S.E.P.

S.E.I.T.

D.G.I.T.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

Y DESARROLLO TECNOLGICO

cenidet
ESTUDIO DEL FILTRO ACTIVO SERIE PARA
REGULACIN DE TENSIN Y CONTROL DE
CORRIENTES ARMNICAS

PARA OBTENER

EL GRADO DE :

DOCTOR EN CIENCIAS
EN INGENIERA ELECTRNICA
P

A :

SINUH RAMREZ GUERRERO

DIRECTORES DE TESIS

DR. VCTOR MANUEL CRDENAS GALINDO

DR. JAIME EUGENIO ARAU ROFFIEL

CUERNAVACA, MORELOS

AGOSTO 2004

TABLA DE CONTENIDO
Resumen
Lista de smbolos
Lista de figuras

IX
XIII
XVII

I Introduccin
I.1 Antecedentes de la red elctrica en Mxico

I.1.1 Sistema de Generacin

I.1.2 Sistema de transmisin

I.1.3 Sistema de distribucin

I.2 Objetivos

I.2.4 Objetivo general

I.2.5 Objetivos particulares

I.2.6 Actividades

II Problemtica
II.1 Planteamiento del problema

11

II.2 Estado del arte

12

II.2.1 Soluciones para eliminar perturbaciones en la red elctrica

12

II.2.2 Soluciones de compensacin empleando potencia reactiva

13

II.2.3 Soluciones para compensacin de armnicas

14

III.2.3.1 Filtros activos

II.3 Compensacin serie

15
18

II.3.1 Inestabilidad de tensin

19

II.3.2 Estabilidad angular

20

II.3.3 Estabilidad de tensin

22

II.4 Regulacin de tensin mediante potencia reactiva

23

II.4.1 Fenmeno de estabilidad de tensin

23

II.4.2 Colapso de tensin

26
V

II.5 Anlisis de un sistema con impedancia reactiva

II.5.1 Simulacin del anlisis de impedancia reactiva

II.6 Solucin propuesta

II.6.1 Modelo matemtico

27
28
31
31

III Principio de compensacin de potencia reactiva con un filtro activo serie

III.1 Generacin de referencia
III.1.1 Teora D-Q.

35
36

III.2 Etapa digital

38

III.2.2 Sistema de procesamiento

38

III.2.3 Implementacin del PWM digital

39

III.3 Etapa de potencia

41

III.3.1 Principio de funcionamiento

41

III.3.2 Anlisis y diseo de los componentes del filtro activo

42

IIII.3.2.1 Transformador compensador

43

IIII.3.2.2 Inversor

44

IIII.3.2.3 Filtro de salida LC

45

IIII.3.2.4 Bus de CD

48

III.3.3 Compensacin de potencia reactiva con el filtro activo

49

IIII.3.3.1 Resultados experimentales del sistema de control

51

IIII.3.3.2 Resultados experimentales del sistema de potencia

53

III.4 Simulacin de compensacin de potencia reactiva y armnicos

de tensin

55

IV Inversores multinivel

VI

IV.1 Generalidades

61

IV.2 Topologas

62

IV.2.1 Diodos de enclavamiento

62

IV.2.2 Condensadores flotantes

63

IV.2.3 Puentes en cascada

64

IV.2.4 Seleccin de la topologa

65

IV.3 Tcnicas de modulacin

67

IV.3.1 Frecuencia fundamental

68

IV.3.2 Multiportadora desfasada

68

IV.4 Compensacin de potencia reactiva con el filtro activo serie

utilizando un inversor multinivel

69

IV.4.1 Comprobacin experimental de la topologa multinivel

70

IV.5 Compensacin de potencia reactiva con el filtro activo serie

utilizando un inversor multinivel hbrido

72

IV.5.1 Generacin de seales

74

V Sistema de control para el filtro activo serie con el inversor multinivel hbrido
V.1 Diagrama equivalente

79

V.2 Modelado del filtro activo serie

81

V.3 Linealizacin del filtro activo

85

V.4 Esquema de control

87

V.4.1 Controlador de corriente

89

V.4.1.1 Ganancia de control

89

V.4.1.2 Desacoplador

89

V.4.2 Prealimentacin de corriente

90

V.4.3 Control de tensin en los buses de CD

91

V.5 Resultados de simulacin

94

VI Resultados experimentales del filtro activo serie con el inversor multinivel

hbrido
VI.1 Implementacin del sistema de control

103

VI.2 Implementacin del filtro activo

104

VI.3 Resultados experimentales del sistema

105

VI.3.1 Compensacin armnica de la red elctrica

105

VI.3.2 Incremento de corriente en la carga

111

VI.3.3 Compensacin armnica de un rectificador

113

VI.3.4 Escaln de tensin con distorsin armnica de un

rectificador

117
VII

VI.3.5 Distorsin armnica de un rectificador y con un escaln

de corriente
VI.4 Compensacin de potencia reactiva y armnicos

118
121

VII Conclusiones
VII.1 Actividades relevantes

129

VII.2 Aportaciones

130

VII.3 Tesis y publicaciones generadas

132

VII.4 Trabajos futuros

133

Anexo A Generacin de referencias

A.1 Teora P-Q

135

A.2 Teora D-Q

136

A.3 Transformaciones inversas de - y D-Q

137

A.4 Resultados de simulacin

139

Anexo B Anlisis matemtico para la compensacin de potencia reactiva

141

Anexo C Linealizacin y respuesta en frecuencia del filtro activo

C.1 Modelo matemtico

143

C.2 Respuesta en lazo abierto del filtro activo serie

146

C.3 Red de atraso

147

C.4 Respuesta en lazo cerrado del filtro activo serie

148

Referencias
149

VIII

Resumen
Debido al aumento de la demanda de energa elctrica y la proliferacin de cargas
electrnicas contaminantes, combinado con una inadecuada planeacin en el crecimiento e
infraestructura disponible de la distribucin de energa en pases en vas de desarrollo, se
produce una incorrecta utilizacin del sistema elctrico por la presencia de armnicos y
variaciones en la tensin de alimentacin asociadas a la impedancia en las lneas de
transmisin y distribucin de energa elctrica. Esta problemtica repercute en la confiabilidad
del sistema y en costos para los usuarios y la compaa que proporciona la energa elctrica.
Existen diversos equipos acondicionadores para eliminar de manera independiente o
agrupando los problemas antes mencionados. Una solucin clsica para la eliminacin de
armnicas es el empleo de filtros activos por las caractersticas de su dinmica, debido a esto
resulta interesante estudiar en que medida una solucin del tipo filtro activo serie es capaz de
compensar potencia reactiva y armnicos de tensin simultneamente, siendo sta la temtica
central que se aborda en este trabajo de tesis.
Para resolver esta problemtica se parte de la hiptesis de contrarrestar el efecto de la
tensin presente en la impedancia del sistema y eliminar los armnicos de tensin de la red
elctrica a partir de una adecuada utilizacin de la energa disponible en el condensador de
almacenamiento del filtro activo serie, mediante un apropiado algoritmo de control. El
principio de compensacin es inicialmente validado mediante su implementacin en un filtro
activo serie monofsico basado en un inversor puente completo convencional.
Por otro lado, la problemtica de variaciones de tensin se presenta en sistemas de
media y alta tensin, por lo que resulta atractivo el estudio e incorporacin de inversores
multinivel para incrementar los niveles de tensin que puede manejar el sistema. En este
sentido el trabajo incorpora una propuesta interesante denominada inversor multinivel hbrido
con puentes en cascada, el cual opera a diferentes niveles de tensin en los buses de
alimentacin y distintas frecuencias de conmutacin, para aprovechar al mximo las relacin
de tensin y frecuencia de los dispositivos semiconductores.
Para cumplir con los objetivos del trabajo se desarrolla un anlisis del principio de
compensacin de potencia reactiva, la cancelacin de los armnicos de tensin y del
modelado del filtro activo serie con el inversor multinivel hbrido. El contenido de este trabajo
se divide en los captulos que se describen a continuacin:
En el Captulo I se presenta una introduccin del tema que se aborda y analiza, se
presenta una resea de la evolucin de la red elctrica en Mxico con la finalidad de tener un
panorama del desarrollo energtico en el pas y se plantean los objetivos y el alcance de la
investigacin.
En el Captulo II se explica la problemtica que existe en la actualidad como
consecuencia de una mala calidad de la energa elctrica y cmo puede llegar a afectar a los
usuarios. Se presenta tambin una breve resea de temas y soluciones desarrolladas en la
compensacin de potencia reactiva y la compensacin armnica. As mismo se muestra el
principio de funcionamiento de la compensacin serie que se emplea para disminuir la

IX

reactancia producida por la transferencia de tensin en una lnea elctrica, el cual se

comprueba con un anlisis y con resultados de simulacin.
En el Captulo III el enfoque principal es presentar el principio de compensacin de
potencia reactiva que se propone para el filtro activo multinivel. Se inicia con presentar como
se realiza la generacin de referencias de compensacin mediante la teora D-Q, despus se
describe el sistema digital donde se implementa el algoritmo de control para el filtro activo y
por ltimo se analiza la etapa de potencia y las consideraciones de diseo necesarias para la
implementacin fsica. En esta seccin se presenta la solucin de compensacin de tensin de
potencia reactiva con un inversor de un puente completo convencional y se presentan
resultados de simulacin de la compensacin de armnicos y potencia reactiva.
En el Captulo IV se presentan un breve estudio de inversores multinivel, de las
topologas y tcnicas de modulacin existentes para incrementar los niveles de tensin que se
usan en la etapa de conversin de CD/CA. En esta seccin se presenta la seleccin del
inversor multinivel que se implementa en el filtro activo serie, el cual se comprueba con
resultados experimentales. Por ltimo se desarrolla el principio de funcionamiento del inversor
multinivel hbrido.
En el Captulo V se desarrolla el algoritmo de control que se propone para compensar
potencia reactiva y armnicos de tensin en el filtro activo serie con un inversor multinivel
hbrido. El mtodo para controlar al filtro activo serie se realiza de manera indirecta
controlando la tensin de salida a travs de la corriente. Debido a las dinmicas que presentan
las variables del sistema es posible desarrollar un desacoplamiento entre las tensiones de los
buses de CD y la corriente para generar los armnicos de tensin, por lo que en el sistema se
emplea un algoritmo basado en un control PI, que se comprueba con resultados de simulacin
y resultados experimentales para evaluar el desempeo de la topologa y del controlador
propuesto.
En el Captulo VI se muestran las pruebas experimentales que se obtienen con un
prototipo de laboratorio para validar la investigacin realizada. Se presentan pruebas bajo
diferentes condiciones de operacin del filtro activo y se analizan los resultados obtenidos.
Para finalizar, en el Captulo VII se presentan una serie de conclusiones y aportaciones
del trabajo desarrollado, as como trabajos futuros que se pueden realizar continuando con los
temas de investigacin.

Summary
Due to the increase of the electrical energy demand and the proliferation of polluting
electronic loads, combined with an inadequate planning in the growth and infrastructure
available of the energy distribution in developing countries, it produces an incorrect use of the
electrical system by the presence of harmonics and variations in the voltage source associated
to the impedance in the transmission and distribution lines of electrical energy. This problem
affect the system reliability and costs for the users and the company that provides electrical
energy.
Exist many equipments to eliminate one or more problems mentioned. A classic solution
for the elimination of harmonics is the use of active filters by the characteristics of its dynamics,
due to this it is interesting to study in which measured a solution of the type active filter series it
is able to compensate reactive power and voltage harmonic simultaneously. This is the central
subject of this thesis work.
In order to solve this problematic, the hypothesis is based in eliminating the effect of the
voltage in the impedance of the system and to eliminate the voltages harmonics of the source
from a suitable use of the energy available in the storage condenser of the series active filter,
by means of an appropriate algorithm of control. The compensation principle initially is
validated by means of its implementation in an active filter single-phase series based on an
investing conventional complete bridge.
On the other hand, the problematic of voltage variations appears in systems of medium
and high voltage, reason why it turns out attractive the study and incorporation from
multilevel inverters to increase the voltages levels that can handle the system. In this sense the
work incorporates an interesting proposal denominated hybrid multilevel inverter with cascade
bridges, which operate at different voltages levels in the buses of feeding and different
frequencies from commutation, to take advantage of the ratio of voltage and frequency of the
semiconductor devices.
In order to fulfill the objectives of the work an analysis of the principle of compensation
of reactive power, the cancellation of voltages harmonics and modeled of the active filter the
series with the investing hybrid multilevel is developed. The content of this work is divided in
the chapters that are described next:
In Chapter I an introduction of the subject that is approached and analyzed its
presented, appears a review of the evolution of the electrical network in Mexico with the
purpose of having a panorama of the power development in the country and the objectives
and the reach of the investigation consider.
In the Chapter II the problematic that exists at the present time as a result of a bad
quality of the electrical energy and how it can get to affect the users is explained. Also appears
a brief review of subjects and solutions developed in the compensation of reactive power and
the harmonic compensation. Also the principle of operation of series compensation that is used
to diminish the reactance produced by the voltage transference in an electrical line, which is
verified with an analysis and results of simulation.

XI

In Chapter III the main approach is to present the principle of compensation of reactive
power that it is proposed for the multilevel active filter. Begins with presenting as the
generation of references of compensation by means of theory D-Q is made, later describes the
digital system where the algorithm of control for the active filter is implemented and finally it
analyzes the stage of power and the necessary considerations of design for the physical
implementation. In this section the solution of compensation of tension of reactive power with
a conventional full bridge inverter appears and results of simulation of the compensation of
harmonics and reactive power is presented.
In Chapter IV it appears a brief study of multilevel inverters, of the topologies and the
modulations techniques to increase the voltages levels that are used in the stage of CD/CA
conversion. In this section the selection of the multilevel inverter that implements in the active
filter series, which is verified with experimental results. Finally the principle of operation of the
hybrid multilevel inverter is developed.
In Chapter V the control algorithm proposed to compensate reactive power and
harmonic voltages in the series active filter with an hybrid multilevel inverter is developed. The
method to controller the series active filter is made of indirect way controlling the voltage
output through the current. Due to dynamic that presents the variables of the system it is
possible to develop an uncoupling between the CD buses voltages and the current to generate
the voltages harmonics. In the system an algorithm based on a control PI is used, and it is
verifies with results of simulation and experimental results to evaluate the performance of the
topology and the proposed controller.
In the Chapter VI it shown the experimental tests that it is obtained with a prototype of
laboratory to validate the made investigation. Tests under different conditions of operation of
the active filter appear and the obtained results are analyzed.
In order to finalize, in Chapter VII a series of conclusions and future contributions of the
developed work is presented, as well as works that can be made continuing with the
investigation subjects.

XII

LISTA DE SMBOLOS
VS

Tensin de alimentacin

ZT

Impedancia de la lnea

Corriente de alimentacin

VL

Tensin de la carga

i0

Corriente de la carga

Vcomp

Tensin de compensacin

Icomp

Corriente de compensacin

EG

Tensin del generador

XG

Reactancia asociada al generador

EM

Tensin del motor

XM

Reactancia asociada al motor

ET1

Tensin despus del generador

ET2

Tensin antes del motor

Separacin angular entre los rotores

ngulo interno del generador

Diferencia angular entre las tensiones del generador y del motor

ngulo interno del motor

Potencia

PMAX

Potencia mxima

VR

Tensin en el extremo receptor

PR

Potencia activa del extremo receptor

QR

Potencia reactiva del extremo receptor

VS

Fasor de la tensin de alimentacin

Fasor de la corriente del sistema

VR

Fasor de la tensin en el extremo receptor

ICC

Corriente de corto circuito

VT

Cada de tensin asociado a la lnea de transmisin

ZL

Impedancia de la carga

ZLL

Impedancia inductiva de la carga

RL

Impedancia resistiva de la carga

XIII

XIV

Cb

Bus de condensadores

Condensador del filtro de salida del filtro activo

Inductir del filtro de salida del filtro activo

VF

Tensin del filtro activo

iL

Corriente del inductor del filtro activo

iC

Corriente del condensador del filtro activo

Relacin de transformacin del transformador

VCb

Tensin del bus de condensadores

Sn

Interruptores de potencia

Varm

Armnicos de tensin

Lgica de conmutacin

Variables de estado

Entradas

x3

Tensin en el condensador Cb

Salida del sistema

va

Tensin de la fase A

vb

Tensin de la fase B

vc

Tensin de la fase C

vD

Componente de tensin en el eje D

vQ

Componente de tensin en el eje Q

vDCD

Componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la

parte activa de la seal de tensin

vQCD

Componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la

parte reactiva de la seal de tensin

vDCA

Componentes alternas correspondientes a los valores de los armnicos

de la parte activa de la seal de tensin

vQCA

Componentes alternas correspondientes a los valores de los armnicos

de la parte reactiva de la seal de tensin

vDC

Seal de compensacin en el eje D

vQC

Seal de compensacin en el eje Q

vac

Seal de compensacin de tensin de la fase A

vbc

Seal de compensacin de tensin de la fase B

vcc

Seal de compensacin de tensin de la fase C

SP

Seal portadora

SM

Seal moduladora

VP

Tensin de la portadora

VM

Tensin de la moduladora

Perodo

Frecuencia

TON

Tiempo de encendido

Tn

Intervalos de tiempo

TM

Tiempo muerto

XT

Reactancia inductiva asociada con la lnea de transmisin

ZF

Carga que soporta la potencia del inversor del filtro activo

VF

Tensin de salida del inversor del filtro activo

PF

Potencia del inversor del filtro activo

IPF

Corriente pico del inversor del filtro activo

VCES

Tensin colector emisor

IC

Corriente continua de colector

VGE

Tensin base emisor

PD

Potencia mxima de disipacin

Vi

Tensin de entrada

Vo

Tensin de salida

Frecuencia de resonancia

Factor de amortiguamiento

Frecuencia de conmutacin del inversor

FT

Amplitud del armnico

XL

Impedancia del inductor a la frecuencia de conmutacin

Energa

Ein

Energa de entrada

Sin

Potencia de entrada

Vmax

Valor de tensin mximo

Vmin

Valor de tensin mnimo

VTF

Tensin antes del filtro activo

IF

Corriente del secundario

XV

XVI

PRC

Potencia activa en el extremo receptor despus de compensar

VTS

Tensin de compensacin deseada

VSEN

Tensin senoidal

Sin

Potencia de entrada

VCD

Tensin del bus de CD

VM

Tensin de salida del inversor multinivel

vCD

Tensin de CD en el inversor

vCA

Tensin de CA en el inversor

iCD

Corriente de CD en el inversor

iCA

Corriente de CA en el inversor

Funcin de transferencia que relacionan las seales de CA y de CD

ndice de modulacin

Frecuencia en radianes

Desacopladores

i*

Corrientes deseadas

v*

Tensiones deseadas

VSE

Tensin de alimentacin escalada

VTE

Tensin de la red distorsionada

VTEE

Tensin de la red distorsionada y escalada

Corriente de alimentacin

IR

Corriente de la carga

LISTA DE FIGURAS

Captulo I
Figura I.1. Sistema equivalente de la red elctrica.

Captulo II
Figura II.1. Circuito equivalente para un filtro activo de corriente.

15

Figura II.2. Circuito equivalente para un filtro activo de tensin.

15

Figura II.3. Filtro activo universal.

16

Figura II.4. Diagrama de una lnea y dos mquinas.

21

Figura II.5. Modelo idealizado de una lnea y dos mquinas.

21

Figura II.6. Diagrama de fasores de una lnea y dos mquinas.

21

Figura II.7. Curva caracterstica de la potencia transferida entre un sistema

de dos mquinas.

22

Figura II.8. Sistema radial para ilustrar la estabilidad de tensin

23

Figura II.9. Potencia, tensin y corriente en funcin de la demanda de carga

para el sistema de la Figura II.8.

25

Figura II.10. Curva de Potencia-Tensin del sistema de la Figura II.8.

26

Figura II.11. Curvas VR PR del sistema de la Figura II.9. con diferentes factores
de potencia en la carga.

27

Figura II.12. Diagrama elctrico para una cada de tensin del 20% de VS.

28

Figura II.13. Diagrama fasorial de la Figura II.12.

28

Figura II.14. Seales del sistema VS, VR e IS de la Figura II.12.

29

Figura II.15. Corriente del sistema IS y tensin del inductor VL.

29

Figura II.16. Filtro activo de tensin propuesto.

31

Figura II.17. Diagrama equivalente del filtro activo serie.

32

Captulo III
Figura III.1. Transformacin D-Q.

36

Figura III.2. Diagrama de bloques para la generacin de referencias.

37

Figura III.3. Aproximacin para el PWM senoidal.

40

Figura III.4. Secuencia para obtener las seales PWM con tiempos muertos.

40

Figura III.5. Filtro activo de tensin.

42
XVII

Figura III.6. Diagrama elctrico en pu para el transformador compensador.

43

Figura III.7. Diagrama elctrico para el dimensionamiento del transformador

compensador.

44

Figura III.8. Filtro LC empleado a la salida del inversor.

45

Figura III.9. Diagrama de bloques para la primera solucin obtenida.

50

Figura III.10. Las seales promediadas de los PWM.

51

Figura III.11. Seal de la fase y su valor mximo.

52

Figura III.12. Seales promediadas del PWM de salida y del PWM de

compensacin.

52

Figura III.13. Circuito elctrico con una cada de tensin del 10% de VS.

53

Figura III.14. Seales del sistema VS, VR,VL , e I de la Figura III.13.

53

Figura III.15. Tensin de la carga, tensin en el inductor y tensin del filtro

activo.

54

Figura III.16. Tensin de la carga, del inductor y del filtro activo.

54

Figura III.17. Tensin de la carga y tensin del filtro compensado potencia

reactiva.

55

Figura III.18. Circuito para compensacin de reactiva y armnicos.

56

Figura III.19. Tensiones de alimentacin VS, de carga VT y corriente I.

56

Figura III.20. Tensiones de alimentacin VS, carga VT, y compensada VTF.

57

Figura III.21. Tensiones de carga VT, armnica VARM y compensada VTF.

57

Figura III.22. Tensiones armnica VARM, senoidal VSEN, y del filtro VF.

58

Figura III.23. Tensiones de carga VT, del filtro VF, y compensada VCOMP.

58

Captulo IV

XVIII

Figura IV.1. Tensin de salida de un inversor multinivel.

62

Figura IV.2. Inversor multinivel con diodos de enclavamiento

63

Figura IV.3. Inversor multinivel con condensadores flotantes.

63

Figura IV.4. Topologa del inversor multinivel con inversores en cascada.

64

Figura IV.5. Estructura trifsica del inversor multinivel con puentes en cascada.

66

Figura IV.6. Variante de la estructura del inversor multinivel con puentes en

cascada.

67

Figura IV.7. Tcnica de control de frecuencia fundamental.

68

Figura IV.8. Variante de la tcnica de control de frecuencia fundamental.

68

Figura IV.9. Tcnica de control multiportadora desfasada.

69

Figura IV.10. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva

con inversores multinivel.

70

Figura IV.11. Tensin de salida de inversor multinivel.

71

Figura IV.12. Salida del inversor multinivel y su espectro en frecuencia.

71

Figura IV.13. Tensin de salida de inversor multinivel compensando potencia

reactiva.

72

Figura IV.14. Topologa del inversor multinivel hbrido con inversores en

cascada.

73

Figura IV.15. Seales de salida para las celdas.

74

Figura IV.16. Seal de salida referencia y seal de salida para la primera celda.

75

Figura IV.17. Seal de salida referencia y seal de salida para la segunda celda.

75

Figura IV.18. Salida del inversor multinivel hbrido.

76

Figura IV.19. Seal de referencia y seal de salida para el inversor hbrido.

76

Figura IV.20. Seales de salida para las celdas del inversor hbrido.

77

Captulo V
Figura V.1. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva.

80

Figura V.2. Circuito equivalente para el filtro activo de tensin monofsico.

81

Figura V.3. Celda inversora de un puente completo empleado en el filtro hbrido.

82

Figura V.4. Valores propios de la ecuacin (V.22).

87

Figura V.5. Diagrama de bloques del sistema propuesto.

88

Figura V.6. Controlador de corriente.

90

Figura V.7. Prealimentador de corriente.

91

Figura V.8. Controlador de tensin del bus.

92

Figura V.9. Esquema de control para el filtro activo serie con un inversor
multinivel hbrido.

93

Figura V.10. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva.

94

Figura V.11. Tensin de la red elctrica (VS).

94

Figura V.12. Corriente demandada por la carga (i0).

95

Figura V.13. (a) Corriente de referencia en el inductor iL*. (b) Corriente obtenida
en el inductor iL, (c) Error entre las corrientes deseada y obtenida iLE.

95

Figura V.14. (a) Tensin deseada por el filtro activo vref. (b) Tensin obtenida
por el filtro activo varm. (c) Error entre la tensin deseada y
obtenida por el filtro activo ve.

96
XIX

Figura V.15. Seal de control para el inversor de menor tensin m1.

97

Figura V.16. Seal de control para el inversor de menor tensin m2.

97

Figura V.17. Tensin de la red elctrica VS.

97

Figura V.18. Seal de la red compensada por el filtro activo VR.

98

Figura V.19. Tensin de la red con armnicos y un escaln VS.

98

Figura V.20. Corriente que demanda la carga con un escaln i0.

98

Figura V.21. (a) Corriente de referencia del inductor iL*. (b) Corriente obtenida
en el inductor iL. (c) Error entre las corrientes deseada y obtenida
del inductor iLE.

99

Figura V.22. (a) Tensin deseada a la salida del filtro activo vref. (b) Tensin
obtenida a la salida del filtro activo varm. (c) Error entre la tensin
armnica deseada y obtenida ve.

100

Figura V.23. Seal de control para el inversor de menor tensin m1.

100

Figura V.24. Seal de control para el inversor de mayor tensin m2.

101

Figura V.25. Tensin de la red elctrica VS.

101

Figura V.26. Seal de la red compensada por el filtro activo VR.

101

Captulo VI

XX

Figura VI.1. Implementacin fsica del sistema de control.

104

Figura VI.2. Implementacin fsica del sistema de potencia.

105

Figura VI.3. Diagrama de compensacin armnica.

106

Figura VI.4. Filtro activo insertado en la red elctrica.

106

Figura VI.5. Tensin de la red, tensin de la red escalada y armnicos

presentes en la red.

107

Figura VI.6. Contenido armnico de la seal de la red VS de la Figura VI.5.

107

Figura VI.7. Seales de control que reproduce el DSP.

108

Figura VI.8. Corrientes del sistema (superior), Tensiones de salida de los

inversores (inferior).

109

Figura VI.9. Tensiones de la red elctrica, del filtro activo y compensada.

109

Figura VI.10. Contenido armnico de la seal de red compensada VR.

110

Figura VI.11. Filtro activo ante escalones de corriente.

111

Figura VI.12. Tensin de la red y corrientes del sistema.

112

Figura VI.13. Tensiones del sistema ante un escaln de corriente.

112

Figura VI.14. Diagrama elctrico empleado para las pruebas experimentales

del filtro activo.

113

Figura VI.15. Tensin de la red y seal de referencia del filtro activo.

114

Figura VI.16. Contenido armnico de la seal de la Figura VI.15.

114

Figura VI.17. Seales de control, de referencia y salida del filtro activo.

115

Figura VI.18. Tensin de red, del filtro activo y compensada.

116

Figura VI.19. Contenido armnico de la seal compensada VR de la

Figura VI.18.

116

Figura VI.20. Tensin de la red VT y corriente del sistema IS.

117

Figura VI.21. Tensin de red VT, del filtro activo VF y compensada VR.

118

Figura VI.22. Diagrama con escaln de tensin y escaln de corriente.

119

Figura VI.23. Comportamiento del sistema con la tensin distorsionada y

un escaln de corriente.

120

Figura VI.24. Comportamiento del sistema con la tensin distorsionada y

un escaln de corriente.

120

Figura VI.25. Corriente y tensiones del sistema.

121

Figura VI.26. Diagrama elctrico empleado para las pruebas experimentales

del filtro activo.

122

Figura VI.27. Diagrama de bloques del sistema de compensacin.

123

Figura VI.28. Seales del sistema VS, VT, e I.

123

Figura VI.29. Tensin de la red y seal de referencia del filtro activo.

124

Figura VI.30. Contenido armnico de la tensin de la red Figura VI.29.

124

Figura VI.31. Tensiones de la carga, del inductor y del filtro activo.

125

Figura VI.32. Contenido armnico de la seal compensada de la Figura VI.32.

126

Figura VI.33. Tensin del filtro activo y compensada.

127

Anexo A
Figura A.1. Transformada de Park.

135

Figura A.2. Transformada D-Q.

137

Figura A.3. Tensiones de la red fundamentales.

139

Figura A.4. Transformacin - sin armnicos.

140

Figura A.5. Transformacin D-Q sin armnicos.

140

XXI

Anexo B
Figura B.1. Sistema para compensacin de reactiva con el filtro activo y
su diagrama fasorial.

141

Anexo C

XXII

Figura C.1. Filtro activo de tensin.

143

Figura C.2. Diagrama equivalente del filtro activo serie.

144

Figura C.3. Respuesta del filtro activo en lazo abierto.

146

Figura C.4. Respuesta del compensador en atraso.

147

Figura C.5. Respuesta del filtro activo y el compensador en atraso.

148

CAPTULO

INTRODUCCIN

La energa elctrica puede ser convertida en diferentes formas, tales como pulsos, ondas
electromagnticas, microondas y calor, entre muchas otras. Para que la energa elctrica sea
empleada y obtener los resultados deseados, es necesario realizar la distribucin de la misma.
Esto se logra mediante la red de distribucin elctrica que es toda el rea de
acondicionamiento de potencia utilizada por los consumidores (Figura I.1). La distribucin de
energa elctrica idealmente debe estar libre de cualquier tipo de perturbaciones que afecten el
funcionamiento de los equipos conectados al sistema elctrico, as como del sistema. El
trmino Calidad de la red de potencia (Power Quality, por su denominacin en ingls), es
una frase ampliamente empleada en la industria para designar una multitud de ideas y
conceptos relacionados con la interaccin de la red elctrica y las cargas; este trmino tambin
se relaciona con la eficiencia y ahorro de energa elctrica. El inters de los problemas
relacionados con ste trmino se basa en empleo de cargas crticas, la proliferacin de equipos
contaminantes de la red elctrica, la definicin de normas y recomendaciones entre otros [1].
Baja tensin

Transportacin Distribucin
Alta tensin

Media tensin

Z3
Z4

Consumo
Generacin

Z1

Z2

Figura I.1. Sistema equivalente de la red elctrica.

El problema de mantener la tensin de la red dentro de sus lmites de operacin es de

gran importancia, debido a que si la tensin se encuentra por debajo de ellos los sistemas no
operan correctamente, pudiendo producir fallas en equipos automatizados y deteniendo el
funcionamiento de otros equipos. Problemas similares pueden suceder debido a la
1

contaminacin armnica presente en la lnea de suministro elctrico. Si estos problemas se

manifiestan en gran escala pueden repercutir en prdidas de dinero considerables. El
problema de las cadas de tensin en un sistema de transmisin se puede atacar de dos
maneras diferentes: mediante la compensacin de potencia, esto es compensando la cada de
tensin mediante una fuente de energa activa o reactiva; o mediante la reduccin de la
impedancia elctrica presente en la lnea. Las dos alternativas resultan efectivas para regular la
amplitud de la tensin.
Durante mucho tiempo la falta de planeacin de crecimiento en las redes elctricas ha
generado diversos problemas, siendo el ms importante el problema de estabilidad. En un
principio, el inters a este problema era poco debido a la falta de conocimiento del problema.
Sin embargo a medida que la demanda elctrica aumenta en los centros de consumo, los
problemas de estabilidad son ms frecuentes, debido a que no se aumenta la capacidad de
generacin y transmisin en la misma proporcin, por esta razn los sistemas elctricos de
potencia operan cada vez ms cerca de sus lmites de estabilidad [2, 3].
La estabilidad de un sistema elctrico se define como la propiedad que le permite a un
estado de operacin mantenerse en equilibrio bajo condiciones de operacin normal y
recuperarse a un estado aceptable de equilibrio despus de ser sometido a un disturbio. Como
primera medida correctiva para mantener la estabilidad de un sistema de potencia
generalmente se conectan condensadores en serie con la lnea de transmisin, para
contrarrestar el efecto inductivo que produce la reactancia asociada a lnea de transmisin.
Posteriormente se han propuesto otras alternativas dentro de los cuales se encuentran algunos
de los sistemas de transmisin flexibles de corriente alterna (FACTS, por sus siglas en ingls),
que emplean dispositivos electrnicos basados en semiconductores de potencia [4, 5, 6].
Los controladores FACTS que se emplean para mantener la estabilidad en un sistema
de potencia se pueden clasificar bsicamente en dos grandes grupos tomando como referencia
la funcin de sus principales elementos: A continuacin se presenta una breve revisin.

Dispositivos FACTS controlados por tiristores. Dentro de este primer grupo de

controladores se encuentran: el compensador esttico VAR (SVC), el regulador de
tensin controlado por tiristores (TCVR) y el condensador en serie controlado por
tiristores (TCSC), los cuales emplean tiristores convencionales (sin capacidad de
apagado). En estos sistemas la potencia reactiva requerida para la compensacin es
generada o absorbida por bancos de condensadores e inductores, y los tiristores se
utilizan nicamente para controlar la impedancia reactiva combinada que estos bancos
representan al sistema de potencia. En consecuencia, los compensadores
convencionales controlados por tiristores representan una admitancia reactiva variable
en la red de transmisin y por lo tanto cambian la impedancia del sistema. Desde el
punto de vista de la operacin funcional, el SVC y el TCSC actan indirectamente en
la red de transmisin. Por ejemplo, el TCSC se inserta con la lnea con el propsito de
aportar una tensin de compensacin para incrementar la tensin a travs de la
impedancia serie, la cual determina la corriente de lnea y la potencia transmitida; as,
la compensacin serie actual es inherentemente una funcin de la corriente de lnea.
En forma similar, el SVC se aplica como una impedancia en derivacin para producir
la corriente de compensacin requerida; as, la compensacin en derivacin es una
funcin de la tensin de lnea. Esta dependencia de las variables de lnea (tensin y

corriente) es perjudicial para la compensacin cuando grandes disturbios llevan al

TCSC y al SVC a operar fuera de su intervalo normal de control.

Dispositivos FACTS basados en convertidores. Este segundo grupo de controladores

utiliza convertidores de tensin. A este grupo corresponden: el compensador esttico
sncrono (STATCOM), el compensador serie esttico sncrono (SSSC), y el controlador
de flujos de potencia unificado (UPFC). Este grupo emplea fuentes convertidoras de
tensin autoconmutadas para proporcionar rpidamente, de forma controlada y
esttica, fuentes sncronas de tensin y corriente. Cuando este enfoque se compara
con los mtodos de compensacin convencionales que emplean condensadores e
inductores conmutados por tiristores, generalmente proveen caractersticas superiores
de desempeo. Adems tiene la opcin de intercambiar potencia activa directamente
con el sistema de CA, as como de tener un control independiente en la compensacin
de potencia reactiva.

Los controladores FACTS mencionados as como tambin los condensadores en serie

tienen la caracterstica de trabajar con la frecuencia fundamental del sistema. No obstante, en
el sistema elctrico, a los problemas de estabilidad se le suman los problemas que generan los
consumidores por el efecto de la naturaleza no lineal de sus cargas. Sin embargo, la
distribucin de la seal elctrica debe estar libre de cualquier tipo de perturbaciones que
afecten el funcionamiento de los equipos conectados al sistema elctrico, esto es, deben tener
una tensin libre de distorsin armnica. Segn el estndar IEEE - Std. 1100 1999, calidad
de la energa es la capacidad de energizar y aterrizar equipos electrnicos, de manera que sea
adecuada su operacin de estos equipos y compatible con la premisa de instalacin del
sistema elctrico y otros equipos conectados [7]. Por lo tanto, la calidad de la energa elctrica
es de vital importancia tanto para los usuarios como para las compaas de distribucin de
energa elctrica, reflejndose en una buena distribucin y un consumo eficiente.
Generalmente las compaas de distribucin de energa elctrica no pueden mantener la
capacidad de crecimiento de energa acorde con las necesidades de demanda de la misma,
por este motivo la impedancia presente en las lneas se incrementa continuamente en lugares
en donde no se tiene un adecuado control de las necesidades de los nuevos usuarios de la
energa elctrica.
Para ilustrar mejor el aspecto de crecimiento en el contexto nacional, se presenta a
continuacin una breve resea de la historia de la evolucin de la red elctrica en Mxico [8],
observndose as un ejemplo del continuo crecimiento de las necesidades de demanda de
energa elctrica.

I.1

Antecedentes de la red elctrica en Mxico

En 1937 Mxico tena 18.3 millones de habitantes, y tres empresas ofrecan el servicio
de energa elctrica con serias dificultades a siete millones de mexicanos, que representaban el
38% de la poblacin. La oferta no satisfaca la demanda, las interrupciones en el servicio eran
constantes y las tarifas muy elevadas, situaciones que afectaban el desarrollo econmico del
pas. Adems, estas empresas se dedicaban principalmente a los mercados urbanos ms
redituables sin contemplar en sus planes de expansin a las poblaciones rurales, donde
habitaba el 62% de la poblacin. Por otra parte, el desarrollo de la industria elctrica en sus
3

inicios propici la construccin y operacin de varios sistemas aislados con caractersticas

diferentes. Debido a la diversidad de normas tcnicas, llegaron a coexistir cerca de 30 voltajes
de distribucin, 7 de alta tensin para lneas de transmisin y 2 frecuencias elctricas: 50 y 60
Hz. Estas condiciones dificultaban el suministro de electricidad a todo el pas, por lo que se
normalizaron los voltajes de operacin con la finalidad de estandarizar los equipos, reducir sus
costos y los tiempos de fabricacin, almacenaje e inventariado.
Ante estas situaciones, el Gobierno de Mxico cre en 1937 la Comisin Federal de
Electricidad (CFE), que en una primera etapa se dio a la tarea de construir plantas
generadoras para satisfacer la demanda existente. Los fundadores de CFE comenzaron a
cambiar el enfoque regionalista de la electrificacin, y en las regiones apartadas de las grandes
ciudades la electricidad se convirti rpidamente en una fuente benefactora para el bombeo
de agua de riego, el arrastre y la molienda, pero sobre todo para el alumbrado pblico.
En 1938, CFE tena apenas una capacidad de 64 MW, y durante los ocho aos
posteriores aument. Ante esta situacin, las empresas privadas dejaron de invertir y la
empresa pblica se vio obligada a generar energa para que stas la revendieran.
En 1960, se tena 2,308 MW de capacidad instalada en el pas, aportada principalmente
por 3 empresas: CFE, la Mexican Light y la American and Foreign. Sin embargo, a pesar de
los esfuerzos de generacin y electrificacin, slo el 44% de la poblacin contaba con
electricidad, y en estas fechas tambin se vea venir un vertiginoso desarrollo de la industria, la
agricultura y otras actividades urbanas y rurales, por lo que fue necesario aumentar la
capacidad de produccin de energa. En este ao se nacionaliz la industria elctrica, y a
partir de sto exclusivamente la nacin poda generar, transformar, transportar, distribuir y
abastecer la energa elctrica que tenga por objeto la prestacin de servicio pblico; con lo
cual no se otorgaron concesiones a los particulares y se adquirieron los bienes e instalaciones
de las compaas privadas que operaban con serias deficiencias por la falta de inversin de
capital. En 1961 la capacidad total instalada en el pas ascenda a 3,250 MW. En 1971
alcanz una capacidad instalada de 7,874 MW. Sin embargo, se debe considerar que en este
perodo no todos los sistemas estaban interconectados; los sistemas elctricos de las pennsulas
de Baja California y de Yucatn se encontraban aislados. Aunque despus (1990) el de la
peninsula de Yucatn se incorpor al Sistema Interconectado Nacional.
En la dcada de 1980, se tena una capacidad de 17,360 MW instalada, y en 1991 esta
ascenda a 26,797 MW. Actualmente, la capacidad instalada en el pas esta por encima
de 40,000 MW, de los cuales 64.83% corresponde a generacin termoelctrica, 23.24% a
hidroelctrica, 6.45% a centrales carboelctricas, 2.09% a geotrmica, 3.38% a nucleoelctrica
y 0.01% a eoloelctrica.

I.1.1

Sistema de generacin

La generacin de energa elctrica en Mxico se realiza principalmente por la Comisin

Federal de Electricidad por medio de las tecnologas convencionales disponibles en la
actualidad: centrales hidroelctricas, termoelctricas, elicas y nuclear.

A lo largo de los aos, la generacin ha aumentado para cumplir con las necesidades de
demanda de la poblacin, la industria, la agricultura, el comercio y los servicios en Mxico. En
la Tabla I.1 se muestra el crecimiento de la capacidad de generacin en los ltimos 6 aos.
Tabla I.1. Capacidad instalada de generacin (MW)

Total

I.1.2

1995

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

2003

32,166

33,920

33,944

34,384

34,839

35,869

37,691

40,350

43,727

Sistema de transmisin

Para conducir la electricidad desde las plantas de generacin hasta los consumidores, en
Mxico se cuenta con redes de transmisin y de distribucin, integradas por las lneas de
conduccin de alta, media y baja tensin. La red de transmisin de electricidad actual se
compone por 40,000 km de lneas de considerando los niveles de tensin de 400, 230, 161 y
150 kV. En la Tabla I.2 se puede observar la longitud de la lnea en cada nivel de tensin.
Tabla I.2. Longitud de las lneas de transmisin (Km).
Nivel (kV)

1995

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

2003

Total

30,412

31,116

31,804

33,063

34,079

35,271

36,848

39,210

41,241

La transformacin es el proceso que permite, utilizando subestaciones elctricas,

cambiar las caractersticas de la electricidad (voltaje y corriente) para facilitar su transmisin y
distribucin; sta ha crecido de manera que actualmente se cuenta con 162,775 MVA de
capacidad de potencia instalados, de los cuales el 76.85% corresponde a subestaciones de
transmisin y el 23.15% restante a subestaciones de distribucin; Mxico cuenta con 303
subestaciones de potencia y su desarrollo se observa en la Tabla I.3.
Tabla I.3. Capacidad en subestaciones (MVA).
1995

1996

1997

1998

Transmisin

89,006

90,953

94,519

98,462

104,543 107,846 113,556 119,709 125,073

Distribucin

25,695

26,220

27,117

28,241

29,866

Total

1999

2000

31,673

2001

33,078

2002

36,232

2003

37,702

114,701 117,173 121,636 126,703 134,409 139,519 146,634 155,941 162,775

I.1.3

Sistema de distribucin

La red de distribucin la constituyen las lneas de subtransmisin con niveles de tensin

de 138, 115, 85 y 69 kilovolts (kV), las de distribucin en niveles de 34.5, 23, 13.8, 6.6, 4.16
y 2.4 kV y baja tensin. En el ao del 2003, la longitud de las lneas de subtransmisin fue
de 42,856 km y la de distribucin de 569,301 km; esto se observa en la Tabla I.4.
Tabla I.4. Longitud de las lneas de subtransmisin y de distribucin [8].
Tensin kV

1995

1996

1997

1998

1999

2000

2001

2002

2003

39,628

40,796

42,655

43,617

Subtransmisin
Subtotal

36,262

35,301

35,763

37,128

38,844

Distribucin
Subtotal

471,549 484,578 503,537 516,187 528,107 539,755 554,374 563,061 573,204

Total de lineas 507,811 519,879 539,300 553,315 566,951 579,383 595,170 605,716 616,821

Total CFE

538,223 550,995 571,104 586,378 601,030 614,653 632,018 644,927 658,063

Como se puede observar la red elctrica ha crecido rpidamente, sin embargo la

densidad de poblacin crece con una velocidad superior, lo cual implica mayor requerimiento
de energa. Crear nuevos centros de generacin implica tambin crear nuevas redes de
transmisin, lo cual, exige inversiones econmicas muy fuertes. Comnmente lo que se hace
es incrementar la lnea existente para proporcionar energa elctrica a los nuevos
consumidores, esto puede traer como consecuencia problemas en el sistema elctrico, debido
a que se incrementa la impedancia inductiva en las lneas por el efecto de aumentar la
longitud de los cables, produciendo problemas que pueden ir desde contaminacin armnica
con variaciones peridicas de tensin, desbalance, pobre regulacin de tensin, bajo factor de
potencia hasta un colapso de tensin que compromete la calidad del servicio elctrico que se
entrega a los usuarios. Por lo tanto, la calidad de la energa elctrica es de vital importancia
para los usuarios y para las compaas de distribucin de energa elctrica.
Para eliminar los problemas de estabilidad en un sistema de potencia elctrico en
media y alta tensin se emplean los controladores FACTS, especficamente para incrementar
la capacidad de transmisin y mejorar el factor de potencia en cargas industriales se
empleaban los condensadores serie y paralelo, sin embargo se ha demostrado que stos
podran cuasar una operacin inestable en un sistema de potencia, por el fenmeno
denominado resonancia subsincrona [9]. Despus se emplearon compensadores estticos
basados en tiristores y recientemente se emplean compensadores basados en inversores fuente
de tensin o corriente que ya no presentaban este problema.

En baja tensin los equipos para eliminar los problemas de distorsin armnica son de
diversos tipos; dentro de estos equipos destacan los filtros activos por las caractersticas de
poder compensar casi todas las perturbaciones, excluyendo los cortes largos debido a que no
emplean fuentes de potencia activa, estos equipos al igual que los controladores FACTS
recientes estn basados en inversores. Con la caracterstica de emplear inversores en los dos
sistemas, se visualiza y propone la idea de conjuntar las perturbaciones que puede compensar
el filtro activo con el principio de compensacin serie para ampliar las caractersticas de
compensacin de un sistema. El enfoque de esta investigacin es abordar el tema de filtros
activos serie para regular la tensin de la red, adems de filtrar armnicos de tensin.

I.2

Objetivos

La idea inicial de este trabajo de tesis fue compensar armnicos de tensin y un rango
de cadas de tensin presentes en las lneas mediante un adecuado control que proporcionara
potencia activa a travs del inversor del filtro activo, esto es regular la tensin de la red. Esta
idea se deriv del uso de los Restauradores de Tensin dinmicos (DVR por sus siglas en
ingls) [10, 11, 12], estos sistemas tienen la caracterstica de enfocarse nicamente a la
frecuencia fundamental del sistema, por lo que se propuso adems compensar los armnicos
de tensin con un filtro activo. A partir de la interaccin del Comit Tutorial desde el
seminario predoctoral (propuesta de la tesis) surgieron diversas ideas y la tesis se enfoco a
realizar la compensacin empleando potencia reactiva.
Como se mencion en la seccin anterior, existen diversos equipos para compensar la
potencia reactiva, generalmente a los equipos para este propsito se denominan
compensadores de VARs, los cuales han sido estudiados principalmente en los aos 1980 y
1990 [13, 14, 15]. Estos sistemas de compensacin han mostrado ser de gran importancia
para los sistemas elctricos debido a su caracterstica de incrementar la capacidad de
transmisin y mantener la estabilidad de ellos. Por esta razn actualmente se continuan
realizando trabajos de investigacin dentro de su rubro, principalmente en el sistema de
control [16, 17, 18].

I.2.1

Objetivo General

El objetivo principal de este trabajo es desarrollar la investigacin para la

compensacin de potencia reactiva presente en las lneas de transmisin debido a la
impedancia asociada en ellas, as como tambin la compensacin de tensiones armnicas
mediante un filtro activo serie.

I.2.2

Objetivos particulares

Para cumplir con el objetivo general, primero se analizan por separado las dos ideas que
se pretenden cubrir con el filtro activo serie y despus las seales de compensacin se agrupan
en una sola referencia, por otro lado se analizan los inversores multinivel para que se empleen
en el sistema que se propone. Estos objetivos particulares se describen a continuacin:

Problemtica de la compensacin serie. En esta etapa es necesario desarrollar un

anlisis de la compensacin de potencia reactiva debido a la impedancia del cableado en la
red elctrica, para proponer e implementar un algoritmo de control en un filtro activo serie.
Problemtica de la compensacin armnica. Para esta actividad se realiza el estudio y
desarrollo de una metodologa para eliminar los armnicos de tensin presentes en la red
elctrica.
Compensacin de potencia reactiva y armnicos de tensin. Despus de resolver las
problemticas de compensacin de potencia reactiva y compensacin armnica por separado,
se debe plantear un algoritmo de control que realice los dos tipos de compensaciones en un
mismo instante.
Desarrollo de un inversor multinivel. Debido a la aplicacin que se enfoca el trabajo de
compensar potencia reactiva en lneas de transmisin, resulta interesante el estudio de la
estructura multinivel, para incrementar la magnitud de la tensin de compensacin en el
sistema elctrico de potencia.

I.2.3

Actividades

Para lograr el objetivo general y los objetivos particulares se realizan una serie de
actividades que se detallan a continuacin.
Anlisis del filtro activo serie. En este punto se estudian las diversas topologas de filtro
activo serie, se aborda tambin el tema de los restauradores dinmicos de tensin y de
compensacin serie en sistemas elctricos. As mismo se realizan diversas simulaciones
para obtener una buena caracterizacin del comportamiento del filtro activo.
Anlisis de los inversores multinivel. Para entender el modo de operacin y seleccionar
la topologa ms adecuada para la aplicacin de filtros activos serie se desarrolla un
estudio de los inversores multinivel.
Anlisis de la generacin de referencias. Se analizan las diferentes formas de la
generacin de referencias que se emplean en filtros activos para la compensacin,
enfocndose bsicamente en las transformadas ortogonales P-Q y D-Q.
Diseo de la estrategia de control. Con esta actividad se mejora la respuesta dinmica
del filtro activo y con esto se reducen los esfuerzos de conmutacin en los dispositivos
para tener menos prdidas.
Modelado del filtro activo serie. En esta etapa se desarrolla el modelado del filtro activo
representndose en variables de estado, para poder desarrollar el mtodo de control.
Implantacin del control empleando un DSP. Debido a la complejidad en la
manipulacin del sistema y a las operaciones matemticas realizadas para controlar el
filtro activo se emple un sistema basado en el DSP 2101.
Diseo e implantacin de la etapa de potencia del filtro activo. En esta actividad se
construye un prototipo trifsico del filtro activo basado en un inversor convencional, as
mismo se implementa el filtro activo con un inversor multinivel el cual puede operar en
un rango de potencia de 9 KVA.
8

 Determinacin de los parmetros de los componentes elctricos del filtro activo serie.
Aqu se realiza un anlisis del impacto que pueden tener el di/dt y el dv/dt en el sistema,
as como tambin un estudio de balance de energas para dimensionar el valor del
condensador del bus de CD.
Obtencin de resultados de simulacin. Esta actividad se realiza con el propsito de
verificar los anlisis desarrollados durante la elaboracin del trabajo, los resultados de
simulacin obtenidos son de las diversas etapas que comprende la investigacin.
Validacin de los anlisis mediante pruebas experimentales. Para verificar los anlisis y
el desempeo del filtro activo se realizaron una serie de pruebas, incluyendo
compensacin de potencia reactiva y compensacin armnica, mediante el desarrollo
del controlador con un inversor multinivel hbrido.

10

CAPTULO

II

PROBLEMTICA
En esta seccin se describe la problemtica que se aborda en este trabajo de
investigacin, el cual esta enfocado a la compensacin serie, tanto de la seal fundamental
como de las armnicas presentes en la red elctrica.

II.1 Planteamiento del problema

La distribucin de la energa elctrica idealmente debe estar libre de cualquier tipo de
perturbacin que afecte el funcionamiento de los equipos conectados al sistema elctrico; sin
embargo durante su transporte puede sufrir alteraciones. Desde un punto de vista prctico es
comn clasificar la red elctrica en sistemas de transmisin, sistemas de subtransmisin, y
sistemas de distribucin. Los sistemas de transmisin interconectan las estaciones de
generacin y los centros de carga principales, formando el punto fundamental de un sistema
de potencia integrado y opera en los niveles ms altos de tensin, tpicamente de 230 kV en
adelante. Los generadores de tensin estn en el rango de 11 a 35 kV; las tensiones son
elevadas a niveles de transmisin, y la potencia es transmitida a subestaciones de transmisin,
donde las tensiones son reducidas a niveles de subtransmisin, tpicamente de 69 kV a 138
kV. Los sistemas de subtransmisin transmiten la potencia en pequeas cantidades de las
subestaciones de transmisin a las subestaciones de distribucin. Los grandes consumidores
industriales en general se alimentan directamente de los sistemas de subtransmisin. En
algunos sistemas, no esta claro el deslindamiento entre circuitos de subtransmisin y de
distribucin, esto es debido a que los sistemas de potencia se expanden y los niveles de
tensin ms altos llegan a ser necesariamente para transmisin; por tanto, las lneas de
transmisin antiguas son frecuentemente relegadas a funciones de subtransmisin. Los
sistemas de distribucin representan el estado final en la transferencia de potencia a los
consumidores individuales y la tensin de distribucin primaria es tpicamente entre 4 kV y
34.5 kV. Los pequeos consumidores industriales son abastecidos por alimentadores primarios
en estos niveles de tensin, los alimentadores de distribucin secundarios abastecen a
consumidores industriales, comerciales y residenciales a 120-660 V.
11

Durante todo el proceso de conversin y en las etapas de transporte de la energa, la

forma de onda sufre alteraciones. Estas distorsiones pueden ser producidas por varios factores:
desde los consumidores que generan armnicos de corriente y alteran la forma de onda de
tensin debido al uso de cargas no lineales, hasta los imponderables como son las descargas
elctricas atmosfricas. Como se mencion en el captulo anterior, el problema de la calidad
de la energa elctrica ha cobrado gran relevancia debido a la proliferacin de los equipos
elctricos y electrnicos que necesitan una tensin de alimentacin lo ms senoidal posible
para su correcto funcionamiento, (p.e.: los instrumentos de monitoreo y medicin
especializada). Otro factor importante que se ve afectado en gran medida es la disminucin
de tensin asociada con la impedancia reactiva del cableado en las lneas de transmisin. Los
equipos adaptadores o acondicionadores para eliminar los problemas de las perturbaciones
pueden ser de muy diversos tipos, y suponen un camino adecuado para la atenuacin de
algunas o todas las perturbaciones presentes en la red.

II.2 Estado del arte

A continuacin esta seccin se presenta una resea de las soluciones que se emplean
para eliminar los efectos de las perturbaciones en la red elctrica, se resaltan las soluciones
para la compensacin de potencia reactiva y para la compensacin de armnicos debido a
que esos dos temas se desarrollan en este trabajo de tesis.

II.2.1

Soluciones para eliminar perturbaciones en la red elctrica

Los parmetros que definen la forma de onda pueden ser afectados por diversos tipos
de perturbaciones, tales como ruidos, impulsos, variaciones lentas de tensin, variaciones
rpidas, parpadeo, microcortes, cortes largos, armnicos, variaciones de frecuencia y
asimetra. Los equipos adaptadores o acondicionadores para eliminar estos problemas de
distorsin en baja tensin pueden ser de muy diversos tipos, y suponen un camino adecuado
para la atenuacin de algunas perturbaciones presentes en la red. Estos equipos
acondicionadores pueden ser: supresores de picos de corriente o tensin, filtros pasivos,
transformadores de ultraaislamiento, transformadores ferrorresonantes, reguladores lentos con
tiristores, reguladores rpidos, filtros activos y sistemas de alimentacin ininterrumpibles. La
descripcin de cada una de las perturbaciones y los equipos acondicionadores se presentan en
las referencias [19, 20]. Para mejorar el desempeo de los sistemas elctricos y reducir los
problemas de distorsin en media y alta tensin se emplean los controladores denominados
Sistemas de Transmisin Flexibles de Corriente Alterna (FACTS).
Las perturbaciones con mayores efectos en los equipos de los consumidores son las
cadas e incrementos de tensin, as como las corrientes y tensiones armnicas, esto es, debido
a la naturaleza de las cargas y a su aleatoria conexin y desconexin de las mismas. Para
eliminar las cadas e incrementos de tensin se cuenta con equipos denominados reguladores
lentos y rpidos de tensin; los cuales basan su funcionamiento en transformadores con
diversas terminales, teniendo el inconveniente de enfocarse slo a la componente fundamental
y dejando a un lado de los armnicos; a nivel transmisin el restaurador dinmico de tensin

12

(DVR), presenta la caracterstica de suprimir cadas e incrementos de tensin mediante la

inyeccin de una tensin de compensacin en tiempo real en el sistema de potencia.
Convencionalmente los filtros pasivos han sido utilizados como solucin clsica para la
atenuacin de corrientes armnicas; la principal desventaja de los filtros pasivos es que estn
sintonizados a una frecuencia especfica y pueden presentar problemas de resonancia con el
sistema de potencia bajo ciertas condiciones transitorias. Como una alternativa surgen los
filtros activos; stos consisten en inversores fuente de tensin o de corriente, los cuales
cancelan las tensiones o corrientes armnicas en tiempo real, cambiando constantemente su
condicin de operacin y compensando amplios rangos de frecuencia mediante un adecuado
circuito de control, los cuales no presentan problemas de resonancia natural.
El trabajo de investigacin desarrollado en esta tesis se puede dividir en dos partes: la
primera consiste en la compensacin de potencia reactiva para regular la tensin de la lnea y
la segunda en compensacin de armnicos de tensin. En la siguiente seccin se presentan
algunas soluciones desarrolladas para la regulacin de tensin empleando potencia reactiva.

II.2.2

Soluciones de compensacin empleando potencia reactiva

Se presenta un anlisis de diversos esquemas y metodologas para la compensacin de

potencia reactiva reportados en la literatura tcnica; estos trabajos mencionan aplicaciones
prcticas de diversos tipos de controladores FACTS.
En 1991 las empresas GE, ABB, GEC Alsthom y Siemmens mostraron inters en los
dispositivos FACTS [21]. Un panorama de los controladores FACTS se presenta en [22] por
A. Edirs; esta investigacin fue patrocinada por el EPRI, y se desarrollaron demostraciones de
hardware de controladores FACTS a plena escala; los sistemas proporcionan controles
dinmicos de los parmetros de la transferencia de potencia (impedancia de lnea, tensin del
bus y ngulo de fase). Tambin se presentan las caractersticas de transmisin y de instalacin
para equipos FACTS ubicados en diferentes subestaciones de E.U.: condensador serie
controlado por tiristores (TCSC) de 208 Mvar en la subestacin Slatt, Oregon; compensador
esttico (STATCOM) de 100 Mvar en la subestacin Sullivan, Tennesse; controlador de flujo
de potencia unificado (UPFC) de 160 MVA en la subestacin Inez, Kentucky; compensador
esttico convertible (CSC) de 200MVA en la subestacin Mercy, New York.
C. Schauder muestra, los principios de operacin, las caractersticas de funcionamiento
y el desarrollo del control para un condensador esttico de 100 MVAR para control de tensin
en sistemas de transmisin (STATCOM) [23]. Este sistema se instal en la subestacin de
Sullivan Tennesee Valley Autority en 1995, y se desarroll en un programa del EPRI. En este
trabajo se emplea una combinacin de 8 inversores trifsicos con 48 pulsos de 2 niveles; sin
embargo se pueden emplear 3 niveles para economizar costos y tener una baja distorsin en la
corriente de lnea.
C. Hochgraf presenta un regulador de tensin sncrono que trabaja an cuando se
pierde la simetra en las tres fases [24]. El regulador direcciona la tensin desequilibrada por el
uso de lazos de regulacin separados para las componentes de secuencia positiva y negativa,
adiems se muestran dos controles adicionales, uno para la regulacin de tensin del bus de
CD y otro para balancear las tensiones del condensador en un inversor multinivel.
13

Una comparacin de compensacin de tensin entre un DVR y un DSTATCOM se

muestra en [25] por S. Chen. Este artculo muestra las ventajas y desventajas que presentan
los DVRs adems se pueden analizar a detalle los 3 esquemas de generacin de referencias
que se presentan y que se implementan con el DSP TMS320F240.
A. Kara en [11] presenta un DVR instalado en media tensin para una carga de
4MVA; los inversores utilizan IGCT (Tiristores Conmutados por Compuerta Integrados) que
manejan mayor potencia (5.5 kV/ 3120 A) que los IGBTs (3.3kV/ 1200A) y manejan alta
frecuencia de conmutacin (25kHz). En [12] N. H. Woodley presenta un DVR, donde el
sistema se protege contra perturbaciones en la lnea de distribucin, empleando inversores con
IGBTs controlados por seales PWM. En este trabajo se incrementa el rango de potencia del
DVR poniendo en paralelo varios mdulos de DVRs de menor capacidad, sin embargo esto
tambin se puede atacar con el empleo de inversores multinivel.
En [13, 14, 15] se presenta el principio de compensacin de potencia reactiva, en
donde se observa que es posible incrementar la transferencia de potencia en los sistemas
elctricos mediante los compensadores de VAR, estos sistemas estn enfocados a la frecuencia
fundamental, sin embargo, debido a que cada da los sistemas elctricos sufren ms
contaminacin armnica debido a las cargas no lineales, por lo tanto es interesante realizar el
estudio de un sistema que combine las dos soluciones.
Como se observa los trabajos previos de compensacin de potencia reactiva asociada
con la impedancia de las lneas de transmisin, se enfocan solamente a la frecuencia
fundamental. Para abordar la otra etapa de compensacin se presenta a continuacin una
breve descripcin de trabajos relacionados con la compensacin de armnicos de tensin y se
da mayor nfasis a los filtros activos que es la solucin que se desarrolla en este trabajo.

II.2.3

Soluciones para compensacin de armnicas

Los sistemas de alimentacin ininterrumpible representan una solucin adecuada para

resolver los problemas con respecto a la calidad de la energa para la carga que alimentan, sin
embargo el uso de las bateras para corregir cortes largos los hace ser equipos relativamente
caros, y por el rectificador que se encuentra en la entrada pueden introducir un alto contenido
armnico en la corriente de lnea. Por otro lado existen otros sistemas denominados filtros
activos que corrigen la mayora de las perturbaciones con excepcin de los cortes largos, pero
tambin reducen el costo del equipo.
En la dcada de 1970 H. Sasaki propone la utilizacin de los filtros activos sin mucho
xito debido a las limitaciones de los dispositivos de potencia que se utilizaron [26]. En la
dcada de 1980 se vuelve a retomar la propuesta aprovechando las nuevas tecnologas de los
semiconductores por F. Z. Peng [27]. En los ltimos 20 aos la proliferacin de cargas no
lineales tales como los convertidores de potencia estticos y los hornos de arco entre muchos
otros, dan como resultado una variedad de fenmenos indeseables en la operacin de
sistemas de potencia, que en muchos casos no pueden ser resueltos con filtros pasivos LC. La
diferencia bsica entre los filtros pasivos y los filtros activos es que los filtros activos tienen la
capacidad de compensar dinmicamente variaciones de corriente y tensin.

14

II.2.3.1

Filtros activos

Los filtros activos son sistemas que cancelan armnicos de tensin o armnicas de
corriente en redes elctricas. Consisten en inversores de potencia que funcionan como fuente
de tensin o fuente de corriente, y generan los armnicos necesarios solicitados por cargas no
lineales en el mismo instante en que stas lo requieran, cambiando constantemente su
condicin de operacin mediante un circuito de control. Los filtros activos se pueden clasificar
segn su conexin a la red; pueden ser en serie o en paralelo con la carga [19, 20].
Los filtros activos de corriente o filtros activos paralelo, eliminan de la lnea de
alimentacin la circulacin de armnicas de corriente no deseadas y compensan el factor de
potencia de la carga. En la Figura II.1 se ilustra el diagrama equivalente del filtro activo de
corriente (modelado como una fuente de corriente), que emplea un convertidor y un elemento
almacenador de energa. La energa se almacena en forma de corriente continua, ya sea en un
condensador o en un inductor. La compensacin se efecta a costa de la energa almacenada,
por lo que el convertidor controla el flujo de energa en ambos sentidos. El convertidor tiene la
estructura general de un convertidor modulado en anchura de pulso (PWM), y puede ser un
inversor alimentado en tensin o alimentado en corriente. Se pueden adoptar las variantes de
puente completo y medio puente.

Zs

is

iL
+

+
Vs

VL

ic

Carga

Figura II.1. Circuito equivalente para un filtro activo de corriente.

El filtro activo de tensin o filtro serie reduce variaciones lentas o rpidas de tensin
atenuando ruidos en modo comn y en modo diferencial, cancelando as armnicos de
tensin presentes en la red; las nicas perturbaciones que no reduce son los cortes largos. En
la Figura II.2 se muestra el diagrama equivalente para el filtro activo de tensin. Este filtro
simula a una fuente de tensin en serie con la red y la carga, proporcionando una tensin de
valor igual y de signo opuesto a la perturbacin presente en la red.

Zs
+
Vs

is

iL

+
Vc

+
VL

Carga

Figura II.2. Circuito equivalente para un filtro activo de tensin.

15

El filtro universal es la combinacin de filtros activos de corriente y tensin buscando la

agrupacin de sus caractersticas con una etapa de interconexin con almacenamiento de
energa como se observa en la Figura II.3. El filtro universal puede, bajo ciertas condiciones,
compensar potencia reactiva y equilibrar cargas entre fases.

Zs

is

iL
+

VL

Vs

Carga

Figura II.3. Filtro activo universal.

Las principales caractersticas de un filtro activo son: flexibilidad en el control, rpido

tiempo de respuesta, bajo costo de mantenimiento, un equipo puede compensar amplios
rangos de frecuencia, tambin puede proporcionar un rango continuo de compensacin de
potencia reactiva y no presenta problemas de resonancia natural. Sin embargo los filtros
activos presentan desventajas en su implementacin prctica, esto es en la construccin del
inversor con modulacin en ancho de pulso, el cual tiene que ser de gran capacidad, rpida
respuesta dinmica y con pocas prdidas. Otro inconveniente que presentan est en funcin
de los rangos de compensacin que se desean obtener y se ven reflejados en los costos del
sistema. Se han estudiado y desarrollado topologas y diferentes algoritmos de control para
los filtros activos, los cuales aumentan en su complejidad de construccin al tratar de obtener
un mejor desempeo en el control, tal es el caso de los controles no lineales (modos
deslizantes, lgica difusa, control vectorial y pasividad entre otros); en el circuito de potencia
se pueden considerar las opciones monofsica y trifsica, con inversores alimentados en
tensin o alimentados en corriente, observando en la bibliografa que los sistemas con
inversores alimentados en tensin presentan mayores ventajas que los sistemas con inversores
alimentados en corriente. Estas topologas pueden ser controladas por el filtrado de armnicos,
compensacin en la fase y balanceo de corriente en el sistema de alimentacin, aumentando
la complejidad en el control al tratar de realizar dos o ms funciones del sistema. Los trabajos
ms relevantes en el tema de filtros activos se mencionan a continuacin:
En [28] L. Morn presenta un filtro activo paralelo trifsico implementado con un
inversor PWM fuente de tensin; este sistema elimina las armnicas de corriente de la lnea
generadas por cargas no lineales y compensa el factor de potencia de la carga. La
compensacin del factor de potencia se realiza mediante el control de la magnitud y el ngulo
de fase de los transistores del inversor y no se calculan las componentes de potencia reactiva.
L. Morn muestra un filtro activo hbrido en [29]. Este sistema est constituido por un
filtro activo de tensin conectado en serie al sistema de distribucin de potencia implementado
con un inversor PWM trifsico alimentado en tensin, y por un filtro pasivo LC resonante
conectado en paralelo a las lneas de potencia. El filtro activo compensa desbalances de
tensin lnea a lnea en las terminales de la carga, mediante la componente de secuencia cero.
16

Un compensador de factor de potencia y supresor de armnicos trifsico basado en un

inversor alimentado en tensin (filtro activo paralelo) presenta L. Morn en [30]. El esquema
propuesto compensa factor de potencia adelantado o retrasado en un sistema trifasico sin
calcular o sensar las componentes de potencia reactiva.
Debe recordarse que en un principio los controladores FACTS eran empleados en
sistemas de transmisin y los filtros activos se empleaban en sistemas de consumo; pero a
medida que pasa el tiempo y la tecnologa de los dispositivos semiconductores se va
desarrollando se observa que tanto los controladores FACTS como los filtros activos pueden
emplearse en el sistema de distribucin. Diversos trabajos analizan la compatibilidad entre
controladores FACTS y filtros activos, algunos trabajos relevantes se presenta a continuacin:
Y. Lee presenta en [18] un compensador VAR esttico, el cual compensa potencia
reactiva y distorsin armnica; este sistema est constituido por cuatro elementos, dos TCRs,
un filtro pasivo y un filtro activo. En este trabajo los TCRs compensan la potencia reactiva, y
el filtro activo mejora el filtrado armnico del filtro pasivo suprimiendo las resonancias entre el
filtro pasivo y la impedancia la red. En la solucin que se presenta emplean cuatro sistemas
acondicionadores de energa para compensar potencia reactiva y contenido armnico; sin
embargo, de acuerdo a las caractersticas que tiene el filtro activo serie se observa que se
puede realizar la compensacin de potencia reactiva y de armnicos de tensin en un solo
compensador por lo que se propone desarrollar esta idea en este trabajo de tesis.
Otro artculo importante donde se puede observar que las aplicaciones de los filtros
activos se extienden a media tensin es presentado por H. Akagi [31]. En este trabajo se
muestra un filtro hbrido constituido por un filtro activo serie con una capacidad de 5MVA y
un filtro pasivo paralelo de 25 MVA. Se menciona tambin el desarrollo de filtros activos
paralelo de 16 MVA manufacturados por Toshiba, y se hace mencin a varios filtros activos
paralelo con capacidad entre 40 MVA y 60 MVA instalados en Japn.
En general dentro de bibliografa especializada se observan distintas aplicaciones en los
filtros activos:
Filtros activos compensando solamente armnicos: Este es el propsito principal para
el cual se desarrollaron los filtros activos, sin embargo se pueden obtener mayores beneficios
desarrollando otras funciones en estos sistemas.
Filtros activos que compensan armnicos y desbalances: Estos artculos son
importantes debido a que mediante transformaciones ortogonales se obtienen las referencias
de compensacin deseadas.
Filtros activos que compensan armnicos y corrigen el factor de potencia de la carga:
En este caso se acondiciona el filtro activo para que pueda compensar el factor de potencia;
esta solucin se ha analizado con buenos resultados, sin embargo se puede considerar analizar
ms para compensar potencia reactiva del lado de la fuente de alimentacin en lugar del lado
de la carga.
Filtros activos hbridos constituidos por filtros activos serie y filtros pasivos: Se emplean
para la compensacin de armnicos de corriente; esta solucin es muy atractiva y debido a las
ventajas que presenta se han desarrollado varios estudios sobre esta solucin, tratando de
mejorar las caractersticas de compensacin.
17

Existen tambin trabajos en donde se observan aplicaciones de media tensin para los
filtros activos, algunas de las soluciones que se presentan emplean inversores multinivel para
incrementar la capacidad de tensin que puede manejar el sistema.
Con la revisin bibliogrfica se observa que no se ha desarrollado una solucin que
incluya compensacin de potencia reactiva debido a la impedancia del cableado y
compensacin de armnicos presentes en la lnea elctrica en un mismo sistema. Por otro
lado, existen soluciones que constan de diversos elementos para corregir estos dos tipos de
perturbaciones. Considerando los trabajos revisados se plantea la idea de analizar los dos tipos
de problemas por separado y agruparlos en un esquema de filtro activo serie para mejorar su
desempeo, destinado a mejorar las caractersticas de la red elctrica y obtener un mejor
aprovechamiento de sta.
Se propone emplear el filtro activo serie por su principal objetivo de eliminar
armnicos de tensin, y debido a la caracterstica de su estructura de conectarse en serie con
la lnea de transmisin se puede obtener un sistema que represente una impedancia capacitiva
variable que anule el efecto de la impedancia inductiva producida por la lnea de transmisin.
De esta manera, basndose en el principio de operacin del filtro activo serie se piensa
agrupar en la referencia que debe seguir, la seal de compensacin de potencia reactiva y la
seal compensacin de los armnicos de tensin. Los fundamentos para la compensacin de
potencia reactiva que se aborda en este trabajo se presentan en la siguiente seccin.

II.3 Compensacin serie

Como se ha mencionado, la funcin de un sistema elctrico de potencia es convertir la
energa en los centros de generacin a la forma elctrica y transportarla a los puntos de
consumo. La energa pocas veces es consumida en la forma elctrica, sin embargo la ventaja
de transformar la energa en forma elctrica es que se puede transportar y controlar con
relativa facilidad y con un alto grado de eficiencia y confiabilidad. Un sistema de potencia
correctamente diseado y operado, debe seguir los siguientes principios [32]:
1.- El sistema debe ser capaz de ajustarse continuamente a los cambios de potencia
activa y reactiva demandada por la carga. A diferencia de otros tipos de energa, la
electricidad no es conveniente almacenarla en grandes cantidades, por consiguiente
la potencia activa y la potencia reactiva siempre se deben mantener y controlar
apropiadamente.
2.- Los sistemas deben abastecer la energa a un costo mnimo y con un mnimo
impacto ecolgico.
3.- La calidad de la potencia suministrada debe cumplir con ciertos estndares mnimos
referentes a los siguientes factores.
a) Variacin de la frecuencia.
b) Fidelidad de la tensin.
c) Nivel de confiabilidad en la operacin.

18

Muchos niveles de control involucran un arreglo complejo de dispositivos, los cuales

normalmente se emplean para conocer los requerimientos del sistema. Dentro de los
subsistemas de potencia existen controladores que operan directamente sobre elementos
individuales de los sistemas, en una unidad de generacin, sto consiste en controlar las
fuerzas generadoras y la excitacin. Los controles de las fuerzas generadoras son
principalmente enfocados al control y regulacin de las variables de los sistemas abastecedores
de energa, tales como presiones, flujos y temperaturas en las calderas. La funcin del control
de excitacin es regular la tensin del generador y la salida de la potencia reactiva, las salidas
deseadas de las unidades de generacin individuales son determinadas por el control del
sistema de generacin.
El propsito principal del control del sistema de generacin es balancear todo el sistema
de generacin con las cargas y prdidas del sistema, de tal forma que la frecuencia deseada y
el intercambio de potencia con los sistemas adyacentes se mantienen.
Los controles en la transmisin incluyen dispositivos de control de potencia y tensin,
tales como compensadores VAR estticos, condensadores sncronos, condensadores e
inductores controlados, transformadores de tomas, transformadores con corrimiento de fase y
controles de transmisin de HVDC. Estos controles contribuyen a una operacin en los
sistemas de potencia satisfactoria, conservando la tensin, la frecuencia y otras variables del
sistema en sus lmites aceptables, tambin tienen un gran impacto en el desempeo dinmico
de los sistemas de potencia y su habilidad de solucionar perturbaciones.
Los objetivos del control dependen de los estados de operacin del sistema de potencia,
bajo condiciones de operacin normales, el objetivo del control es operar lo ms
eficientemente posible con tensiones y frecuencias cercanas a los valores nominales.
Los fenmenos atmosfricos, el mal funcionamiento de los equipos, los errores
humanos y los diseos inadecuados, debilitan el sistema de potencia y pueden ocasionar que
ste falle. Estas fallas usualmente sobrecargan al sistema elctrico ms all de su capacidad y
pueden dar como resultado una perturbacin catastrfica, causando que un sistema
aparentemente seguro se colapse.

II.3.1

Inestabilidad de tensin

La estabilidad de un sistema elctrico se define como la propiedad que le permite a un

estado de operacin mantenerse en equilibrio bajo condiciones de operacin normal y
despus de ser sometido a un disturbio el sistema elctrico puede recuperarse a un estado
aceptable de equilibrio.
La inestabilidad en un sistema elctrico se puede manifestar de diferentes maneras
dependiendo de la distribucin del sistema y del modo de operacin. Uno de los problemas
ms frecuentes en la estabilidad es poder mantener el sincronismo en los generadores, debido
a que sin sto un sistema de potencia no puede operar de manera satisfactoria. Por otra parte,
la inestabilidad del sistema puede ocurrir sin la prdida del sincronismo en los generadores, si
la tensin en algn nodo de carga se colapsa, este problema es debido a la estabilidad y el
control de la tensin.

19

El estudio de la estabilidad analiza el comportamiento del sistema elctrico de potencia

cuando se somete a un disturbio transitorio, ste puede ser grande o pequeo; para pequeos
disturbios tales como las variaciones normales de carga, el sistema cuenta con controles que se
ajustan de acuerdo a las nuevas condiciones, resultando en una sucesin de puntos de
operacin de equilibrio. El sistema debe operar satisfactoriamente bajo estas condiciones y
suministrar sin problemas la potencia requerida por las cargas, tambin el sistema debe
soportar disturbios ms grandes de distinta naturaleza tales como cortos circuitos en las lneas
de transmisin, prdida de generadores o la prdida de la carga. La respuesta del sistema a un
disturbio de este tipo implica la operacin de dispositivos de regulacin y proteccin, tales
como relevadores, reguladores de tensin, limitadores de corriente en los generadores,
cambios de tap en transformadores, entre muchos otros, los cuales actuarn dependiendo de
la naturaleza del disturbio.
La estabilidad en un sistema elctrico se puede presentar en estado estable y en estado
transitorio. La estabilidad en estado estable, es la habilidad en un sistema de potencia para
mantener sus condiciones de operacin normales ante cambios de carga relativamente lentos.
La estabilidad en estado transitorio es la habilidad de un sistema para mantener el sincronismo
bajo condiciones de cambios bruscos del balance entre la carga y la generacin; es decir
condiciones de fallas y de operaciones de cambio como salidas de lneas de transmisin o
generadores.
Los problemas de estabilidad se clasifican principalmente en dos grandes grupos,
estabilidad angular y estabilidad de tensin. Cualquiera de estos se puede originar debido a un
gran disturbio, en cuyo caso el aspecto dinmico del fenmeno es el relevante, o debido a un
incremento pequeo pero constante de carga del sistema, en donde ahora el aspecto esttico
del fenmeno es el relevante.

II.3.2

Estabilidad angular

La estabilidad angular es la capacidad, habilidad y propiedad de mantener en

sincronismo las mquinas sncronas interconectadas en un sistema elctrico de potencia; el
problema de estabilidad involucra el estudio de las oscilaciones electromecnicas inherentes
en los sistemas de potencia. Un factor fundamental en este problema es la manera en la cual
varan las potencias de salida de las mquinas sncronas con las oscilaciones de los rotores.
Una mquina sncrona tiene dos elementos esenciales, el campo y la armadura.
Normalmente el campo est sobre el rotor y la armadura esta sobre el estator, el campo se
excita con corriente directa y cuando el rotor es accionado por una fuerza motriz, el campo
magntico rotatorio del campo induce corriente alterna en las tres fases de la armadura del
estator. Cuando se conecta una carga, la frecuencia de la tensin alterna inducida y la
corriente que fluye en el estator dependen de la velocidad del rotor, la frecuencia del estator se
sncroniza con la velocidad mecnica del rotor, por esta razn se les denomina mquinas
sncronas. Cuando dos o ms mquinas sncronas son interconectadas, las tensiones del
estator y las corrientes de todas las mquinas deben tener la misma frecuencia y las
velocidades mecnicas de los rotores son sincronizadas a esta frecuencia.

20

Una caracterstica importante de la estabilidad en un sistema de potencia es la relacin

entre el intercambio de potencia y posiciones angulares de los rotores de mquinas sncronas,
la cual es altamente no lineal, para ilustrar esto se considera el sistema de la Figura II.4, que
consiste de dos mquinas sncronas conectadas mediante una lnea de transmisin que tiene
una reactancia inductiva XL pero una resistencia y capacitancia despreciable, la Mquina 1
representa un generador de potencia de alimentacin y la Mquina 2 representa un motor
sncrono.
Mquina 1

Mquina 2
Lnea

Figura II.4. Diagrama de una lnea y dos mquinas.

La potencia transferida del generador al motor est en funcin de una separacin

angular entre los rotores de las dos mquinas; esta separacin angular es debido a tres
componentes: ngulo interno del generador G, diferencia angular entre las tensiones del
generador y del motor y el ngulo interno del motor. La Figura II.5 muestra un modelo del
sistema que puede ser usado para determinar la relacin ngulo contra potencia.
XG

XL
ET1

XM
ET2

EG

EM

Figura II.5. Modelo idealizado de una lnea y dos mquinas.

Un diagrama de fasores que identifica las relaciones entre las tensiones del generador y
del motor se muestra en la Figura II.6.
EG
IXG
ET1
IXL
ET2

I
M

IXM
EM

Figura II.6. Diagrama de fasores de una lnea y dos mquinas.

21

La potencia transferida del generador al motor se obtiene por la ecuacin II.1:

P=

(II.1)

EG EM
seno( )
XG + X L + X M

Bajo condiciones de estado estable existe un equilibrio entre el par mecnico y el torque
elctrico de salida de cada mquina, esto implica que la velocidad permanezca constante. Si el
sistema es perturbado, este equilibrio se altera causando la aceleracin la desaceleracin de
los rotores de las mquinas de acuerdo con las leyes de los movimientos de cuerpos rotatorios.
Si el rotor de un generador gira momentneamente ms rpido que el de otro, la posicin
angular de este rotor avanzar con respecto a la del rotor ms lento. La diferencia angular
resultante transfiere parte de la carga de la mquina lenta hacia la mquina rpida, dependido
de la relacin potencia-ngulo como se ilustra en la Figura II.7. Cuando el ngulo es cero no
se transfiere potencia, conforme el ngulo incrementa la transferencia de potencia incrementa
hasta llegar a un mximo, y despus empieza a decrementar.
P
Pmax

Figura II.7. Curva caracterstica dela potencia transferida entre un sistema de dos
mquinas.

Cuando una mquina sncrona pierde su sincronismo, su rotor gira a mayor o menor
velocidad de la requerida para generar tensiones a la frecuencia del sistema. El deslizamiento
entre el campo del estator (correspondiente a la frecuencia del sistema) y el campo del rotor
causa grandes fluctuaciones en la potencia, corriente y tensin de salida de la mquina; sto
causa que los sistemas de proteccin aslen la mquina inestable del resto del sistema.
La prdida de sincronismo puede ocurrir entre una mquina y el resto del sistema o
entre grupos de mquinas. En este ltimo caso el sncronismo se puede mantener dentro de
cada grupo despus de su separacin de los dems.

II.3.3

Estabilidad de tensin

La estabilidad de tensin en un SEP es la capacidad para mantener las tensiones

aceptables en todos los nodos del sistema bajo condiciones normales de operacin y despus
de ser sometido a un disturbio. Un sistema entra a un estado de inestabilidad de tensin
cuando un disturbio tal como un incremento de carga o un cambio en la condicin del sistema
22

causa progresiva e incontrolable cada de tensin. La causa principal de la inestabilidad de

tensin es la incapacidad del sistema de potencia para satisfacer la demanda de potencia
reactiva.
Un criterio que indica inestabilidad de un SEP desde el punto de vista de tensin, es que
en una condicin de operacin dada para cada nodo en el sistema, la magnitud de la tensin
nodal aumenta conforme la inyeccin de potencia reactiva en el mismo nodo se incrementa.
Un sistema es inestable en tensin si, por lo menos en un nodo del sistema, la magnitud de la
tensin nodal decrece conforme se incrementa la inyeccin de potencia reactiva en el mismo
nodo. Dicho de otra manera, un sistema es estable en tensin si la sensibilidad V-Q es positiva
para todos sus nodos, e inestable en tensin si la sensibilidad V-Q es negativa por lo menos en
un nodo.
Debido a que el problema se debe principalmente a la incapacidad del sistema de
satisfacer los requerimientos de potencia reactiva, y sta no puede viajar grandes distancias
debido a las prdidas que se generan, la inestabilidad de tensin es esencialmente un
fenmeno local; sin embargo, sus consecuencias pueden presentar gran impacto en toda la
red. El colapso de tensin es ms complejo que la simple inestabilidad de tensin y es por lo
general el resultado de una secuencia de eventos que acompaa a la inestabilidad de tensin
llevando a un problema de baja tensin en una parte significativa del sistema de potencia.

II.4 Regulacin de tensin mediante potencia reactiva

Para ejemplificar las consecuencias de la regulacin de potencia reactiva y la forma de
realizar la compensacin de sta se realiza un anlisis de la estabilidad de tensin.

II.4.1

Fenmeno de estabilidad de tensin

La inestabilidad de tensin puede ocurrir de diferentes maneras, una manera de

analizarse es como se muestra en la Figura II.8. En esta figura se tiene un generador de tensin
constante Vs, una impedancia de la lnea de transmisin ZT, y una impedancia de carga ZL, la
cual es una representacin de una simple alimentacin radial a la carga o a una rea de cargas
en un gran sistema a travs de una lnea de transmisin.
ZT

VR
PR+jQR

VS

ZL

Figura II.8. Sistema radial para ilustrar la estabilidad de tensin.

23

La expresin para la corriente de la Figura II.8, es:

I=

(II.2)

VS
ZT + Z L

donde I y VS son fasores, y

Z T = Z T , Z L = Z L
La magnitud de la corriente se obtiene mediante:

I=

VS

(Z T cos + Z L cos )2 + (Z T
I=

sin + Z L sin )

1 Vs
F ZT

(II.3)

donde:

Z
F = 1 + L
ZT

Z
+ 2 L cos( )

ZT

La magnitud de la tensin en la carga se obtiene por:

VR = Z L I
VR =

1 ZL
Vs
F ZT

(II.4)

La potencia suministrada a la carga es:

PR = V R I cos
Z
PR = L
F

Vs

ZT

cos

(II.5)

El efecto de las variables de Potencia (PR), Tensin (VR), y Corriente (I), como funcin
de la relacin ZT / ZL, para el caso de tan = 10 y cos = 0.95, se pueden observar en la
Figura II.9 y se obtienen incrementando la carga desde cero (circuito abierto) hasta un valor
muy grande (corto circuito) para cualquier valor de ZT, y con valores de I, VR, y PR,
normalizados.

24

1
0.9

I/ICC

0.8

PR/PMAX

0.7
3

0.6
0.5

VR/VS

0.4

0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5

ZT/ZL

Figura II.9. Potencia, tensin y corriente en funcin de la demanda de carga para el

sistema de la Figura II.8.

En esta grfica se presentan 5 puntos importantes: se inicia con una impedancia de

carga infinita (ZL), lo cual es equivalente a tener un circuito con carga cero y el valor de la
tensin es uno (punto 1), la corriente y la potencia son cero (ZL = , VR = 1, PR = 0, I = 0).
La impedancia de la carga ZL se reduce continuamente para simular el incremento de la
carga (punto 2); en este caso la corriente se incrementa rpidamente, produciendo una cada
de tensin a travs de la impedancia de la lnea de transmisin ZT, reduciendo paulatinamente
VR. La potencia PR calculada como el producto VR I se incrementa, ya que el rpido
incremento de corriente es ms alto que la poca reduccin inicial en VR ( > ZL > ZT).
Se puede observar un punto mximo de potencia (PMAX) que puede ser alcanzada y
transmitida a travs de una impedancia desde una fuente de tensin constante (punto 3). Esta
transferencia de potencia mxima ocurre cuando la magnitud de la impedancia de la carga ZL
es igual a la magnitud de la impedancia de la lnea de transmisin ZT, (ZL = ZT, PR = PMAX).
A partir del punto anterior el incremento de la corriente I no es lo suficientemente
grande para compensar la reduccin de tensin VR en la potencia (punto4). Una reduccin
adicional ms fuerte de ZL (es decir un incremento en la carga) causar una reduccin
adicional en la potencia PR proporcional a la reduccin de tensin de VR (ZT > ZL >0).
El ltimo punto que se observa (punto 5), es cuando la corriente I tiende a saturarse en
el valor de corriente de corto circuito Icc (limitado por la impedancia de la lnea), VR continua
su reduccin gradualmente del mismo modo que PR (ZL = 0, I = Icc).
En resumen, como ZL es gradualmente decreciente, I aumenta y VR decrece; para altos
valores de ZL, el incremento en I domina sobre el decremento en VR, y por lo tanto PR
incrementa rpidamente. A medida que ZL se aproxima a ZT, el efecto del incremento en I es
slo ligeramente ms grande que el decremento en VR. Cuando ZL es menor que ZT, el
decremento en VR domina sobre el incremento en I, y el efecto neto es un decremento en PR.
Las condiciones de operacin crtica se obtienen cuando se presenta la potencia mxima. Por
25

tanto a los valores de VR e I correspondientes a la potencia mxima se les denomina valores

crticos. Para un valor de potencia entregada PR (PR < Pmax), se pueden encontrar dos puntos
de operacin correspondientes a valores diferentes de ZL.
Para una demanda de carga ms alta que la potencia mxima, el control de potencia
al variar la carga sera inestable, sto es que la tensin decrementa progresivamente y el
sistema se hace inestable, dependiendo de las caractersticas de la carga. Con una carga
esttica de impedancia constante, el sistema se estabiliza en tensin y potencia a niveles ms
bajos que los deseados. Por otra parte, con una carga de potencia constante, el sistema se
hace inestable a travs de un colapso de tensin en el nodo de carga. Y con otra carga, la
tensin se determina por la caracterstica compuesta de la lnea de transmisin y la carga.

II.4.2

Colapso de tensin

Un colapso de tensin es cuando la tensin adquiere una condicin de inestabilidad no

controlada, originada por una serie de eventos de diferentes dinmicas, la cual tiende a
regiones de operacin con perfiles de tensin por debajo del lmite aceptable.
Desde el punto de vista de estabilidad de tensin, la relacin entre PR y VR es de gran
inters, sto se muestra en la Figura II.10 para el sistema cuando el factor de potencia de la
carga es de un retraso de 0.95. De las ecuaciones II.4 y II.5, se observa que el factor de
potencia de la carga tiene un efecto significante sobre las caractersticas de potencia-tensin
del sistema, esto es debido a que la cada de tensin en la lnea de transmisin esta en funcin
de la transferencia de potencia activa y reactiva. La estabilidad de tensin de hecho depende
de la relacin entre P, Q y V.
VR/VS

1
0.9
0.8
0.7

Tensin crtica

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

PR/PMAX

Figura II.10. Curva de Potencia-Tensin del sistema de la Figura II.8.

26

El colapso de tensin en un sistema elctrico de potencia, es generalmente debido a la

potencia compleja mxima que se puede transmitir a travs de la lnea y se caracteriza por una
reduccin de tensin, la cual es en un principio gradual y despus rpida.
Para entender mejor el fenmeno de colapso de tensin, se retoma el sistema de la
Figura II.8; graficando VR contra PR para diferentes valores de factor de potencia en la carga
(0.9, 0.95, 1) se obtiene la familia de curvas mostrada en la Figura II.11; la PMAX en esta
grfica es la mxima potencia transmitida con factor de potencia unitario.

VR/VS

0.9 atraso

1.0

0.95 atraso

0.9 adelanto
0.9 adelanto

1.2

Regin
Estable

0.8

Puntos
Crticos

0.6

0.4

Regin
Inestable
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

PR/PMAX

Figura II.11. Curvas VR PR del sistema de la Figura II.9 con diferentes factores de
potencia en la carga.

Cada una de estas curvas tiene una potencia mxima, si se toma como ejemplo la curva
correspondiente a un factor de potencia 1, se observa que existen dos valores diferentes de
tensin para una potencia dada. En el punto de la potencia mxima PMAX o punto crtico de la
curva, existe solamente una solucin de tensin y para valores ms grandes de PMAX no existe
solucin, los puntos crticos marcan la frontera entra la regin de operacin estable y la regin
de operacin inestable [32].

II.5 Anlisis de un sistema con impedancia reactiva

Para verificar el comportamiento de un sistema elctrico que presenta una cada de
tensin a causa de la potencia reactiva producida por la impedancia inductiva [33] se
desarrolla el anlisis que determina su perfil de operacin. Para sto se propone una cada de
tensin proporcional al 20% de potencia reactiva, por lo tanto se tiene que:

Vred = 1 pu VL = 0.2 pu

27

Si adems se considera una corriente de 1 pu y una carga puramente resistiva de 1.26

pu, se obtiene la impedancia en el inductor y una impedancia total:

Z L = 0.2 pu , Z T = 1.27 pu
de aqu la corriente a travs del circuito es:

I S = 0.78 pu
y en la carga se presenta una tensin:

VR = 0.979 pu
En la figura Figura II.12 (a) se muestra el diagrama con los valores obtenidos en pu.
Un sistema equivalente con los valores nominales se presenta en la Figura II.12 (b).
ZL

XL

VR

0.2pu

3.36mH

0.979pu

124.4V

IS 15.67

IS
VS

VR

0.78pu

1pu

(a)

ZR

VS

1.26pu

127V

RL
8

(b)
Figura II.12. Diagrama elctrico para una cada de tensin del 20% de VS.

Como se puede observar en la Figura II.12, la tensin en el extremo receptor VR es

menor que la tensin de alimentacin VS debido a la cada de tensin que se produce en el
inductor. El diagrama fasorial de este sistema se muestra en la Figura II.13.

VL
.2 pu

VR
.979 pu

VS

1 pu

Figura II.13. Diagrama fasorial de la Figura II.12.

II.5.1

Simulacin del anlisis de impedancia reactiva

En la Figura II.14 se muestra una simulacin en el dominio del tiempo del sistema de
la Figura II.12; en esta grfica se puede apreciar la tensin de la fuente VS, la tensin de la
carga VR, y la corriente del sistema IS; se observa una cada de tensin de VR con respecto a VS;
sto es debido a la inductancia presente en la lnea del sistema. Por otra parte se puede
apreciar que la corriente IS est en fase con VR debido a la naturaleza de la carga que es
puramente resistiva.
28

vS
vR
iS

Figura II.14. Seales del sistema VS, VR e IS de la Figura II.12.

En la Figura II.15 se muestra la corriente del sistema IS, y la tensin producida por la
inductancia del sistema elctrico. En esta grfica se muestra como la tensin adelanta a la
corriente 90 debido al efecto inductivo del sistema.

iS
vL

Figura II.15. Corriente del sistema IS y tensin del inductor VL.

El sistema que se plantea tiene aplicacin en sistemas de distribucin (baja tensn media tensin). Una manera de calcular la amplitud y la fase para la compensacin se puede
realizar considerando que la mayora de las cargas en sistemas de distribucin son resistivas e
inductivas, entonces la impedancia total de la carga se define como:

Z R = R + j L

(II.6)

de donde:
29

Z R = R 2 + 2 L2

(II.7)

y su fase es:

= tg 1

(II.8)

ZL
R

por lo tanto la impedancia de la carga se define como:

Z R = Z R

(II.9)

la tensin en el extremo receptor se conoce y se define como referencia:

(II.10)

V R = VR 0

Por otra parte idealmente la tensin en el extremo transmisor debe tener una magnitud
VS ; de aqu se puede conocer la magnitud de la cada de tensin que se presenta en la lnea:
2

VL = VS VR

(II.11)

La corriente que circula a travs de la lnea es:

I=

VR 0

(II.12)

Z R

De la ecuacin II.12 y por definicin de que la fase de la tensin en un inductor

adelanta a la fase de la corriente 90, se tiene que la cada tensin producida por la lnea es:

V L = V L + 90

(II.13)

La ecuacin II.13 define la tensin que se desea compensar por el filtro activo. De aqu
la tensin del bus de CD del filtro activo V BUS , se debe multiplicar por un patrn PWM que
reproduzca una tensin igual a la tensin deseada. El patrn PWM est asociado a un ndice
de modulacin IM, el cual se define entre la relacin de la seal portadora y la seal
moduladora.

VL = VBUS I M

(II.14)

Como se puede observar de acuerdo a la Figura II.15 y a las ecuaciones II.6 - II.14, es
posible saber la magnitud de la tensin presente asociada con la impedancia reactiva del
sistema para contrarrestar su efecto y eliminarlo.
Una vez analizada la compensacin de potencia activa a partir de la potencia reactiva
asociada a las lneas de transmisin se procede a describir la idea de cmo realizar la
compensacin de potencia reactiva y la compensacin de armnicos de tensin.

30

II.6 Solucin propuesta

Para compensar los armnicos de tensin en la red elctrica y las cadas de tensin
debido a la impedancia reactiva de la lnea, se propone un filtro activo serie, la topologa de
este sistema se muestra en la Figura II.16, constituida bsicamente por un bus de CD, un
inversor puente completo, un filtro de salida y un transformador compensador.
XL

RS

IS
VR
a

VL

VF

VS
S1

S2

S3

S4

RL

C
L

Cb

Figura II.16. Filtro activo de tensin propuesto.

Esta topologa del filtro activo se puede representar como una fuente de tensin, capaz
de proporcionar entre las terminales del transformador compensador la tensin necesaria
para atenuar las perturbaciones que no se desean en la red elctrica, sto se logra mediante
una adecuada generacin de la referencia y que se analiza en los siguientes captulos.
Debido a la capacidad de poder generar cualquier seal de tensin a la salida del filtro
activo mediante un adecuado patrn de conmutacin en el inversor, se plantea en el
desarrollo de este trabajo obtener dos seales de referencia, una para la compensacin
armnica producida por la impedancia inductiva asociada a la red elctrica y otra para la
compensacin de armnicos de tensin. Una vez obtenidas las dos referencias de
compensacin se unifican en una sola seal y se obtiene la referencia de compensacin que
debe reproducir el filtro activo para poder compensar la potencia reactiva y los armnicos de
tensin del sistema.
A continuacin se presenta el anlisis matemtico de la solucin propuesta, con el
objeto de observar la manera en que se obtiene la estructura bsica del filtro activo serie,
tambin se indica el modo en que se controla el sistema que se desarrolla.

II.6.1

Modelo matemtico

Para obtener el modelo matemtico se parte del circuito equivalente del filtro activo de
la Figura II.16 y se muestra en la Figura II.17, en esta figura se puede observar que la lgica de
conmutacin se puede expresar como 2-1 para los valores fsicos de (0 para el semiciclo
negativo y 1 para el semiciclo positivo). En este circuito se efecta una reflexin de los
elementos del lado primario del transformador (lado de la tensin de red) hacia el lado
31

secundario (lado del inversor). Al realizar la reflexin los elementos del lado primario se
multiplican o dividen por la relacin del nmero de vueltas a entre el primario y secundario.
La corriente que circula a travs de la carga io, se puede medir y se modela como una fuente
de corriente donde se conoce su valor instantneo.
L

Lred/a2

io a

iL
Cb

VCb(2-1)

Rred/a2

Vred/a
C

iC
io a

Figura II.17. Diagrama equivalente del filtro activo serie.

Generalmente en el filtro activo de tensin la salida es la tensin en el condensador C;

sin embargo, la manera en que se controla el mtodo de control en este trabajo es indirecto,
esto es se controla la tensin del condensador C a travs de la corriente de la bobina L,
teniendo como referencia, la corriente deseada en la bobina L y que se define por:

i L = iC io a

(II.15)

La corriente del condensador iC se puede conocer puesto que se sabe qu tensin se

necesita en el condensador C, y sta es igual a:

iC = C

d ( Varm )
dt

(II.16)

Donde:
Varm son los armnicos de tensin presentes en la red.
Como el valor de la corriente que circula a travs de la carga ioa es conocido, a partir de
la ecuacin II.15 se puede conocer el valor de la corriente iL que se desea en la bobina.
Analizando el circuito de la Figura II.17 se obtiene las variables de estado:
.
x
i
x1 = 2 + o a
C C
.
x
x
x
x 2 = 1 2 R + 3 (2 1)
L
L
L
.
x
x3 = 2 (1 2 )
Cb
y = x1

32

(II.17)

Donde:
x1 = tensin en el condensador C
x2 = corriente en la bobina L
x3 = tensin en el condensador Cb

= lgica de conmutacin (0 1)
y = salida del sistema
El anlisis desarrollado de la solucin propuesta se presenta con el objeto de observar la
estructura bsica del filtro activo serie propuesto y la manera en que se controla el sistema,
que se desarrolla en este trabajo.

33

34

CAPTULO

III

PRINCIPIO DE COMPENSACIN DE
POTENCIA REACTIVA CON
UN FILTRO ACTIVO SERIE
En este captulo se analiza la metodologa de control propuesta para realizar la
compensacin de potencia reactiva debido a la impedancia de las lneas de transmisin
utilizando un filtro activo serie basado en un inversor puente completo convencional, para
demostrar su adecuado funcionamiento, dejando para captulos posteriores la implementacin
con inversores multinivel.
Un problema importante a considerar en este sistema es la generacin de referencias,
por el impacto que representa en el adecuado funcionamiento del sistema y sta es descrita en
la primera seccin del captulo. Otro punto importante que se presenta es la manera de
implementar la modulacin PWM en un sistema digital, as como las consideraciones de
diseo de los elementos elctricos del filtro activo serie. De igual manera se describen, el
principio de funcionamiento del filtro activo, el esquema de compensacin de potencia
reactiva que se propone y se obtienen resultados experimentales del sistema en su conjunto.
Por ltimo se presenta un breve anlisis unificando los dos tipos de problemas que se
desean compensar, potencia reactiva y armnicos de tensin, para observar las caractersticas
de compensacin del sistema.

III.1

Generacin de referencias

En este trabajo se han desarrollado diversas variantes del filtro activo serie para la
compensacin de potencia reactiva. En las soluciones propuestas se contempla un filtro activo
con un inversor puente completo convencional y un filtro activo con inversor multinivel
basado en puentes en cascada para incrementar los niveles de tensin que puede compensar
el sistema. Se desarrolla tambin otra alternativa multinivel, la cual consiste en emplear
distintos niveles de tensin en las fuentes de CD de los inversores. En las diversas variantes
35

desarrolladas se considera una estructura similar para generar la seal de referencia que debe
seguir el filtro activo serie.
Para obtener las seales de referencia en los filtros activos generalmente se emplean
teoras de potencia no activa. Los mtodos de generacin de referencias que se han estudiado
en este trabajo son basados en la teora de Potencia Reactiva Imaginaria P-Q, y de la teora
D-Q [34, 35]. El mtodo de generacin que se emplea en los resultados finales est basado en
la teora D-Q debido a las caractersticas y ventajas que presenta con relacin a la teora P-Q,
el anlisis detallado entre las dos transformaciones se presenta en el anexo A.

III.1.1

Teora D-Q

Para obtener la generacin de referencias mediante la teora P-Q en un sistema trifsico,

las corrientes y tensiones se proyectan a dos ejes y la potencia instantnea se descompone en
potencia activa y potencia reactiva para extraer la seal de inters. La transformacin
ortogonal D-Q es tambin una transformacin a dos ejes, sin embargo a diferencia de la P-Q
tiene la caracterstica de contar con sus ejes sincronizados con un marco de referencia
rotatorio, con la cual se tiene la ventaja de que las componentes de tensin reactiva y activa se
desacoplan de forma natural, adems que se pueden calcular las referencias de tensin y
corriente de manera independiente. Otra caracterstica importante es que al transformar las
variables elctricas en estado estacionario a ejes D-Q, los valores senoidales fundamentales se
convierten en valores continuos.
Para el empleo de la teora D-Q en un sistema trifsico se considera las seales
siguientes:

v a (t ) = 2 Vsen(t )

(
)
2 Vsen(t 120 )

vb (t ) = 2 Vsen t + 120 o
vc (t ) =

donde va (t ) , vb (t ) y vc (t ) representan las tensiones de la red defasadas 120 entre

ellas. Para efectuar la transformacin D-Q a las tensiones a, b y c, se considera la Figura III.1.

vb

120
120

va

120

vc
Figura III.1. Transformacin D-Q.

36

Las tensiones en los ejes D-Q se relacionan mediante la siguiente matriz:

(III.1)

v a
v D 2 sen(t ) sen(t 120) sen(t + 120)
v =
vb
Q 3 cos(t ) cos(t 120) cos(t + 120) v
c
v D = componente de tensin en el eje D

donde:

vQ = componente de tensin en el eje Q

Las funciones sent y cos t son generados con la misma velocidad angular que las
seales del sistema.
En la ecuacin (III.1) vD y vQ, contienen componentes de CD y pueden contener
componentes de CA; las componentes de CD representan las componentes fundamentales de
las fuentes en el sistema trifsico, ms an la componente de CD de vD corresponde a la
componente fundamental de la parte activa de la seal con respecto a la seal del marco de
referencia y la componente de CD de vQ corresponde a la componente fundamental de la
parte reactiva de la seal, de aqu que los trminos de CA correspondan a los armnicos; por
esta razn las componentes de D-Q se pueden escribir de la siguiente forma:

vD = vD

CD

+ vD

CA

vQ = vQ

CD

+ vQ

CA

(III.2)

donde:

vD

CD

vQ

CD

vD

CA

vQ

CA

es la componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la

parte activa de la seal de tensin.
es la componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la
parte reactiva de la seal de tensin.
son las componentes alternas correspondientes a los valores de los
armnicos de la parte activa de la seal de tensin.
son las componentes alternas correspondientes a los valores de los
armnicos de la parte reactiva de la seal de tensin.
CA

Para extraer la informacin de inters se debe filtrar el trmino de v D y se debe restar

a la seal original junto con la seal vQ , de tal manera que se separen las componentes que el
filtro activo debe compensar. El filtro que se utiliza para separar las seales debe presentar una
frecuencia de corte adecuada para no producir atenuacin en la seal a compensar y no debe
introducir desfasamientos.
Las seales de compensacin para vD y vQ quedan definidas como:

v DC = v D

CA

(III.3)

vQC = vQ

37

La transformacin inversa de los ejes D-Q a los ejes a, b y c se realiza mediante:

cos(t )
v ac sen(t )
v = sen(t 120) cos(t 120) v DC
vQC
bc

vcc sen(t + 120) cos(t + 120)

(III.4)

La Figura III.2 muestra un diagrama a bloques donde se visualiza el proceso descrito

para la obtencin de las referencias mediante la teora D-Q.
PLL
Sen t

Cos t

va
vb

vD
A B C / D-Q

vc

HPF

vDCA

-1

vQ
-1

vac

vDc
vQc

DC-QC / A B C

vbc
vcc

Figura III.2. Diagrama de bloques para la generacin de referencias.

Con el mtodo que se presenta, se genera la seal de compensacin necesaria para

eliminar las seales armnicas que contaminan la tensin presente en la red elctrica. Este
mtodo de generacin de referencias y el algoritmo de control se desarrollan en un sistema de
procesamiento digital y las caractersticas de este sistema se describe en la siguiente seccin.

III.2

Etapa digital

En el desarrollo de este trabajo se emplea un sistema digital, basado en un DSP, la

razn de emplear este tipo de sistemas es por su capacidad de procesamiento que permite
programar algoritmos de control complejos que se requieren.
A pesar de que la etapa digital no es central en este trabajo, se le da importancia
relevante debido a que en esta etapa se desarrolla el control y esta ampliamente asociado con
el desempeo del filtro activo.

III.2.1

Sistema de procesamiento

La etapa de control del filtro activo se desarrolla en un sistema mnimo digital el cual
basa su funcionamiento a travs de un DSP. Se opt por usar el procesador digital de seales
ADSP-2101, debido a su capacidad de procesamiento, alta eficiencia, tiempo de ejecucin por
instruccin y por su arquitectura que esta optimizada para el procesamiento digital de seales
y aplicaciones de procesamiento numrico de alta velocidad, adecundose a la complejidad y
los requerimientos en el sistema de control, adems de antecedentes de aplicacin existentes.
Su base de este DSP consta de tres unidades computacionales, dos generadores de
direcciones de datos y un secuenciador de programa, adems el procesador cuenta con dos
puertos seriales, un temporizador programable, capacidad de interrupciones extensivas,
memoria de datos y de programa.
38

Los elementos que forman el sistema mnimo que se empleo son:

Interfaz con una PC para transferir el programa de aplicacin a la memoria
ROM del prototipo.
Una tarjeta donde se encuentra el DSP ADSP-2101, para ejecutar el programa.
Una tarjeta de ocho entradas analgicas para el sensado de las seales de
tensin y de corriente.
Una tarjeta de entradas y salidas digitales necesarias para los controles de los
IGBTs.
Una tarjeta de cuatro salidas analgicas para el monitoreo de las seales.
En la tarjeta principal del DSP las interfaces de expansin permiten tener acceso a todas
las lneas de direcciones, datos y control del DSP para poder interconectar las tarjetas de
adquisicin analgica, de entradas y salidas digitales. La programacin del algoritmo de
control se realiza en lenguaje ensamblador para minimizar tiempos de programacin.

III.2.2

Implementacin del PWM digital

La tcnica que se utiliza para reproducir la seal a la salida del inversor es la

modulacin por ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls) senoidal. En esta tcnica se
realiza una comparacin entre la seal de referencia (moduladora) y una seal triangular
(portadora); entre esta comparacin surge el patrn PWM, y como es bien sabido, las seales
de disparo para los IGBTs en un inversor puente completo se componen de la seal obtenida
en la comparacin y el complemento de esta seal, las cuales deben incluir un tiempo
denominado tiempo muerto, en el que los interruptores de la misma rama deben encontrarse
apagados para no provocar un corto por el tiempo de apagado que presentan estos
dispositivos.
El patrn PWM que se emplea generalmente se obtiene con circuitos analgicos,
presentando las desventajas de emplear un gran nmero de circuitos integrados, los cuales
incrementan en nmero de acuerdo con los inversores que emplee el sistema, adems de
recalcular y cambiar elementos necesarios para el empleo de distintas frecuencias. Otro
problema que se trata de reducir al eliminar varios elementos analgicos es la sensibilidad del
ruido e interferencia que produce el mismo sistema. Estos problemas se han observado en el
desarrollo prctico de trabajos previos y en este caso en el DSP se incluyen la generacin de
las seales PWM con el tiempo muerto para disparar los IGBTs.
El principio de generacin que se considera para obtener el PWM senoidal, parte de
suponer que la seal portadora se encuentra a una frecuencia muy superior a la seal
moduladora, entonces la seal moduladora se puede aproximar a un nivel constante como se
muestra en la Figura III.3.

39

VP
VM

+1 P.U.

-1 P.U. 90 91

92

VP
VM

+1 P.U.

93

-1 P.U. 90 91

92

93

Figura III.3. Aproximacin para el PWM senoidal.

Partiendo de la aproximacin de la Figura III.3, y analizando un periodo de la seal

portadora se obtiene la Figura III.4
VP

a)
VM
0

TON

b) 0

T1

T-T1
TON1

c)
TON2

TA TB

TON2

TC TD TE

Figura III.4. Secuencia para obtener las seales PWM con tiempos muertos.

Para analizar la tcnica de modulacin que se implementa en el DSP, se puede observar

en la Figura III.4 como el anlisis se desarrolla realizando un desplazamiento de 90 al periodo
de la seal triangular, adems la aproximacin del PWM se analiza solo para valores positivos,
sto es, el 0 es el valor ms pequeo que se puede tener figura (a), la seal PWM que se
genera se muestra en (b), las seales de conmutacin que se desean obtener para los IGBTs
con el tiempo muerto se muestran en (c).
La manera en que estn divididos los intervalos de tiempo para la estimacin del PWM
en este anlisis es el siguiente: el intervalo inicial de 0 a TA, es el tiempo de encendido de la
seal complementaria, el intervalo de TA a TB, es el tiempo muerto que se propone, el intervalo
de TB a TC es el tiempo de encendido de la seal PWM original menos el tiempo muerto, del
intervalo TC a TD es el tiempo muerto y por ltimo el intervalo TD a TE es nuevamente el
tiempo de encendido de la seal complementaria.
Para obtener los tiempos primero se saca una relacin de tringulos semejantes:

VR TON
=
=D
VT
T
40

(III.5)

Donde:
D es el ciclo de trabajo.
Si ahora se normaliza la amplitud de la seal triangular, se tiene:

TON = TVM

(III.6)

Se propone tambin que 0 VM 1, de aqu se obtiene:

T = 2T1 + TON

(III.7)

Los intervalos de tiempo definidos en funcin de T1, TM y T quedan de la siguiente

manera:

T A = T1 TM
TB = T1 + TM
TC = T T1 TM
TD = T T1 + TM
Con estos tiempos es posible determinar la duracin de cada intervalo que se asocian a
una tarjeta de salidas digitales, en la cual cada intervalo esta relacionado a una salida digital
para obtener un PWM digital. Despus de haber mostrado la generacin de referencias y la
etapa digital donde se procesan, es necesario conocer como est constituida la etapa de
potencia del sistema propuesto.

III.3

Etapa de potencia

Como se ha mencionado, el problema de la cada de tensin asociado a la impedancia

de las lneas de transmisin aumenta da con da a medida que se incrementa la demanda de
energa. Este problema puede afectar al funcionamiento de diversos equipos y cargas debido a
que no se mantiene un nivel de tensin constante por la potencia reactiva asociada; mas an
si la impedancia contina incrementndose se puede producir un colapso de tensin.
El sistema que se emplea para compensar la cada de tensin debido a la impedancia
presente en las lneas de transmisin, es un filtro activo serie o filtro activo de tensin que
adems reduce o atena las perturbaciones presentes en la tensin de entrada,
proporcionando a la carga en el caso ideal, una tensin puramente senoidal.

III.3.1

Principio de funcionamiento

Para explicar el principio de funcionamiento del filtro activo se considera el diagrama

empleado en la Figura III.5. Esta figura esta dividida en tres secciones principales: la red
elctrica, el filtro activo y la carga.
41

La red elctrica presenta diversos tipos de distorsiones dependiendo de las cargas que
estn conectadas en el mismo bus de alimentacin. Para la compensacin de armnicos de
tensin, en el modelo que se presenta en la Figura III.5 se asume una tensin de alimentacin
distorsionada (VS) formada por una seal fundamental y por armnicos de tensin, que se
encuentra en serie con una impedancia asociada a las lneas de transmisin y distribucin del
sistema de potencia (Rred, Lred).
Lred

Rred

VR
IS

a=2.5

VS

VF

125V

S1

S2

S3

S4

C=15 uF
L=2.5mH

Cb

Red

Filtro Activo

Carga

Figura III.5. Filtro activo de tensin.

Como se puede observar en la Figura III.5, el filtro activo est constituido por un
inversor con IGBTs conectado a un banco de condesadores (Cb) que controla el flujo de
energa necesario para compensar la tensin requerida; en este condensador se desea
mantener una tensin de referencia para que el filtro activo pueda realizar una buena
compensacin. En serie con el inversor se tiene un filtro pasabajas (R, L, C) que sirve para
atenuar y eliminar las frecuencias no deseadas asociadas a la conmutacin del inversor que
pueden aparecer a la salida del filtro activo. En los extremos del condensador del filtro
pasabajas se genera una tensin del mismo valor y de signo opuesto a la perturbacin
presente en la red elctrica. Puede verse tambin que el acoplamiento entre el filtro activo y el
sistema elctrico se hace a travs de un transformador compensador; sto permite que la
corriente que circula a travs del circuito de potencia se vea reducida en la misma proporcin
que la relacin de vueltas del transformador (a).
Sin importar si la carga es lineal o no lineal, la corriente que circula a travs de la carga
(io) de la Figura III.5, se puede medir y se modela como una fuente de corriente donde se
conoce su valor instantneo a travs de un sensor de corriente. Una vez analizado el sistema
se procede a dimensionar sus elementos elctricos.

III.3.2

Anlisis y diseo de los componentes del filtro activo

Es conveniente dimensionar los dispositivos y elementos del sistema con un margen de

tolerancia suficiente para que funcione con seguridad y robustez. Esto depende normalmente
de los parmetros elctricos que afecten al elemento de inters, considerando una operacin
segura y confiable.
42

A continuacin se presentan las consideraciones de diseo para los elementos del filtro
activo serie para un prototipo que se conecta a un sistema de 10 kVA. Los argumentos de
diseo que se emplean en esta seccin son los mismos para las soluciones del inversor
convencional y del inversor multinivel, empleando solamente la tensin y corriente que
maneja sta etapa.

III.3.2.1

Transformador compensador

El filtro activo se conecta en serie con la red elctrica y la carga debido a su estructura, a
travs de un transformador compensador modelado como un transformador de corriente. Un
transformador de corriente (TC) tiene la caracterstica de aislar los aparatos de proteccin y
medicin de la tensin de red. Si adems se conecta el secundario del transformador a tierra,
se asegura la proteccin del usuario.
Regularmente los transformadores de corriente en aplicaciones elctricas son de baja
potencia, en donde el primario se conecta en serie con la red y el secundario se conecta a
instrumentos de medicin, a medidores elctricos o a equipos de control, es decir, para
aplicaciones de instrumentacin industrial. El requerimiento que debe tener el transformador
compensador es que la corriente del secundario sea proporcional a la corriente del primario y
que estn en fase [36].
Para el dimensionamiento del transformador compensador y para efectos de anlisis
en la compensacin reactiva se propone una cada de tensin reactiva en la lnea proporcional
al 20% de la tensin de la red.
Con la cada de tensin en la lnea V L = 0.2 pu , se tiene una tensin en el extremo
receptor VR = 0.979 pu , por tanto la potencia en el extremo receptor es PR = 0.979 pu . El
valor de la carga para esta potencia es Z R = 0.979 pu , de aqu que la potencia que debe
soportar el transformador compensador es QT = 0.2 pu . Los valores en pu para este anlisis
se muestran en la Figura III.6.
VL

VR

0.2 pu

0.979pu

IS
VS
1 pu

ZR

1pu

Inversor

0.979 pu

0.2 pu

Figura III.6. Diagrama elctrico en pu para el transformador compensador.

Ahora para una tensin de red base de VS = 127Vrms y para una potencia base en el
sistema de PB = 10kVA , se obtiene una corriente base I S = 78.74 Arms y una impedancia
base de Z B = 1.61 . Con esto se obtiene los valores para el sistema de la Figura III.7.

43

XL

VR

854H

124.43V

IS
VS

78.74 A

Inversor

127V

RL
1.58

2000VA

Figura III.7. Diagrama elctrico para el dimensionamiento del transformador compensador.

Las relaciones de transformacin que se proponen para el transformador compensador

estn pensadas para que el inversor maneje mas tensin y menos corriente de acuerdo a los
dispositivos semiconductores de potencia existentes en el mercado. Las relaciones de
transformacin plantean son de 10:1, 5:1 y 2.5:1, para la relacin de transformacin de 10:1
con una potencia de carga de 10 kVA, la tensin que debe soportar el transformador es de
254 V y la corriente es de 7.874 A.

III.3.2.2

Inversor

En el filtro activo serie se emplea inversores convertidores CD/CA con estructura

puente completo alimentados en tensin con salida en tensin; la topologa del inversor puede
ser monofsica o trifsica [19, 20], basndose en la misma estructura. Con el inversor, el filtro
activo es capaz de generar una seal PWM a partir de un nivel de CD presente en el bus del
condensador del inversor Cb. En el inversor que se emplea en la Figura III.5 son vlidos 3
estados: cuando todos los interruptores estn abiertos (desenergizado), cuando estn cerrados
los interruptores S2 y S3 (semiciclo positivo) o cuando estn cerrados S1 y S4 (semiciclo
negativo); no es vlido el caso cuando todos estn cerrados porque se genera un cortocircuito.
El dimensionamiento de los IGBTs se hace principalmente con base en la tensin y corriente
que maneje el sistema.
En la seleccin de los dispositivos semiconductores que se emplean se necesita calcular
la corriente que deben soportar para manejar la potencia de la fase ante la tensin de salida
deseada, sin embargo, antes es necesario conocer la carga que demanda esa potencia.

ZF =

(VF ) 2
PF

(III.8)

donde:
VF = Tensin eficaz de salida del inversor.
PF = Potencia del sistema.
Con la carga se puede calcular la corriente pico como:

I CP =

44

VCD
ZF

(III.9)

En el desarrollo del inversor se considera la potencia del transformador compensador,

sin embargo debido a los requerimientos disponibles y con un primer margen de seguridad se
considera para el inversor una potencia de 3 kVA y una tensin de 127 V a la salida del
inversor, con la finalidad de que el diseo pueda emplear mayor corriente sin ningn
inconveniente, con los valores anteriores y las ecuaciones (III.8) y (III.9) se obtiene que:

ZL =

(127V) 2
= 5.37
3kVA

De aqu que:

I cp =

VCD
=
ZL

2 (127V)
= 33.4 A
5.37

Para mantener proteger al sistema de picos de corriente o de tensin, se selecciona el

dispositivo IGBT IRG4PC50FD de International Rectifier, con las siguientes caractersticas:
VCES Tensin colector emisor: 600 V
IC @ TC = 100C Corriente continua de colector: 39 A
VGE Tensin Base Emisor: 20 V
PD @ TC = 100C Mxima disipacin de potencia: 78 W

III.3.2.3

Filtro de salida LC

A la salida del inversor del filtro activo se tiene una seal PWM, la cual contiene la
informacin necesaria que desea reproducir, sin embargo tambin contiene una componente
de alta frecuencia debido a las conmutaciones del inversor. Para eliminar la seal de alta
frecuencia en la salida del inversor se emplea un filtro pasivo a la salida, el cual acta sobre la
respuesta dinmica del filtro activo. Existen diversas configuraciones de filtros pasivos que
pueden ser utilizadas en la salida del inversor; sin embargo, la seleccin de la estructura ms
adecuada debe realizarse con base en los siguientes requerimientos:
Atenuar al mximo de los armnicos ms significativos
Transferir la seal fundamental con la menor atenuacin posible
Reducir el tamao de los elementos del filtro
El filtro que se emplea es un LC pasabajas como se muestra en la Figura III.8, de
acuerdo a sus caractersticas tiene una configuracin robusta de 2 elementos y una atenuacin
suficiente para obtener la seal deseada en el filtrado debido a su respuesta de segundo orden.

R
Vi

L
C

Vo

Figura III.8. Filtro LC empleado a la salida del inversor.

45

La funcin de transferencia de este filtro LC, es una ecuacin de segundo orden, y se

puede escribir en el dominio de la frecuencia de la siguiente forma:

Vo ( s )
=
Vi ( s )

(III.10)

1
LC
R
1
s2 + s +
L LC

donde:

L = inductor del filtro.

C = condensador del filtro.
R = resistencia asociada a las prdidas del filtro.
Las prdidas en este tipo de filtros se producen generalmente en el inductor asociadas
a la resistencia del cobre y a la magnetizacin, debido a esto se agrega el trmino resistivo.
La ecuacin (III.10), se puede expresar en funcin de la frecuencia de resonancia del
sistema y del amortiguamiento del filtro, de la siguiente manera:

(III.11)

Vo ( s )
n
= 2
Vi ( s ) s + s 2 n + n 2
2

De las ecuaciones (III.10) y (III.11) se obtiene:

1
Lr C r

(III.12)

R Cr

2 Lr

(III.13)

n =

Existen diferentes alternativas para seleccionar los componentes del filtro pasivo; esta
seleccin se puede realizar a partir de la frecuencia de resonancia del filtro, del ancho de
banda de compensacin deseado y de la mxima variacin de tensin con respecto al tiempo
a compensar entre muchos otros. En este caso se considera la mxima amplitud permitida
para el armnico presente a la frecuencia de conmutacin del filtro activo. De la ecuacin
(III.11), se obtiene:

2
FT ( c ) = 20 log 1 c 2
n

c
+ 2

n

(III.14)

donde:

FT(c) = amplitud del armnico debido a la frecuencia de conmutacin c en db.

c = frecuencia de conmutacin del inversor en radianes.
n = frecuencia de corte del filtro pasivo en radianes.
46

Como se desea que el filtro minimice al mximo la componente armnica producida por
la frecuencia de conmutacin, es conveniente que sta frecuencia se encuentre lo ms alejada
de la frecuencia de corte del filtro, con esto la ecuacin (III.14) se aproxima como:

c2
FT ( c ) 20 log 2
n

(III.15)

De la expresin (III.13) se obtiene la frecuencia de corte, la cual se define como:

c 2
n =
FT ( c )
log 1

20

(III.16)

Para proponer el valor de FT, se considera el caso donde la amplitud del armnico
presente a la frecuencia de conmutacin tiene la misma magnitud pico que el valor del bus de
CD sobre el cual se est conmutando. Como se trata de una seal armnica a una frecuencia
elevada, se puede considerar una atenuacin entre un 5% y 10%.
Despus de calcular el valor de la frecuencia de corte, es necesario calcular los valores
del inductor y del condensador que satisfagan este parmetro. Sin embargo, de acuerdo con la
ecuacin (III.12) se puede ver que existen muchas combinaciones de valores que pueden
satisfacer la frecuencia de resonancia, por esta razn para obtener los valores del inductor y
del condensador se considera la corriente mxima que pueden soportar los interruptores de
potencia. Si se considera que el inductor es demasiado pequeo, la impedancia a la frecuencia
de conmutacin ser mnima, y por lo tanto la corriente demandada al convertidor puede ser
demasiado elevada. Por otro lado si el inductor es muy grande, la corriente ser muy pequea
haciendo ms lenta la dinmica del filtro. La impedancia del inductor a la frecuencia de
conmutacin se puede determinar considerando la tensin mxima que puede entregar el
inversor con el bus de CD y proponiendo la corriente que circula en el inversor:

XL =

VBUS
= C L
I conv

(III.17)

donde:
XL

= impedancia del inductor a la frecuencia de conmutacin.

VBUS = tensin del bus de CD.

Iconv = corriente mxima que se demanda al inversor.
El valor del condensador se puede obtener con:

C=

(III.18)

n L
2

Si se considera que el filtro de salida presente una atenuacin del 10% para el armnico
de la frecuencia de conmutacin con respecto a la seal fundamental, y para una amplitud de
240 V en el bus de CD, se puede considerar para la corriente el 10% del valor de corriente
47

mxima que maneja el inversor 30 A, debido a que solamente se considera la corriente a la

frecuencia de conmutacin; sin embargo, de forma real circulan ms armnicos adems del de
la frecuencia de conmutacin por lo que la corriente aumenta. De esta forma, si el margen
fuera mayor al 25% 30% de la corriente mxima, se estara limitando la capacidad de
potencia del filtro activo. De las ecuaciones anteriores y proponiendo una frecuencia de
conmutacin de 5 kHz, se obtienen los siguientes valores:

n = 5163

rad
s

f n = 821Hz
L = 2.54mH
C = 14.73F
III.3.2.4

Bus de CD

Existen fenmenos transitorios provocados por la conexin o desconexin de cargas, o

por maniobras de interruptores de potencia en los sistemas elctricos. Estos fenmenos
transitorios introducen fluctuaciones de tensin en las terminales del condensador que
alimenta al inversor. Por lo tanto, es necesario dimensionar el condensador con un valor
ptimo que permita mantener la tensin de salida en un nivel adecuado ante las variaciones
de carga. Al igual que el filtro de salida, existen diversos criterios de diseo para el clculo de
este parmetro, generalmente el valor de capacitancia que debe tener un condensador
utilizado en un inversor se determina con base en la energa demandada por la carga, o
mediante un valor propuesto de rizado en la tensin de salida, el mtodo que se seleccion se
presenta en [37]. En este diseo se considera la ecuacin de la energa, asociada a la potencia
por el tiempo:

Ein = S inT

(III.19)

La ecuacin (III.19), tambin se puede expresar en funcin de la frecuencia:

Ein =

S in
f

(III.20)

donde:
Ein = energa del inversor
Sin = potencia en el inversor
f = frecuencia del sistema
Por otra parte se puede relacionar la energa con respecto al valor del condensador y de
la tensin presente:

1
E = CV 2
2
48

(III.21)

De la ecuacin (III.21) se puede considerar un porcentaje para el rizo de tensin

presente en el bus:

Ein =

1
2
2
C b (Vmax
Vmin
)
2

(III.22)

donde:
Cb = valor del condensador del bus
Vmax = valor de tensin mximo deseado
Vmax = valor de tensin mnimo deseado
Considerando una potencia mxima de 3 kVA, y que en el sistema la mitad del ciclo
entrega energa y la otra mitad recibe energa para la frecuencia de la seal fundamental, se
obtiene de la ecuacin (III.20):

Ein =

1
50 J
2

Para un valor de tensin mximo en el bus de CD de 220 Vrms y para un rizo de

tensin de 1.6%, se tiene Vmax = 223.52 y Vmin = 216.48, por lo tanto de la ecuacin (III.22),
se obtiene que el valor de la capacitancia es:

C b = 16.14mF
Existen otras alternativas para el clculo de la capacitancia del bus de CD; sin embargo
las consideraciones que se deben tomar para la seleccin del mtodo ms adecuado depende
directamente de la aplicacin.

III.3.3

Compensacin de potencia reactiva con el filtro activo

Una vez analizada la generacin de referencias y determinados los valores de los

elementos del filtro activo serie, se analiza el algoritmo de control de compensacin de
potencia reactiva que se aplica al filtro activo serie validando su funcionamiento con
resultados experimentales.
La primera solucin que se plantea es para compensar las cadas de tensin
producidas por la potencia reactiva, la topologa de esta solucin fundamenta su operacin en
un filtro activo serie con un inversor puente completo convencional, como se muestra en la
Figura III.5. En el anexo B se muestra un mtodo analtico para obtener la seal de
compensacin de potencia reactiva, sin embargo debido a la complejidad de sus operaciones
se propone un mtodo ms sencillo, el cual se basa en generar una seal de compensacin
atrasada a la corriente de lnea para anular el efecto del cableado; esta seal de compensacin
se desfasa de acuerdo a la tensin en la carga de inters.
Para llevar a cabo el algoritmo de control en el sistema digital, el primer paso es el
procesamiento de las seales para leer los canales de adquisicin, que de acuerdo a las
caractersticas del convertidor analgico digital se realiza cada 100s; seguido a esto se

49

implementa un PLL digital en un DSP para sincronizar las seales que se generan con las
seales de la red elctrica para poder implementar el algoritmo de control.
En el algoritmo de la etapa de compensacin de potencia reactiva para incrementar la
capacidad de transmisin de tensin, se considera la tensin que se genera por el efecto
inductivo, la cual es una senoidal adelantada a la corriente de la lnea como se muestra en el
captulo II apartado 5, y se reproduce una tensin contrara; para esto, se realiza el sensado de
la tensin que se entrega a la carga. La seal de la carga sensada se pasa por un filtro
pasabajaas para eliminar el ruido y detectar solamente el valor mximo de un ciclo de red,
que se compara contra el valor mximo del ciclo anterior. Si el valor actual es mayor que el
valor anterior se incrementa el grado de desfasamiento de la seal generada por el filtro
activo, y con esto se aumenta la tensin que se proporciona a la carga, si esto no sucede y el
valor actual es menor que el valor anterior, significa que el filtro activo no es capaz de
compensar ms potencia reactiva y la tensin empieza a disminuir, por lo que se decrementa
el grado de desfasamiento de la seal para ubicarse en la zona de compensacin, si ninguna
de las dos condiciones anteriores se cumplen significa que la seal actual es igual a la anterior
y que ha llegado a su punto de operacin ptimo, por lo tanto, permanece sin cambio en el
desfasamiento de la seal. Despus de la etapa de decisin, se obtiene una salida PWM digital
con la informacin de las seales que se desean reproducir por el filtro activo y por ltimo el
sistema permanece en estado de espera hasta que se activa una interrupcin para iniciar el
siguiente perodo de muestreo. En la Figura III.9 se muestran los bloques del sistema de
control para el filtro activo.
Adquisicin de
canales

Sincronuzacin
con la seal de la
red PLL

Filtrado digital

LPF

Deteccin del
valor mximo

Genera seno de
compensacin

Modula y genera
PWM digital
Figura III.9. Diagrama de bloques para la primera solucin obtenida.

50

La tcnica de control empleada para la tensin es un control por banda de regulacin,

en donde la seal de tensin se sensa y se compara contra unos lmites de tolerancia superior
e inferior. Cuando la seal se encuentra dentro de la banda de tolerancia no se realiza ningn
desplazamiento en la fase, de manera que la accin de compensacin ocurre solamente
cuando la seal sale de la banda especificada. Los resultados experimentales de este algoritmo
de control se realizan en un prototipo de laboratorio y se muestran en la siguiente seccin.

III.3.3.1

Resultados experimentales del sistema de control

A continuacin, se presentan una serie de grficas donde se pueden apreciar las

seales que se obtienen para la compensacin de potencia reactiva con un prototipo de
laboratorio del filtro activo de tensin. Para estas figuras, se emplea una frecuencia de
conmutacin del sistema a 10 kHz.
Para verificar el desempeo del algoritmo de programacin, se muestra en la Figura
III.10 las seales promediadas que se obtienen de los patrones PWM de conmutacin para tres
fases que se generan en el sistema digital que emplea el DSP. En esta figura se observa un
buen desempeo y reproduccin de las seales de las fases que se procesan.

VFASE A

2 V/div

VFASEB

2 V/div

VFASEC

2 V/div

4 ms/div
Figura III.10. Las seales promediadas de los PWM.

Por cuestiones prcticas y de acuerdo a las topologas que se analizan en las secciones
posteriores de aqu en adelante los resultados se enfocan a una sola fase como se muestra en
la Figura III.5.
Para el algoritmo de control propuesto es necesario obtener el valor mximo de la
seal de la carga y realimentarlo para realizar un desplazamiento en la modulacin y obtener
la compensacin deseada. La Figura III.11 muestra en la parte superior la seal de la fase que
se procesa en el DSP y en la parte inferior se muestra la seal con el valor mximo que se
obtiene de la seal de la fase antes de que se presente otro ciclo de lnea.
51

VFASE A

2 V/div

VMAX A

2 V/div

4 ms/div
Figura III.11. Seal de la fase y su valor mximo.

En la parte superior de la se observa la seal promediada del patrn PWM senoidal

que esta en sincrona con la fase. Como la tensin de compensacin debe estar atrasada a la
tensin de la fase, se desplaza la seal de compensacin 45 para mover la amplitud de la
tensin en la carga y con esto el algoritmo de control empieza a operar. La seal de
compensacin PWM promediada se muestra en la parte inferior de la Figura III.12.

VFASE A

2 V/div

VCOMP

2 V/div

10 ms/div
Figura III.12. Seales promediadas del PWM de salida y del PWM de compensacin.

Despus de iniciar con el desplazamiento, el algoritmo de control empleado encuentra

el punto de compensacin optimo de acuerdo a la amplitud de tensin obtenida en la carga.
52

III.3.3.2

Resultados experimentales del sistema de potencia

A continuacin se presentan resultados experimentales para la compensacin de

potencia reactiva. Para las pruebas que se presentan se emplea una tensin de alimentacin
de 125 V, una carga de 30 y una inductancia en la lnea de 12.36 mH, para producir un
desfasamiento entre la tensin VS y la tensin VT. La topologa con los parmetros empleados
se muestra en la Figura III.13.
XL

RS

IS

12.36mH

VT

VL

VR

a=2.5

VS

VF

RL1

125V

S1

S2

S3

S4

C=15 uF
L=2.5mH

Cb

Figura III.13. Circuito elctrico con una cada de tensin del 10% de VS.

En la Figura III.14 se muestran la tensin de la lnea VS de 125 V, la tensin en el

extremo receptor VR de 115 V, la tensin presente en el inductor VL de 19.5 V y la corriente a
travs del sistema IS de 4.1 A. En esta figura se observa como la tensin presente en el
inductor est adelantada aproximadamente 90 a la corriente y tensin del sistema.

VS
VR

VL

50 V/div

5 A/div

5 ms/div
Figura III.14. Seales del sistema VS, VR,VL , e I de la Figura III.13.

53

En la Figura III.15, se muestran las grficas cuando se inicializa el algoritmo de control,

se observa la tensin de la carga VR y la tensin presente en el inductor VL. A la salida del filtro
activo se observa una pequea tensin VF, esto es, por el defasamiento de - 45 respecto a la
tensin de la lnea, con esto el bus de CD se carga de la potencia reactiva presente en la lnea.

VR

VL

VF
50 V/div

10 ms/div
Figura III.15. Tensin de la carga, tensin en el inductor y tensin del filtro activo.

Despus de iniciar el algoritmo de control, el sistema empieza a buscar un mejor punto

de compensacin, mediante un desplazamiento para generar la seal de referencia e
incrementar la tensin en la carga como se muestra en la Figura III.16.

VR

VL

VF
50 V/div

10 ms/div
Figura III.16. Tensin de la carga, del inductor y del filtro activo.

54

La tensin en el inductor VL y la corriente que circula a travs de la lnea IS se muestran

en la parte superior de la Figura III.17, por otro lado en la parte inferior se muestra la tensin
que genera el filtro activo VF y la corriente que circula a travs del secundario IF. En esta figura
se observa una distorsin en la seal de compensacin, la cual esta asociada con la variacin
que se presenta en la seal que se desea compensar.

VS
IS

20 V/div

5 A/div
VF
IF

10 ms/div
Figura III.17. Tensin de la carga y tensin del filtro compensado potencia reactiva.

Como se puede observar en la Figura III.17, la tensin de VL es contraria a la tensin

presente en el filtro activo VF como se plante en un inicio, por lo que se observa que el
sistema opera de acuerdo a las consideraciones analizadas en las secciones anteriores e
incrementando la transferencia de potencia del sistema elctrico.

III.4 Simulacin de compensacin reactiva y armnicos

de tensin
Una vez comprobada la capacidad de compensacin de potencia reactiva que se puede
realizar con el filtro activo serie, se presenta simulaciones del mtodo que se emplea para
compensar potencia reactiva y armnicos de tensin simultneamente. Estas simulaciones
muestran las seales que se desean reproducir experimentalmente en el filtro activo serie.
Para generar las perturbaciones del desfasamiento y la distorsin de la seal de
alimentacin se conecta en paralelo con la carga de inters un rectificador como se muestra en
la Figura III.18.

55

Rectificador
S1

S2

RS
XL

RS

VS

CR

RR

1000

50

VR

a=2.5

VL

IS

VT

12.36mH

S3

VF

RL1

127V

S1

S2

S3

S4

C=15 uF
L=2.5mH

Cb

Figura III.18. Circuito para compensacin de reactiva y armnicos.

En Figura III.19 se muestra la tensin de alimentacin puramente senoidal VS, con una
amplitud de 180 Vpico y que en un sistema real no se puede medir, se observa tambin la
tensin VT que se encuentra en el bus de conexin. En esta figura se puede observar como la
tensin VT presenta un alto nivel de contenido armnico y adems un desfasamiento con
relacin a la tensin VS. Debido a la gran contaminacin la tensin VT es de mucho menor
amplitud que la tensin de alimentacin VS; en esta grfica se muestra tambin la forma de
onda de corriente I que se le proporciona a las cargas y que circula a travs de la inductancia.
VS
VT

IS

Figura III.19. Tensiones de alimentacin VS, de carga VT y corriente I.

56

En la Figura III.20 se muestra la tensin contaminada VT que se le proporciona a la

carga. Para obtener los armnicos que se deben eliminar se realiza la transformacin D-Q,
como no se puede sensar la tensin VS, las seales del marco de referencia se sincronizan con
la tensin VT y se obtienen los armnicos que se desean reproducir VARM. Si a esta tensin
armnica se le suma la tensin distorsionada se genera una seal puramente senoidal VTS.
VTS
VT

VARM

Figura III.20. Tensiones de carga VT, armnica VARM y compensada VTF.

La seal senoidal VTS que se genera en la Figura III.20 slo elimina el contenido
armnico de la seal VT, sin embargo la seal VTS presenta un desfasamiento con relacin a la
tensin de alimentacin VS como se muestra en la Figura III.21. Para eliminar este
desfasamiento se retoma la idea de la seccin III.3, que consiste en generar una tensin
desfasada -90 con respecto a la seal VTS para eliminar el efecto inductivo de la lnea.
VS

VT
VTS

Figura III.21. Tensiones de alimentacin VS, carga VT, y compensada VTF.

57

En la Figura III.22 se muestra la tensin armnica que produce el filtro activo VARM, a
esta seal armnica se le agrega la tensin senoidal VSEN para eliminar el desplazamiento que
se produce con respecto a la tensin de alimentacin VS, la suma de la seal armnica VARM
mas la tensin VSEN, dan como resultado la seal que reproduce el filtro activo VF.
VF
VARM
VSEN

Figura III.22. Tensiones armnica VARM, senoidal VSEN, y del filtro VF.

En la Figura III.23 se observa la tensin VT que se encuentra presente en el bus, se

muestra tambin la tensin que genera el filtro activo VF, y por ltimo se muestra la tensin
compensada por el filtro activo VCOMP, la cual es igual a la suma de la tensin VT mas la tensin
presente en el inductor VL.
VCOMP

VT

VF

Figura III.23. Tensiones de carga VT, del filtro VF, y compensada VCOMP.

De acuerdo con los resultados experimentales que se presentan en la seccin III.3 de

este captulo y con los resultados de las simulaciones que se presentan en este apartado se
puede observar que es posible desarrollar la solucin propuesta en captulo II seccin 6
58

realizando simultneamente la compensacin de potencia reactiva producida por las lneas de

transmisin y la compensacin de armnicos de tensin que pudieran presentarse en la lnea
con un filtro activo serie.
En los ltimos aos, los convertidores de alta potencia han sido soluciones que han
atrado la atencin en electrnica de potencia, especialmente para aplicaciones de motores y
compensacin de potencia; los inversores multinivel presentan una solucin adecuada para
incrementar los niveles a media tensin.
La aplicacin del filtro activo esta pensada para aplicaciones de media potencia; al
emplear el sistema solamente con un inversor, se presenta el inconveniente de que a medida
que se emplean dispositivos semiconductores de mayor tensin, la frecuencia de conmutacin
disminuye para disminuir el estrs de los dispositivos. En sistemas como el filtro activo se
desea que la frecuencia de conmutacin se encuentre lo mas alejada posible de la frecuencia
de la seal fundamental, para que las bandas laterales de la frecuencia de conmutacin no
interacten con los armnicos de bajo orden que se desean eliminar, adems de disminuir el
tamao del filtro LC de salida.
En el siguiente captulo se presenta el anlisis del inversor multinivel para la
compensacin armnica, este tipo de inversores tienen la caracterstica de incrementar los
niveles tensin y aumentar la frecuencia de conmutacin del sistema.

59

60

CAPTULO

IV

INVERSORES MULTINIVEL
En este captulo se presenta un panorama de los inversores multinivel, se describen las
principales topologas destacando sus caractersticas y las diversas estrategias de modulacin
que se emplean. Se presenta tambin la seleccin de la topologa y de la estrategia de control
que se emplean en el desarrollo del filtro activo serie para la compensacin de potencia
reactiva y la compensacin de armnicos. Adems se presenta un anlisis de la topologa del
inversor multinivel hbrido que emplea tiristores e IGBTs para incrementar el nmero de
niveles de tensin de salida en el inversor multinivel.

IV.1

Generalidades

En los ltimos aos la electrnica de potencia ha incrementado el inters en los sistemas

de almacenamiento de energa con sistemas que puedan incrementar su flexibilidad, tal es el
caso en los sistemas acondicionadores de potencia, que proporcionan la interfase necesaria
con los consumidores, juntando las caractersticas de las fuentes de alimentacin con los
requerimientos de las diversas cargas.
La tcnica de conversin multinivel es una rea que ha crecido muy rpido en la
electrnica de potencia, las aplicaciones ms atractivas de sta tecnologa son en los rangos de
media y alta tensin (2 - 13kV) que incluyen aplicaciones de motores, distribucin de potencia
y calidad de la energa [38].
En este trabajo, se propone el empleo de inversores multinivel, para que el sistema
pueda incrementar la tensin que maneja y se pueda desarrollar en aplicaciones de media
tensin mejorando las expectativas de aplicacin de la propuesta de tesis.
Los inversores multinivel bsicamente sintetizan una onda de tensin en varias
tensiones de CD escalonadas. Existen diversas topologas de inversores multinivel, sin
embargo, se pueden clasificar en tres estructuras principales [39, 40]:

61

Inversor multinivel de diodos de enclavamiento (DCMLI, por sus siglas en ingls)

Inversor multinivel de condensadores flotantes (FCMLI, por sus siglas en ingls)
Inversor multinivel de inversores en cascada (CMLI, por sus siglas en ingls)
Todas las topologas de inversores multinivel producen una forma de onda de salida
similar, y dependiendo del nmero de niveles que proporcione el inversor el contenido
armnico presente en la tensin de salida disminuye proporcionando una tensin ms
parecida a la forma de onda que se pretende reproducir. La Figura IV.1 presenta una forma
de onda de salida tpica de un inversor multinivel para la reproduccin de una seal senoidal.
Niveles de CD
V4
V3
V2
V1
-V2
-V3
-V4

Tensin de salida del inversor

multinivel

Nivel 7
Nivel 6
Nivel 5
Nivel 4
Nivel 3
Nivel 2
Nivel 1

Figura IV.1. Tensin de salida de un inversor multinivel.

Las principales caractersticas de los inversores multinivel son: pocas prdidas por
conmutacin al operar a bajas frecuencias, distribucin de la tensin total entre los
dispositivos, desempeo espectral en las formas de onda superior al de los inversores de 2
niveles y reduccin del filtro de salida con relacin al nmero de niveles. La reduccin del
filtro de salida en un inversor multinivel, se debe a que el contenido armnico de la seal
debido a las conmutaciones se encuentra a una frecuencia mayor que un convertidor
convencional.

IV.2

Topologas

Dentro del rea de investigacin de inversores multinivel existe una variedad de

trabajos; la aplicacin de los inversores multinivel est dirigida principalmente a los controles
de los motores y a la compensacin de energa en sistemas elctricos.

IV.2.1

Diodos de enclavamiento

En la Figura IV.2 se muestra un inversor de 5 nivleles monofsico con la topologa de

diodos de enclavamiento. Esta topologa multinivel se presenta por Nabae en 1980 y es la
primera topologa multinivel reportada [41].

62

S1

V3

S3
C2

S2

S4

B
S1'

S3'

S2'

S4'

V
V2 CD
C1

V1

Figura IV.2. Inversor multinivel con diodos de enclavamiento.

La salida de tensin se obtiene conectando la carga entre los puntos A y B formando

un puente completo. Las caractersticas de esta topologa son las siguientes:

IV.2.2

Esta estructura puede extenderse a cualquier nmero de niveles.

El esfuerzo en tensin de los dispositivos se divide entre el nmero de niveles.

El mtodo de control es relativamente simple.

Nmero mayor de diodos conforme incrementa el nmero de niveles.

Condensadores flotantes

Este tipo de topologa se propone en 1992 [42], y se considera la alternativa ms

cercana de la topologa de diodos de enclavamiento. En este tipo de inversor multinivel, la
salida puede expresarse como las posibles combinaciones de conexin de los condensadores
de los que se compone, y su estructura es parecida al DCMLI pero utiliza condensadores en
lugar de diodos para establecer los niveles de tensin. La estructura puente completo
monofsica se muestra en la Figura IV.3.
S1

S3

S2

S4
C1

A
S1'

S2'

C3

C2 B

1V
CD VCD
2

S3'

C4

1V
CD VCD
2

S4'
0

Figura IV.3. Inversor multinivel con condensadores flotantes.

63

Dentro de las caractersticas ms importantes para esta topologa destacan:

Los condensadores ven un rizo de corriente en funcin de la estrategia de

modulacin.

Presenta el inconveniente de necesitar cargar previamente todos los

condensadores antes de empezar a operar como inversor.

El esfuerzo en tensin de los dispositivos se divide entre el nmero de niveles.

Proporciona diferentes combinaciones de conmutacin en los dispositivos para

una misma tensin de salida.

Sin embargo en sta topologa para incrementar un nivel es necesario colocar 2

condensadores ms y con esto el control de la tensin se vuelve ms complejo.

IV.2.3

Puentes en cascada

A mediados de la dcada de los 90s, la estructura de inversores con puentes en

cascada se desarrolla en aplicaciones de distribucin de energa y en accionamiento de
motores, debido a la necesidad de utilizar inversores en aplicaciones de media tensin.
Despus a finales de la misma dcada surge una patente otorgada al Profesor, Peng, en la cual
denomina a esta estructura como Multilevel Cascade Voltage Source Inverter with Seperate
DC Sources, proponiendo su aplicacin en el manejo de altas tensiones y aplicaciones de alta
potencias, tales como, FACTS, acondicionadores de lnea y en compensacin serie.
Actualmente, los inversores multinivel con puentes en cascada han ampliado los
campos de aplicaciones a vehculos elctricos, laminadores, molinos, bombeo, sopladores,
compresores, distribucin y transmisin de potencia, rectificadores, convertidores CD/CD,
vehculos de combate militar y en la generacin de corriente alterna a partir de fuentes de
energa como condensadores, bateras, celdas de combustible o sistemas fotovoltaicos.
Esta estructura multinivel se basa en la conexin en cascada de inversores puente
completo [43] empleando fuentes de CD separadas como se muestra en la Figura IV.4.
N

A
S1

S2
VCD

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

VCD

Figura IV.4. Topologa del inversor multinivel con inversores en cascada.

64

La tensin de salida de CA de cada uno de los inversores se conecta en serie con otro
inversor de manera tal que la forma de onda de salida se compone de la suma de las tensiones
producidas por cada uno de los puentes completos que se empleen, en este esquema el bus de
alimentacin de cada puente emplea el mismo nivel de tensin y para controlar los inversores
se emplea la misma frecuencia de conmutacin.
La topologa de puentes en cascada presenta las siguientes caractersticas:

IV.2.4

La tensin de salida es la suma de las tensiones de los inversores puente

completo individuales.

Presenta flexibilidad para poder incrementar el nmero de niveles, ya que slo

se necesita agregar inversores sin tener que redisear la etapa de potencia.

Conforme aumenta el nmero de niveles, la tensin que soportan los

dispositivos semiconductores disminuye, debido a que cada inversor maneja
solo la tensin presente en su fuente de alimentacin.

Es posible balancear las prdidas por conmutacin, ya que dependiendo del

nmero de niveles los inversores puente completo proporcionan la misma
tensin en la salida del inversor multinivel.

Seleccin de la topologa

De acuerdo con estudios previos, entre los diferentes tipos de inversores multinivel se
selecciona el inversor multinivel con puentes en cascada para que se emplee en el desarrollo
del filtro activo que se propone. Esto se realiza con base a los siguientes criterios:
La estructura multinivel con diodos de enclavamiento por si sola, presenta el
inconveniente de mantener apagados todos los interruptores para poder cargar
los condensadores del bus de CD, por el bloqueo que producen los mismos
diodos.
La estructura multinivel con condensadores flotantes, puede cargar los
condensadores de los buses de CD pero con un algoritmo de control complejo
para mantener balanceadas las tensiones necesarias en ellos.
La estructura multinivel con puentes en cascada, puede cargar las tensiones en
los condensadores con un algoritmo de control ms sencillo que las otras
topologas, presenta mayores ventajas al tratar de reproducir seales aleatorias,
adems que el principio bsico de la estructura es igual a la del inversor que se
emplea en la aplicacin de filtros activos [44, 45].
A continuacin se analiza un poco ms a detalle la estructura multinivel seleccionada
de puentes en cascada. En aso de la Figura IV.4 con dos puentes es posible reproducir una
forma de onda de tensin de 5 niveles de salida. La secuencia de disparo de los interruptores
se presenta en la tabla IV.1, y se muestran las posibles combinaciones de encendido y apagado
en los interruptores para un inversor de 5 niveles.

65

Tabla IV.1.

Estados de conmutacin en un inversor de 5 niveles.

Vout

S1

S1

S2

S2

S3

S3

S4

S4

2VCD

VCD

- VCD

-2 VCD

La estructura trifsica del inversor multinivel seleccionado, esta compuesta por tres
inversores en cascada monofsicos como se muestra en el diagrama de la Figura IV.5. Cada
inversor multinivel produce una salida de tensin de 5 niveles.
N

A
S1

B
S2

S1

C
S2

VCD

S1

S2

VCD

VCD

S1'

S2'

S1'

S2'

S1'

S2'

S3

S4

S3

S4

S3

S4

VCD
S3'

S4'

VCD
S3'

S4'

VCD
S3'

S4'

Figura IV.5. Estructura trifsica del inversor multinivel con puentes en cascada.

Para esta topologa multinivel, las tensiones de salida para cada fase se obtiene
mediante la suma de la tensin de dos inversores; sin embargo tericamente, el nmero
mximo de niveles de tensin que se pueden obtener en un inversor multinivel en cascada
trifsico entre fases, est determinado por 2r-1, donde r es el nmero de niveles de tensin por
fase; empleando 2 puentes en cascada, la tensin de salida entre fases es de 9 niveles.
En esta topologa se presenta el inconveniente de que el inversor multinivel necesita
fuentes de CD separadas; esto es, cada inversor de cada rama del inversor multinivel se debe
alimentar con una fuente independiente de CD. Una solucin a esta desventaja se plantea en
[46], y se propone una variante a la topologa que consiste en utilizar solo una fuente de
tensin como se muestra en la Figura IV.6. En esta estructura todas las ramas comparten la
misma fuente de alimentacin y con esta modificacin la fuente de alimentacin debe ser de
66

mayor tensin y mayor corriente. A pesar de estas limitaciones se tienen la gran ventaja de no
presentar nunca problemas de desbalance, debido a que se tiene la misma fuente de
alimentacin y se elimina el uso de fuentes de tensin aisladas, pero empleando
transformadores a la salida de cada inversor; sin embargo para el empleo de filtros activos
serie esta topologa puede ser explotada debido a que el transformador compensador puede
unificarse con los transformadores de salida. En esta topologa debe cuidarse evitar
componentes de CD en los transformadores para no saturar el ncleo magntico, generando
un corto.
A

S1

S2

S1

S2

S1

S2

S1'

S2'

S1'

S2'

S1'

S2'
VCD

S3

S4

S3

S4

S3

S4

S3'

S4'

S3'

S4'

S3'

S4'

Figura IV.6. Variante de la estructura del inversor multinivel con puentes en cascada.

Generalmente la topologa multinivel con puentes en cascada es adecuada para la

compensacin de media y alta tensin en sistemas de distribucin de potencia y es la que se
emplea en el desarrollo de este trabajo. Empleando 2 puentes en cascada es posible obtener
las ventajas de los inversores multinivel y a medida que se incrementa el nmero de niveles, se
incrementa la complejidad del anlisis y del controlador.

IV.3

Tcnicas de modulacin

De manera similar a las topologas en los inversores multinivel existen diversas

variantes en las tcnicas de modulacin dependiendo de la aplicacin y que se pueden
clasificar de la siguiente manera:
Tcnica de escalera o frecuencia fundamental
Tcnica PWM vectorial
Tcnica PWM senoidal
Tcnica PWM programado
En el caso de los inversores multinivel en cascada que es la topologa de inters en este
tema de tesis, se emplean bsicamente dos tcnicas de modulacin [40, 44, 47].

67

IV.3.1

Frecuencia fundamental

Esta tcnica consiste en comparar una seal con diferentes niveles de CD para obtener
las seales de conmutacin Figura IV.7. Sin embargo esta tcnica presenta el inconveniente de
que un inversor tiene mayor tiempo de conmutacin con relacin a los otros.

V4
V3
V2
V1

Figura IV.7. Tcnica de control de frecuencia fundamental.

Una variante de la tcnica de frecuencia fundamental para que los inversores conmuten
el mismo tiempo es obtener las seales de conmutacin mostradas en la Figura IV.8; con estas
seales de conmutacin se observa que los niveles de tensin en los inversores se suman para
obtener la seal de salida.
Vc2
Vc1

VT

Wt

Figura IV.8. Variante de la tcnica de control de frecuencia fundamental.

Esta tcnica de control se emplea principalmente en aplicaciones de motores y en

sistemas compensadores que actan solamente en la seal fundamental de la lnea.

IV.3.2

Multiportadora defasada

En esta tcnica por cada inversor independiente se emplean 2 seales triangulares, en el

caso del inversor mostrado en la Figura IV.4 se emplean las seales mostradas en la Figura
IV.9; para cada rama se emplea una seal triangular defasada 4 veces y una seal senoidal.
Las mismas seales triangulares pero con la seal senoidal defasada 120 se emplean en la
siguiente rama.

68

T1 T2 T3 T4

Figura IV.9. Tcnica de control multiportadora desfasada.

Considerando la aplicacin del filtro activo, se selecciona la tcnica de multiportadora

desfasa por las siguientes caractersticas:
Se aumenta la frecuencia debido a las conmutaciones de los interruptores
conforme se incrementan el nmero de portadoras.
Es capaz de reproducir seales con distinta distorsin armnica que pueden
cambiar en cualquier perodo y no solamente una seal especifica como la seal
fundamental de la lnea.
La reproduccin de seales se realiza de manera sencilla, esto es desplazando la
portadora y comparndola con seal de referencia.

IV.4 Compensacin de potencia reactiva con el filtro

activo serie utilizado un inversor multinivel
Una vez seleccionada y verificada la topologa multinivel de
tcnica de modulacin, se procede al desarrollo del filtro activo serie
se muestra en la Figura IV.10. La seleccin de los componentes es
emple con un solo puente y que se expuso en el Capitulo III. La
siguientes consideraciones:

puentes en cascada y la
con sta topologa como
similar al criterio que se
diferencia radica en las

La frecuencia de corte del filtro de salida se puede incrementar al doble de la

frecuencia que se emplea en el inversor de 3 niveles. Debido a que empleando dos
puentes en cascada la frecuencia de los armnicos producida por las conmutaciones se
incrementa al doble.
La tensin de los elementos en el inversor se deben dividir entre el nmero de puentes
que se empleen. Esto es por que a la salida del inversor multinivel se obtiene la suma
de las tensiones que genera cada puente.
En esta topologa multinivel se maneja el mismo nivel de tensin de CD en los puentes
conectados en serie; con sto, la tensin que genera el filtro activo se puede incrementar al
doble de un inversor que emplea un slo puente, y se obtiene a la salida una seal de 5
niveles y un espectro en frecuencia con menor contenido armnico asociado a la frecuencia
de conmutacin de los IGBTs de los convertidores.

69

Red
LS

RS

Bus de
distribucin

VL

Carga
VR
a
VF

VS
S1

S2 L

VCD

C
VM

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

Filtro Activo

VCD

Figura IV.10. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva con inversores multinivel.

Debido a la complejidad y alcance de este trabajo, la etapa de inversores multinivel

implic la colaboracin de dos tesis de maestra: La primera en donde, se realiz una revisin
de las topologas multinivel existentes, seleccin de la mejor topologa para emplearse en
filtros activos y la implantacin de un inversor multinivel [44]. La segunda en donde, a travs
de un FPGA (Arreglo de compuertas programables en campos) y a partir del PWM de la seal
de referencia se generan todas las seales de conmutacin que sean necesarias para un
inversor multinivel, para cualquier nmero de niveles y para cualquier forma de onda que se
quiera reproducir. [48]

IV.4.1

Comprobacin experimental de la topologa multinivel

En esta seccin se presentan 3 grficas de resultados que se obtuvieron en un

prototipo multinivel para validar el funcionamiento del inversor multinivel que se emplea. En
la Figura IV.11 se muestra la reproduccin de una seal senoidal que produce el inversor
multinivel de la Figura IV.10. Se aprecia en la parte superior la seal de salida filtrada que es
una seal senoidal, en la parte inferior se muestra la seal de salida de 5 niveles que se genera
al emplear 2 inversores puente completo, y como se ha mencionado, a la salida de cada
inversor se reproduce una seal de tres niveles.

70

50 V/div

10 ms/div
Figura IV.11. Tensin de salida de inversor multinivel y su espectro en frecuencia.

En la parte superior de la Figura IV.12 se muestra la tensin de salida del inversor

multinivel, el espectro en frecuencia de esta seal se muestra en la parte inferior, la cual
presenta un contenido armnico considerable a 40 kHz. En el inversor multinivel, el contenido
armnico debido a la frecuencia de conmutacin se presenta en la frecuencia de conmutacin
de las portadoras por el nmero de portadoras que se empleen, en este caso se emplean 4
seales portadoras a 10 kHz cada una.

50 V/div

10 V/div

10 ms/div

5kHz

Figura IV.12. Salida del inversor multinivel y su espectro en frecuencia.

71

Para observar el comportamiento de la compensacin reactiva con un inversor

multinivel, se parte del anlisis de la seccin III.5 y se desarrolla de la misma manera la seal
de compensacin adecuando las seales de disparo para el inversor multinivel como se
muestra en la seccin IV.1. En la parte superior de la Figura IV.13 se muestra la tensin
presente en el inductor VL y la tensin filtrada en la salida del inversor multinivel VF, la seal
multinivel que se genera con el filtro activo VM se muestra en la parte inferior. Es este caso la
tensin total de salida del filtro activo es de 32 V y la salida de cada inversor es de 16 V.

50 V/div

10 ms/div
Figura IV.13. Tensin de salida de inversor multinivel compensando potencia reactiva.

IV.5 Compensacin de potencia reactiva con el filtro

activo serie utilizando un inversor multinivel hbrido
La tercera solucin que se desarrolla en este trabajo de investigacin es una variante
del inversor multinivel, llamada configuracin hbrida, esta configuracin se investigo por que
de acuerdo a sus caractersticas pareca ser una solucin interesante para la aplicacin del
sistema propuesto. La estructura de la configuracin hbrida es similar a la configuracin
multinivel de la seccin IV.2, pero con la diferencia de que cada celda opera a diferentes
niveles de tensin, lo cual permite incrementar la tensin de salida y guardar una buena
relacin entre las frecuencias de conmutacin de los dispositivos que emplea cada celda.
Se denomina inversor multinivel hbrido debido a que la celda que maneja mayor
tensin emplea tiristores y la celda que maneja menor tensin emplea IGBTs. En la Figura
IV.14 se muestra la topologa trifsica que se analiza en el desarrollo de este trabajo, la cual
esta constituida por 3 inversores multinivel hbridos [49, 50].

72

A
S1

B
S2

S1

C
S2

2VCD
S1'

S2'

S3

S4

S4'

S2

2VCD
S1'

S2'

S3

S4

VCD
S3'

S1

2VCD
S1'

S2'

S3

S4

VCD
S3'

S4'

VCD
S3'

S4'

Figura IV.14. Topologa del inversor multinivel hbrido con inversores en cascada.

En este esquema hbrido, cada celda consiste de un bus de CD y un inversor puente

completo monofsico alimentado en tensin. Con esta topologa se pueden incrementar los
niveles de tensin que se manejan a la salida del sistema. Por ejemplo, con un inversor
multinivel convencional de 2 puentes (misma tensin en el bus de CD) se obtienen 5 niveles
de tensin a la salida; mientras que con el inversor multinivel hbrido de 2 puentes (distintos
niveles de tensin en el bus de CD) se pueden obtener 7 niveles a la salida, y con una relacin
de 3 a 1 en el bus de CD se pueden obtener hasta 9 niveles de tensin diferentes mejorando el
espectro en frecuencia.
La principal caracterstica de esta topologa se basa en unir la capacidad de bloqueo de
los tiristores apagados por compuerta GTOs, junto con la velocidad de los IGBTs; en donde la
capacidad de tensin est determinada por los niveles que manejen los GTOs, mientras que
los IGBTs conmutan a mayor frecuencia, consiguiendo un buen desempeo armnico y al
mismo tiempo evitan grandes dv/dt.
Para un sistema de distribucin de 4.16 kV se pueden emplear dos celdas, en donde la
una celda opere con una tensin en el bus de CD de 1.5 kV y la otra celda opere con una
tensin en el bus de CD de 3 kV. Como la corriente que circula a travs de los 2 inversores es
la misma, la potencia entre ellos tambin tendr una relacin de 1:2. La tensin de salida del
inversor hbrido se forma sumando las tensiones que proporcionan los dos inversores. La
Tabla IV.2 muestra los valores de tensin que se manejan en cada inversor, en donde, el
inversor con GTOs emplea el doble de la tensin que el inversor con IGBTs
Tabla IV.2.

Salida de tensin
3 VCD y 2 VCD
2 VCD y VCD
VCD y 0
-VCD y 0
-2 VCD y -VCD
-3 VCD y 2VCD

Tensin de salida para inversor hbrido de 5 niveles.

Inversor de GTOs
2 VCD
2 VCD
0
0
-2 VCD
-2 VCD

Inversor de IGBTs
0 VCD
0 -VCD
0 VCD
0 -VCD
0 VCD
0 -VCD
73

IV.5.1

Generacin de seales

En esta seccin se presenta el mtodo que se emple en la generacin de las seales

que deben reproducir los puentes del inversor multinivel hbrido para comprobar su
desempeo. La estrategia para generar las seales de referencia en cada inversor se muestra
en el diagrama de la Figura IV.15. En el primer bloque se compara la seal de referencia que
se desea reproducir contra una seal triangular portadora de amplitud igual a 2/3 de la seal
de referencia; esta comparacin produce la salida PWM para la celda que maneja mayor
tensin. En el segundo bloque se realiza otra comparacin entre la seal de salida del primer
bloque y otra seal triangular portadora de amplitud igual a 1/3 de seal de referencia; esta
comparacin da como resultado la salida PWM de la celda que maneja menor tensin. La
suma entre las 2 salidas PWM de las celdas da como resultada el PWM de salida total del
inversor multinivel hbrido.
Como primera opcin se ha propuesto que la celda que maneja mayor tensin opere a
la frecuencia de la seal de la red, tomando como seal portadora un nivel de CD,
posteriormente se ha incrementado la frecuencia de conmutacin a 2.5 kHz para observar el
comportamiento del sistema a una frecuencia real.
La frecuencia de operacin de cada celda puede variar de acuerdo a las restricciones
que se planteen. En este caso las frecuencias se seleccionan con base en la frecuencia con la
que se trabaje en el DSP; sin embargo en aplicaciones de campo las frecuencias de
conmutacin quedan limitadas por las diversas caractersticas que presentan los interruptores
de potencia que existan en el mercado. Los valores reales que se pueden emplear para el
inversor multinivel hbrido son 1 kHz para la celda de mayor tensin y de 2 kHz a 10 kHz para
la celda de menor tensin.

Referencia
Portadora 1

+
++
+

-Portadora 1

Salida PWM
primera celda

-+

+
Portadora 2

++

+
-Portadora 2

Primera Celda
Mayor tensin

Salida PWM
segunda celda

++

Salida
PWM Total

Segnda Celda
Menor tensin

Figura IV.15. Seales de salida para las celdas.

Para validar el funcionamiento del sistema hbrido presentado en la Figura IV.15, se

presentan a continuacin las simulaciones de este esquema multinivel. En la parte superior de
la Figura IV.16 se observa la seal que se desea reproducir y en la parte inferior la seal PWM
de salida para la celda de mayor tensin y que emplea baja frecuencia de conmutacin.
74

Figura IV.16. Seal de salida referencia y seal de salida para la primera celda.

En la parte superior de la Figura IV.17 se observa la seal de referencia que se emplea

en la celda de menor tensin. Para generar el segundo patrn de conmutacin se compara
esta seal de referencia con una seal portadora de mayor frecuencia que la de la primera
celda; esto se muestra en la parte inferior de la figura.

Figura IV.17. Seal de salida referencia y seal de salida para la segunda celda.

En la Figura IV.17 se observa que el PWM trabaja a una frecuencia de conmutacin

superior a la de la primera celda, sin embargo el nivel de tensin al que opera se reduce a la
mitad. En la Figura IV.18 se muestra la seal a la salida que se obtiene con el inversor
multinivel hbrido; en esta figura se observa una seal de 7 niveles de CD con las mismas
caractersticas de las seales que presentan los inversores multinivel convencionales.

75

Figura IV.18. Salida del inversor multinivel hbrido.

Para concluir con el principio de funcionamiento del inversor hbrido, se muestra en la

Figura IV.19 la reproduccin de una seal armnica. En la parte superior de la figura se
muestra la seal que se desea reproducir, la cual consta de un 5, 7 y 11 armnicos. En la
parte inferior se muestra la seal de salida que se obtiene con el inversor hbrido, y que
despus de filtrarse es igual a la seal de referencia.

Figura IV.19. Seal de referencia y seal de salida para el inversor hbrido.

En la Figura IV.20 se muestran las seales de salida para cada celda del inversor
multinivel hbrido. En la parte superior se muestra la salida para la celda de mayor tensin que
maneja 3 V, y en la parte inferior se muestra la salida para la celda de menor tensin que
maneja 1.5 V, estas seales de salida al sumarse dan como resultado la seal de referencia
que se desea reproducir.
76

Figura IV.20. Seales de salida para las celdas del inversor hbrido.

Con el esquema del inversor multinivel hbrido se puede obtener otra variante, la cual
consiste en emplear niveles de tensin con una relacin de 3n, en donde un inversor maneja
ms del 75% de la potencia total; esto es por que en un sistema multinivel con puentes en
cascada, la potencia esta determinada por la tensin en cada puente debido a que la corriente
que circula a travs de ellos es la misma. Con esta topologa se pueden lograr ms niveles, por
ejemplo para dos puentes en cascada se pueden obtener 9 niveles; esto se logra manejando
en una celda 3VCD y en la otra solamente VCD, obteniendo valores de 0, 1 VCD, 2 VCD, 3
VCD, 4 VCD, con las respectivas combinaciones de tensin [51]. Esta tcnica no se continu
explorando debido a las limitaciones de la tesis y que dentro del alcance de la misma no
estaba contemplado; sin embargo, es un tema para investigacin futura en aplicaciones
multinivel.

77

78

CAPTULO

SISTEMA DE CONTROL PARA EL FILTRO

ACTIVO SERIE CON EL INVERSOR
MULTINIVEL HIBRIDO
En este captulo se presenta el desarrollo de la estrategia de control que se emplea en
la topologa del filtro activo serie basado en el inversor multinivel hbrido para la
compensacin de armnicos de tensin y la compensacin de potencia reactiva. Se desarrolla
un anlisis de la topologa mediante el modelo matemtico y se comprueba la estabilidad del
sistema propuesto. Se analiza detalladamente el esquema de control que se plantea y se
comprueba con resultados de simulacin.

V.1 Diagrama equivalente del filtro activo

El objetivo que debe cumplir el sistema de control para el filtro activo serie que se
propone es compensar cadas de tensin, as como tambin debe ser capaz de compensar los
armnicos de tensin presentes en el sistema de potencia debido a diversos factores, tales
como cargas lineales, no lineales y descargas atmosfricas. Sin embargo antes de proponer el
controlador para la compensacin es necesario conocer las caractersticas del filtro activo serie
mediante su modelo matemtico. Las ecuaciones de estado del sistema se obtienen a travs
de un anlisis del sistema, por lo que es necesario proyectar de otra manera el diagrama del
filtro activo para facilitar el estudio.
El esquema del filtro activo serie que se analiza en esta seccin, es muy similar al
esquema del filtro activo serie con el inversor multinivel que se present en el captulo IV
seccin 4. Su esquema se muestra en la Figura V.1 y esta compuesto por un inversor
multinivel hbrido para que con un adecuado sistema de control y con los dispositivos
semiconductores que se empleen se pueda incrementar la tensin de salida.

79

Bus de
distribucin

Red

Carga

Lred

Rred

a
Vred

C
S1

S2 L

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

VCD2

Filtro Activo
Serie

VCD1

Figura V.1. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva.

La Figura V.1 presenta la siguiente distribucin de los elementos: en el lado de la red

se tiene una tensin distorsionada (Vred) formada por una seal fundamental y armnicos de
tensin; esta tensin est en serie con la impedancia de la red (Rred, Lred) y con un
transformador de acoplamiento que presenta una relacin de transformacin (a), la
impedancia de la red produce la cada de tensin en el extremo de la carga, la corriente que
circula a travs de la carga (io) se puede medir, y se modela como una fuente de corriente
donde se conoce su valor instantneo. Por otra parte se tienen dos inversores puente completo
conectados a un condensador los cuales guardan una relacin de 2 a 1 y que controlaran el
flujo de energa necesario para la compensacin. En serie con el inversor se tiene un filtro
pasabajas (L, C), donde en los extremos del condensador se genera una tensin del mismo
valor y de signo opuesto a la perturbacin presente en la red elctrica. Despus se observa una
inductancia (LT) y una resistencia(RT) que representan los elementos parsitos asociados con el
transformador.
El circuito equivalente del filtro activo se muestra en la Figura V.2. Para esta figura se
realiz un modelo continuo, y como aproximacin el inversor multinivel hbrido se representa
por dos fuentes de tensin de distinto valor. Esta aproximacin se realiza a partir del hecho de
que cada inversor proporciona una tensin de CD multiplicada por el ndice de modulacin en
cada perodo; as que para el inversor multinivel se emplean dos fuentes de tensin en serie.
Para el circuito equivalente tambin se efecta una reflexin de los elementos del lado
primario del transformador (lado de la tensin de red) hacia el lado secundario (lado del
inversor). Al realizar la reflexin los elementos del lado primario se multiplican o se dividen por
la relacin del nmero de vueltas (a) entre el primario y secundario.

80

L
+
-

Lred/a2

ioa

iL

vred/a

vCD2
C

+
-

Rred/a2

iC
ioa

vCD1

Figura V.2. Circuito equivalente para el filtro activo de tensin monofsico.

La seal de referencia que debe seguir el filtro activo est formada por dos trminos: el
primero de ellos se asocia a las tensiones armnicas presentes en la red elctrica y el segundo
se relaciona con la compensacin de la potencia reactiva. A continuacin se presenta el
mtodo para la generacin de las referencias armnicas y de acuerdo al algoritmo de control
que se propone ms adelante se incluye en una etapa la referencia de compensacin de
potencia reactiva que se suma a esta referencia armnica.
En el filtro activo de tensin, la salida es la tensin en el condensador C; sin embargo,
como se mencion en el captulo II seccin 6 el control de la tensin es indirecto, esto es la
tensin del condensador se controla a travs de la corriente de la bobina L, para obtener como
referencia la corriente deseada en la bobina L, a partir de la siguiente ecuacin (V.1).

i L = iC i o a
donde:

(V.1)

iL = Corriente en el inductor
iC = Corriente en el capacitor
ioa = Corriente que circula a travs de la carga

La tensin que deseada en el condensador C es igual a la tensin de los armnicos

que se quieren eliminar; con esto, se puede conocer la corriente del condensador iC mediante
la siguiente ecuacin:

iC = C
donde:

d ( v arm )
dt

(V.2)

varm = Armnicos de tensin

El valor de la corriente que circula a travs de la carga ioa se puede sensar; de aqu
que, con la ecuacin (V.1) se puede conocer el valor de la corriente de referencia iL que se
desea en la bobina.

V.2 Modelado del filtro activo

A pesar de que el filtro activo es un sistema no lineal por la lgica de conmutacin
asociada con los interruptores, para el anlisis que se desarrolla se emplea una linealizacin

81

del sistema, la cual se detalla en el anexo C. Con lo anterior y analizando el circuito de la

Figura V.2, se obtiene en la malla compuesta por el inversor y el filtro de salida LC, la
ecuacin de la corriente que circula a travs del inductor.

vCD1 + vCD 2 v L v R vC = 0

(V.3)

Esto se puede representar como:

(V.4)

v
v
v
di L
R
= i L C + CD1 + CD 2
dt
L
L
L
L

Se considera el esquema del inversor de la Figura V.3 para obtener las ecuaciones del
el bus de CD, en donde se presenta una resistencia asociada a las prdidas del sistema.

iCD
S1

S2
iCA

vCD
S1'

S2'

+v
- CA

Modulacin
m
Figura V.3. Celda inversora de un puente completo empleado en el filtro hbrido.

Considerando una relacin entre las seales de CD y CA en el inversor para la tensin y

la corriente se tiene las ecuaciones (V.5) y (V.6).

vCA = GmvCD

(V.5)

iCD = GmiCA

(V.6)

donde:

G = funciones de transferencia que relacionan las seales de CA y de CD.

m = ndice de modulacin.
Obteniendo la ecuacin del lado del convertidor mediante el nodo del bus de CD se
tiene que:

iCD + i R + iVCD = 0

82

(V.7)

Gmi L +

vCD
dv
+ C CD = 0
R
dt

(V.8)

La ecuacin (V.8) aplica para una celda, y como se trabaja con dos celdas que
manejan distinto valor en el bus de CD, existen dos ecuaciones:

dvCD1
G
1
vCD1 1 m1i L
=
dt
R1C1
C1

(V.9)

dvCD 2
G
1
vCD 2 2 m2 i L
=
dt
R2 C 2
C2
La misma consideracin de la ecuacin (V.5) se puede aplicar a la corriente de la
ecuacin (V.4):

di L
G
G
R
1
= i L + 1 m1vCD1 + 2 m2 vCD 2 vC
dt
L
L
L
L

(V.10)

Por ltimo la ecuacin que define la tensin en el condensador del filtro se obtiene
mediante el nodo del condensador C.

iC + i L + i 0 a = 0

(V.11)

Que se puede representar como:

dvC
+ i L + i0 a = 0
dt

(V.12)

El sistema completo en ecuaciones diferenciales se rescribe en la ecuacin (V.13).

di L
G
G
R
1
= i L + 1 m1vCD1 + 2 m2 vCD 2 vC
dt
L
L
L
L
dvCD1
G
1
=
vCD1 1 m1i L
dt
R1C1
C1

(V.13)

dvCD 2
G
1
=
vCD 2 2 m2 i L
dt
R2 C 2
C2
dvC 1
1
= i L + i0 a
dt
C
C
El sistema de ecuaciones presenta varias caractersticas. La primera de ellas es que se
tiene un sistema MIMO no lineal y acoplado; otra es con relacin a la controlabilidad del
sistema, por que las variables de estado: iL, vDC1 y vDC2, no se pueden controlar con solo dos
variables que son los ndices de modulacin de las celdas m1 y m2, puesto que se tiene un subdimensionamiento. Una caracterstica ms es que se emplean variables de seales alternas (iL,
m1 y m2), y seales continuas al mismo tiempo (vDC1 y vDC2). Para reducir las complicaciones
que aparecen en el diseo del controlador debido a las caractersticas del sistema, se emplea la
83

transformacin ortogonal de ejes D-Q a las variables alternas del sistema, esto con la finalidad
de analizar todo el sistema como seales continuas y con un marco de referencia sncrono.
Debido al anlisis del sistema para puentes monofsicos se emplea la transformacin D-Q
monofsica que se define a continuacin [35]:

iCA (t ) = i D cos t + iQ sin t

(V.14)

En forma matricial se representa como:

[iCA ] = [cos t

iD
sin t ]
iQ

(V.15)

Multiplicando la seal de alterna iCA con las seales del marco de referencia se tiene:

iQ
iD iD
+ cos(2t ) + sin( 2t )
2 2
2
iQ i
iQ
iCA (t ) sent = D cos(2t ) + sin( 2t )
2 2
2

iCA (t ) cos t =

(V.16)

Por lo tanto para eliminar las seales alternas se toma el valor medio de la seal.

i D = 2iCA (t ) cos t

(V.17)

iQ = 2iCA (t ) sin t
La matriz de transformacin se define como:

i D
cos t
i = 2
[iCA ]
sin t
Q

(V.18)

Para las variables de estado propuestas en la ecuacin (V.13), se desarrolla la

transformacin D-Q, obteniendo el siguiente sistema de ecuaciones:
di LD
G
G
R
1
= i LD i LQ + 1 m1D vCD1 + 2 m2 D vCD 2 vCD
dt
L
L
L
L
di LQ
G
G
R
1
= i LQ + i LD + 1 m1Q vCD1 + 2 m2Q vCD 2 vCQ
dt
L
L
L
L
dvCD1
G1
G1
1
vCD1
m1D i LD
m1Q i LQ
=
dt
R1C1
2C1
2C1
dvCD 2
G
G
1
vCD 2 2 m 2 D i LD 2 m 2Q i LQ
=
dt
R2 C 2
2C 2
2C 2
dvCD
a
1
= i LD vCQ + i0 D
dt
C
C
dvCQ
a
1
= i LQ + vCD + i0Q
dt
C
C

84

(V.19)

Reagrupando la ecuacin (V.19) y rescribiendo el sistema en variables de estado se puede

obtener la forma cannica x = f (x ) + g (x )u como se muestra en la ecuacin (V.20).

R
L

x1 +
x
2 0
x3
=
x4 0

x5 1

x6 C
0

R
L

1
R1C1

1
R2 C 2

1
C

G1
L x3

G1
+ 2C x1
1

G2
x4
L

0
G1
x3
L
G
1 x2
2C1
0
0
0

0
0

G2
x1
2C 2
0
0

(V.20)

0
1
x1
L
x2
0
x3

0 x4
x5

x6

1
L

0
G2
x4 u

L
1
0
u 2
0
+ 0
u 3 a
G2

x 2 u 4 C
2C 2

0
0

0
0
0

0
0

a
C

Donde:
T

x = x1 x 2 x3 x 4 x5 x6 = i LD i LQ vCD1 vCD 2 vCD vCQ

u = u1 u 2 u 3 u 4 = m1D m1Q m2 D m2Q

V.3 Linealizacin del filtro activo

Como se puede observar el sistema de la ecuacin (V.20) es no lineal con 4 entradas,
4 salidas y acoplado. Un mtodo que se puede emplear para este sistema es la linealizacin de
entrada y salida; sin embargo g(x) es de rango 3, lo cual significa que su determinante |g(x)|=
0 por lo tanto no tiene inversa y este mtodo no se puede aplicar directamente. Sin embargo
una alternativa a este problema es realizar el desacoplo de las tensiones de los buses de CD y
de las corrientes haciendo las dinmicas de los condensadores del bus mucho ms lentas que
las dinmicas de las corrientes del inductor. Con esto se puede modificar la referencia de la
corriente iL, mediante una accin de control en la tensin de CD, para cambiar la potencia

85

activa tomada desde el sistema de potencia. Esta consideracin permite analizar el sistema
completo como dos subsistemas, uno que implica las corrientes iD e iQ y otro que maneja las
tensiones de las celdas de los inversores.
Para analizar el lazo de corriente se consideran que las tensiones de los condensadores
de las celdas se mantienen en sus valores de referencia vCD1* y vCD2*.

(V.21)

Gv *
G v *
di LD
R
1
= i LD i LQ + 1 CD1 m1D + 2 CD 2 m 2 D vCD
dt
L
L
L
L
*
*
di LQ
Gv
G v
1
R
= i LQ + i LD + 1 CD1 m1Q + 2 CD 2 m 2Q vCQ
dt
L
L
L
L

Con las tensiones constantes se puede reordenar el sistema IV.18, para obtener la forma lineal

x = A( x ) + B (u) y que se puede controlar ms fcilmente.

R

L
x
1
x
2 =
x5 1
C
x6
0

0
0
a
+
C

R
L

1
L

1
C

0
G1vCD1
x

L
1
1
x
L 2 + 0

x5 0

x6 0

0
G1vCD1
L
0
0

G2 vCD 2
L
0
0
0

m1D

G2 vCD 2 m1Q

L m2 D

0
m2Q

0
(V.22)

0
0
i0 D
0
i 0 Q
a
C

y1 x1
y = x
2 2
Si se hace b=R/L, c=1/L, d=1/C, entonces:

R
L

A=
1
C

86

R
L

1
L

1
C

0
1 b
b
L =
0
d

d
0
0

c
0
0

0
c

La estabilidad del sistema cercana al punto de operacin se verifica mediante el primer

mtodo de Lyapunov, a travs de los valores propios de la matriz A, que se muestran en la
ecuacin (V.23).

1
1
1

1

2 = - 1 + 1 (b 2 + 4(4dcw 2 - b 2 w 2 ) + 4 (4dcw 2 - b 2 * w 2 ) - 1
3
1
2 1 2

1
- 1
4

(V.23)

Los valores de R, L y C son siempre positivos, por lo tanto los valores propios de la
ecuacin (V.22) siempre sern estables. Para validar sto, se muestra en la Figura V.4 (a) los
valores propios para 1 y 2, y en la Figura V.4 (b) se muestra los valores propios de 3 y 4,
para distintos valores de R=50m300m, L=0.4m4m y C=540. Los valores de los
intervalos se proponen para observar el comportamiento cambiando las condiciones del filtro
de salida, y se establecen con base en los clculos desarrollados en las secciones anteriores.
x 10

, 2

1
im aginario

im aginario

-1

-2

-2

-300

-200
real

-100

3 , 4

-1

-3
-400

x 10

-3
-400

-300

-200
real

-100

Figura V.4. Valores propios de la ecuacin (V.22).

Como se puede observar en la Figura V.4, la parte real negativa sita los valores
propios en el semiplano izquierdo del plano s, por lo tanto siempre existen un par de focos
estables en el plano de fase, lo cual asegura la estabilidad del filtro activo serie.

V.4 Esquema de control

En el sistema que se propone se requiere la compensacin de armnicos de tensin, los
cuales son generalmente de alta frecuencia, por lo tanto para emplear el inversor multinivel
hbrido se opta por que la celda de menor tensin trabaje a mayor frecuencia de conmutacin,
siendo capaz de seguir de mejor manera las seales de referencia que se generan en la etapa
de control, con sto, los ndices de modulacin m1D y m1Q se emplean para controlar las
corrientes iLD e iLQ. De aqu que el esquema de control propuesto opere con seales de
referencia distintas para cada celda inversora, de manera que las variables que se deben
87

controlar son la corriente de salida en uno de los inversores y la potencia activa utilizada en
cada convertidor.
El esquema de control que se propone se muestra en la Figura V.5, este diagrama de
bloques consiste de dos unidades de control para la tensin de CD de cada celda, un
generador de referencia de corriente, un bloque de prealimentacin de corriente, una unidad
de control de corriente, un modulador para cada inversor y un generador de seales de
disparo para cada celda. Se debe tener en cuenta que se realiza un control indirecto de la
tensin que se desea compensar mediante la corriente del inductor como se muestra en las
ecuaciones (V.1) y (V.2).

vCD1 *
vCD2 *

Controlador
de tensin
vCD1

uv

iC

iL

Referencia de
corriente

Controlador
de corriente

Filtro de
salida

m1

Celda de
menor tensin
VCD

m2

Celda de
mayor tensin
2VCD

vCD2
Corriente
prealimentada

Figura V.5. Diagrama de bloques del sistema propuesto.

De acuerdo a los objetivos particulares que se proponen, para lograr la operacin

adecuada y el desempeo correcto del filtro activo, se implementa un control para las
corrientes que emplean CA y se propone otro para las tensiones de los buses de CD, sto es
mediante un desacoplamiento, el cual se basa en que las dinmicas para controlar las
corrientes son mucho ms rpidas que las dinmicas para controlar las tensiones de los buses.
En este caso, el lazo de corriente recibe una modificacin en la referencia a travs de
las variables de control obtenidas en el controlador de tensin, por lo que se definen dos lazos
maestros de tensin, los cuales mantienen las tensiones VDC1 y VDC2 cercanos a su valor de
referencia. Los lazos de tensin se controlan mediante controladores lineales para generar las
seales que se introducen al generador de la referencia, por lo que manipulando la cantidad
de potencia activa empleada por cada celda del equipo de compensacin, se compensan
tambin las variaciones en la tensin de los condensadores.
El lazo de corriente define el ndice de modulacin m1 que se introduce al convertidor
de menor tensin. Se utiliza adems un bloque de pre-alimentacin de corriente al inversor de
mayor tensin para mejorar el control de la tensin inyectada por el filtro activo. Otro punto
importante es que la corriente de carga i0 no es un estado y puede variar de acuerdo a los
requerimientos de consumo, por lo que se puede agregar como una perturbacin en el bloque
de prealimentacin para tener un mejor seguimiento de la referencia.

88

V.4.1

Controlador de corriente

El esquema de control de corriente que se utiliza en el filtro activo serie con el inversor
multinivel hbrido es sencillo, se trata de un control en lazo cerrado, donde una red de
compensacin en atraso se utiliza para obtener parte de la seal de referencia para el
modulador de ancho de pulso a partir del error de corriente.
Se eligi este control, debido a que su respuesta es muy cercana a la de un controlador
PID y a las caractersticas de utilizar una combinacin lineal de una parte proporcional ms
una parte integral del error, para mejorar la respuesta del sistema.
El control con la red de atraso que se utiliza para el manejo adecuado de la corriente
del filtro activo de potencia, modifica localmente la respuesta en frecuencia de la planta,
disminuyendo la fase dentro del intervalo de frecuencias entre el polo y el cero del
compensador y filtrando apropiadamente las dinmicas rpidas del error de la corriente. Los
anlisis del sistema en lazo abierto y lazo cerrado se presentan en el anexo C.

V.4.1.1

Ganancia de control

La salida de cada controlador en atraso monovariable genera las seales uD y uQ, las
cuales son adaptadas al sistema a travs de la ganancia GC, que se define en la ecuacin
(V.24), para obtener las seales de control vD y vQ.

GC =
V.4.1.2

L
G1v*CD1

(V.24)

Desacoplador

Del modelo de la ecuacin (V.22), se observa una interaccin entre las dinmicas de
las corrientes iLD e iLQ a travs de los trminos - iLQ y iLD; para anular el efecto existente
entre estas variables, se realiza un dasacoplamiento esttico, empleando la ganancia de control
y los valores en estado estacionario esperados cuando el sistema se encuentra en el punto de
operacin deseado. Este desacoplo se logra agregando los trminos z1 y z2 definidos en la
ecuacin (V.25).

z1 =

L
*
i LQ
*
G1vCD
1

z2 =

(V.25)

L
*
i LD
*
G1vCD
1

El esquema de control de corriente propuesto para el filtro activo se muestra en la

Figura V.6, en donde se incluyen: la transformacin de iL a sus componentes D-Q, los
controladores monovariables de atraso, los bloques de ganancia, las seales de
desacoplamiento y las seales de pre-alimentacin. La ltima etapa de este bloque consiste en
la transformacin inversa de los ejes estacionarios y un bloque de saturacin para limitar la
amplitud de la seal de control m1.

89

uD

L
G1vDC1*

vD

z5

Cos t

CD(s)

z1

iLDE

i 0a*

iLD*

iLQ*

iL

Cos t

iLQE

CD(s)

uQ

L
G1vDC1*

vQ

m1

+
+

iLQ*

+ +

iL*

z2
Sen t

iL

iLD*

Sen t

Figura V.6. Controlador de corriente.

V.4.2

Prealimentacin de corriente

Esta compensacin se basa en la obtencin de la seal de tensin v*L que debera

aparecer en las terminales del inductor del filtro para inyectar la corriente de compensacin
deseada i*L, esto se hace derivando la corriente deseada en el inductor L y se multiplica por el
valor del inductor como se muestra en la siguiente ecuacin:

v L* = L

di L*
dt

(V.26)

Para el bloque de pre-alimentacin de corriente, se parte de v*L obtenida en la

ecuacin (V.26) y luego se convierte la seal de tensin a una seal de control dividiendo por
G2 v*CD2; esto permite que la seal se acomode a la moduladora del inversor de alto voltaje m2,
despus se hace la transformacin a ejes D-Q para dejar las seales z3 y z4 en el dominio de
control en uso.

z3 =

*
di LD
1
L
*
dt
G2 vCD
2

(V.27)

*
di LQ
1
z4 =
L
*
dt
G2 vCD
2

Otro bloque de prealimentacin que se emplea es para la corriente de carga i0a que
acta como perturbacin en el lazo de corriente a travs de vC. La seal se introduce como
parte del ndice de modulacin de cada celda inversora, empleando una proporcin igual a las
relaciones de las tensiones del bus de CD, lo cual permite hacer una distribucin de cada celda
y adems permite un manejo de potencia activa en la celda de menor tensin.

90

(V.28)

z5 =

1 i0 a
*
3 G1vCD
1

z6 =

2 i0 a
*
3 G2 vCD
2

En la Figura V.7 se muestra el diagrama para generar la seal de modulacin que se

emplea en la celda de mayor tensin m2, empleando las prealimentaciones de corriente.
i0a*

vLD

Cos t

z6

Cos t

m2
s

L
G2vDC2*

vL*

+ +

iL*

vLQ

Sen t

Sen t

Figura V.7. Prealimentador de corriente.

V.4.3

Control de tensin en los buses de CD

Esta etapa es la encargada de mantener las tensiones de los buses de CD en sus

valores de referencia, para que el filtro activo pueda tener un buen funcionamiento. Esto se
realiza controlando la potencia activa que entrega/drena el filtro activo al/desde el sistema de
potencia. La estrategia est basada en un control externo de tipo maestro que manipula el
valor de potencia tomado del convertidor y que modifica las referencias de corriente del
inversor multinivel hbrido. La relacin entre las tensiones de las celdas se realiza mediante un
control independiente para cada bus de CD vCD1 y vCD2.
La accin de control que se realiza en la tensin de CD es adecuar el valor de la
corriente de referencia para controlar la potencia activa que maneja el filtro activo. De la
topologa del filtro activo propuesto (Figura V.2), se ve que la corriente es generada a partir de
los voltajes de los dos convertidores monofsicos conectados en serie, por lo tanto existe
solamente una corriente por cada fase y es comn para ambos inversores, as que no se puede
controlar en forma independiente el flujo de la potencia activa de cada convertidor mediante
una sola seal de corriente. Sin embargo, al hacer la transformacin ortogonal D-Q
monofsica propuesta, la corriente iL se transforma en dos corrientes linealmente
independientes iD e iQ. Esto permite controlar independientemente las tensiones de CD
mediante la correccin de las referencias de corriente del filtro activo i*D e i*Q.

91

Es posible sintetizar un lazo cerrado en el cual se emplean controladores

monovariables lineales independientes. Cada controlador debe mantener la tensin de
condensador de CD lo ms cercano a su valor de referencia. El controlador que se emplea
para esto es del tipo proporcional integral, lo cual permite una respuesta adecuada, adems de
mantener el error en estado estacionario casi nulo en ambos lazos maestros. Las salidas de
estos controladores son uv1 y uv2, los cuales modifican las referencias de corriente, y que
implica un manejo de potencia activa que requiere cada celda para mantener el bus de CD en
el valor deseado. La Figura V.8 muestra el lazo de tensin y la obtencin de la corriente que
circula a travs del condensador para controlar al sistema.
vCD1*

Filtro
pasabajas

PI

Cos t

vCD1

2Cos t

2Sen t

vCD2

Filtro
pasabajas

varm

iC

+
+

+ +

vred

PI

Sen t

vCD2*

Figura V.8. Controlador de tensin del bus.

En la Figura V.9 se muestra un diagrama del esquema de control que se propone. Este
esquema incluye los controladores de los buses de CD, el controlador de corriente y el
prealimentador de corriente que se analizaron en las secciones anteriores.
Como se puede observar este esquema esta adecuado para controlar un sistema de
dos inversores que operen a distintos niveles de tensin y a distintas frecuencias de
conmutacin, tal es el caso del inversor multinivel hbrido.
Para validar el anlisis de la tcnica de control que se propone, se realizan en la
siguiente seccin unas simulaciones del filtro activo serie empleando el inversor multinivel
hbrido, estas simulaciones se desarrollan con el modelo matemtico del sistema y las
ecuaciones presentadas en esta seccin, en el paquete de Simulink.

92

iC

+
+

+
vQ

L
G1vDC1*

z2
+

uQ

m1

+ +

varm

Sen t

iL

Sen t

iLD*

i0a*
i0a

PI

vD

L
G1vDC1*

Cos t

CD(s)

+ +

z6

Cos t

Cos t

Sen t
vLD

vCD2*

m2
iL*

L
G2vDC2*

vL*

+ +

2Sen t

vCD2

Filtro
pasabajas

iLQE

vred

uD

z5

iL*

Cos t

iLQ*
Filtro
pasabajas

CD(s)

z1

PI

iLDE

i0a*

vCD1

2Cos t

iLD*

vCD1*

iLQ*

iL

Cos t

vLQ

Sen t

Sen t

Figura V.9. Esquema de control para el filtro activo serie con un inversor multinivel hbrido.

93

V.5 Resultados de simulacin.

Las simulaciones se presentan emplean el algoritmo de control de la figura Figura V.9
y la topologa del filtro activo serie de la Figura V.1 que se muestra a continuacin:
Bus de
distribucin

Red

Carga

Lred

Rred

a
Vred

C
S1

S2 L

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

VCD2

Filtro Activo
Serie

VCD1

Figura V.10. Sistema propuesto para la compensacin de potencia reactiva.

Los valores de los parmetros se consideraron con base en las caractersticas de diseo
del filtro activo son, C = 12F, L = 1.125 mH, VCD1 = 100V, VCD2 = 200V, y para la simulacin la
relacin de transformacin es a = 1. En la Figura V.11 se muestra la tensin en la red elctrica
Vred, la cual presenta una considerable distorsin armnica, la seal fundamental es de 180 V,
con un tercer armnico de 18 V y un quinto armnico de 10 V, se consideran estos armnicos
debido a que son los ms representativos en un sistema elctrico.
3 0 0
2 0 0

Volts

1 0 0
0
- 1 0 0
- 2 0 0
- 3 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

Segundos

Figura V.11. Tensin de la red elctrica Vred.

94

0 .2

En la Figura V.12 se muestra la corriente que demanda una carga resistiva de 4 y

que circula a en el sistema i0. La amplitud de la corriente que demanda la carga es de 52 A.
6 0
4 0

Amperes

2 0
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.12. Corriente demandada por la carga i0.

Se muestra en la Figura V.13 (a) la corriente que se desea obtener a travs del inductor
del filtro activo para obtener una buena reproduccin de armnicos de tensin iL*, (b) la
corriente que se obtiene en el inductor iL, para comparar el seguimiento de la corriente de
referencia y la corriente obtenida, se muestra en (c) el error existente entre ambas seales iLE.
6 0
4 0

Amperes

2 0

(a)

0
- 2 0
- 4 0
- 6 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

Segundos

6 0
4 0

(b)

Amperes

2 0
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0

0 .0 5

0 .1

Segundos

(c)

Amperes

0 .0 5

- 0 .0 5

0 .0 5

0 .1

Segundos

Figura V.13. (a) Corriente de referencia en el inductor iL*. (b) Corriente obtenida en el inductor iL,
(C) Error entre las corrientes deseada y obtenida iLE.

95

En la Figura V.13 se muestran las corrientes, debido a que el control que se emplea es
un control indirecto de la tensin de salida; como se puede observar las seales de referencia y
obtenida son muy semejantes, por eso el error es relativamente pequeo en consideracin con
los niveles de corriente que se emplean.
La Figura V.14 (a) muestra la seal de tensin que se desea Vref, esta seal contiene los
armnicos que se desean reproducir por el filtro activo serie para obtener una adecuada
compensacin. La tensin obtenida por el filtro activo se muestra en (b) Varm, la cual se puede
observar es muy parecida a la tensin que se desea seguir. El error entre la seal de tensin
deseada y la seal de tensin obtenida por el filtro activo serie se muestra en (c).
3 0
2 0

(a)

Volts

1 0
0
- 1 0
- 2 0
- 3 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

Segundos

3 0
2 0

(b)

Volts

1 0
0
- 1 0
- 2 0
- 3 0

0 .0 5

0 .1

Segundos

0 .0 3
0 .0 2

(c)

Volts

0 .0 1
0

- 0 .0 1
- 0 .0 2
- 0 .0 3

0 .0 5

0 .1

Segundos

Figura V.14. (a) Tensin deseada por el filtro activo Vref. (b)Tensin obtenida por el filtro activo Varm.
(c) Error entre la tensin deseada y obtenida por el filtro activo ve.

Se muestra en la Figura V.15 la seal de control que se obtiene en el boque del

controlador de corriente para la celda que maneja menor tensin pero mayor frecuencia de
conmutacin m1.

96

0 .4
0 .3
0 .2

m1

0 .1
0
- 0 .1
- 0 .2
- 0 .3
- 0 .4

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.15. Seal de control para el inversor de menor tensin m1.

En la Figura V.16 se presenta la seal de control que se obtienen en el prealimentador

de corriente para la celda que maneja mayor tensin y menor frecuencia de conmutacin m2.
Con las seales de control se obtiene un buen seguimiento de las referencias y con esto se
pueden eliminar los armnicos de la seal de la red contaminada.
0 .0 1 5
0 .0 1

m2

0 .0 0 5
0

- 0 .0 0 5
- 0 .0 1
- 0 .0 1 5

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.16. Seal de control para el inversor de menor tensin m2.

Para concluir con estas simulaciones se presenta en la Figura V.17 la tensin de la red
distorsionada Vred y en la Figura V.18 se muestra la tensin de la red compensada por el filtro
activo VR. En estas simulaciones se puede observar que el filtro activo presenta una buena
compensacin de la seal armnica para proporcionar al sistema una seal puramente
senoidal.
3 0 0
2 0 0

Volts

1 0 0
0
- 1 0 0
- 2 0 0
- 3 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.17. Tensin de la red elctrica Vred.

97

2 0 0
1 5 0
1 0 0

Volts

5 0
0
- 5 0
- 1 0 0
- 1 5 0
- 2 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.18. Seal de la red compensada por el filtro activo VR.

En las siguientes simulaciones se incluyen escalones para validar el comportamiento

del control ante perturbaciones, los escalones se presentan en la tensin de la red y en la
corriente que se le demanda a la carga. En la Figura V.19 se muestra la tensin de la red Vred,
la cual est compuesta por una seal fundamental de 180 V y un tercer armnico de 18 V, en
0.1 s se incluye un escaln con un quinto armnico de 10 V.
3 0 0
2 0 0

Volts

1 0 0
0
- 1 0 0
- 2 0 0
- 3 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.19. Tensin de la red con armnicos y un escaln Vred.

La Figura V.20 muestra la corriente que se le demanda a la carga i0 y que circula a

travs de la red elctrica, la cual es en un principio fundamental con armnicos de amplitud de
52 A, despus en 0.07 s se le incluye un escaln para el quinto armnico de una amplitud de
20 A, el cual desaparece 0.13 segundos.
8 0
6 0

Amperes

4 0
2 0
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0
- 8 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.20. Corriente que demanda la carga con un escaln i0.

98

En la Figura V.21 (a) se muestra la corriente de referencia que se desea circule a travs
del inductor del filtro activo iL*, esta corriente presenta un impulso debido a que se obtiene
derivando la tensin de la red y cuando se presenta el escaln, la pendiente es muy
pronunciada, sin embargo no se debe de perder la consideracin de que slo es una seal de
referencia. En (b) se observa la corriente que se obtiene en el inductor del filtro activo iL, la
cual es muy semejante a corriente deseada. El error que se muestra entre las corrientes
deseada y obtenida iLE se muestra en la (c), en esta figura se observan 3 impulsos que son
cuando se presentan los escalones de la tensin y la corriente.
8 0
6 0

(a)

Amperes

4 0
2 0
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0
- 8 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

Segundos

8 0
6 0

(b)

Amperes

4 0
2 0
0
- 2 0
- 4 0
- 6 0
- 8 0

0 .0 5

0 .1

Segundos

2 0
1 5

(c)

Amperes

1 0
5
0
- 5
- 1 0
- 1 5
- 2 0

0 .0 5

0 .1

Segundos

Figura V.21. (a) Corriente de referencia del inductor iL*. (b) Corriente obtenida en el inductor iL.
(c) Error entre las corrientes deseada y obtenida del inductor iLE.

La la Figura V.22 muestra en (a) la tensin que se desea obtener en el filtro activo serie
para compensar el contenido armnico de la red elctrica Vref. En (b)se presenta la tensin que
se obtiene a la salida del filtro activo Varm. El error existente entre la tensin deseada y la
tensin obtenida ve se muestra en (c), como se puede observar este error es pequeo en
comparacin con el nivel de tensin que se emplea en los armnicos.

99

3 0
2 0

(a)

Volts

1 0
0
- 1 0
- 2 0
- 3 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

0 .1 5

0 .2

Segundos

3 0
2 0

(b)

Volts

1 0
0
- 1 0
- 2 0
- 3 0

0 .0 5

0 .1

Segundos

0 .0 4
0 .0 3

Volts

0 .0 2

(c)

0 .0 1
0

- 0 .0 1
- 0 .0 2

0 .0 5

0 .1

Segundos

Figura V.22. (a) Tensin deseada a la salida del filtro activo Vref. (b)Tensin obtenida a la salida del
filtro activo Varm. (c)Error entre la tensin armnica deseada y obtenida Ve.

En la Figura V.23 se muestra la seal de control para la celda que maneja menor
tensin m1.
1

m1

0 .5

- 0 .5

- 1

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.23. Seal de control para el inversor de menor tensin m1.

En la Figura V.24 se presenta la seal de control para la celda que emplea mayor
tensin m2.
100

m1

0 .5

- 0 .5

- 1

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.24. Seal de control para el inversor de mayor tensin m2.

Para concluir con las simulaciones se presenta en la Figura V.25 la tensin de la red
Vred, y en la Figura V.26 se muestra la tensin compensada por el filtro activo con el inversor
multinivel hbrido VR. En esta figura se observa que la tensin que se entrega a los usuarios es
puramente senoidal debido a la buena compensacin armnica que se obtiene.
3 0 0
2 0 0

Volts

1 0 0
0
- 1 0 0
- 2 0 0
- 3 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.25. Tensin de la red elctrica Vred.

2 0 0
1 5 0
1 0 0

Volts

5 0
0
- 5 0
- 1 0 0
- 1 5 0
- 2 0 0

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

Segundos

Figura V.26. Seal de la red compensada por el filtro activo VR.

Con las simulaciones obtenidas en esta seccin se puede observar que el sistema del
filtro activo serie con el inversor multinivel hbrido propuesto funciona de acuerdo a los
anlisis que se plantearon en las secciones previas. Se observa que existe un buen seguimiento
de las referencias que se desean, en la corriente del inductor como en la tensin del
condensador que es la variable de salida del filtro activo, se observa tambin que el sistema
responde rpidamente ante variaciones de tensin y corriente para seguir adecuadamente las
referencias.

101

102

CAPTULO

VI

RESULTADOS EXPERIMENTALES DEL

FILTRO ACTIVO SERIE CON EL
INVERSOR MULTINIVEL HBRIDO
En esta seccin se presentan y analizan resultados experimentales que se obtienen con
un prototipo de laboratorio del filtro activo serie con un inversor multinivel hbrido. La
implementacin fsica de este sistema se presenta en dos partes principales, la etapa de control
y la etapa de potencia. Los resultados que se muestran son para compensar tensiones
armnicas ante diversos tipos de perturbaciones y se incluye la compensacin de potencia
reactiva producida por la impedancia en las lneas de transmisin. La finalidad de presentar
estos resultados son para comprobar los estudios que se realizan en los captulos previos.

VI.1

Implementacin del sistema de control

En el sistema de control del filtro activo se generan las seales de referencia, fsicamente
esta etapa consta de una interfaz para comunicarse con una computadora, un sistema de
desarrollo donde se encuentra el DSP (ADSP-2101 de Analog Devices), una tarjeta de
entradas analgicas para capturar las seales de entrada que se sensan del sistema y se que
procesan en el DSP, una tarjeta de salidas analgicas para monitorear las variables que se
obtienen en el DSP y una tarjeta de salidas digitales, la cual proporciona los patrones PWM.
En la programacin del algoritmo de control se emplean rutinas de punto flotante en el
DSP, para obtener una mejor resolucin en los valores de error tan pequeosy para poder
manejar ganancias con valores elevados. Debido a los tiempos de ejecucin que emplean las
rutinas de punto flotante se limita el tiempo de procesamiento para desarrollar el algoritmo de
control en el DSP. Para introducir las seales de conmutacin y los tiempos muertos
necesarios en los impulsores del inversor multinivel, el PWM generado por el DSP se desfasa a
travs de un arreglo de compuertas de campos programables (FPGA), para liberar de espacio
al DSP y que puede tener ms tiempo para realizar las rutinas de control.
103

En la Figura VI.1 se muestra una fotografa del sistema de control que se emplea. En la
parte superior izquierda se muestra la etapa que realiza la interfaz entre la computadora y el
sistema digital, en la parte inferior se muestra el sistema mnimo basado en un DSP. En la
parte media superior se muestra el FPGA que se emplea para introducir las seales de control
en los IGBTs, en la parte inferior se muestra un grupo de 3 tarjetas apiladas: entradas
analgicas, salidas analgicas y salidas digitales. En la parte superior derecha se encuentran
las fuentes de alimentacin del sistema digital y en la parte inferior se muestran los
transformadores de sensado de las seales elctricas que se introducen a la etapa de control.

Figura VI.1. Implementacin fsica del sistema de control.

VI.2

Implementacin del filtro activo

La etapa de potencia genera las seales de tensin que introduce el filtro activo serie a
la red elctrica, esta etapa consta de los elementos elctricos del filtro activo, y el clculo de
estos elementos que se emplean, se describen en los captulos III y IV. En la Figura VI.2 se
presenta una fotografa de la etapa de potencia. En la parte superior se encuentran los bancos
de condensadores que alimentan al inversor multinivel hbrido. En la parte media izquierda se
observa el transformador compensador que se emplea para interconectar el filtro con la red
elctrica, en la parte media central se observa el filtro LC que se emplea para eliminar los
armnicos debido a las conmutaciones y en la parte media derecha se muestran los 2
inversores multinivel conectados en serie. En la parte inferior derecha se observan los sensores
de corriente, que se usan para retroalimentar la corriente que circula por el condensador del
104

filtro LC iC y la corriente de carga i0 en el controlador. En la parte inferior izquierda se

muestran las fuentes de tensin para alimentar los impulsores de los inversores.

Figura VI.2. Implementacin fsica del sistema de potencia.

Para la implementacin fsica del filtro activo serie con el inversor multinivel hbrido se
realizan pruebas para diferentes niveles de corriente con una carga resistiva y conectando un
rectificador en paralelo. En los resultados experimentales que se obtienen se considera un
sistema de red monofsico de 4.6 kVA, esto es debido a las limitaciones del sistema elctrico y
a problemas asociados con ruido en el sistema de potencia y el sistema digital.
La relacin de transformacin en el transformador de acoplamiento es deseable que sea
lo ms elevada posible, y a pesar que se diseo un transformador compensador con una
relacin mxima de 10:1, la relacin que se emplea es de 2.5:1, debido a los requerimientos
disponibles en el laboratorio.

VI.3
VI.3.1

Resultados experimentales del sistema

Compensacin armnica de la red elctrica

En esta seccin se presentan resultados experimentales del filtro activo serie basado en
un inversor multinivel hbrido para compensar solamente armnicos de tensin. En la Figura
VI.3 se muestra el esquema de control que se emplea y que se desarroll en el captulo V.
105

2 Cos t

Cos t

Compensador hbrido
vD*

vD
FPB

Control V CD1

+ +

vSA

varm

+ +

Derivador

m1

iC

FPB
vQ*

vQ

Control V CD2

m2

2 Sen t
Sen t
Referencia de armonicos de
tensin

Figura VI.3. Diagrama de compensacin armnica.

En la Figura VI.4 se muestra la topologa que se emplea para la compensacin. Los

resultados que se presentan en este apartado son solamente con la distorsin que se encuentra
presente en la acometida de la red elctrica. La carga resistiva que se considera en RL1
consume 2.2 kW.
IS

VR
a=2.5

VS

VF

125V

S1

S2

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

RL1

C=15 uF
L=2.5mH

VCD2
VS

VF

m1
Controlador
Digital
m2
VCD1

Figura VI.4. Filtro activo insertado en la red elctrica.

En la parte superior de la Figura VI.5 se muestra la tensin presente en la red elctrica

VS, la cual tiene una ligera deformacin la cresta y en el valle. En la parte central se muestra la
tensin de la red escalada VSE, que se procesa por el sistema digital para obtener los armnicos
de referencia que se muestran en la parte inferior de la figura VREF.
106

VS

200 V/div

VSE

1 V/div

VREF

1 V/div

10 ms/div
Figura VI.5. Tensin de la red, tensin de la red escalada y armnicos presentes en la red.

El contenido armnico de la tensin de red VS se muestra Figura VI.6.

Figura VI.6. Contenido armnico de la seal de la red VS de la Figura VI.5.

Para estimar la distorsin armnica total se consideran los valores de los armnicos de la
Tabla VI.1, la THD obtenida de la seal es de 3.8%.

107

Tabla VI.1. Magnitud de los armnicos de tensin de red de la Figura VI.5.

Las seales de control que entrega el DSP se muestran en la Figura VI.7. En el canal 1
se muestra la seal de referencia VREF que reproduce el inversor multinivel de la Figura VI.4,
en el canal 2 se muestra la seal de control m1 del primer inversor, en el canal 3 se muestra la
seal de control m2 del inversor que maneja mayor tensin, debe tenerse en consideracin
que la suma de las salidas de los dos inversores da como resultado la salida del convertidor
multinivel. Por ltimo en el canal 4 se muestra la salida PWM digital filtrada que reproduce el
DSP, la cual es similar a la seal de referencia que se presenta en el canal 1.

VREF

0.5 mV/div

m1

0.5 mV/div

m2

0.5 mV/div

DSP

0.5 mV/div

10 ms/div
Figura VI.7. Seales de control que reproduce el DSP.

El transformador del filtro activo serie sirve para acoplarse a la red elctrica, sin embargo
una funcin importante es incrementar la tensin y disminuir la corriente que se maneja en el
filtro activo, por esta razn en la parte superior de la Figura VI.8 se muestran las corrientes del
sistema, la corriente en el lado primario IS es de 23 A pico y se puede observar con respecto a
la corriente del secundario IF de 9.2 A pico que la relacin que se tiene es de 1: 2.5, como se
108

muestra en la Figura VI.4. Las seales PWM que presenta la salida cada inversor multinivel se
muestran en la parte inferior de la figura; estas seales se presentan con el objeto de mostrar la
relacin que guardan las tensiones que emplean los buses de CD VCD1, VCD2, la cual es del
doble para la celda que maneja mayor tensin.

IS

20 A/div

IF

20 A/div

VCD1

100 V/div

VCD2

100 V/div

10 ms/div
Figura VI.8. Corrientes del sistema (superior), Tensiones de salida de los inversores (inferior).

En la Figura VI.9 se muestra en la parte superior la seal de la red contaminada VS, la

tensin que entrega el filtro activo se presenta en la parte media VF y la seal compensada por
el filtro activo y que se entrega a la carga se muestra en la parte inferior VR.

VS

200 V/div

VF

500 V/div

VR

200 V/div

10 ms/div
Figura VI.9. Tensiones de la red elctrica, del filtro activo y compensada.

109

La THD de la seal compensada VR de la Figura VI.9 se muestra en la Figura VI.10

Figura VI.10. Contenido armnico de la seal de red compensada VR.

En la Tabla VI.2 se muestran la magnitudes de los armnicos que presenta la seal

compensada VR de la Figura VI.9. Con estos valores se obtiene que la THD de la seal
compensada es de 2.16%.
Tabla VI.2. Magnitud de los armnicos de la seal de red compensada VR.

Como se puede observar el filtro activo realiza una compensacin para mejorar la THD
la tensin de alimentacin de 3.8% a la tensin de la carga de 2.16%.

110

VI.3.2

Incremento de corriente en la carga

Una perturbacin que comnmente se presenta en los sistemas elctricos es el

incremento de la carga, es decir cuando se conectan ms equipos en el punto de conexin
comn. Por esta razn en esta seccin se incluye en estas pruebas un aumento de la corriente
que circula a travs del sistema, disminuyendo la impedancia de la carga que se emplea.
En el diagrama de la Figura VI.11 se observa el sistema que se emplea para producir el
escaln de corriente. En este sistema inicialmente circula una corriente IS de 23 A pico, y
despus de cerrar el interruptor S5 se incrementa a 46 A pico.
IS

S5

VR
a=2.5

VS

VF

125V

S1

S2

m1

S1'

S2'

m2

S3

S4

S3'

S4'

RL1

RL2

C=15 uF
L=2.5mH

VCD2
VS

VF

Controlador
Digital

VCD1

Figura VI.11. Filtro activo ante escalones de corriente.

En la parte superior de la Figura VI.12 se muestra la tensin VS que se encuentra

presente en la red, en la parte central se muestra la corriente del lado primario que circula a
travs de la carga IS y en la parte inferior se muestra la corriente del lado secundario que
circula a travs del filtro activo serie IF. En las seales de corriente se puede observar la
relacin que guardan entre ellas y que se determina por el transformador compensador que se
emplea; se puede observar tambin el incremento de amplitud que se produce debido a la
carga.

111

VS

200 V/div

IS

50 A/div

IF

50 A/div

10 ms/div
Figura VI.12. Tensin de la red y corrientes del sistema.

En la Figura VI.13 se muestra en el canal 1 la tensin

muestra la tensin de salida del filtro activo VF y en el
compensada en la carga VR. En esta figura se puede observar
una buena compensacin armnica produciendo solamente
inicia el escaln de corriente.

del sistema VS, en el canal 2 se

canal 3 se muestra la tensin
como el filtro activo serie realiza
una ligera distorsin cuando se

VS

200 V/div

VF

500 V/div

VR

200 V/div

10 ms/div
Figura VI.13. Tensiones del sistema ante un escaln de corriente.

112

VI.3.3

Compensacin armnica de un rectificador

En esta seccin se presentan resultados para el filtro activo serie con inversor multinivel
hbrido conectando en paralelo un rectificador como carga. El diagrama que se emplea en
estos resultados experimentales es el mismo que se presenta en las secciones previas,
solamente se agrega un rectificador en paralelo al bus de alimentacin como se muestra en la
Figura VI.14.
Rectificador
S6

S7

RS

RS

XL
11.3mH

VL

IS

VT

S8
CR

RR

1000

50

VR

a=2.5

VS

VF

125V

S1

S2

S1'

S2'

S3

S4

S3'

S4'

RL1

C=15 uF
L=2.5mH

VCD2
VS

VF

m1
Controlador
Digital
m2
VCD1

Figura VI.14. Diagrama elctrico empleado para las pruebas experimentales del filtro activo.

Para esta compensacin se empieza por mostrar en la Figura VI.15 las seales de
tensin que se procesan en el DSP. En la parte superior, se muestra la tensin escalada de la
red distorsionada VTE, esta distorsin presenta un alto contenido armnico y se provoca
intencionalmente para observar el comportamiento del sistema ante este tipo de perturbacin.
En la parte inferior de la figura se muestra la seal de referencia VREF que debe seguir el filtro
activo para realizar la compensacin de tensin.

113

VTE

0.5 V/div

VREF

0.5 V/div

10 ms/div
Figura VI.15. Tensin de la red y seal de referencia del filtro activo.

El contenido armnico que presenta la seal de la red distorsionada VT es considerable

por la gran distorsin que presenta y que se muestra en la Figura VI.16

Figura VI.16. Contenido armnico de la seal de la Figura VI.15.

Los valores de los armnicos que presenta la seal distorsionada VT de la Figura VI.15
se muestra en la Tabla VI.3. La THD que presenta esta seal es de 11.54 %

114

Tabla VI.3. Armnicos de la seal de la red VT de la Figura VI.15.

La Figura VI.17 muestra en el canal 1 la salida de control para el inversor de menor

tensin m1 y el canal 2 muestra la salida de control para el inversor de mayor tensin m2, los
incrementos de tensin que se observan en la seal m2 son ocasionados por la derivada que
involucra la etapa de control que reproduce esta seal; sin embargo a la salida se tiene un
limitador para no tener una seal que sobrepase la tensin del sistema. En el canal 3 muestra
la seal de referencia de armnicos que se desea reproducir VREF y por ltimo el canal 4
muestra la seal que reproduce el filtro activo de tensin VF, la cual es similar a la seal de
referencia con excepcin de los picos presentes, los cuales no se pueden reproducir por el
cambio tan repentino que se produce y el efecto del inductor presente en el filtro de salida.

m1

1 V/div

m2

1 V/div

VREF

1 V/div

VF

100 V/div
10 ms/div
Figura VI.17. Seales de control, de referencia y salida del filtro activo.

En la Figura VI.18 se muestra en la parte superior la seal de la red perturbada VT, en la

parte media se observa la tensin que proporciona el filtro activo para efectuar la
compensacin VF y en la parte inferior se muestra la tensin compensada en la carga VR.
115

VT

100 V/div

VF

200 V/div

VR

100 V/div

20 ms/div
Figura VI.18. Tensin de red, del filtro activo y compensada.

El contenido armnico de la seal compensada VR se muestra en la Figura VI.19.

Figura VI.19. Contenido armnico de la seal compensada VR de la Figura VI.18.

La Tabla VI.4 muestra la magnitud de los armnicos de la tensin compensada de la

Figura VI.18. De esta tabla se obtiene la THD que presenta la seal el cual es de 6.12%, a
pesar de que la distorsin armnica es alta se debe considerar que la distorsin armnica que
se presenta inicialmente es de 11.54% y compensando con el filtro activo se reduce a un valor
cercano a la mitad. En este caso la compensacin que se realiza presenta pendientes de
tensin muy abruptas que el sistema no alcanza a compensar, sin embargo este tipo de
perturbaciones son slo de referencia para el comportamiento del sistema.
116

Tabla VI.4. Magnitud de los armnicos de la Figura VI.18.

VI.3.4

Escaln de tensin con distorsin armnica de un

rectificador

En la seccin anterior se observ el comportamiento del sistema ante una seal

contaminada pero en estado estable. A continuacin se presenta el comportamiento del
sistema ante un escaln de tensin. Retomando la Figura VI.15, se pone en operacin el
sistema y estando encendido se conecta el rectificador para contaminar la seal de tensin.
En la Figura VI.20 se observa en la parte superior la tensin de la red elctrica VT, la cual
al principio presenta solamente una ligera distorsin armnica y despus cuando entra en
operacin el rectificador la seal se deforma considerablemente. En la parte inferior de la
figura se muestra la corriente del sistema con una amplitud de 40 A pico IS.

VT

100 V/div

IS

50 A/div

20 ms/div
Figura VI.20. Tensin de la red VT y corriente del sistema IS.

117

En la Figura VI.21 se puede apreciar en el canal 1 la tensin de la red VT, la cual

contiene el escaln que provoca la distorsin de la seal, en el canal 2 se muestra la tensin
que reproduce el filtro activo VF. Despus que se produce el escaln, la seal cambia de forma
e incrementa su magnitud para poder realizar la compensacin de la seal de la red elctrica.
Por ltimo en el canal 3 se muestra la tensin compensada que se entrega a la carga VR. Se
puede observar en esta grfica como la seal compensada no sufre un cambio brusco al
presentarse la perturbacin, sin embargo se visualiza claramente en la seal compensada
cuando se produce el escaln de tensin y el filtro activo realiza la compensacin.

VT

100 V/div

VF

200 V/div

VR

100 V/div

20 ms/div
Figura VI.21. Tensin de red VT, del filtro activo VF y compensada VR.

VI.3.5

Distorsin armonica de un rectificador y con un escaln

de corriente

A continuacin se presentan resultados experimentales del filtro activo serie con el

inversor multinivel hbrido ante dos tipos de perturbaciones, contaminacin armnica e
incremento de corriente. En la Figura VI.22 se muestra el esquema del circuito que se emplea.
El diagrama de este sistema es similar a los que se emplean en secciones anteriores y se
considera que al cerrar los interruptores S6, S7 y S8 se produce una distorsin en la tensin de
alimentacin con una THD de 11.5%. Se consideran tambin 2 incrementos de carga, uno
que inicialmente emplea una carga que demanda 1.1 kW y que al cerrar el interruptor S5 la
carga disminuye para aumentar la corriente que circula a travs del sistema y demandar 2.2
kW. Para comprobar la operacin del filtro activo a mayor potencia se propone otro
incremento de corriente con una carga que demanda 2.2 kW y que al cerrar el interruptor S5
demanda 4.4kW.

118

Rectificador
S1

RS

RS

XL
11.3mH

VL

IS

VT

S3

S2

CR

RR

1000

50

S4

VR

a=2.5

VS

VF

125V

S1

S2

m1

S1'

S2'

m2

S3

S4

S3'

S4'

RL1

RL2

C=15 uF
L=2.5mH

VCD2
VS

VF

Controlador
Digital

VCD1

Figura VI.22. Diagrama con escaln de tensin y escaln de corriente.

En la parte superior de la Figura VI.23 se muestra la tensin que se encuentra presente

en la red elctrica VT, esta seal presenta una THD del 11.54%. En la parte central se muestra
la corriente que circula a travs del sistema IS que inicialmente es de 10 A pico y que al cerrar
el interruptor S4 se incrementa a 20 A pico. En la parte inferior de la figura se muestra dos
seales, la tensin que reproduce el filtro activo serie VF y en la seal de tensin que se
entrega a la carga VR despus de realizar la compensacin.

119

VT

200 V/div

IS

20 A/div

VF

200 V/div

VR

200 V/div
20 ms/div

Figura VI.23. Comportamiento del sistema con la tensin distorsionada y un escaln de corriente.

En la Figura VI.24 se muestra la tensin de la red distorsionadaVT, esta tensin presenta

la misma THD que la de la Figura VI.23. La corriente que se emplea en la carga IS es de 20 A
pico y se incrementa a 40 A pico. La tensin que proporciona el filtro activo serie VF se
muestra en la parte inferior de la figura, as como la tensin compensada VR que se entrega a
la carga y que se muestra en la ltima seal de la figura, en la cual se observa solamente una
ligera distorsin cuando se presenta el escaln de corriente pero que se recupera rpidamente.

VT

200 V/div

IS

50 A/div

VF

200 V/div

VR

200 V/div
20 ms/div

Figura VI.24. Comportamiento del sistema con la tensin distorsionada y un escaln de corriente.

120

En la Figura VI.25 se puede observar el desempeo del filtro activo al inicio y al final del
transitorio que se produce con una tensin de red contaminada y con un cambio en la
corriente, en el canal 1 se muestra la corriente del sistema IS, en el canal 2 se muestra la
tensin de red distorsionada VT, el canal 3 muestra la tensin que proporciona el filtro activo
VF y el canal 4 muestra la seal compensada por el filtro activo VR.

IS

50 A/div

VT

200 V/div

VF

200 V/div

VR

200 V/div

20 ms/div
Figura VI.25. Corriente y tensiones del sistema.

En las seales de la Figura VI.25 se puede observar que a pesar de las distorsiones el
sistema responde adecuadamente presentando una pequea distorsin cuando se incrementa
la corriente y otra distorsin cuando regresa a su valor inicial, sin provocar grandes
alteraciones al sistema de compensacin.

VI.4

Compensacin de potencia reactiva y armnicos

Una vez analizada y comprobada la solucin de compensacin de potencia reactiva con

el filtro activo serie con un inversor de 3 niveles en el captulo III, el filtro activo serie con un
inversor multinivel en el captulo IV y la compensacin armnica para el filtro activo serie con
el inversor multinivel hbrido en este captulo seccin VI.3, se procede a unificar estas
soluciones para comprobar experimentalmente el objetivo inicial que se planea en este trabajo
de tesis.
A continuacin se comprueba el funcionamiento del filtro activo serie con inversor
multinivel hbrido compensando potencia reactiva y armnicos de tensin. Se retoma el
diagrama de la Figura VI.14 y se presenta nuevamente en la Figura VI.26 con el objeto de
visualizar el esquema y los puntos de medicin que se presentan en el sistema.

121

Rectificador
S1

S2

RS
XL

RS

11.3mH

VS

VL

IS

VT

S3
CR

RR

1000

50

VR

a=2.5
VF

125V

S1

S2

m1

S1'

S2'

m2

S3

S4

S3'

S4'

RL1

C=15 uF
L=2.5mH

VCD2
VS
VR Controlador
Digital
VF

VCD1

Figura VI.26. Diagrama elctrico empleado para las pruebas experimentales del filtro activo.

El diagrama del esquema de control que se emplea en el inversor multinivel hbrido para
compensar potencia reactiva y armnicos de tensin se presenta en la Figura VI.27, y consiste
de dos partes principales. El primer bloque que se muestra es para obtener la generacin de la
compensacin de la potencia reactiva; esta referencia se genera de la misma manera que se
presenta en el captulo III, detectando el valor mximo y produciendo una tensin senoidal
desfasada respecto a la seal de la red elctrica. El otro bloque que se muestra es para obtener
la generacin de la referencia de los armnicos presentes en la red elctrica; la seal de
armnicos que se emplea en esta parte se genera como se mostr en el captulo V, extrayendo
la tensin fundamental mediante la transformacin D-Q monofsica. Las seales de estos dos
bloques de generacin se suman y se obtiene la referencia que se desea reproducir para
compensar los dos tipos de compensaciones, despus como se trabaja con un control en
modo corriente se deriva la tensin para obtener la referencia de corriente y por ltimo se
generan las seales de referencia que deben reproducir las dos celdas del inversor multinivel
hbrido. La descripcin detallada de estos bloques se muestra captulos previos.

122

Referencia de potencia reactiva

Compensador hbrido
VR
VMAX
Control V CD1

Derivador
Cos t

+ +

2 Cos t

m1

iC

vD*

vD
FPB

Control V CD2

+ +

vSA

varm

m2

FPB
vQ*

vQ
2 Sen t
Sen t
Referencia de armonicos de
tensin

Figura VI.27. Diagrama de bloques del sistema de compensacin.

En la Figura VI.28 se muestra la tensin de la lnea VS, se muestra adems la tensin

distorsionada VT que se produce por el rectificador que se conecta en paralelo; esta tensin
presenta un desplazamiento debido a la inductancia presente en la lnea, la corriente que
circula a travs del sistema I se muestra tambin en esta grfica.
VS
50 V/div
VT
I

10 A/div

5 ms/div
Figura VI.28. Seales del sistema VS, VT, e I.

123

En la Figura VI.29 se muestran las seales de tensin que se procesan en el sistema

digital para la compensacin. En la parte superior se muestra la tensin escalada de la red
distorsionada VTE. En la parte inferior se muestra la referencia VREF que debe seguir el filtro
activo para realizar la compensacin de tensin.

VTE

0.5 V/div

VREF

0.5 V/div

10 ms/div
Figura VI.29. Tensin de la red y seal de referencia del filtro activo.

El contenido armnico de la seal VT se muestra en la Figura VI.30.

Figura VI.30. Contenido armnico de la tensin de la red Figura VI.29.

124

Los valores de los armnicos que presenta la seal distorsionada de la Figura VI.28 se
muestra en la Tabla VI.5. La THD que presenta esta seal es de 14.125 %
Tabla VI.5. Armnicos de la seal de la red de la Figura VI.28.

En la Figura VI.31 se muestra la tensin distorsionada VT, se muestra tambin la tensin

de compensacin VF que produce el filtro activo y la tensin compensada que se le
proporciona a la carga VR.

VT

100 V/div

VF

200 V/div

VR

100 V/div

10 ms/div
Figura VI.31. Tensiones de la carga, del inductor y del filtro activo.

El contenido armnico de la seal compensada VR que se le entrega a la carga se

muestra en grfica de la Figura VI.32.

125

Figura VI.32. Contenido armnico de la seal compensada de la Figura VI.33.

La Tabla VI.6 muestra la magnitud de los armnicos de la tensin compensada de la

Figura VI.33. La THD que presenta la seal compensada el del 6.8%.
Tabla VI.6. Magnitud de los armnicos de la Figura VI.18.

Para concluir con las simulaciones se presenta en la Figura VI.33 la seal de la red
perturbada VT y la tensin VR compensada por el filtro activo serie. En esta grfica se puede
observar como la tensin distorsionada VT se encuentra atrasada con respecto a VR y
prcticamente la tensin compensada VR se encuentra en fase con la tensin de alimentacin
VS. Esto demuestra que el algoritmo de control cumple con el objetivo que se platea
inicialmente, compensando los armnicos de tensin y compensando potencia reactiva
modificando la fase de la tensin VR que se entrega a la carga con el filtro activo serie.

126

VR
VT

50 V/div

5 ms/div
Figura VI.33. Tensin del filtro activo y compensada.

En un sentido estricto se observa que en ninguna etapa de compensacin de

armnicos de tensin el filtro activo serie realiza una compensacin del 100%; con las figuras
que se muestran se pudiera decir que el filtro activo no esta eliminando adecuadamente los
armnicos presentes en la tensin de la red. El principal punto que se debe considerar es que
el control que se realiza para este sistema es un control en modo corriente, que como ya se
menciono en la seccin IV.3 en el inversor del filtro activo serie se trata de seguir la corriente
del inductor para compensar los armnicos de tensin.
Si se considera el modelo matemtico que se presenta en el captulo V seccin 1, se
puede observar que la tensin del condensador del filtro de salida esta determinada por:

dvC 1
1
= i L + i0 a
dt
C
C

VI.1

De la ecuacin V.1 se pude observar que para obtener la tensin del condensador se
necesita dividir las corrientes del sistema (que dependiendo de la carga son del orden de 1A 100A) entre el valor del condensador (que considerando la frecuencia de corte es del orden de
1F - 100F). Esta divisin arroja valores muy grandes que al integrarse proporcionan la
tensin del condensador, sin embargo el resultado depende tambin de las pendientes que
presente la corriente de referencia.
Con base en lo anterior y de acuerdo a la compensacin armnica que se propone con
una THD de 14% se puede decir que el sistema sigue adecuadamente la referencia de
corriente que se propone para obtener los armnicos de tensin, sin embargo cualquier
variacin en la corriente deseada en el inductor se ve amplificada en la tensin del
condensador: por esta razn se sugiere considerar en trabajos futuros insertar en el sistema de
control en modo corriente un parmetro que involucre directamente los armnicos que se
desean eliminar para ajustar la tensin del condensador.
127

128

CAPTULO

VI

CONCLUSIONES
En este apartado se presentan las conclusiones ms importantes del trabajo de tesis
doctoral, las cuales van desde un resumen de las actividades realizadas, resaltando las
contribuciones y aportaciones de la investigacin, as como otros logros relacionados con
publicaciones y la formacin de recursos humanos, finalizando con una descripcin de los
trabajos futuros que se pueden desarrollar como continuacin de esta investigacin.
La relevancia de resolver el problema de cadas de tensin en un sistema elctrico a
travs de la disminucin de la reactancia de las lneas de transmisin y distribucin del mismo,
as como la eliminacin de armnicos debido a cargas contaminantes, radica en el mejor
aprovechamiento del sistema elctrico tanto para la compaa suministradora como para los
usuarios interconectados.
En el desarrollo de la investigacin se propuso un algoritmo de control para la
compensacin de potencia reactiva y armnicos de tensin en sistemas elctricos, el cual se
valid en un filtro activo de potencia serie.
Es importante mencionar que al inicio de este trabajo se plantearon ciertos alcances y
objetivos, sin embargo, conforme se desarroll la investigacin se plantearon metas
adicionales que resultaban en soluciones relevantes para la investigacin, como el caso de los
inversores multinivel hbridos y su mtodo de control. Las actividades ms sobresalientes del
trabajo se presentan a continuacin:

VI.1

Actividades relevantes
Se ha desarrollado el anlisis de un filtro activo con capacidad para regular tensin
y corregir distorsiones armnicas presentes en el sistema elctrico debido a usuarios
que empleen cargas que demandan armnicos de corriente de la red.
La compensacin de potencia reactiva ha sido analizada y verificada inicialmente
en un filtro activo serie monofsico con un inversor convencional.
129

Se ha desarrollado una solucin multinivel para incrementar la tensin de

compensacin que pueda manejar el filtro activo serie, el cual opera con la misma
tensin en los buses de alimentacin.
Otra alternativa de solucin multinivel que se analiz y desarroll es operando al
filtro activo con un inversor multinivel hbrido.
Para el inversor multinivel hbrido del filtro activo, se ha presentado el anlisis del
sistema compensador y el mtodo detallado del control que se emplea.
Se han presentado resultados de simulacin y resultados experimentales para
comprobar el planteamiento de la solucin propuesta.

VI.2

Aportaciones

Durante la investigacin se destacan las siguientes aportaciones:

Filtro activo serie basado en un inversor multinivel hbrido. Se ha presentado un sistema
con la capacidad de regular la tensin de la lnea y compensar armnicos de tensin basado
en un inversor multinivel hbrido, el cual no ha sido reportado en la literatura especializada; el
sistema tiene las caractersticas de incrementar el nmero de niveles de tensin y que optimiza
el empleo de los dispositivos semiconductores, permitiendo mejorar sus expectativas de
operacin en aplicaciones de media tensin. El sistema propuesto tiene la finalidad de
mantener alimentados los equipos con ligeras variaciones en la seal fundamental de tensin,
para aprovechar mejor la energa del sistema elctrico e incrementar la transferencia de
potencia del sistema para que no se produzca un colapso que afecte a todo el sistema
interconectado.
La regulacin de tensin del sistema elctrico, se ha realizado mediante el empleo de
potencia reactiva; en la solucin propuesta inicialmente se analiza y verifica en un filtro activo
serie monofsico con un inversor con un puente en cascada convencional. Sin embargo,
debido a los niveles de tensin para los cuales es aplicable la solucin, se analiz y prob el
algoritmo de control en filtros activos serie con inversores multinivel.
Finalmente, dentro del campo de las estructuras multinivel se ha propuesto la estructura
multinivel denominada hbrida, la cual en este trabajo se explota ampliamente, permitiendo
utilizar al mximo las caractersticas de ciertos semiconductores de potencia, en relacin con el
manejo de potencia (como la de los tiristores) y frecuencia (como es el caso de los IGBTs),
para conseguir incrementar el manejo de los niveles tensin en el inversor multinivel al
trabajar con celdas de diferentes valores en tensin. Esta configuracin permite tener hasta 7
9 niveles, dependiendo de las combinaciones de las tensiones empleadas en el bus de CD; por
lo tanto el inversor multinvel hbrido es una solucin efectiva para aplicaciones donde se
emplean altos niveles de tensin.
En los resultados de simulacin obtenidos del sistema basado en el inversor multinivel
hbrido se ha observado un excelente desempeo y un buen modo de operacin del control y
del sistema de acuerdo con los requerimientos planteados en los anlisis tericos. Para los
resultados experimentales se observ que el filtro activo opera de acuerdo a los anlisis
realizados, sin embargo el desempeo presenta ciertas deficiencias pero que son aceptables en
130

la operacin del sistema. En lo que respecta a la implementacin fsica, se concluye que el

desempeo del filtro activo est ampliamente ligado al diseo del algoritmo de control, a una
buena reproduccin del controlador en el sistema digital y a una adecuada seleccin de los
parmetros del filtro activo en la etapa de potencia.
Dentro de los problemas esenciales en la etapa de potencia que se pueden corregir para
una mejor operacin se encuentran, el ruido radiado a la etapa digital que se puede minimizar
con una mejor distribucin entre las etapas digitales y de potencia, el ruido presente en el bus
de CD que se refleja en la salida del inversor, el cual se puede eliminar mejorando los planos
de tierra y con un adecuado diseo fsico para ubicar al bus de CD lo ms cercano a las
terminales del inversor. En la etapa digital se puede emplear un DSP ms poderoso que
permita directamente el empleo del punto flotante para poder realizar todos los clculos del
control con mayor precisin, para un mejor seguimiento y reproduccin de las seales de
compensacin.
Algoritmo de control para la compensacin. Para el inversor multinivel hbrido del filtro
activo serie se desarroll un algoritmo de control capaz de compensar potencia reactiva y
armnicos de tensin presentes en el sistema elctrico.
Para compensar la potencia reactiva se propuso un algoritmo de control basado en una
banda de regulacin determinada por la amplitud mxima de la tensin presente en la carga,
con este mtodo de control se logr conseguir los objetivos de compensacin antes
planteados. Para generar las seales de referencia de los armnicos de tensin se analiz e
implement la transformacin ortogonal D-Q. A pesar de que el sistema del filtro activo es un
sistema de naturaleza no lineal, para el mtodo de control que se emple en el inversor
multinivel hbrido del filtro activo, se desarroll una aproximacin lineal del sistema y con base
en las dinmicas de la tensin y la corriente se realiz un desacoplo entre ellas.
Para el desarrollo del control se obtuvo el modelo matemtico del filtro activo serie con
el inversor multinivel hbrido. Este modelo fue transformado al marco de referencia ortogonal
D-Q para facilitar el anlisis con seales continuas. Adems se realiz en la etapa de control
un anlisis con el fin de desacoplar las interacciones entre las variables del modelo del sistema.
Es importante resaltar dentro de las contribuciones que el planteamiento del algoritmo de
control no se ha empleado para sistemas de compensacin serie, y que el algoritmo que se
propuso es capaz de general la seal de referencia para compensar potencia reactiva y
armnicos de tensin simultneamente.
Sistema de procesamiento y control. Durante la elaboracin del trabajo se desarroll un
sistema digital para el procesamiento del algoritmo de control y la generacin de seales, y a
pesar de que no es parte central de la tesis este sistema es de vital importancia para
comprobar los resultados experimentales.
La plataforma del sistema digital que se desarroll cuenta con una tarjeta de adquisicin
de seales, un sistema de procesamiento basado en un DSP para implementar el controlador,
una tarjeta de salidas digitales para generar las seales de control y una tarjeta de salidas
analgicas para monitorear las variables que se procesan. De acuerdo a la versatilidad de la
estructura y al buen desempeo de los tiempos de procesamiento en la plataforma
desarrollada, se puede considerar que esta plataforma ser de mucha utilidad para
investigaciones futuras en el rea de filtros activos e inversores multinivel.
131

Una contribucin no menos importante es la implementacin de un algoritmo de punto

flotante en un DSP de punto fijo para aumentar la resolucin en las cantidades que se
emplean en el controlador.

VI.3

Tesis y publicaciones generadas

Como parte de este tema de investigacin se contribuy en la formacin de recursos

humanos a travs de la direccin de dos tesis de maestra que se describen a continuacin:

Anlisis y desarrollo de un inversor multinivel, Ing. Ernesto Brcenas Brcenas.

Diciembre de 2002, Cuernavaca, Mxico. En esta tesis se realiz una revisin de las
topologas multinivel existentes, se seleccion la mejor topologa para filtros activos
y se implement un inversor multinivel con puentes en cascada.
Desarrollo de un mtodo digital de generacin PWM empleando un FPGA,
Ing. Carlos A. Sanabria Snchez, Abril de 2004, Cuernavaca, Mxico. En este
trabajo se desarrolla un mtodo digital para generar los patrones PWM que emplea
un inversor multinivel a partir de una sola comparacin entre una portadora y una
moduladora, con el objeto de tener ms tiempo disponible para que el DSP
desarrolle solamente el algoritmo de control.
Se han desarrollado tambin algunas publicaciones de los temas de investigacin, las
cuales se mencionan a continuacin:
S. Ramrez, V. Crdenas, J. Arau, Active Power Filter For Reactive Power and
Harmonic Compensation, 11th European Conference on Power Electronics and
Applications EPE04, Riga, Latvia, September 2004.
C. Sanabria, S Ramrez, V. Crdenas, PWM Switching Patterns Optimization for
Multilevel Inverter Using a FPGA, IEEE X International Power Electronics
Congress, CIEP04, Celaya, Mxico, October 2004.
C. Sanabria, S Ramrez, V. Crdenas, Aplicacin de Arreglos de Compuertas
Programables en Campo para Inversores Multinivel en Cascada, IEEE IX
Congreso Interuniversitario de Electrnica, Computacin y Elctrica, CIECE 04,
Jalisco, Mxico, Marzo 2004.
C. Sanabria, S. Ramrez, V. Crdenas, Inversor multinivel en cascada aplicados en
filtros activos serie, Congreso Nacional de Ingeniera Electrnica del Golfo,
Noviembre de 2003.
E. Brcenas, S. Ramrez, V. Crdenas, R. Echavarra, Cascade Multilevel Invertir
with Only One DC Source, IEEE VIII International Power Electronics Congress,
CIEP02, Guadalajara, Mxico, October 2002.
E. Brcenas, S. Ramrez, V. Crdenas, R. Echavarra, Inversor Multinivel en
cascada con Aislamiento con una sola Fuente de CD, VIII Conferencia de
Ingeniera Elctrica, CIE02, CINVESTAV - IPN, Mxico, Septiembre 2002.

132

As mismo actualmente se encuentran un artculo de revista en revisin y se pretende

mandar otro ms a una revista.
S. Ramrez, V. Crdenas, J. Arau, Controlador de un Filtro Activo Basado en un
Inversores Multinivel hbridos, Nmero Especial en Informtica Industrial /
Sistemas de Tiempo Real, Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica
Industrial RIAI, CEA-IFAC. (En revisin).

VI.4

Trabajos futuros

En el desarrollo de las lneas de investigacin relacionadas con el rea de calidad de la

energa y con el rea de control, se pueden desarrollar los siguientes temas:
Explotar el hecho de que en el inversor multinivel hbrido, la cantidad de niveles de
salida no slo depende del nmero de puentes que se maneje, sino tambin de la
relacin de tensin entre los buses de CD, por lo que resulta interesante el estudiar
la alternativa de relacin de tensin 3:1, evaluando el compromiso entre las
mejoras que esto signifique, respecto a la complejidad adicional que se presente.
Anlisis del sistema para determinar si es conveniente encontrar un modelo discreto
del sistema y si el empleo de control vectorial en los inversores puede mejorar la
respuesta dinmica del sistema, si debido a la naturaleza no lineal de la estructura
del inversor del filtro activo se debe realizar el estudio e implementacin de
controladores no lineales para aplicacin en inversores multnivel, para evaluar el
desempeo del filtro activo.
Estudio sobre el compromiso que existe entre la compensacin de potencia activa y
los armnicos de tensin, debido diferentes condicionantes tales como la estructura
de potencia, la relacin entre los buses (2:1 3:1), las limitaciones del tipo de
control a utilizar (control lineal no lineal), al tratar de realizar la compensacin
simultnea de ambos objetivos.
Anlisis del sistema trifsico, para determinar las condiciones de operacin ante
tensiones desbalanceadas, con la presencia de componentes de secuencia cero.

133

134

ANEXO

GENERACIN DE REFERENCIAS

A.1 TEORA P-Q

La Teora P-Q fue desarrollada por Akagi y Nabae [34], su aplicacin inicial fue para
obtener seales de referencia de corriente pero tambin se puede emplear para obtener
seales de referencia de tensin. Para esta teora se considera siguientes seales de tensin.

va (t ) = 2 Vsent

(A.1)

(
)
2 Vsen(t 120 )

vb (t ) = 2 Vsen t + 120o
vc (t ) =

Donde va (t ) , vb (t ) y vc (t ) representan las tensiones de red defasadas 120 entre ellas.

Si se efecta la transformacin de Park, en la cual las tensiones trifsicas representadas
por a, b, y c se transforman en dos ejes ortogonales - como se muestra en la Figura A.1:

vb
120

120

va

120
vc
Figura A.1. Transformacin de Park.

135

La equivalencia de tensiones en los ejes ortogonales - se relacionan como sigue:

v
v =

2 1
2

3 0
3

1 v
a
2
vb
3
v

2 c

(A.2)

Esta transformacin de ejes ortogonales - es correcta siempre y cuando el sistema

trifsico se encuentre balanceado, y en general esto no ocurre en la prctica, para corregir este
problema es necesario el uso de otra herramienta denominada Transformada de Fortescue
Mtodo de las Componentes Simtricas, la cual transforma un sistema trifsico desbalanceado
en tres conjuntos de tres variables cada uno y balanceados entre s [52]. La idea bsica de la
transformacin es expresar tres fasores como la suma de tres componentes: la componente de
secuencia positiva (+ ) , la componente de secuencia negativa ( ) y la componente de
secuencia cero (0 ) , las cuales se pueden expresar de la siguiente manera:

va = va + + va + va 0

(A.3)

vb = vb + + vb + vb 0
vc = vc + + vc + vc 0
En un sistema trifsico desbalanceado, son las componentes de secuencia cero las que
provocan este efecto, por lo cual es necesario eliminarlas; esta transformada de Fortescue se
puede analizar como fasores o como funciones variantes en el tiempo segn se requiera. En la
prctica es posible introducir las componentes de secuencia cero en la transformacin -
como se muestra a continuacin:

v0

v =
v

1
2
1
0

1
2
1

2
3
2

1
2 va
1
vb
2
3 vc

(A.4)

donde:

v0 = componente de tensin de secuencia cero

v = componente de tensin en el eje
v = componente de tensin en el eje

A.2 TEORA D-Q.

Otra transformacin ortogonal es la teora D-Q, esta transformacin tambin es a dos
ejes D-Q sin embargo esta transformada a diferencia de la P-Q tiene la caracterstica de contar
con sus ejes sincronizados con un marco de referencia rotatorio, con la cual se tiene la ventaja
de que la componente tensin de potencia reactiva y la componente de tensin de potencia
136

activa se desacoplan de forma natural, otra razn es que al transformar las variables elctricas
en estado estacionario a ejes D-Q, los valores senoidales se convierten en valores continuos y
es ms fcil de ajustar la dinmica del sistema. Empleando la transformacin D-Q, la
transformacin del marco de referencia estacionario - se convertir en el marco de
referencia sncrono D-Q, como se muestra en la Figura A.2.

D
v
vD
vQ

vD

vQ
Figura A.2. Transformacin D-Q.

Las tensiones en D y Q se relacionan mediante la siguiente matriz:

v D
v =
Q

2 cos t sent v

3 sent cos t v

(A.5)

donde l sent y cos t son generados con la misma velocidad angular que las seales
del sistema.
En esta transformacin no se incluye la componente de secuencia cero para balancear al
sistema, debido a que esta componente se encuentra en un eje perpendicular a las
transformaciones - y D-Q, y como se calcula para la transformacin - ya no es necesario
calcularla nuevamente para D-Q.

A.3 TRANSFORMACIONES INVERSAS DE LAS

TEORAS - y D-Q.
En la ecuacin (A.4) vD y vQ, contienen componentes de CD y pueden contener
componentes de CA, en donde las componentes de CD representan las componentes
fundamentales de las fuentes en el sistema trifsico, mas an la componente de CD de vD
corresponde a la componente fundamental de la parte activa de la fuente y la componente de
CD de vQ corresponde a la componente fundamental de la parte reactiva de la fuente, de aqu
que los trminos de CA corresponden a los armnicos; por esta razn se puede escribir de la
siguiente forma:
137

vD = vD

CD

+ vD

CA

(A.6)

vQ = vQ

CD

+ vQ

CA

(A.7)

donde:

vD

CD

es la componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la

parte activa de la fuente tensin.

vQ

CD

es la componente continua correspondiente al valor de la fundamental de la

parte reactiva de la fuente tensin.

vD

CA

son la componentes alternas correspondientes a los valores de los armnicos de

la parte activa de la fuente de tensin.

vQ

CA

son la componentes alternas correspondientes a los valores de los armnicos de

la parte reactiva de la fuente de tensin.
CA

As que, para extraer la informacin de inters se debe filtrarse el trmino de v D y

eliminarse a la seal original junto con la seal vQ , de tal manera que se separen las
componentes que el filtro activo debe compensar. El filtro de seal que se utiliza para separar
las seales debe presentar una frecuencia de corte adecuada para no producir atenuacin en
la seal a compensar y no debe introducir desfasamientos en la seal.
Las seales de compensacin para vD y vQ quedan definidas como:

v Dc = v D

CA

vQc = vQ

(A.8)
(A.9)

La ecuacin (A.4) se puede expresar como:

A=

2
BC
3

(A.10)

y de la ecuacin (A.5) se puede obtener la matriz C:

C=

2 1
B A
3

(A.11)

Sustituyendo la ecuacin (A.6) se tiene:

vc
v =
c

2 cos t
3 sent

sent v Dc

cos t vQc

donde:

vc es la seal de la tensin de compensacin

vc es la seal de la tensin de compensacin
138

(A.12)

Empleando nuevamente la transformacin inversa de la ecuacin (A.5) se puede

obtener las seales de compensacin para las tensiones va, vb y vc:

2 cos t
3 sent

vc
v =
c

(A.13)

sent v Dc

cos t vQc

donde:

vac Tensin de referencia para la fase a

vbc Tensin de referencia para la fase b
vcc Tensin de referencia para la fase c

A.4 RESULTADOS DE SIMULACIN

Para validar los anlisis efectuados, se realizaron diversas pruebas, en el paquete
Matlab y Pspice. A continuacin se muestran simulaciones para seales fundamentales
desfasadas 120 entre ellas Figura A.3. Estas simulaciones son con el objetivo de visualizar el
comportamiento de las transformaciones - y D-Q.
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura A.3. Tensiones de la red fundamentales.

Las formas de onda caractersticas de la transformacin de las tensiones sin armnicos

va, vb y vc, a los ejes fijos - se muestran en la Figura A.4. En esta grfica se observa que las
componentes de - son seales senoidales sin armnicos y se incluyo tambin la
componente de secuencia cero, la cual tiene valor de cero debido a que no se presentan
problemas de desbalance en las tensiones de alimentacin.

139

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura A.4. Transformacin - sin armnicos.

Las seales de la transformacin de las tensiones v y v, sin armnicos a los ejes

sincronizados D-Q se muestran en la Figura A.5. En este caso las transformadas D-Q son
seales constantes, y la componente de Q tiene el valor de cero, debido a que se trabaja con
seales fundamentales sin armnicos.
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Figura A.5. Transformacin D-Q sin armnicos.

140

ANEXO

ANLISIS MATEMTICO PARA LA

COMPENSACIN DE POTENCIA REACTIVA
La seal de compensacin de potencia reactiva se genera a partir del desarrollo
presentado en el captulo III seccin 2, sin embargo un desarrollo matemtico se obtiene
partiendo del circuito de la Figura B.1, el cual tiene una fuente de generacin VS que
idealmente es de 127 V pero que no se puede medir, se tiene tambin una cada de tensin
VL, por lo tanto la tensin que se puede medir es la de la carga VR, si ahora entre la carga y la
lnea se inserta el filtro activo se tendr un nuevo punto de medicin VT, y una nueva tensin
de compensacin que es la que proporciona el filtro activo VC, como se ilustra en el circuito
simplificado de la figura, se muestra tambin el diagrama fasorial de este sistema.

VL

VT

VC

VR

VR

IS
VS

ZL

VT

VL

R
I

-VC

IS
VS

VC
Figura B.1. Sistema para compensacin de reactiva con el filtro activo y su diagrama fasorial.

Del diagrama fasorial se puede observar que VC I S y tambin se tiene que:

V R = VT + (VC )

(B.1)

si se controla VC de tal manera que VR siempre sea igual a VS, entonces la tensin de la
carga siempre se mantendr constante.

141

Para el anlisis se realizan las siguientes consideraciones:

VS = constante con una velocidad angular

I = ngulo de fase de la corriente IS

V = ngulo de fase de la tensin VT
Cada ngulo de fase tiene un asociado un signo positivo o negativo, el cual esta
relacionado con el adelanto o atraso del ngulo de fase de VS. Como no se puede medir Vs, el
anlisis se realiza en funcin de VT, por lo que se define:

= + V

(B.2)

= I V

(B.3)

vT = VT sin

(B.4)

i S = I S sin( + )

(B.5)

de aqu se obtiene que

vC = VC sin( + )
2

(B.6)

entonces sustituyendo las ecuaciones (B.4) y (B.6) en la ecuacin (B.1) se tiene que:

v R = (VC sin + V T ). sin + VC cos . cos

(B.7)

por otro lado del diagrama vectorial se tiene:

v R = VR sin( + R )

(B.8)

de las ecuaciones (B.7) y (B.8)se puede obtener la magnitud y el ngulo de VR:

VR =

( VC sin + VT )2 + (VC cos )2

R = arctan

VC cos
VC sin + VT

(B.9)
(B.10)

si en la ecuacin (B.9) se cambia VR por la referencia de VS, VC se puede determinar de

la siguiente manera:

VC2 (2VT sin )VC + V T2 VS2 = 0

(B.11)

VC = VT sin (VT sin ) 2 (VT2 VS2 )

(B.12)

en la ecuacin (B.12) el signo corresponde a 0 y > 0 respectivamente, de aqu que

la referencia se calcula de la ecuacin(B.6).
142

ANEXO

LINEALIZACIN Y RESPUESTA EN
FRECUENCIA DEL FILTRO ACTIVO
En este anexo se presenta la respuesta en frecuencia del filtro activo serie. El anlisis se
realiza retomando el esquema del filtro activo serie monofsico con un inversor convencional,
como se muestra en la Figura C.1.
XL

RS

IS

VR

VL

VF

VS
S1

S2

S3

S4

RL

C
L

Cb

Figura C.1. Filtro activo de tensin.

C.1 Modelo matemtico.

El circuito equivalente del filtro activo de la Figura C.1 se muestra en la Figura C.2. Esta
figura presenta un modelo continuo, y como una aproximacin el inversor se representa por
una fuente de tensin. Esta aproximacin se realiza a partir del hecho de que el inversor
proporciona una tensin de CD multiplicada por el ndice de modulacin en cada perodo.

143

Para el circuito equivalente tambin se efecta una reflexin de los elementos del lado de la
tensin de red hacia el lado del inversor.
Para efectos de anlisis la carga que se supone para el sistema es resistiva y se modela
como una fuente de corriente. Esta resistencia presenta menor amortiguamiento a la salida del
filtro activo conforme aumenta su valor, es decir mientras disminuya la corriente.
L

Lred/a2

io a

iL
+
-

vCD1

Rred/a2

vred/a
C

iC
io a

Figura C.2. Diagrama equivalente del filtro activo serie.

Las ecuaciones de estado del sistema de la Figura C.2 se determinan por dos variables:
la tensin en el condensador, y la corriente en el inductor. Para el anlisis del sistema se
considera a la corriente de carga como una perturbacin por lo que se omite este trmino, esto
es suponiendo el peor caso cuando la salida del filtro activo no presenta amortiguamiento
adems de que ningn estado depende directamente de ella, analizando el circuito de la
Figura C.2 se obtienen las siguientes ecuaciones en variables de estado:

. x
x1 = 2
C
.
x x
V
x2 = 1 2 R + CD ( 2 1 )
L L
L
y = x2
donde:

(C.1)

x1 = tensin en el condensador C
x2 = corriente en la bobina L

= lgica de conmutacin (0 1)
y = salida del sistema
El filtro activo debe reproducir a la salida una seal de CA con valor promedio igual a
cero; por lo tanto, la seal discreta del modelo matemtico debe tener una representacin
continua que oscile entre cero y uno. De esta manera, el valor promedio de la seal debe
ser 0.5 para que el sistema pueda reproducir la salida deseada, para garantizar esto, es
necesario encontrar una que obligue a que el trmino (2-1) variar entre cero y uno. En la
ecuacin (C.2) se propone una que cumple con estas condiciones.

=
144

k
1
u+
2
2

(C.2)

La ecuacin (C.2) es vlida siempre que el valor promedio de la seal continua u sea 0;
se emplea un trmino k que vara entre cero y uno, de manera que al sustituirlo en la ecuacin
(C.1) oscila entre valores de cero y uno teniendo un valor promedio igual a 0.5. Para este
anlisis se propone una funcin de senoidal como seal u, con valor promedio 0:

k
1
sen( nt ) +
2
2

(C.3)

Sustituyendo la ecuacin (C.3), en el trmino 2-1 se tiene que:

1
k
2 1 = 2 sen( nt ) + 1 = [ksen( nt ) + 1] 1 = ksen( nt ) = u
2
2

(C.4)

Donde: k = amplitud de la seal de entrada

n = armnico que se desea reproducir

u = seal de entrada promedio
El trmino sen(nt), se puede sustituir por una serie de armnicos sin alterar la
condicin. Esto es vlido cuando la frecuencia de conmutacin es elevada, de tal manera que
el inversor se vea como un sistema continuo. Para controlar el sistema se emplea un control en
modo corriente en donde la idea principal es retroalimentar la corriente del inductor para
obtener la corriente deseada en el condensador y con esto lograr la compensacin. Las
ecuaciones de estado con la seal u continua se muestran en la ecuacin (C.5).

. x
x1 = 2
C
.
V
x
x
x 2 = 1 2 R + CD u
L L
L
y = x2

(C.5)

De esta manera se obtiene la representacin del como un modelo lineal de la forma:

x = Ax + Bu
y = Cx + D

(C.6)

Donde: x = vector de estados

u = entrada de control
y = salida
A = matriz de coeficientes de estados
B = matriz de coeficientes
C = Matriz de salida
D = Matriz de transmisin directa.
145

Reagrupando la ecuacin (C.5) en la forma de la ecuacin (C.6) se obtiene:

(C.7)

. 0
0
C x + VCD u
x=

R
1
L

L
L
y = [0 1]x

C.2 Respuesta en lazo abierto del filtro activo serie

Como se sabe la funcin de transferencia es otra forma de representar al modelo del
sistema que se analiza. La funcin de transferencia se puede determinar por la ecuacin (C.8).

G (s ) = C [sI A] B + D

(C.8)

Sustituyendo los elementos de la ecuacin (C.7) en la ecuacin (C.8) se tiene:

FT (s ) =

(C.9)

VCD Cs
LCs 2 + RCs + 1

La matriz D en este caso es igual a 0. Para encontrar la ecuacin de transferencia del

filtro activo serie se considera R=0.1, L=1.125 m; C=12 y VCD=100 V.

FT (s ) =

(C.10)

1.5 * 10 3 s
3.75 * 10 8 s 2 + 1.5 * 10 6 s + 1

De la funcin de transferencia de la ecuacin (C.10) se puede conocer el

comportamiento del filtro activo serie en el dominio de la frecuencia Figura C.3.

Magnitud (dB)

60

Diagrama de Bode

40
20
0

Fase (grados)

-20
90
45
0
-45
-90
10

10

Frecuencia (Hz)
Figura C.3. Respuesta del filtro activo en lazo abierto

146

Debido a que el sistema es de segundo orden, en la grfica de magnitud se aprecia que

se presenta un pico de resonancia en la frecuencia de corte del filtro pasabajas. Tambin se
observa en la grfica de fase que se presenta un desfasamiento abrupto de 90 a 90 debido
al pico de resonancia.
En la Figura C.3 se observa que si el filtro activo opera cerca del pico de resonancia se
tendra un cambio en la amplitud y la fase. Por esta razn es necesario agregar un controlador
que atene o elimine el pico de resonancia para evitar que las tensiones armnicas se
amplifiquen y que el filtro activo se vuelva inestable; adems el controlador debe ser capaz de
eliminar el desfasamiento que produce el filtro y que afecta a las seales armnicas de
compensacin.

C.3 Red de atraso

Tomando en consideracin la respuesta del filtro activo serie se propone una red de
atraso para eliminar el desfasamiento que se produce. La funcin de transferencia que se
propone para este control esta dado por la ecuacin (C.11).

FT (s ) =

10s + 8000
s + 20

(C.11)

Los valores de la red de atraso se seleccionaron tomando en consideracin la ganancia

en lazo cerrado y el desfasamiento de la planta. El criterio se resume en seleccionar el polo de
la red de atraso 3 dcadas antes que el cero, de tal forma que en la pendiente de 20db/dec
introduzca un desfasamiento de 90 en las frecuencias de inters para contrarrestar el
desfasamiento que produce la planta. Los diagramas de magnitud y fase del controlador se
muestran en la Figura C.4.
Diagrama de Bode

Magnitud (dB)

60
50
40
30

Fase (grados)

20
0
-30
-60
-90
10

10

10

10

Frecuencia (Hz)
Figura C.4. Respuesta del compensador de atraso.

147

C.4 Respuesta del filtro activo en lazo cerrado

La funcin de transferencia del filtro activo con el compensador de atraso se muestra en
la ecuacin (C.12).

FT (s ) =

(C.12)

4 * 10 5 s 2 + 3.2 * 10 8 s
s 3 + 4.001* 10 5 s 2 + 3.467 * 10 8 + 5.333 * 10 8

El comportamiento de los diagramas de magnitud y fase del filtro activo serie con el
compensador de atraso propuesto se muestran en Figura C.5.
Diagrama de Bode

Magnitud (dB)

10
0
-10
-20

Fase (grados)

-30
90
45
0
-45
-90
10

10

10

10

Frecuencia (Hz)
Figura C.5. Respuesta del filtro activo y el compensador de atraso.

En la Figura C.5 se observa en el diagrama de magnitud que la ganancia del sistema es

unitaria en las frecuencias que se desean reproducir por el filtro activo y adems que se logra
eliminar el pico de resonancia. En el diagrama de la fase se observa que no existe
desfasamiento en la zona de inters as los armnicos que se reproduzcan no presentaran
amplificacin ni desfasamiento por el controlador en lazo cerrado.

148

Referencias
[1].- Hall, J. K., Power Quality, Power Engineering Journal, Vol. 5, March 1991, pp. 6372.
[2].- Wang X., Dai S. and Ooi B., A Series Capacitive Reactance Compensator Based on
Voltage Source PWM Converter, IEEE Industry Applications Society Annual Meeting,
Vol 1, October 1991, pp. 918 - 924.
[3].- Mutlu A. A. and Makram E. B., Analysis of Series Compensation from Different Aspects,
IEEE Proceedings Southeastcon 98, April 1998, pp. 100 - 104.
[4].- Hingorani N. G., Role of FACTS in a Deregulated Market, IEEE Power Engineering
Society, Summer Meeting, Vol. 3, July 2000, pp. 1463 1467.
[5].- Hingorani N. G., and Gyugyi L, Understanding FACTS, Concepts and technology of
Flexible AC Transmission System, IEEE PRESS, New York, 2000.
[6].- Zhang B. and Ding Q., The Development of FACTS and Its Control, Advances in Power
System Control, Operation and Management APSCOM-97, Vol. 1, November 1997, pp.
48-53.
[7].- IEEE, Emerald Book Std 1100-1999.
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