24 Concurso de

Ingenio y Creatividad

Roland Vergara, Julibeth Franco, Cesar Ojeda, Hugo Tamara, Neyit Solano
Universidad Antonio Nario
UAN
Resumen.
El presente trabajo es un proyecto basado en la investigacin
denominada Construccin de un sistema de movimiento
mecnico-humano ajustada a un prototipo de brazo robot con
acelermetro .
En este proyecto se utilizo un acelermetros que se encarga de la
articulacin del brazo, el cual podr brindar beneficios en
diferentes reas: industrial, construccin y mdicas.
Segn la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) define como Un
robot industrial a un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas.
A lo cual tienen 3 formas de control que son:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del
manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma
invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas
de los ciclos de trabajo.
El nuestro es de tipo manual.

Componentes del sistemas.

Sensor tipo acelermetro analgico MMA7361. Fig. 1. quien
detecta los movimiento en los ejes X ,Y y Z con una gran
sensibilidad. Fig. 5. Es el dispositivo de entrada de datos, es donde
se puede manipular el sistema.
Arduino UNO R3 Fig. 2. Quien controla todas las ordenes
generadas por el acelermetro a travs del microcontrolador
ATmega328. ste microcontrolador primario se encarga de leer
los datos del acelermetro, manipular la informacin que
obtiene para traducirla en til y que tenga significado.
Servomotor MG995 de 180 Fig. 3 Este modelo de
servomotores tienen un torque de 1.5 kg*cm a 6 volts de
alimentacin, quien realiza el movimiento articulatorio del
brazo.
Sensor de Ultrasonico HC-SR04 Arduino. Fig. 4
Madera, clavos, guantes, cables, etc

Funcionamiento.
El procedimiento del proyecto se basa en 2 trabajo, la primera
parte la que inicia con el acelermetro como sensor y termina en la
PC o en el Arduino, despus de haber realizado todos los procesos
propios dentro de ste.
La segunda parte que comienza con los datos que se envan por
comunicacin serial de la PC al microcontrolador Arduino UNO y
termina moviendo todos los motores del manipulador del brazo y
con la lectura de los sensores del mismo, incluido el sensor
ultrasonico que es quien se encarga de cerrar o abrir la mano del
brazo.

Conclusiones.
Al terminar el proyecto los objetivos se cumplieron plenamente,
durante la realizacin se tuvieron ciertos problemas como lo del
motor a pasos y su torque debido al peso de la mano, pero despus
de investigacin y a ensayo y error se pudieron solucionar.
Si realizamos un anlisis del proceso general, puede verse que la
adquisicin de los datos de inicio, que en ste caso son aceleraciones
en los tres ejes, es muy eficiente, veloz y rara vez presenta errores,
siendo un sistema adecuado para la manipulacin del brazo y
traslado de objetos.

Referencias.
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/209835
https://www.youtube.com/watch?v=LXr_NLrjmmk
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf
http://www.superrobotica.com/motores.htm
http://www.vistronica.com/

Agradecimientos
A los profesores UAN: Robert Castillo, Jorge Cassiani, Jorge Mendoza y a Ricardo Mndez (Instructor SENA)