Indice

Capitolo 1. Fibrati principali

1.1. Gruppi di Lie
1.2. Sottogruppi di Lie
1.3. La forma di Maurer-Cartan
1.4. Gruppi di Lie di trasformazioni
1.5. Fibrati principali
1.6. Morfismi di fibrati principali
1.7. Spazi omogenei
1.8. Il fibrato dei sistemi di riferimento
1.9. Riduzione del gruppo strutturale e G-strutture
1.10. G-strutture su una variet`a differenziabile
1.11. Rappresentazioni lineari e fibrati vettoriali

7
7
10
11
14
14
16
18
20
21
23
24

Capitolo 2. Connessioni principali

2.1. La distribuzione verticale
2.2. Il concetto di connessione principale
2.3. Pullback di una connessione principale
2.4. Il fibrato delle connessioni principali
2.5. Automorfismi di una connessione principale
2.6. Forme di Christoffel ed equazioni di gauge
2.7. Sollevamento orizzontale di campi di vettori
2.8. Sollevamento orizzontale di cammini e trasporto parallelo
2.9. Il gruppo di olonomia

29
29
31
33
33
34
35
37
37
39

Capitolo 3. Differenziazione covariante e curvatura

3.1. Differenziale di forme tensoriali e pseudotensoriali
3.2. Differenziazione covariante di sezioni di fibrati vettoriali
3.3. Espressione locale del differenziale covariante
3.4. Forma di curvatura ed equazioni di struttura
3.5. Connessioni piatte
3.6. La famiglia delle connessioni principali
3.7. Rappresentazione aggiunta e tensore di curvatura
3.8. Trasporto parallelo di vettori
3.9. Differenziazione covariante secondo Koszul
3.10. Il Teorema di Ambrose-Singer
3.11. Lolonomia infinitesima
3.12. Connessioni invarianti canoniche su spazi omogenei

43
43
44
45
47
48
48
49
50
51
53
54
55

INDICE

3.13. Connessioni invarianti

56

Capitolo 4. Variet`a affini e Riemanniane

4.1. Connessioni e variet`a affini
4.2. Forme di torsione e di curvatura
4.3. Derivazione covariante, torsione e curvatura
4.4. Interpretazione geometrica della torsione e della curvatura
4.5. Esistenza di connessioni simmetriche
4.6. Derivazione covariante lungo una curva
4.7. Forme e simboli di Christoffel
4.8. Parallelismo
4.9. Geodetiche
4.10. Espressione in coordinate delle equazioni di struttura
4.11. Metriche pseudo-Riemanniane e connessione di Levi-Civita
4.12. Espressioni locali
4.13. Connessioni lineari su variet`a dotate di una connessione affine

63
63
64
65
69
71
71
72
75
75
77
80
82
84

Capitolo 5. Connessioni affini invarianti sugli spazi omogenei

5.1. Rappresentazione lineare disotropia
5.2. Connessioni affini canoniche su spazi omogenei riduttivi
5.3. Connessioni affini invarianti
5.4. Connessioni invarianti su spazi riduttivi

87
87
89
91
95

Capitolo 6. Applicazione esponenziale e campi di Jacobi

6.1. Lapplicazione esponenziale
6.2. Intorni normali ed intorni convessi
6.3. Definizione dei campi di Jacobi
6.4. Campi di Jacobi su una variet`a Riemanniana
6.5. Punti coniugati

99
99
100
101
104
106

Capitolo 7. Variet`a Riemanniane

7.1. Metriche Riemanniane e pseudo-Riemanniane
7.2. Estensione della metrica ai fibrati tensoriali
7.3. Geodetiche e distanza Riemanniana
7.4. Il funzionale dellenergia
7.5. Variet`a di Riemann compatte
7.6. Il teorema di Hopf-Rinow
7.7. Variet`a Riemanniane con curvatura negativa

109
109
112
113
115
117
118
120

Capitolo 8. Algebre di Clifford e Spinori

8.1. Algebre di Clifford
8.2. Involuzioni dellalgebra di Clifford
8.3. I gruppi spinoriali

125
125
127
128

Capitolo 9. Operatori differenziali sulle variet`a Riemanniane

9.1. Elemento di volume ed operatore di Hodge
9.2. Codifferenziale, operatore di Lapleace-Beltrami, divergenza

135
135
136

INDICE

9.3.
9.4.
9.5.

Il Laplaciano naturale
Il Laplaciano di Lichnerowicz
Laplaciano sulle forme differenziali alternate

142
144
146

Capitolo 10. Immersioni, isometrie, campi di Killing

10.1. Immersioni pseudo-Riemanniane
10.2. Isometrie
10.3. Campi di Killing
10.4. Propriet`a algebriche del tensore di curvatura
10.5. La curvatura sezionale
10.6. Variet`a totalmente geodetiche

151
151
157
157
158
162
164

Capitolo 11. Metriche invarianti

11.1. Metriche pseudo-Riemanniane su spazi omogenei
11.2. La connessione di Levi-Civita sugli spazi omogenei

167
167
168

Capitolo 12. Metriche di Einstein

12.1. Propriet`a del tensore di curvatura
12.2. Curvatura sezionale
12.3. Il tensore di Ricci
12.4. Un Teorema di Myers

171
171
172
173
174

Capitolo 13. Spazi simmetrici

13.1. Spazi affini localmente simmetrici
13.2. Alcuni risultati sui gruppi di trasformazioni
13.3. Automorfismi affini e isometrie
13.4. Spazi Riemanniani globalmente simmetrici
13.5. Coppie simmetriche e simmetriche Riemanniane

177
177
180
185
191
194

CAPITOLO 1

Fibrati principali
ch:fp

1.1. Gruppi di Lie

Definizione 1.1.1. Un gruppo di Lie e` un gruppo G su cui e` fissata una struttura di
variet`a differenziabile per cui loperazione di gruppo G G (a, b) ab1 G
sia differenziabile.
Poiche G e` localmente connesso, la componente connessa dellidentit`a G0 di
G e` connessa per archi ed e` un sottogruppo normale aperto e chiuso in G.
G0 e` numerabile allinfinito e quindi condizione necessaria e sufficiente affinche lo sia anche G e` che il quoziente G/G0 sia al pi`u numerabile.
Per ogni elemento a di G, le
le traslazioni a sinistra :
le traslazioni a destra :

La :G g ag G,
Ra :G g ga G,

gli automorfismi interni :

ad(a) :G g aga1 G,

sono diffeomorfismi di G in se.

A volte scriveremo per semplicit`a
aX per La (X) ed

Xa per Ra (X),

se a G, X X(G).

Definizione 1.1.2. Un campo di vettori X X(G) si dice invariante a sinistra se

aX = La (X) = X, per ogni a G.
Proposizione 1.1.3. I campi di vettori invarianti a sinistra formano una sottoalgebra di Lie reale L(G) di X(M). Lapplicazione
eq:lg.s

(1.1.1)

T e G Xe {Xa = La (Xe ) | a G} L(G)

e` un isomorfismo lineare.

Definizione 1.1.4. Indichiamo con g, e chiamiamo algebra di Lie di G,eq:lg.s

lo spazio vettoriale T e G, con la struttura di algebra di Lie reale che rende (1.1.1) un
isomorfismo di algebre di Lie.
Notazione 1.1.5. Denoteremo con X L(G) il campo di vettori invariante a
sinistra corrispondente allelemento X di g.
prop1213

Proposizione 1.1.6. Il campo X L(G) genera un gruppo a un parametro X (t)

di diffeomorfismi di G.
7

1. FIBRATI PRINCIPALI

Dimostrazione. Sia X g. Se C (I, G) e` una curva integrale di X ,

abbiamo = X. Il flusso X (a, t) di X soddisfa quindi la
X (a, t) = ab1 X (b, t)

a, b G,

ed, a priori, per |t| sufficientemente piccolo. Questa formula ci permette di estendere la definizione di X (a, t) per ogni t R. Se infatti X (e, t) e` definita per |t| < ,
dalla
X (a, t + s) = X (X (a, t), s) = X (a, t)X (e, s)
ricaviamo che la X (a, t) definita su un intervallo (t1 , t2 ) R, si pu`o estendere
allintervallo (t1 , t2 + ) ponendo
X (a, t) = X (a, t )X (e, t ),

se t (t1 , t2 ), |t | < , t = t + t .

Definizione 1.1.7. Lapplicazione

eq:gl.0.1

(1.1.2)

g X exp(X) = X (e, 1) G

si dice l applicazione esponenziale di G.

Poiche
(1.1.3)

exp((t1 + t2 )X) = exp(t1 X) exp(t2 X)

t1 , t2 R,

linsieme {exp(tX) | t R} e` un sottogruppo abeliano di G.

Definizione 1.1.8. {exp(tX) | t R} si dice il sottogruppo a un parametro di G
generato da X g.
Proposizione 1.1.9. Il gruppo a un parametro di diffeomorfismi di G generato dal
campo di vettori invariante a sinistra X g associato ad X g e` descritto dalla
eq:gl.1.2

(1.1.4)

G R (a, t) X (a, t) = a exp(tX) G.

Proposizione 1.1.10 (coordinate di prima specie). Lapplicazione esponenziale definisce un diffeomorfismo di un intorno aperto di 0 in g su un intorno aperto di e
in G.
Dimostrazione. Infatti, il differenziale in 0 dellapplicazione esponenziale e`
lidentit`a e quindi la tesi e` conseguenza del teorema dellapplicazione inversa. 
Esempio 1.1.11. Il gruppo delle matrici reali nn invertibili GL(n, R) e` un gruppo
di Lie, di dimensione n2 . La sua algebra di Lie gl(n, R) e` lalgebra di Lie di tutte le
matrici reali n n e lesponenziale coincide con quello definito per le matrici :
(1.1.5)

exp(X) =

X
1 h
X .
h!
h=0

Il suo sottogruppo SL(n, R) delle matrici con determinante 1 e` anchesso un gruppo

di Lie. Ha dimensione (n2 1) e la sua algebra di Lie sl(n, R) e` formata dalle matrici
reali con traccia nulla.

1.1. GRUPPI DI LIE

Esempio 1.1.12. Il gruppo delle matrici complesse n n invertibili GL(n, C) e`

un gruppo di Lie di dimensione 2n2 . La sua algebra di Lie gl(n, C) consiste di
tutte le matrici complesse n n. Lesponenziale anche in questo caso coincide con
lesponenziale di matrici.
Il suo sottogruppo normale
eq:gl.0.0a

(1.1.6)

SL(n, C) = {a GL(n, C) | det a = 1}

e` un gruppo di Lie di dimensione 2n2 1, con algebra di Lie

eq:gl.0.0b

(1.1.7)

sl(n, C) = {A gl(n, C) | tr(A) = 0}.

Esempio 1.1.13. Il gruppo ortogonale

(1.1.8)

O(n) = {a GL(n, R) | t a = a1 }

e` un gruppo di Lie compatto di dimensione

eq:gl.0.00

(1.1.9)

n(n1)
2 .

La sua algebra di Lie

o(n) = {A gl(n, R) | A + t A = 0}

consiste delle matrici reali antisimmetriche.

Il suo sottogruppo normale
eq:gl.0.000

(1.1.10)

SO(n) = {a O(n) | det a = 1}

ha indice due in O(n) ed O(n) ed SO(n) hanno la stessa algebra di Lie o(n).
Se n 3, il gruppo fondamentale di SO(n) e` isomorfo a Z2 . Il suo rivestimento
fondamentale, a due fogli, e` un gruppo di Lie compatto, che si indica con Spin(n)
e si dice gruppo di spin.
Esempio 1.1.14. Il gruppo unitario e` il gruppo
eq:gl.0.2

(1.1.11)

U(n) = {a GL(n, C) | a = a1 }

e` un gruppo di Lie compatto di dimensione n2 , con algebra di Lie

eq:gl.0.3

(1.1.12)

u(n) = {A gl(n, C) | A + A = 0}.

Il gruppo speciale unitario

eq:gl.0.4

(1.1.13)

SU(n) = {a U(n) | det a = 1}

e` un suo sottogruppo di Lie normale, di dimensione n2 1, con algebra di Lie

eq:gl.0.5

(1.1.14)

su(n) = {A u(n) | trac A = 0}.

Abbiamo un isomorfismo di gruppi di Lie SU(2) Spin(3).

eq:gl.0.6

Esempio 1.1.15. Indichiamo con Jn la matrice (2n) (2n)



(1.1.15)
Jn = I0n I0n .
Il gruppo
Sp(n) = {a U(2n) | Jn a = Jn a }

eq:gl.0.7

(1.1.16)

eq:gl.0.8

si dice il gruppo simplettico compatto, o simplettico unitario, o simplettico ortogonale. Ha dimensione n(2n + 1) ed algebra di Lie
(1.1.17)
sp(n) = {A u(2n) | AJn + Jn A = 0}.

10

1. FIBRATI PRINCIPALI

1.1.1. La rappresentazione aggiunta.

Proposizione 1.1.16. Per ogni a G, il differenziale nellidentit`a Ad(a) dellautomorfismo ad(a) di G definisce un automorfismo dellalgebra di Lie g.
Dimostrazione. Siano X g ed a G. Abbiamo, con le notazioni introdotte
in precedenza per i differenziali delle traslazioni a destra ed a sinistra,
[ada ] (X x ) = aX a1 = axXa1 = axa1 (aXa1 ) = [ad(a)(X)]ad(a)(x) .
Questo dimostra che i campi X ed (Ad(a)(X)) sono ad(a)-correlati e perci`o
[(ad(a)) X , (ad(a)) Y ] = (ad(a)) ([X , Y ]),

X, Y g.

Qundi il diffeomorfismo ad(a) definisce un automorfismo dellalgebra di Lie L(G).

La tesi segue perche, per definizione, [X , Y ] = [X, Y] .

Indichiamo con AutR (g) il gruppo
eq:1215

(1.1.18)

AutR (g) = { GLR (g) | [(X), (Y)] = ([X, Y]), X, Y g}.

degli automorfismi dellalgebra di Lie reale g.

Si verifica immediatamente che
Proposizione 1.1.17. Lapplicazione G a Ad(a) Aut(g) e` un omomorfismo
di gruppi.

Definizione 1.1.18. Lomomorfismo G a Ad(a) AutR (g) si dice la rappresentazione aggiunta di G.
1.2. Sottogruppi di Lie
Definizione 1.2.1. Un sottogruppo H di G e` un suo sottogruppo di Lie se e` anche
una sottovariet`a differenziabile di G, e con tale struttura differenziabile e` un gruppo
di Lie.
Lalgebra di Lie h di un sottogruppo di Lie H di G e` una sottoalgebra di Lie di
g. Infatti i campi di vettori invarianti a sinistra su H sono restrizioni ad H di campi
di vettori invarianti a sinsitra di G.
Viceversa, per ogni sottoalgebra di Lie h di G il sottogruppo H di G generato
da exp(h) e` un un sottogruppo di Lie connesso di G. Questo e` conseguenza del fatto
che i campi di vettori invarianti a sinistra corrispondenti agli elementi di h generano
una distribuzione vettoriale di rango costante formalmente (e quindi totalmente)
integrabile in G.
Ogni omorfismo differenziabile : G1 G2 di gruppi di Lie determina un
omomorfismo d(e) : g1 g2 delle loro algebre di Lie. Il viceversa non e` sempre
vero; lo e` quando G1 e` semplicemente connesso.
In particolare, la G a ad(a) Aut(G) definisce unapplicazione G a
Ad(a) Aut(g), che si dice la rappresentazione lineare aggiunta di G.
Vale il
thm:1612

Teorema 1.2.2. Sia G un gruppo di Lie, con algebra di Lie g.

1.3. LA FORMA DI MAURER-CARTAN

11

(1) Se H e` un sottogruppo di Lie di G, la sua algebra di Lie e`

(1.2.1)

h = {X g | exp(tX) H, t R}.

(2) Ogni sottogruppo chiuso H di G e` un suo sottogruppo di Lie.

Esempio 1.2.3 (Gruppi lineari). Un gruppo lineare e` un sottogruppo chiuso di un
gruppo GL(n, C).
Per il teorema di Ado1, ogni algebra di Lie su un campo k e` isomorfa ad una
sottoalgebra di Lie di gl(n, k).
Per un teorema di Djokovic2, ogni algebra di Lie reale e` lalgebra di Lie di un
gruppo lineare.
Tutti i gruppi di Lie compatti sono isomorfi a gruppi lineari.
e di un gruppo di Lie connesSi pu`o definire sul rivestimento universale G
e G sia un
so una struttura di gruppo di Lie per cui la proiezione canonica G
omomorfismo di gruppi di Lie.
f R) dei gruppi di Lie SL(n, R) sono gruppi di Lie
I rivestimenti universali SL(n,
che non sono isomorfi a gruppi lineari.
1.3. La forma di Maurer-Cartan
1.3.1. Forme differenziali a valori vettoriali. Siano V uno spazio vettoriale reale di dimensione finita ed M una variet`a differenziabile. Indichiamo con
h (M, V) lo spazio delle forme differenziali alternate di grado h a valori in V. Esse
sono le applicazioni C (M)-multilineari alternate :
: X(M) X(M) C (M, V) .
|
{z
}
h volte

Ad esse si estende im modo naturale la definizione del differenziale. Naturalmente,

se V non ha una struttura di algebra reale, non ha senso considerare il prodotto
esterno di due forme a valori in V. Nel caso in cui V sia unalgebra, possiamo
estendere la definizione del prodotto esterno in modo che, sulle forme di grado
zero, coincida puntualmente con il prodotto definito in V. In particolare, nel caso
delle algebre di Lie, possiamo dare la seguente definizione.
Definizione 1.3.1. Se V = a e` unalgebra di Lie reale, il prodotto esterno di due
forme differenziali p (M, a), q (M, a), e` la forma [ ] p+q (M, a)
definita da:
X
[ ](X1 , . . . , X p+q ) = ()[(X1 , . . . , X p ), (X p+1 , . . . , X p+q )].
S p+q
11 << p p+q
1 p+1 << p+q p+q

Il prodotto si estende poi per bilinearit`a a tutto (M, a).

1Matrix representations of Lie algebras, Usp. Mat. Nauk 2 (1947), pp. 159-173.
2A closure theorem for analytic subgroups of a real Lie group, Can.Math. Bull. 19 (1976), pp.

435-439.

12

1. FIBRATI PRINCIPALI

In particolare, se e sono 1-forme a valori in a, abbiamo:

[ ](X, Y) = [(X), (Y)] [(Y), (X)],
X, Y X(M).
[ ](X, Y) = 2[(X), (Y)],
1.3.2. Forme differenziali invarianti. Sia G un gruppo di Lie con algebra di
Lie g.
Definizione 1.3.2. Una forma differenziale (G) si dice invariante a sinistra
se La = per ogni a G.
Per una forma 1 (G) di grado uno essere invariante a sinistra e` equivalente
al fatto che, per ogni campo di vettori X L(G) invariante a sinistra su G, la
funzione (X) sia costante. Analogamente, una forma omogenea q (G) e`
invariante a sinistra se, e soltanto se, per ogni scelta di X1 , . . . , Xq L(G), la
funzione (X1 , . . . , Xq ) e` costante.
1.3.3. La forma di Maurer-Cartan.
Teorema 1.3.3. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Lapplicazione
eq:12321

G g (a, X) aX T G

(1.3.1)

e` un diffeomorfismo. In particolare, i gruppi di Lie sono variet`a differenziabili

parallelizzabili ed X(G) e` il C (G)-modulo generato da L(G).
eq:12321

Dimostrazione. Lapplicazione inversa della (1.3.1) e` la

T G v ((v), (v)1 v) G g,
ove : T G G e` la proiezione canonica del fibrato tangente sulla base.

Proposizione 1.3.4. Lapplicazione

eq:12322

G v (v)1 v g

(1.3.2)

e` una forma differenziale invariante a sinistra a valori in g.

Osserviamo che
eq:12323

(1.3.3)

G (Xa ) = X,

X g, a G.

Definizione 1.3.5. La G si dice la forma di Maurer-Cartan del gruppo G.

Proposizione 1.3.6. La forma di Maurer-Cartan G 1 (G, g) di Lie G e` invariante a sinistra e soddisfa lequazione di Maurer-Cartan
(1.3.4)

dG + 21 [G G ] = 0 .

Dimostrazione. Siano X, Y g. Allora :

dG (X , Y ) = X G (Y ) Y G (X ) G ([X , Y ])
= [G (X ), G (Y )]
= 21 [G G ] (X , Y ) .
Poiche L(G) genera X(M) come C (G)-modulo, otteniamo la tesi.

1.3. LA FORMA DI MAURER-CARTAN

Lemma 1.3.7.
(1.3.5)

13

(1) La forma di Maurer-Cartan G di G soddisfa :

Ra G = Ad(a1 ) G .

(2) Ogni forma differenziale 1 (G, V), invariante a sinistra su G e` della

forma = T G , per unapplicazione linerare T : g V.
Dimostrazione. Se X g, abbiamo



Ra (X ) = Ra La1 (X ) = Ad(a1 ) (X ) = Ad(a1 )(X) .

Ci`o significa che, per X g, il campo Ra (X ) e` ancora invariante a sinistra (perche

le traslazione a sinistra commutano con le traslazioni a destra) e coincide con il
campo di vettori invariante a sinistra corrispondente allelemento Ad(a1 )(X) g.
Se 1 (G, V) e` invariante a sinistra, abbiamo = T G con
T = (e) : g = T e G V.
es1217


2

Esempio 1.3.8. Consideriamo GL(n, R) come un aperto dello spazio Euclideo Rn

ed identifichiamo la sua algebra
di Lie gl(n, R) con lo spazio vettoriale delle matrici
eq:12321
reali n n. Utilizzando la (1.3.1), rappresentiamo il suo spazio tangente T GL(n, R)
come il prodotto cartesiamo GL(n, R) gl(n, R). In particolare, X(GL(n, R)) si
identifica allo spazio C (GL(n, R), gl(n, R)). Poiche la traslazione a sinistra Ra
e` la restrizione a GL(n, R) della moltiplicazione a sinistra per la matrice a, che e`
unapplicazione lineare, il suo differenziale coincide in ogni punto con la moltiplicazione a sinistra per a. In particolare, i campi di vettori invarianti a sinistra
corrispondono alle applicazioni
GL(n, R) x xA gl(n, R))
al variare di A in gl(n, R)). In questo sistema di coordinate, la forma di MaurerCartan di GL(n, R) e` la
GL(n,R) = x1 dx.
In modo analogo, i campi di vettori invarianti a destra su GL(n, R) si scrivono
nella forma
GL(n, R) x Ax gl(n, R)
al variare di A in gl(n, R).
La forma che associa ad ogni vettore v tangente in x il valore A in e del campo
di vettori invariante a destra A con A x = v e` dato da
dx x1 = ad(x) GL(n,R) .
es1217

La discussione nellEsempio1.3.8 giustifica la

Notazione 1.3.9. Se C (I, G) e` un arco differenziabile nel gruppo di Lie G,
poniamo
= G ((t)),

1 (t)(t)

(t)
(t) = ad((t))G ((t)).

Concludiamo questo paragrafo con una costruzione che generalizza lesponenziale.