1

Lpez Cruz Elizabeth

Lozada Crdenas Omar

Mayorga Basalda Jonathan

Determinamos dimensiones, de la figura anterior.

a=64 mm
b=38 mm

c=19 mm

d=20 mm

e=19 mm
radios=5 mm
De nuestras figuras buscamos sus Centros de Gravedad.

C 19
X CG 1= = =9.5 mm
2 2

38
abb
( 64 ) ( 38 )
2 ( 52 ) ( 19 )
2r 2c
2
2
Y CG1 =
d=
20 [ mm ] =1.069 mm
ab2r
( 64 ) (38 )2 ( 5 )

( )

Z CG 1=0
Determinamos el volumen y la masa en este segmento.

V 1=abc2r 2c=( 64 ) (38 )( 19 ) 2 ( 52 ) ( 19 )=4.322 x 10 4 mm3

m=V 1=( 7.79 7 x 106 kg /mm3 ) ( 4.322 x 10 4 mm3 )=0.337 Kg
Determinamos los momentos de masa sobre los ejes locales a travs de los CG.

ma=a b c =( 64 ) ( 38 )( 19 ) ( 7.79 7 x 106 kg /mm3 )

ma=0.360 Kg

I ax=

ma 2 2 0.360 kg
( a + b )=
( 64 2+ 382 ) I ax =1.664 104 Kg m2
12
12

I ay=

ma 2 2 0.360 kg 2
( a +c )=
( 64 +192 ) I ay =1.339 104 Kg m2
12
12

I az =

ma 2 2 0.360 kg 2
( b +c )=
( 38 +192 ) I az=5.421 105 Kg m2
12
12

Para el cilindro:

mb= r 2 c = (52)(19)(7.79 7 x 106 kg /mm3)m b=0.012 Kg

I bx=

m b r 2 (0.012 kg)(52 )
7
2
=
I bx=1.455 10 Kg m
2
2

I by=

mb
( 3 r 2 + c2 ) =0.012 kg ( 35 2 )+ ( 192 ) I by =4.229 107 Kg m2
12
12

I bz =

mb
( 3 r 2+ c 2 )= 0.012 kg ( 352 ) + ( 192 ) I by=4.229 107 Kg m2
12
12

Determinamos los momentos de masa sobre los ejes globales.

Ixx 1=I ax +ma [ ( Y CG 1 )2+ ( Z CG 1 )2 ] +2 ( I bx +mb e 2 )

Ixx 1=1.664 104 Kg m2+ 0.360 Kg [ (1.069mm )2+ ( 0 )2 ]+ 2 ( 1.455 107 Kg m2 +(0.012 kg)19 mm2 )
Ixx 1=1.581 104 Kg m2

Iyy 1=I ay + ma [ ( X CG1 )2 + ( Z CG1 )2 ] +2 I by +mb

( ))
c
2

Iyy 1=1.339 10 Kg m +0.360 kg [ ( 9.5 mm ) + ( 0 ) ] +2 4.229 10 Kg m +(0.012 kg)

4

Iyy 1=1.634 10 Kg m

( ))
19
2

Izz1=I az +ma [ ( X CG 1 )2+ ( Y CG1 )2 ] +2 ( I bz )

Izz1=5.421 105 Kg m2+ 0.360 kg [ ( 9.5 mm )2 + (1.069 mm )2 ]+ 2 (4.229 107 Kg m2 )
Izz1=8.631 105 Kg m2
Ahora para el segmento de la pieza donde se encuentra el ngulo de 90.
Teniendo como dimensiones:

a=radio1=13 mm
b=32mm

c=64 mm
d=18 mm

e=Radio2 =32mm
Determinamos la localizacin del centro de gravedad en coordenadas globales.

Xcg2=e

4 b3a3
4 323133
2 2 =32

[ mm ] Xcg2=16.825 mm
3 b a
3 322132

Zcg 2=0 mm
Determinamos el volumen y la masa
de este segmento.

Determine los momentos de masa sobre los ejes locales sealados en el dibujo del
segmento.

0.013
0.032
3( 2)+ 0.0642
( 2)+
3
M
0.335 kg
I x = 2 ( 3 a2 +3 b2 +c 2 )=

12
12
I x =2.144 104 Kg m2

0.013
0.032
3( 2)+0.064 2
( 2)+
3
M2
( 3 a 2+3 b2+c 2 )= 0.335 kg
I y=
12
12
I x =2.144 104 Kg m2
I z=

M 2 2 2 0.335 kg
( a + b )=
( 0.0132 +0.0322 )
12
12
2

I x =2 10 Kg m

Determine los momentos de masa sobre los ejes globales.

2

I xx 2=I x + M 2 d =2.144 10 Kg m + 0.335 kg0.018 m

4

Ixx 2=3.23 10 Kg m

I yy 2=I ax + M 2 e2 Iyy 2=4.771104 Kg m2

I zz 2=I az + M 2 ( d2 +e 2) Izz2=5.061 104 Kg m2
Y finalmente con el prisma rectangular

a=64 mm

b=19 mm
c=38 mm

d=40.5 mm
e=51 mm
Determinamos la localizacin del centro de gravedad en coordenadas globales.

Xcg3 =e Xcg 3=51 mm

Ycg3=d Ycg3 =40.5 mm

Zcg 3=0
Determine el volumen y la masa de este segmento.

V 3=a b c=( 64 )( 19 ) ( 38 ) [ mm ] V 3=4.621 104 mm3

M 3= V 3 =( 7.79 7 x 106 kg /mm 3 )( 4.621 104 mm3 ) M 3=0.360 Kg
Determinamos los momentos de masa sobre lo ejes locales a travs de los centros de
gravedad.

I x=

M 3 2 2 0.360 kg 2
( a +b ) =
( 64 +192 ) I x =1.339 104 Kg m2
12
12

I y=

M 3 2 2 0.360 kg 2
( a +c )=
( 64 +38 2) I x =1.664 104 Kg m 2
12
12

I z=

M 3 2 2 0.360 kg 2
(b + c )=
( 19 +38 2 ) I z =5.421 105 Kg m2
12
12

Determine los momentos de masa sobre los ejes globales.

Ix x 3=I x + M 3 [ ( Y CG 3 )2+ ( Z CG 3 )2 ]=1.339 104 Kg m2+0.360 Kg [ ( 40.5 mm )2 + ( 0 )2 ]

Ixx 3=7.25 104 Kg m2

Iyy 3=I y + M 3 [ ( X CG 3) 2+ ( Z CG 3) 2 ]=1.339 104 Kg m2 +0.360 Kg [ ( 51mm )2+ ( 0 )2 ]

Ixx 3=1.104 103 Kg m2

Izz3=I z + M 3 [ ( X CG3 )2 + ( Y CG 3 )2 ]=1.339 104 Kg m2+ 0.360 Kg [ ( 40.5mm )2+ ( 40.5 mm )2 ]
Izz3=5.061 104 Kg m2
En la parte 4 del cilindro
Dimensiones

a=19 mm

b=40.5 mm
c=70 mm

d=32 mm
Determine la localizacin del centro de gravedad en coordenadas globales.

X CG 4=c+

4r
432
=70+
X =83.581 mm
3
3 CG 4

Y CG 4=b Y CG 4 =40.5 mm
Z CG 4=0
Determine el volumen y la masa de este segmento.

V 4 =a

r2
322
=19
V 4 =3.056 104 mm3
2
2

M 4= V 4=( 7.79 7 x 106 kg /mm3 ) ( 3.056 10 4 mm 3 ) M 4 =0.238 Kg

Determine los momentos de masa sobre los ejes locales del segmento.

I x=

M4
( 3 r 2 +a 2) = 0.238 kg ( 30.0322 +0.0192 ) I x =6.82 105 Kg m2
12
12

I y=

M 4 2 0.238 kg
r =
0.0322 I x =1.221 104 Kg m2
2
2

I z=

M4
( 3 r 2+ a2 )= 0.238 kg ( 30.0322+ 0.0192 ) I z=6.82 105 Kg m2
12
12

Determine los momentos de masa sobre los ejes globales.

Ixx 4 =I x + M 4 [ ( Ycg 4 )2 + ( Zcg4 )2 ]=6.82 105 Kg m2+ 0.0238 kg [(40.5 mm)2+(02 ) ]

4

Ixx 4 =4.592 10 Kg m

83.581mm

2
2
Iyy 4 =I y + M 4 [ ( Xcg 4 ) + ( Zcg4 ) ]=1.221 104 Kg m2 +0.238
3

Iyy 4 =1.787 10 Kg m

40.5 mm 2
83.581 mm 2 +

2
2
Izz4 =I z + M 4 [ ( Xcg 4 ) + ( Ycg4 ) ]=6.82 105 Kg m2 +0.238 kg
3

Izz4 =2.124 10 Kg m

La siguiente parte es un cilindro negativo (ranura) cuyas dimensiones se muestran

debajo.

a=70 mm
b=40.5 mm

c=19 mm
d=radio=13 mm

Determine la localizacin del CG

Xcg5 =a Xcg5=70 mm

Ycg5=bY cg 5=40.5 mm
Zcg 5=0
Determine el volumen y la masa de este segmento.

m
13 m
19 mm( 2 ) V 5=1.009 104 mm3

V 5=c r 2=

(centro de gravedad).

M 5= V 5=( 7.797 x 106 kg/mm3 ) ( 1.009 10 4 mm3 ) M 5 =0.079 Kg

Determine los momentos de masa sobre los ejes locales del segmento.

I x=

M5
( 3 r 2+ c 2 )= 0.079 kg (30.0132+ 0.0192)
12
12

I x =5.691 106 Kg m2
I y=

M 5 2 0.079 kg
( 0.01 32 ) I x =6.649 106 Kg m2
r =
2
2

I z=

M5
( 3 r 2 +c 2 )= 0.079 kg (30.0132 +0.01 92) I x =5.691 106 Kg m2
12
12

Determine los momentos de masa sobre los ejes globales.

0.0405 mm

2
2
Ixx 5=I x + M 5 [ ( Ycg 5 ) + ( Zcg 5 ) ]=5.691 106 Kg m2+(0.079 kg)
Ixx 5=1.348 104 Kg m2
2

0.070 mm +(0 )

2
2
Iyy 5=I y + M 5 [ ( Xcg 5 ) + ( Zcg 5 ) ]=6.649 106 Kg m2+(0.079 kg)
Iyy 5=3.922 104 Kg m2
2

40.5mm +(0.0405 mm )

2
2
Izz5=I z + M 5 [ ( Xcg5 ) + ( Ycg 5 ) ]=5.691 106 Kg m2+(0.079 kg)
Iz z 5=5.203 104 Kg m2

Encontrar la localizacin de su centroide referido al punto B.

Xcgi M i
Xcg=

Mi
i

0.337+0.335+ 0.360+0.238+ (0.079 ) [ kg ]

( 9.5mm0.337 kg ) + ( 16.825 mm0.335 Kg ) + ( 51 mm0.360 kg ) + ( 83.581 mm0.238 kg ) + (70 mm0.079 Kg

Xcg=34.919 mm

 Ycgi M i
i

Ycg=

Mi
i

0.337+ 0.335+ 0.360+0.238+ (0.079 ) [ kg ]

( (1.069mm)0.337 kg )+ ( 33.175mm0.335 Kg ) + ( 40.5 mm0.360 kg )+ ( 40.5 mm0.238 kg ) +(40.5 mm0

Ycg=26.688mm

Zcg i M i
i

Zcg=

Mi
i

0 mm
0.337+0.335+0.360+ 0.238+ (0.079 ) [ kg ]

( 0.337 kg ) + ( 0 mm0.335 Kg ) + ( 0 mm0.360 kg ) + ( 0 mm0.238 kg ) + (0 mm0.079 Kg)

Zcg=0
b

Encontrar su momento de masa de inercia Ixx

sobre el eje X a travs del

punto B.

Ixx= I xxi
i

Ixx=1.581 104 Kg m2 +3.23 104 Kg m2 +7.25 104 Kg m2 + 4.592104 Kg m 2+(1.348 104 Kg m2)
Ixx=1.531 103 Kg m2
c

Encontrar su momento de masa de inercia

Iyy sobre el eje a travs del punto

B.

Iyy= I yy i=
i

Iyy=1.634 104 Kg m2 +4.771 104 Kg m2 +1.104 103 Kg m2 +1.787 103 Kg m2+(3.922 104 Kg m
Iyy=2.976 103 Kg m2

Solucin: Se elabor una hoja de clculo en Excel para calcular todos nuestros datos
necesarios para resolver el mecanismo. Esta se anexara en el correo.

En Fourbar. Datos del programa:

La matriz

Mecanismo simulado

teniendo:
Datos iniciales:
(A - B)

a:= 0.80in

(C - D)

c:=1.55in

Link 2 angle:
49deg

(B - C)

b := l.23in

(A - D)

d := 2.40in

82 :=

Distancia desde el punto de fuerza hasta el perno D:

RP4 := 1.00in
Fuerza ejercida:

84 := Odeg

FP4 := 2000/bf

(perpendicular al enlace 4)

Distancia del mango al perno A:

Rn := 4.26in

Solucion:
1. Lo que vamos a hacer es introducir los valores que anteriormente pudimos identificar en
una tabla que se program en Excel 2013 para determinar los enlaces 3 y 4 junto con
sus ngulos as como calcular el ngulo de la fuerza de prensado con respecto al marco
de coordenadas

:=

34.039deg BFP4 :=
84 + 90deg

:=

123.518deg BFP4

= 2l3.518deg

2. Determinaremos la distancia hasta el centro de gravedad en el LSCR en cada enlace mvil

2.

Enlace 2 y 4:

Rcc2 := 0.5 a Rcc2 = 0.400 in

Enlace 3:

RcG3 := 0.5b

RcG4 := 0.5 e

Rcc 4 = o.775 in

RcG3 = 0.615 in

Calcular las componentes X e Y de los vectores de posicion.

R12x := Rcc2cos(e2 + 180deg)
R12y := Rcc2sin(82 + 180deg)
R32x := Rcc2cos( 02)
R12y

:=

Rcc2sin(

82)
R23x

RcGJcos(e3

:=

180deg) R23y := RcGJsin(03 +

180deg)

R43x

:=

(b

RcG3)cos(e3)
R43y := (b - RcGJ)sin(e3)

R14y
Rcc4sin(e4)

:=

Rux := Rcc4cos(e4 + 180deg)

R14y :=
180deg)

Rcc4sin(04

Rny := (Rn + RcG2)sin(e2 +

180deg)

R12x

--0.262 in R12y

--0.302 in
R32x = 0.262 in R12y
= 0.302 in R23x =

--0.51O in R13y =
--0.344 in
R43x

0.510 in

R43y = 0.344 in
R34x = --0.428 in
R34y = 0.646 in
R4x = 0.428 in
R14y = --0.646 in
Rny = -3.517 in

Rnx := (Rn + RcG2)cos(e2 + 180-

Rnx = -3.057

deg)

in RP4x =

RP4x := (RP4-

-0.124 in

Rca4)cos(e4) RP4y := (RP4

RP4y = 0.188 in

- Rca4)sin(e4)

3. En este paso vamos a calcular las componentes en x

5.

FP4x := FP4cos(

FP4x = -1667.4/bf

BFP4) FP4y :=

Fp4y = -1104.4/bf

FP4sin( BFP4)
Sustituir estos valores dados y calculados en la ecuacin matricial modificado trminos
de masa e inercia

O
o

R13y

C-

-R12y

R2x
R32x

-R32y

in

in

in

in

o
o

o
o

-1

o
o

o
o

o
o
o

-1

o
-R43y

R43x

in

in

in

in

Rnx

-Rny

in

in

o
o

o
o

-R23x

o
o

o
o

o
o

o
o

o
o

-1

-1

R34y
in

-R34x
in

-R14y
in

Rux
in

lan(02 + )

-1

o
o
o

o
o
F

- 1
R:=C F

.-

-FP4xlbf
-FP4y-lbf

- 1
- 1

-1 -1
(-RP4xFP4y + RP4y-FP4x )lbf in

o
F12x :=
Rt"lbf F32x :=

RJ
lb

F12x = 1029 lbf F32x =

-1069/bf

F12y := Rf lbf

F32y :=
R4/bf

F12y = 757

lbf F32y
-722/bf

F43y :=

F43y =

lbf Fux = 598

R 6 lbf F14y :=

-722/bf Fuy

lbf

R lbf
8

382 lbf

F43x :=

F43x = -1069

R5 lbf F 14x
:= Ri lbf

Fhandy := R 10 lbf Fhandy = -34.9/bf

6.

Calculando las fuerzas.

Pin atA:

F11 := JF12/ + F11/

Pin atB:

F32 := J F32/

Pin

F31/ F43 := JF43/

C:

at
Pin

atD:
7.

+ F43/
F14:=JFu/
+Fu/

FJ 2 =

1278 lbf F32 =

1290 lbf
F43

1290/bf

F14 = 710/bf

Calculando la fuerza del

mango.
Fhand = 53.l lbf

.
JFI = 0.645