a ser modelado e analisado. Como
exemplo ilustrativo, vamos considerar um sistema mecnico real constando de um pndulo
simples, no qual temos uma massa m, suposta concentrada em um ponto, ligada estrutura fixa
por um fio inextensvel de comprimento L. Consideremos que, ao serem impostos um deslocamento
angular inicial e uma velocidade inicial ao sistema (condies iniciais), o mesmo oscilar dentro de
um plano vertical, sendo o seu movimento descrito, a qualquer instante, por uma coordenada
angular (t). Tambm vamos desprezar as perdas por atrito na articulao e considerar a
inexistncia de resistncia aerodinmica. A fig. 1 ilustra o que foi dito.

Fig. 1 - Pndulo simples

Na etapa 1, portanto, foram definidos os parmetros do sistema (m e L) e a varivel (t).

Tambm foram adotadas hipteses simplificadoras (massa m concentrada em um ponto,
comprimento do fio L constante, oscilao dentro de um plano vertical, desprezadas as perdas
por atrito na articulao e atrito com o ar). A adoo de hipteses simplificadoras imperativa
na anlise dinmica, pois facilita o lado matemtico. Entretanto, devemos ter muito cuidado ao

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

estabelecer tais hipteses, pois deve haver um compromisso entre simplicidade e preciso: o
modelo deve ser o mais simples possvel mas deve reter as caractersticas essenciais do sistema
real. Normalmente, quando fazemos a verificao do modelo e constatamos que existe uma
discrepncia muito grande entre os resultados tericos e experimentais, a causa do problema
reside na adoo de simplificaes inadequadas.
A seguir (etapas 2 e 3), devemos escrever as equaes para os componentes do sistema e
para o sistema como um todo. Para os componentes devemos usar equaes constitutivas. Uma
equao constitutiva uma relao de causa e efeito, muitas vezes estabelecida
experimentalmente, entre duas ou mais variveis descritivas. Exemplos: Lei de Ohm (e = Ri), Lei
de Hooke ( = E), Lei dos Gases Perfeitos (p = RT), etc. Aplicando leis fsicas adequadas, como
as Leis de Newton, de Kirchhoff, de Fourier, etc., chegamos normalmente a equaes diferenciais
que relacionam matematicamente as variveis do modelo com as propriedades do modelo e com o
tempo.
No nosso exemplo, usamos a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao em torno do
centro de oscilao (tambm conhecida como Equao dos Momentos ou Equao de Euler).
Fazendo isso, conforme estudaremos mais tarde, encontramos para modelo matemtico a equao
diferencial no linear
(1)

..

sen = 0
.

onde g a acelerao da gravidade e onde foi adotada a notao =

d .. d2
, = 2 , etc.
dt
dt

O modelo matemtico assim obtido deve ser agora resolvido (etapa 4), para que
obtenhamos o comportamento (a resposta) do sistema. Tal soluo pode ser feita analiticamente
ou numericamente. Se o modelo matemtico for relativamente simples, como no caso de uma
equao diferencial ordinria linear (EDOL), devemos preferir uma soluo analtica, a qual
exata. Entretanto, se o modelo for mais complicado, como no caso de uma equao diferencial
no-linear, podemos apelar para uma soluo numrica, a qual aproximada. Felizmente, hoje em
dia dispomos de muitos programas de computador que permitem essa ltima soluo, como o
MatLab, o Simulink e o VisSim. Tais softwares permitem, tambm, simular o comportamento
atravs de grficos nos quais podemos visualizar, por exemplo, o deslocamento e a velocidade em
funo do tempo. Uma outra opo da qual podemos dispor a chamada linearizao do sistema
em torno de um ponto de operao. No nosso exemplo podemos observar que, para pequenas
oscilaes em torno da posio vertical = 0 (o ponto de operao), o ngulo em radianos tem
aproximadamente o mesmo valor que sen . O leitor pode verificar isso em sua calculadora para o
intervalo (-/6 < < /6). Ento, considerando sen nesse intervalo, podemos rescrever a eq.
(1) como
(2)

..

g
=0
L

que uma EDOL de 2a ordem com coeficientes constantes e homognea, a qual de fcil soluo
analtica:
(3)

(t) = 0 cos

g
L

t+

0
g
L

sen

g
L

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

onde 0 e 0 so as condies iniciais do problema, ou seja, o deslocamento inicial e a velocidade

inicial que so as causas do movimento pendular.
Uma vez obtido o comportamento do sistema, atravs da soluo do modelo matemtico,
devemos compar-lo com o comportamento obtido experimentalmente. Se tal comparao for
satisfatria, podemos aceitar o modelo. Caso contrrio, devemos refinar o modelo e repetir o
procedimento, at encontrarmos um modelo satisfatrio.

4 PROJETO
Projeto a criao de um sistema que, ao ser solicitado por excitaes conhecidas,
apresente respostas especificadas (desejadas). O Projeto envolve praticamente todas os
estgios da Anlise, a qual, agora, dever ser repetida vrias vezes. O projeto no nico,
podendo haver vrios projetos apresentando desempenho satisfatrio.

5 REPRESENTAO POR DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos a representao grfica da relao entre entrada e sada,
conforme ilustra a fig. 2:

Fig. 2 - Diagrama de Blocos

Como exemplo ilustrativo, consideremos o vo vertical de um foguete balstico (sem
controle), fig. 3:

sistema: o prprio foguete

Excitaes: fora gravitacional (peso) Fg e resistncia aerodinmica Fd
resposta: podemos considerar a altitude h(t), ou a velocidade v(t), ou ambas

Fig. 3 - Vo Vertical de um
Foguete Balstico

fig. 4:

Em termos de diagrama de blocos, podemos representar o sistema acima pelo diagrama da

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Fig. 4 - Diagrama de Blocos

6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DINMICOS

Apresentamos, a seguir, uma classificao dos sistemas dinmicos de acordo com vrios
critrios. Apesar de didtica, ela importante porque revela uma ligao matemtica com a
modelagem.

6.1 SISTEMAS COM PARMETROS CONCENTRADOS E COM PARMETROS

DISTRIBUDOS
No desenvolvimento do modelo matemtico necessrio identificar os componentes do
sistema e determinar as suas caractersticas individuais. Tais caractersticas so governadas por
leis fsicas (Leis de Newton, de Kirchhoff, de Fourier, etc., conforme a natureza do sistema) e
so descritas em termos dos chamados parmetros (ou propriedades) do sistema. Os sistemas
podem ser divididos em duas grandes classes, conforme a natureza de seus parmetros: aqueles
cujos parmetros no dependem das coordenadas espaciais, chamados sistemas com parmetros
concentrados, e aqueles cujos parmetros dependem das coordenadas espaciais, denominados
sistemas com parmetros distribudos. No primeiro caso, a excitao e a resposta dependem
apenas do tempo, logo so descritos por equaes diferenciais ordinrias; j no caso de
parmetros distribudos, a excitao e a resposta dependem do tempo e das coordenadas
espaciais, logo so descritos por equaes diferenciais parciais (mais de uma varivel
independente). Como exemplo do primeiro caso, citamos um conjunto de discos montados em um
eixo cuja massa pequena em comparao com as massas dos discos, logo podemos concentrar
nos discos as massas dos eixos. J uma laje constitui um exemplo de segundo caso, pois vemos
nitidamente que o parmetro massa est distribudo ao longo das coordenadas espaciais.
Neste curso sero estudados exclusivamente os sistemas com parmetros concentrados.

6.2 SISTEMAS VARIANTES NO TEMPO E INVARIANTES NO TEMPO

No modelo matemtico, i.., nas equaes diferenciais, os parmetros do sistema
aparecem sob forma de coeficientes. Se os coeficientes so constantes, dizemos que o sistema
invariante no tempo; se no, o sistema considerado variante no tempo. O pndulo simples
analisado anteriormente constitui um exemplo de sistema invariante no tempo. J um foguete na
sua fase propulsada um sistema variante no tempo, pois o mesmo perde massa durante a queima
de combustvel.
Neste curso sero estudados apenas os sistemas invariantes no tempo.

6.3 SISTEMAS LINEARES E NO LINEARES

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Uma propriedade do sistema que tem profundas implicaes na anlise a linearidade.

Consideremos a fig. 5, na qual est expressa a relao entre a entrada r(t) e a sada c(t) sob
forma de diagrama de blocos:

Fig. 5 Entrada e Sada de um Sistema

Consideremos, tambm, dois pares de entrada e sada, r1(t), c1(t) e r2(t), c2(t), conforme
fig. 6 (a) e (b). Ento, para o mesmo sistema, seja a entrada r3(t), fig. 6 (c), uma combinao
linear de r1(t) e r2(t):
(4)

r3(t) = 1r1(t) + 2r2(t)

onde 1 e 2 so constantes.

Fig. 6 Sistema Linear

Se a sada c3(t) representa uma combinao linear de mesma forma, i.., se

(5)

c3(t) = 1c1(t) + 2c2(t)

ento dizemos que o sistema um sistema linear. Caso contrrio, i.., se

(6)

c3(t) # 1c1(t) + 2c2(t)

ento dizemos que se trata de um sistema no-linear. Em outras palavras, para um sistema

linear, respostas a diferentes excitaes podem ser obtidas separadamente e depois combinadas
linearmente, o que constitui o Princpio da Superposio, que o princpio fundamental da Teoria
dos Sistemas Lineares.

A grande vantagem de trabalhar com sistemas lineares que o modelo matemtico dos
mesmos descrito por um sistema de Equaes Diferenciais Lineares, que so de fcil soluo
analtica. J o modelo de sistemas no lineares descrito por Equaes Diferenciais No
Lineares, as quais so de difcil soluo analtica (ou mesmo impossvel). Nesse caso, temos duas
opes: ou impomos certas hipteses simplificadoras (se forem exeqveis) que conduzam
linearizao do sistema, ou apelamos para mtodos numricos aproximados, como os mtodos de
Euler, Runge-Kutta, etc., os quais, felizmente, j esto implantados em muitos softwares de
simulao, tais como MatLab, VisSim, etc.

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

Conforme veremos mais tarde, um sistema linear com parmetros concentrados com uma
s entrada e uma s sada (sistemas SISO = Single Input Single Output) tem por modelo
matemtico uma s Equao Diferencial Ordinria Linear (EDOL) do tipo

(7)

a0

d n c(t)
d n- 1 c(t)
d c(t)
a
+
+ ... + a n- 1
+ a n c(t) = r(t)
1
n
n- 1
dt
dt
dt

onde c(t) a sada, r(t) a entrada e os coeficiente ai so os parmetros do sistema. A equao

acima representa uma relao entre entrada e sada para o sistema. Notemos que a entrada r(t)
aparece no membro direito da EDOL, enquanto que a sada c(t) e suas derivadas esto presentes
no membro esquerdo, assim como as propriedades do sistema.
Podemos, neste ponto, definir um operador diferencial linear D(t) como
(8)

D(t) = a0

dn
dn - 1
d
+
a
+ ... + an - 1
+ an
1
n
n- 1
dt
dt
dt

e reescrever a EDOL do sistema como

(9)

D(t)c(t) = r(t)

que pode ser assim representada em diagrama de blocos:

Fig. 7 Operador Diferencial Linear

A eq. (9) indica que a excitao r(t) pode ser obtida operando sobre a resposta c(t) o
operador D(t), onde D(t) difere de sistema para sistema, j que os coeficientes ai so os
parmetros do sistema, os quais traduzem as caractersticas dinmicas do sistema. Na anlise,
entretanto, temos interesse em determinar a resposta a uma dada excitao, isto , achar c(t)
para uma determinada r(t). Isso pode ser expresso matematicamente por
(10)

c(t) = D-1(t) r(t)

onde o operador D-1(t) pode ser interpretado como o inverso do operador D(t). O operador D-1(t)
recebe o nome de operador integral linear. A eq. (10) pode ser representada pelo diagrama de
blocos da fig. 8:

Fig. 8 Operador Integral Linear

No nosso curso trataremos apenas dos sistemas lineares e dos sistemas no lineares que
possam ser linearizados em torno de um ponto de operao.

6.4 SISTEMAS ATIVOS E SISTEMAS PASSIVOS

Um sistema fsico com fonte interna de energia, como um circuito hidrulico no qual est
inserido uma bomba, chamado sistema ativo. Caso contrrio, ele ser um sistema passivo. Como

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

10

exemplo de sistema passivo, podemos citar um circuito eltrico RLC sobre o qual no est
atuando nenhuma fonte de tenso ou de corrente.
No nosso curso trataremos os dois tipos de sistemas.

6.5 SISTEMAS CONTNUOS E SISTEMAS DISCRETOS

Se um sistema submetido a uma entrada contnua no tempo, r(t), apresentar uma sada
tambm contnua, c(t), ele chamado de sistema contnuo e o seu modelo matemtico ser
constitudo por equaes diferenciais. Por outro lado, se um sistema submetido a uma entrada
discreta no tempo, {rk} (uma seqncia de nmeros), apresentar uma sada tambm discreta, {ck}
(outra seqncia de nmeros), ele chamado de sistema discreto e o seu modelo matemtico
ser constitudo por equaes a diferenas finitas.
No nosso curso trataremos os dois tipos de sistemas.

7 RESPOSTA DO SISTEMA
Para obter a resposta do sistema, ou seja, o seu comportamento quando submetido a uma
excitao ou a condies iniciais (tais como deslocamento inicial e/ou velocidade inicial), basta
resolver a equao diferencial do modelo matemtico. Para o caso de sistemas lineares
invariantes no tempo, a equao diferencial linear com coeficientes constantes, os quais
representam os parmetros do sistema.
A soluo de uma equao diferencial consiste de duas partes: a soluo homognea e a
soluo particular.
A soluo homognea corresponde ao caso em que a excitao externa nula, podendo o
sistema entrar em movimento somente quando lhe forem impostas condies iniciais. Se no
existirem condies iniciais e nem excitaes externas, o sistema permanece em repouso. Em
Engenharia, costume chamar a soluo homognea de resposta livre ou resposta natural.
Por outro lado, a soluo particular a parte da resposta devida inteiramente
excitao externa, considerando as condies iniciais nulas. Em Engenharia, costume chamar a
soluo particular de resposta forada.
No caso de sistemas lineares, podemos invocar o Princpio da Superposio dos Efeitos
para combinar a resposta livre com a resposta forada, obtendo a resposta total:
Resposta Total = Resposta Livre + Resposta Forada
A natureza da resposta depende da excitao utilizada, assim como das caractersticas
do sistema dinmico. A esse respeito, conveniente distinguir entre resposta permanente e
resposta transiente.

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

11

A resposta permanente aquela em que o sistema atinge um certo estado de equilbrio,

tal como uma resposta constante ou uma resposta peridica que se repete indefinidamente.
Matematicamente, a parte da resposta total que permanece quando se faz o tempo tender ao
infinito.
J a resposta transiente depende fortemente do tempo: matematicamente, a parte da
resposta total que desaparece quando se faz o tempo tender ao infinito.
No que diz respeito ao tipo de excitao, podemos dizer que a resposta permanente
ocorre no caso de excitao harmnica ou peridica, enquanto que a resposta transiente ocorre
no caso de outras excitaes que no as mencionadas.
A natureza da excitao afeta tambm a escolha do mtodo a ser utilizado na
determinao da resposta. No caso de excitao harmnica ou peridica, vantajoso estudar a
resposta permanente no domnio da freqncia, a qual conhecida como resposta em freqncia.
J para os demais tipos de excitao, mais conveniente estudar a resposta transiente no
domnio do tempo. No nosso curso faremos ambos os estudos.

EXERCCIOS
1.

Dadas as equaes diferenciais abaixo, classific-las, seguindo o exemplo do item a):

.

a)

x = 5t : EDOL de 1a ordem, coeficientes constantes, no homognea

b)

x + 3 x + 9x = 2sen5t :_________________________________________

c)

x + 3 x + 9x = 0 :_____________________________________________

d)

x + (3t 1) x + 9x = 0 :_________________________________________

e)

x + (3t 1) x + 9x = 3u(t) :_______________________________________

f)

..

..

..

..

2 y(x, t)
x 2

2 y(x, t)
t 2

:________________________________________

2. Um sistema de nvel de lquido, tal como a caixa dgua de uma residncia, modelado
.
g
1
h = qi (t) , onde A a rea da
matematicamente pela equao diferencial de 1a ordem h+
A
RA
seo reta do reservatrio (constante), R a resistncia hidrulica do sistema (constante), g
a acelerao da gravidade (constante), qi(t) a vazo volumtrica de gua que entra no
reservatrio (excitao ou entrada do sistema) e h(t) a altura instantnea de lquido dentro
do reservatrio, em relao ao fundo do mesmos. Admitindo que o reservatrio inicialmente
estava vazio e que a vazo qi = Q constante, use seus conhecimentos de Clculo para
resolver a equao diferencial e assim encontrar a resposta no tempo h(t), ou seja, como
varia a altura do nvel de atua com o tempo. Esboce um grfico da resposta h(t).
Resp.: h(t) =

t
QRA
(1 e RA )
g

Introduo ao Estudo de Sistemas Dinmicos

3.

12

Usando seus conhecimentos de Clculo, demonstre que a eq. (3) a soluo da eq. (2), ambas
do texto.

4. Suponha que a resposta de um sistema mecnico seja dada por

x(t) = e-t 2e-3t + sen2t
Achar a resposta transiente e a resposta permanente.
Soluo
A resposta transiente dada por e-t 2e-3t, pois vemos claramente que ela tende a desaparecer
medida que o tempo cresce. J a resposta permanente dada por sen2t, a qual no tende a
desaparecer medida que o tempo cresce.

5. Com relao ao Exerccio 2, identificar a resposta permanente.

6. A resposta total de um sistema mecnico de segunda ordem submetido a um deslocamento

inicial

x0
e
a
uma
velocidade
inicial
x0
dada
pela
equao
.

x + x 0
x(t) = e n t x0 cos dt + n 0
sen dt , onde n, d e so constantes do sistema, a

serem definidas mais tarde. Pedem-se:

(a) a resposta acima livre ou forada? Por qu?
(b) Identificar a resposta transiente e a resposta permanente.