Facultad De Ciencias

ESPECIALIDAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

TELECOMUNICACIONES

Proyecto de
Robot Velocista
FINALIDAD
La finalidad del presente trabajo
es la elaboracin de un robot
velocista para el curso de
circuitos digitales II y la
presentacin en el respectivo
concurso que se desarroll en la
escuela de Ing. Electrnica.

ALUMNO
Ramirez Zapata Sergio Abel
Saavedra Villalta Jean Piere

Introduccin
En este proyecto del curso de Circuitos Digitales II, se desarroll un robot
velocista, como proyecto del curso, en l se desarrollaron distintas pruebas,
este robot su finalidad era recorrer una lnea negra y que tenga una buena
velocidad, para ello requera que tenga unos buenos motores, y que tenga un
buen sensado de sus respectivos sensores que se utiliz que en este caso
fueron los CNY70.
se trabaj bajo la plataforma del software y hardware de arduino, en l se
program y se utiliz la placa arduino nano, el puente H el L298N para poder
controlar los motores, y unas bateras como alimentacin, y como chasis se
utiliz materia reciclable.
Terminado nuestro robot se llev a cabo la programacin y el recorrido en la
pista o lnea negra que deba sensar y una velocidad adecuada. Luego el
objetivo de concursar en la escuela de ing. Electrnica.

Materiales

1. Motor N20-200RPM (2)

2. Arduino Nano (1)
3. Puente H L298N (1)
4. Batera de 12v( 3 Bateras de litio de 3.7 v conectadas en serie)
5. cintillo(2)
6. Llantas (2)
7. Cables de conexin
8. Rueda loca (1)
9. Cartn Prensado(Chasis)
10.
Sensor CNY70 (6)
11.
Resistencias de 220 y 47k

ARDUINO NANO:
En general se puede usar cualquier
arduino, pero como queremos como
objetivo un velocista lo ms liviano
posible se decidi por utilizar este tipo
de arduino, lo cual tambin te permite
cargar el programa directamente
desde el USB. Se conectaron los 6
sensores a las entradas analgicas del
arduino nano.

PUENTE H: L298N Este mdulo basado en

el chip L298N te permite controlar dos
motores de corriente continua o un motor
paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
Cuenta
con
todos
los
componentes
necesarios para funcionar sin necesidad de
elementos adicionales, entre ellos diodos de
proteccin y un regulador LM7805 que
suministra 5V a la parte lgica del integrado
L298N. Cuenta con jumper de seleccin
para habilitar cada una de las salidas del
mdulo (A y B). La salida A est conformada
por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y
OUT4. Los pines de habilitacin son ENA y ENB respectivamente.

BATERIA DE LITIO 3.7 V:

Se utiliz 3 bateras de este tipo
conectadas en serie alimentando al
velocista con 11.1 v.
Caractersticas:
a. Voltaje: 3.7V
b. Voltaje de la batera totalmente
cargada: 4.2V
c. Capacidad: 1200mAh
d. Espesor: 5.0mm
e. Alto: 38mm
f. Ancho: 54mm
g. Peso: 27gramos

MOTORES N20-200RPM:
a. Rango de tensin: 1,5 V - 12
V
b. Longitud del eje del motor:
10 mm
c. Consumo de Corriente: 40
mA a 6V
d. Torque: 1.2 kg.cm
e. Reduccin: 150:1
f. Velocidad: 12.0V -> 200
RPM / min
g. Peso: 10g

SENSORES CNY70:
Se utiliz estos sensores que son de bajo costo y
comunes para su adquisicin. El sensor CNY70 es
un sensor de infrarrojos de corta distancia que
funciona por reflexin. Est compuesto por un LED
y un fototransistor. El LED emite luz infrarroja, esta
es reflejada contra un objeto, y por el fototransistor
circular una intensidad proporcional a la cantidad
de luz reflejada. Se usa principalmente para
detectar si el suelo debajo del sensor es blanco o
negro. De esta manera se localiza una lnea negra
sobre un fondo blanco, se localizan los bordes de
los recintos o se detecta el paso delante del sensor
de una franja blanca o negra para usarlo como
encoder.
a.
b.
c.
d.
e.

Tipo de emisor: led infrarrojo

Tipo de detector: fototransistor
Dimensiones (L x W x H en mm): 7 x 7 x 6
Distancia de operacin: 0 mm a 5 mm
La salida tpica de corriente a prueba: IC = 1
mA
f. Emisor de longitud de onda: 950 nm
g. Filtro para la luz visible

CONFIGURACIN DE LOS SENSORES CNY70:

CABLES
DE CONEXIN (JAMPERS):
LOCA:

Llantas

RUEDITA

cintillo

Elaboracin en proteus

PROGRAMACIN DEL ARDUINO NANO

Prueba del L298N

 Prueba de los motores N20

Prueba del CNY70

 Programacin final del velocista

Modelo del chasis del robot velocista

Elaboracin:
Este modelo se realiz con un diseo autnomo de los integrantes de este
trabajo, cuyo material del esqueleto velocista es cartn prensado:

Posteriormente se pas al ensamblaje, comenzando por la bateras de litio de

3.7 voltios cada una, por lo que se conectan en serie obteniendo as un voltaje
de 11.1 v, a continuacin colocamos los motores N20-200RPM en cada lado
del esqueleto y lo ajustamos de adecuadamente, posteriormente colocamos el
puente H(control de motores con mayor voltaje), el arduino nano(programacin
para seguir la lnea negra sin que se salga de esta en cualquier momento) la
configuracin de los sensores CNY70(captan la seal rebote del suelo y segn
el color que reciba estos enviarn pulsos que sern analizados en el arduino
que dar la orden respectiva a los motores y puedan seguir el camino
correcto) , todas las conexiones con las piezas anteriores queda nos dar una
estructura de la siguiente manera:

Conclusiones
En este proyecto se pudo aprender a programar y armar un robot
velocista.
Se sac una gran experiencia en el concurso del robot velocista.
Se desarroll imaginacin en el modelado del chasis.