ROBOTICA

Pero dentro de diez aos, Robots universales

Rossum, producir tanto trigo, tantos tejidos,
tanto de todo, que las cosas practicamente
carecern de valor. Cada cual podr tomar lo
que quiera. No habr pobreza. Si habr
desempleo, pero no habr empleo. Todo lo
harn maquinas vivientes. Todo el mundo estar
libre de preocupaciones y del degradante trabajo
manual. Todos vivirn solo para perfeccionarse.
Domin, primer acto de R.U.R
Karel Kapek

 Qu es un robot ?
El trmino "robot" se debe a Karel
Capek, quien lo utiliz en 1917 por primera
vez, para denominar a unas mquinas
construidas por el hombre y dotadas de
inteligencia. Su origen etimolgico es checo
y deriva de la palabra robota (labor,
trabajo) y podra tener tambin relacin con
el trmino rob (esclavo) del antiguo eslavo.
RAE lo define como: Mquina o ingenio
electrnico
programable,
capaz
de
manipular objetos y realizar operaciones
antes reservadas solo a las personas.

Qu es la robtica?
Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica
como:
El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas
automticas programables con el fin de realizar tareas
repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc.
y otras actividades.
Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo
concerniente a los robots, lo cual incluye el control de
motores, mecanismos automticos, neumticos, sensores,
sistemas de cmputos, etc.

Origen y desarrollo de la
robtica

esculturas
animadas
egipcias (2000
a.C)
Reloj, Piazza San Marco, Italia
5
(s. XV)

Origen y desarrollo de la
robtica
Relojes, cajas
de msica
(s. XVIIXVIII).

Origen y desarrollo de la
robtica
Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos
coordinados.
Ej. bailarinas,
acrbatas.

Mecanismos especializados.
Ej. dibujantes, msicos,
escritores.

Origen y desarrollo de la
robtica
Telemanipuladores de Goertz. Argonne
National Laboratory (1948)

Origen y desarrollo de la
robtica
Handy- Man de Mosher (General Electric- 1958)

Origen y desarrollo de la
robtica

Devol- Engelberger fundan Unimation (1956).

Primer robot industrial

Origen y desarrollo de la
robtica
Asociacin de Robtica Industrial
de Japn: JIRA(1972)
Instituto de Robtica de Amrica
Asociacin de Industrias
Robticas: RIA (1974)

Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6

ASEA (1973)

La robtica Hoy
En la actualidad, en la industria, robots realizan tareas
que antes estaban reservadas para los operarios humanos.
Estos certeros dispositivos realizan sus tareas con mayor
exactitud, velocidad, repetitividad, son incansables, realizan
trabajos peligrosos y hasta inaccesibles para una persona y
hasta son ms econmicos que sus "contrapartes"
humanos.
Esta ltima cuestin es discutible en parte actualmente, y
nos lleva a una disputa social, ya que los obreros aceptan
trabajar por menos remuneracin con tal de no perder su
empleo. Por ejemplo, Japn robotiza todo lo que se pone a
mano, mientras que el resto de Oriente es mundialmente
conocido por su mano de obra baratsima.

http://www.worldrobotics.org/uploads/media/2011_Executive_Summary.pdf

Operational stock of industrial

robots increased in 2010
Total accumulated sales, measured since the
introduction of industrial robots at the end of the 1960s,
amounted to more than 2,142,000 units by the end of
2010. the IFR estimates:
The total worldwide stock of operational industrial
robots at the end of 2010 was in the range of
1,035,000 and 1,300,000 units.

World Robotics 2011 Service

Robots

The total number of professional

service robots sold in 2010 rose by 4%
compared to 2009 to 13,741 units. The
value of sales increased by 15% to
US$3,2 billion.
In 2010, about 2.2 million service
robots for personal and domestic use
were sold, 35% more than in 2009. The
value of sales increased by 39% to
US$538 million.

Service Robots applications

service robots in defense applications accounted for
45%
Sales of medical robots increased by 14%
More than 900 logistic systems were installed in
2010, 10% more than in 2009
Other professional service robots with lower units
sales are construction and demolition systems, robots
for professional cleaning, inspection and maintenance
systems, rescue and security robots, mobile robot
platforms and underwater systems.

Service robots future

So far, service robots for personal and domestic use
are mainly in the areas of domestic (household)
robots, which include vacuum cleaning, lawnmowing robots, and entertainment and leisure
robots, including toy robots, hobby systems,
education and research.
robots for handicap assistance
Robots for personal transportation and home
security and surveillance robots will also gain in
importance in the future.

Futuro de la robtica
Cada vez mas aplicaciones al servicio del hombre en la
industria, oficinas, hospitales y hogares.

Leyes de la robtica
El trmino "robtica" termino de popularizarse por Isaac
Asimov, quien la comenz a utilizar en una de sus obras en
1942.
Asimov propuso tres "Leyes de la Robtica",
Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o
a travs de su inaccin, permitir que se dae a un ser
humano.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas
por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn
en contra de la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia,
siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con
la Primera y la Segunda Ley.

Clasificacin de los robots

Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la
utilidad social de los robots sera la siguiente:
Los robots industriales.
Tambin llamados manipuladores, realizan tareas
repetitivas y se emplean en gran escala en la industria
automotriz, en la electrnica y en otras, donde se utilizan
para armar o ensamblar automticamente los
respectivos productos, taladran, ponen componentes, los
ajustan, soldan, pintan, transportan piezas, etc.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico
donde se adapta en su extremo la herramienta que sea
necesaria.

Clasificacin de los robots

Los robots industriales son los que ms aplicacin
til han tenido para la sociedad, visto desde el punto de
vista prctico, ya que los productos que ellos fabrican por
lo general salen para consumo masivo.

Robot industrial o manipulador

Clasificacin de los robots

Los robots experimentales estn dedicados a la
experimentacin en el campo de la robtica o como
apoyo en la investigacin de otras reas del conocimiento

Robot experimental

Robot experimental

Clasificacin de los robots

Las prtesis para uso humano tambin pueden
considerarse como robots, ya que reemplazan
funciones en los miembros inferiores y superiores de los
seres humanos.

Prtesis binicas

Clasificacin de los robots

Los robots de entretenimiento estn dedicados
solo y exclusivamente con fines de entretener y divertir,
no por ello la tecnologa utilizada en ellos es menor.

Robots para diversin

Clasificacin de los robots

Los robots humanoides o tambin conocidos
como robots para fines domsticos, estn dedicados a
auxiliar a los humanos en las tareas diarias del hogar u
oficina.
Robots humanoides

Robots humanoides

Clasificacin de los robots

Los robots didcticos estn dedicados a la
enseanza y aprendizaje de la robtica, y no cumplen
una tarea especfica como tal.

Robots didcticos

Clasificacin de los robots

Los robots de uso casero son uno de los grandes
sueos de la humanidad, ya que con ellos se espera
lograr el ayudante perfecto para las tareas domsticas
que tanto nos aburren a diario.
Este tipo de robot debe tener libre movimiento, es
decir no debe estar conectado a un control externo, y
por lo tanto tiene su propio sistema de control.
Podra pensarse en ellos para que limpien, nos
preparen y sirvan alimentos, transporten objetos,
recepcionistas, etc.
Robots ayudantes

Robots industriales
Definicin de Robot Industrial
(RIA- Robots Institute of America):
Es un manipulador multifuncional programable, diseado para mover
materiales, partes, herramientas o aparatos especiales a travs de varios
movimientos programados para el desarrollo de una variedad de tareas a lo
largo de una trayectoria.
COMPONENTES DE UN ROBOT:
Brazo manipulador: la estructura.
El controlador: computadora que administra las acciones.
El efector final: lo que realiza el trabajo para lo cual fue diseado el robot:
Herramientas y Grippers.

Los actuadores: son los motores.

Hidrulicos, neumticos o elctricos.

CLASIFICACIN DE ROBOT
INDUSTRIAL
(1)
1

Generacin : Repite la tarea programada

secuencialmente. No toma en cuenta las posibles
alteraciones de su entorno.
2 Generacin : Adquiere informacin limitada de su
entorno y acta en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
3 Generacin : Su programacin se realiza mediante el
empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para
la planificacin automtica de tareas.

DISEO DE UNA CELULA

ROBOTIZADA
El proyecto de implantacin de un sistema
robotizado implica la consideracin de un gran
numero de factores, que van desde el posible
rediseo del producto, hasta la definicin
detallada del lay-out o plano de implantacin del
sistema

Lay-out de la clula robotizada

Seleccin, definicin, situacin (y diseo) de elementos de la
clula
Elementos activos (robots, mquinas CNC, etc.)
Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
Definicin y seleccin de la arquitectura de control
Definicin del lay-out proceso iterativo
Ayuda de sistemas CAD
Utilizacin de simuladores grficos para robots
Utilizacin de simuladores de FMS

DISPOSICION DEL ROBOT EN

UNA CELDA DE TRABAJO
Robot en el centro de la clula
Robot en lnea
Robot mvil
Robot suspendido

AREA DE TRABAJO
El rea de trabajo o campo de accin es el
volumen espacial al que puede llegar el extremo
del robot.
Este volumen esta determinado por el tamao,
forma de los eslabones que integran el robot, as
como por las limitaciones de movimiento
impuestas por el sistema de control.

CONCEPTOS EN ROBOTICA
RESOLUCIN: Mnimo incremento que puede aceptar
la unidad de control del robot.
PRECISION: Distancia entre el punto programado y el
valor medio de los puntos realmente alcanzados al
repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales.
REPETIBILIDAD: Radio de la esfera que abarca los
puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos.

Grados de libertad
Grados de libertad.
Se pueden definir los
grados de libertad, como
los posibles movimientos
bsicos (giratorios y de
desplazamiento)
independientes.
En la imagen se
muestra el esquema de un
robot
de
estructura
moderna con 6 grados de
libertad.

 Como se mueven los

robots ?
MORFOLOGIA:
Estructura mecnica.
Transmisiones.
Actuadores.
Sensores.
Sistemas de control.
Elementos terminales.
Programa de computadora.

ESTRUCTURA MECANICA
Un robot esta formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o de una combinacin
de ambos.

TIPOS DE ARTICULACIONES

CONFIGURACIONES

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos encargados
de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.
Los reductores adaptan el par y la velocidad de
salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.

ACTUADORES
Tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot, segn las ordenes dadas
por la unidad de control.
Las caractersticas para elegir el actuador a
utilizar son las siguientes:
Potencia, controlabilidad, peso, volumen,
precisin, velocidad, mantenimiento y costo.

ACTUADORES NEUMATICOS
CILINDROS NEUMATICOS.
Se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado
en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados. Pueden ser de simple o doble
efecto.

ACTUADORES NEUMATICOS
MOTORES NEUMATICOS.
Se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos mas usados
son los de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales.

ACTUADORES NEUMATICOS
VENTAJAS
La mayora de las plantas cuentan con sistemas de
aire comprimido.
Bajo costo y sistemas limpios.
Componentes confiables y mantenimiento sencillo.
DESVENTAJAS
No tienen buena precisin de posicionamiento, solo
es til en aquellos casos en que solo sea suficiente
un posicionamiento en dos situaciones.

ACTUADORES HIDRAULICOS
En ellos en vez de aire se utilizan aceites
minerales a una presin comprendida entre los
50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar
los 300 bar.
Al igual que los neumticos existen del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

ACTUADORES HIDRAULICOS
VENTAJAS.
Gran potencia
Gran rigidez y facilidad de control
DESVENTAJAS
Alto costo
No se puede utilizar en entornos donde la higiene
es importante
Se requiere espacio para la tubera

ACTUADORES ELECTRICOS
Son los mas usados en los robots industriales
actuales.
Motores de corriente continua (DC)
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
Servomotores

ACTUADORES ELECTRICOS
VENTAJAS
Proporcionan un rpido control de la posicin y
la velocidad, con un elevado nivel de precisin.
Se obtienen fcilmente y son poco costosos.
Tienen un funcionamiento silencioso.
Son limpios.

ACTUADORES ELECTRICOS
DESVENTAJAS
Su capacidad para potencia es reducida.
Por lo general se requiere de gran cantidad de
engranes.
La generacin de arcos elctricos provoca
riesgos de incendio.

ACTUADORES ELECTRICOS

ACTUADORES ELECTRICOS

Servomotor

RESUMEN
Neumtico

Hidrulico

Elctrico

Energa

Aire a presin (5-10

bar)

Aceite mineral (50-100 bar)

Corriente elctrica

Opciones

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Desventajas

Dificultad de control
continuo
Instalacin espacial
(compresor, filtros)
Ruidosos

Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros

Potencia limitada

SENSORES
El robot necesita tener conocimiento de su propio estado
como de su entorno, esta informacin la proporcionan los
sensores.
Clasificacin de los sensores

Sensores internos
Posicin y orientacin
Velocidad
Aceleracin

- Sensores externos

Proximidad
Fuerza-par
Tctiles
Visin artificial

SENSORES
Posicin y orientacin
Indican en que posicin se encuentra un elemento del robot.
Potencimetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral.
Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisin, etc.)
No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales,
ejes de poca importancia)
Encoders (Codificadores angulares de posicin)
Diodo LED (emisor) ms fototransistor (receptor)
Miden el nmero de grados que gira algo (motor).
Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
Resolucin: nmero de agujeros
Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir reflexin
Se obtiene una onda que puede procesarse

ELEMENTOS TERMINALES
Tambin conocidos como efector final, son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser elementos de sujecin como herramientas.
Pinza de soldadura por puntos
Soplete de soldadura de arco
Atornillador
Fresa, lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

ELEMENTOS TERMINALES

SEGURIDAD EN INSTALACIONES
ROBOTIZADAS
CAUSAS DE ACCIDENTES:
Colisin entre robots y hombres
Aplastamiento al quedar atrapado entre el robot y un
elemento fijo
Proyeccin de una pieza o material transportada por el
robot. ( material fundido, corrosivo, etc.)

ACCIDENTES
Los accidentes provocados por robots industriales se
deben normalmente a:

Mal funcionamiento del sistema de control

Acceso indebido a la zona de trabajo.
Errores humanos en mantenimiento o programacin.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Liberacin de energa almacenada. (elctrica, hidrulica,
etc.)
Sobrecarga del robot. ( cargas excesivas )
Medio ambiente o herramienta peligrosa. ( lser, corte, etc.)

MEDIDAS DE SEGURIDAD
Segn estudios realizados por el Instituto de
Investigaciones de seguridad en el trabajo de
Tokio, el 90% de los accidentes en lneas
robotizadas ocurre durante las operaciones
de mantenimiento, ajuste, programacin, etc.
Mientras que solo el 10 % ocurre durante el
funcionamiento normal de la lnea.

MEDIDAS DE SEGURIDAD
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE
DISEO DEL ROBOT.

Supervisin del sistema de control.

Paradas de emergencia.
Velocidad mxima limitada.
Detectores de sobre esfuerzo
Cdigos de acceso.
Frenos mecnicos adicionales.
Comprobacin de seales de autodiagnstico.

MEDIDAS DE SEGURIDAD
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE
DISEO DE LA CELULA ROBOTIZADA.

Barreras de acceso a la clula.

Dispositivos de intercambio de piezas.
Movimientos condicionados.
Zonas de reparacin y mantenimiento
Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar.

MEDIDAS DE SEGURIDAD
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE
INSTALACION Y OPERACIN DEL SISTEMA.

Abstenerse de entrar a la zona de trabajo.

Sealizacin adecuada.
Prueba progresiva del programa del robot.
Formacin y capacitacin adecuada.
Orden, limpieza y actitud correcta en el rea de trabajo.

 PREGUNTAS ?