ROBOTICA INDUSTRIAL

Y
CONTROL DE ROBOTS

MG(c) Ing. Didier Vera

Contenido Programtico

Introduccin
Modelo Geomtrico
Modelo Cinemtico
Modelo Dinmico
Control de robots seriales
Virtualizacin de Robots

Bibliografa
Modeling, Identification and Control of robots,
Wisama Khalil y Etienne Dombre, Hermes Penton
Science, 2002.
Modeling and Control of robot manipulators, Lorenzo
Sciavicco y Bruno Siciliano, McGraw-Hill, 1996.
Control de Movimiento de Robots Manipuladores,
Rafael Kelly Martinez, UNAM Mexico, 1990.
J. Molina, D. Pernia y E. Luzardo, Introduccion a los
Controladores PID. Postgrado en Automatizacin e
Instrumentacin, Venezuela, P.p. 7, 2009.
Vivas, Diseo y control de robots industriales: teora y
practica, Primera edicin, elaleph.com, 2010

Introduccin
LA PALABRA ROBOT fue acuada
por el checo Karel apek, quien
en 1921 present una obra de
teatro donde aparecan humanos
artificiales.
Dado que en el idioma checo y en
muchos idiomas eslavos la
palabra robota significa
trabajo o servidumbre,
mostraba con el trmino a un ser
artificial creado para servir a los
seres humanos.
Desde sus inicios los robots han
fascinado y generado temor en el
ser humano, gozando hoy en da
de gran popularidad en el
imaginario colectivo.

a nivel cientfico y comercial, la

historia de la robtica muestra
una industria muy dinmica y
variada, con aplicaciones que van
desde el ensamblaje industrial,
pasando por la exploracin
espacial o la robtica quirrgica,
hasta llegar a los robots
humanoides de Honda o Sony,
ltimos desarrollos que podran
corresponder ms al trmino
original creado por apek.

Robots
Mviles - Industriales

NASA

KUKA 200

Introduccin
De manera general cualquier
mecanismo que opere con cierta
autonoma y controlado por
computador podra ser llamado un
robot. Sin embargo la expresin
clsica del trmino describe un
manipulador mecnico con ciertas
similitudes a un brazo humano y
controlado por un computador.
La Organizacin Internacional para la
Estandarizacin, define en la ISO
8373 a un robot como: Un sistema
automticamente controlado,
reprogramable, multipropsito,
manipulador programable en tres o
ms ejes, que puede estar fijo en un
sitio o hacer parte de una plataforma
mvil, y que tiene su uso principal en
aplicaciones automticas
industriales.

Introduccin: clula robotizada

Se define una clula robotizada como un
sistema que involucra uno o varios robots,
lo cuales realizan diversas tareas de tipo
industrial. Diversos componentes hacen
parte de una clula robotizada:
Mecanismo, que permite interactuar
sobre el ambiente. Est movido por
motores que pueden ser actuadores
elctricos, neumticos o hidrulicos.
Percepcin, realizada a travs de
sensores internos (posicin y velocidad
articular) o externos (deteccin de
presencia, distancia, visin artificial).
Control, el cual genera las rdenes hacia
los actuadores.
Interfaz humano-mquina, a travs de la
cual el usuario programa las tareas que el
robot debe realizar.
Puesto de trabajo, que constituye el
ambiente general sobre el cual interacta el
robot.

Introduccin
La robtica es pues una
disciplina multidisciplinaria
que involucra los campos de la
mecnica, electrnica,
automtica, tratamiento de
seal, comunicaciones,
informtica, gestin industrial,
etc. De manera muy general se
podra decir que los ingenieros
mecnicos, elctricos y
electrnicos se encargan del
diseo y construccin del
mecanismo;

los ingenieros especialistas en

instrumentacin se encargan
de la percepcin; los
ingenieros en control o
automtica se encargan del
control del robot; los
ingenieros en sistemas o
informtica se encargan de
construir la interfaz humanomquina y de la programacin
del robot; por ltimo los
ingenieros industriales se
encargan de la produccin de
un robot en un puesto de
trabajo.

Introduccin
Desde el punto de vista mecnico los
robots estn constituidos por:
a)rgano terminal, el cual reagrupa
todo dispositivo destinado a
manipular objetos o a
transformarlos.
b)Estructura mecnica articulada,
cuya tarea es llevar el rgano
terminal a una situacin (posicin y
orientacin) determinada. Su
arquitectura consta de una cadena
de cuerpos generalmente rgidos
unidos por articulaciones.
Las cadenas cinemticas pueden ser
abiertas, arborescentes, cerradas o
en paralelo, como se muestra en la
Figura 1.1 (Khalil and Dombre, 2002).

Robots
Paralelos

Robots
Seriales

SCADA

Aplicacin de Robots
Industriales

Conceptos generales
A continuacin se muestran las
principales definiciones en el campo
de la robtica.
Articulacin: Mecanismo que une
dos cuerpos sucesivos, accionado
por un motor. Las articulaciones son
principalmente rotoides (de giro) o
prismticas (de desplazamiento),
aunque existen combinaciones de las
dos o articulaciones pasivas (sin
motor) que reproducen cualquiera
de los dos movimientos.
Articulacin rotoide: El movimiento
de rotacin se realiza alrededor de
un eje comn entre dos cuerpos. La
situacin relativa entre los dos
cuerpos est dada por el ngulo
alrededor de este eje (Figura 1.2).

Articulacin prismtica: El
movimiento de traslacin se realiza a
lo largo del eje comn entre dos
cuerpos. La situacin relativa entre
los dos cuerpos est dada por la
distancia a lo largo de este eje
(Figura 1.3).

Conceptos generales
Grado de libertad: Define cada
movimiento independiente del robot
(Figura 1.4). Para situar un objeto en
un espacio tridimensional son
necesarios tres grados de libertad,
uno por cada dimensin. Pero un
robot debe disponer de 6 grados de
libertad para posicionar y orientar un
slido en el espacio: para ubicarlo en
el espacio necesita 3 grados de
libertad, para imprimirle cualquier
rotacin necesita 3 grados de
libertad adicionales. Esto significa
que un robot con menos de 6 grados
de libertad no puede alcanzar
cualquier punto del espacio de
trabajo con una orientacin
arbitraria.

Comnmente los robots industriales

poseen cuatro, cinco o seis grados de
libertad. Los robots con ms de 6
grados de libertad son llamados
robots redundantes y son utilizados
en aplicaciones especiales donde es
necesario sobrepasar obstculos
cercanos al rgano terminal (por
ejemplo en la robtica quirrgica).

Conceptos generales
Espacio articular: Es el espacio en el
cual se representa la situacin de
todos los cuerpos del robot;
corresponde al lenguaje que maneja
el mecanismo en s mismo
(movimientos rotacionales o
prismticos). Su dimensin N
corresponde al nmero de grados de
libertad de la estructura.
En una estructura abierta o
arborescente las variables articulares
son independientes, mientras que en
una estructura cerrada es necesario
establecer relaciones entre las
diferentes variables.

Espacio operacional: Es aquel donde

se representa la situacin del rgano
terminal. Para definir esta situacin
se utilizan las coordenadas
cartesianas en tres dimensiones. Es
llamado tambin espacio cartesiano
y es importante desde el punto de
vista de la tarea industrial a realizar
por el robot. Dicho de otra manera el
robot es diseado en el espacio
articular pero los movimientos que
se le piden, los cuales corresponden
a determinadas tareas industriales,
son definidos en el espacio
operacional. Se deben utilizar
entonces herramientas matemticas
para transformar un espacio en otro,
y en tiempo real, con el fin de que
efectivamente el robot realice la
tarea que le ha sido programada.

Conceptos generales
Configuraciones singulares: En
ciertas configuraciones puede
suceder que el nmero de grados de
libertad del rgano terminal sea
inferior a la dimensin del espacio
operacional, perdindose por lo
tanto un grado de libertad. Por
ejemplo si se tienen dos ejes de
articulaciones prismticas paralelos
o dos ejes de articulaciones rotoides
confundidas, se tendr en cada caso
dos articulaciones pero solo un grado
de libertad (Figura 1.5). Esto claro
est es un desperdicio desde el
punto de vista econmico. Sin
embargo existen otros casos donde
la presencia de configuraciones
singulares no es tan evidente,
pudindose presentar daos
importantes en el robot.

Morfologas de brazos manipuladores:

Con el fin de definir los diversos tipos de
arquitecturas de robots industriales
posibles se tienen en cuenta dos
parmetros: tipo de articulacin y ngulo
que forman dos ejes sucesivos.
Generalmente los ejes consecutivos son
o paralelos o perpendiculares. El nmero
de morfologas posibles se deduce
entonces de la combinacin de los cuatro
valores que pueden tomar estos
parmetros: articulacin rotoide,
articulacin prismtica, eje paralelo, y eje
perpendicular.

Conceptos generales
Diversas arquitecturas de robots:
Los tres primeros grados de
libertad de un robot industrial
tipo serie (cadena cinemtica
abierta) forman lo que se llama el
portador del robot. Dicho
portador o brazo propiamente
dicho, permite que el rgano
terminal o mueca llegue con su
herramien-ta al sitio determinado
en el espacio de trabajo donde el
robot deba realizar su tarea. La
mueca est formada por los
grados de libertad adicionales al
portador y tiene di-mensiones
ms pequeas y de menor masa.

Conceptos generales
La Figura 1.7 muestra las
combinaciones ms utilizadas como
portadores en el medio industrial,
dependiendo del tipo de articulacin
que utilicen (rotoide R o prismtica P).
Es de notar que la arquitectura RRR
(rotoiderotoiderotoide) es conocida
como la arquitectura antropomorfa, ya
que simula la configuracin hombro y
codo de un brazo humano. En la
prctica los portadores son de tipo RRP
(esfricos), RPR (tricos), RPP
(cilndricos), PPP (cartesianos), RRR
(antropomorfos), y el conocido RRRP
(robot SCARA). Los nombres en
parntesis hacen referencia al volumen
que dibuja en el espacio tridimensional
cada robot. Estas estructuras se
muestran en la Figura 1.8.

Conceptos matemticos utilizados en

robtica
Los conceptos matemticos
imprescindibles en la robtica son
el lgebra lineal y el trabajo con
los sistemas de coordenadas
espaciales. Para describir la
posicin y orientacin de un
robot en cada instante de tiempo,
tanto al puesto de trabajo como a
cada una de las articulaciones del
robot debe asignrsele un
sistema de coordenadas.
La nocin de transformacin de
coordenadas es por lo tanto
fundamental y permite:

Expresar la situacin de los

diferentes cuerpos del robot, los
unos con referencia a los otros
Especificar la situacin que
debe tomar el sistema de
coordenadas asociado al rgano
terminal del robot para realizar
una determinada tarea, as como
su velocidad correspondiente.
Describir y controlar los
esfuerzos necesarios cuando el
robot interacta con su entorno.
Integrar al control las
informaciones provenientes de
los sensores, los cuales poseen su
sistema de referencia propio.

Conceptos matemticos utilizados en

robtica
Existen diversas formas de
ubicar un punto en el espacio,
tales como los ngulos de
Euler o los cuaternios (Siciliano
and Khatib, 2008), que tratan
la rotacin y el desplazamiento
de manera separada.
ltimamente ha despertado
bastante inters la teora de
los screws (Davidson and Hunt,
2004), la cual combina
rotacin y desplazamiento
utilizando pocos clculos.

Sin embargo la forma ms

utilizada para trabajar estas
dos situaciones sigue siendo
las transformaciones
homogneas, las cuales se
vern a continuacin

Transformaciones homogneas
Permiten expresar las
posiciones de los diferentes
cuerpos del robot, las unas en
relacin con las otras. En este
caso los vectores de posicin y
las matrices de orientacin se
combinan y se expresan de
manera compacta.

Coordenadas homogneas
Para representar un punto en
el espacio se utilizan cuatro
elementos: tres describen su
posicin en el espacio respecto al origen, y un cuarto
representa un factor de
escalamiento, normalmente
unitario. La representacin de
un punto se realiza entonces
de la siguiente manera:

Coordenadas homogneas
a representacin de una direccin
es algo mucho ms complejo. Se
realiza igualmente a partir de
cuatro elementos como en el caso
anterior, pero ahora los primeros
tres elementos son vectores de
dimensin 3x1, donde cada uno de
ellos representa la rotacin del
punto final en x, y e z, respecto a
los ejes x, y e z originales. Esta
rotacin se define por medio de la
siguiente matriz.

u ux

uy

uz

(2)

Coordenadas homogneas
Expandiendo cada vector:

Transformacin de coordenadas
Utilizando las representaciones
anteriores para rotar y
desplazar un cuerpo, en la
Figura 1.11 se muestra la
transformacin de
coordenadas entre dos
sistemas de referencia. Esta
transformacin est definida
por la matriz iT j , la cual
se expresa de la siguiente
manera:

(4):

Transformacin de coordenadas

i
i
S
,
N
,
Se puede decir entonces que los vectores unitarios
j
j Aj

son los vectores segn los ejes xj, yj y zj de la base Rj, expresados
en la base Ri ; y que iPj es el vector que expresa el origen de la
base Rj en la base Ri. Dicho de otra manera la matriz iT j define
la base Rj en la base Ri.

Transformacin de coordenadas

Modelo Geomtrico MG
MGD
Determinar la posicin y
orientacin en la que se
encuentra el rgano terminal
respecto a la base.

MGI
Sirve para encontrar todas las
posibles soluciones del clculo
de coordenadas articulares
con respecto a la posicin y
orientacin deseada para la
articulacin terminal en el
espacio ( x, y, z).

(Mtodo Paul).

Modelo Geomtrico MG
Es
un
conjuntos
de
relaciones que definen la
posicin final del robot
como una funcin de
coordenadas que depende
del ngulo que forman entre
ellas y las distancias que
existen entre cada uno de
las articulaciones.
Khalil y Dombre (2002),

Sistemas de coordenadas

Modelo
Geomtrico
MG
Antes de utilizar este mtodo se debe realizar la
colocacin de los ejes x y z sobre las articulaciones
del robot (el eje y no es importante).
Para esto se deben tener en cuenta dos
consideraciones:
el eje zj es el eje de la articulacin j, es decir el
eje sobre el cual rota o se traslada la articulacin.
el eje xj es perpendicular comn a los ejes zj y
zj+1 (esto implica que el eje xj forma un ngulo de
90 con cada uno de los ejes zj y zj+1, y que
adems los toque directamente).
j: ngulo entre los ejes zj-1y zj correspondiente a
una rotacin alrededor de xj-1
dj: distancia entre zj-1y zja lo largo de xj-1
j: ngulo entre los ejes xj-1y xj correspondiente a
una rotacin alrededor de zj

rj: distancia entre xj-1y xja lo largo de zj

Sistemas de coordenadas

Modelo Geomtrico Directo

Determinar la posicin y
orientacin en la que se
encuentra el rgano terminal.
Sin j
0
dj
Cos j
Cos Sin Cos Cos Sin r Sin
j
j
j
j
j
j
j
j 1
Tj
Sin j Sin j Sin j Cos j Cos j rj Cos j

0
0
0
1

La ecuacin de MGD:

T5 T1 T2 T3 T4 T5

C1CA C1SA S1 C1(CAD5 C 23D 4 C 2 D3)

S1CA S1SA C1 S1(CAD5 C 23D 4 C 2 D3)
0

T5
SA
CA
0
SAD5 S 23D 4 S 2 D3

0
0
1
0

Matriz de Transformacin

C1 S1
S1 C1
0
T1
0
0

0
0

0
0
1
0

0
0
0

Cos1
Cos Sin
1
1
0
T1
Sin1Sin1

Sin1
Cos1Cos1

0
Sin1

Sin1Cos1
0

Cos1
0

0
0
0

Modelo Geomtrico Inverso

Es un modelo para
encontrar
todas
las
posibles soluciones del
clculo de coordenadas
articulares con respecto a
la posicin y orientacin
deseada
para
la
articulacin terminal en
el espacio ( x, y, z).
Py
1 arctan
Px

Para hallar el MGI existen 3

mtodos bsicos:
Mtodo de Paul, que trata
cada caso en particular y
conviene a la gran mayora
de robots industriales.
Mtodo de Pieper, que
resuelve el problema para
los robots de 6 grados de
libertad cuando poseen 3
articulaciones rotoides de
ejes concurrentes o 3
articulaciones prismticas.
Mtodo de Raghavan y
Roth, que provee la solucin
general para robots de 6
articulaciones.

U 0 0 T1 1 T2 2T3 3 T4 4T5

T0U 0 1T22T3 3 T44T5

C1 S1 0 0 Px
S1 C1 0 0 Py CAD5 C 23D 4 C 2 D3

0 1 0
Pz

SAD
5

S
23
D
4

S
2
D
3

0 0 1 1
0

C1PX S1PY CAD5 C 23D 4 C 2 D3

S1P C1P

0
X
Y

SAD5 S 23D 4 S 2 D3
PZ
U1 1T0 *U 0

T1

S1PX C1PY 0

Py
1 arctan
Px

Modelo Dinmico MD
MDD
Expresa las aceleraciones
articulares en funcin de las
posiciones, velocidades y
fuerzas.

q g q, q, , f e

LaGrange

MDI
Describe la relacin que existe
entre las fuerzas aplicados por
cada uno de los actuadores ()
y las posiciones, velocidades y
aceleraciones articulares del
robot manipulador.

A11
1 0
2
0
3 0
4

A(q)q C (q, q)q Q(q)

A22

A23

A32

A33

A24

A34

..
0 q1
0
A24 ..
q 2 Q2

A34 ..
Q
A44 q 3 3
Q
.. 4
q 4

Modelo Dinmico MD

Tensor inercia

masa
M. Inercia
(Energa Cinemtica)

Velocidad de
rotacin o
angular
Velocidad lineal

LaGrange
Seco
Modelo
Frotamiento
viscos

Vector de
Gravedad

Energa
potencias

Formalismo de LaGrange
Este formalizo se basa en una
serie de ecuaciones que
describen el movimiento del
robot en funcin del trabajo y
de sus energas tanto cinticas
como potenciales de cada una
de las junturas que conforman
el
sistema.
Mencionada
funcin viene dada por:

d L L

dt qi qi

: Lagrangiano del robot L E U

E : Energa cintica total del sistema
U :
Energa potencial total del
sistema
i : Par aplicado al eslabn
A : Matriz de inercia del robot, cuyos
elementos dependen de su energa
cintica.
Q : Vector de fuerzas de gravedad,
cuyos elementos dependen de la
energa potencial del robot.
C
: Vector que representa las fuerzas
de Coriolis y centrfugas.
L

A(q)q C (q, q)q Q(q)

Calculo de la Energa Cintica

Para poder realizar el clculo de la
energa cintica del robot, se debe
conformar
primeramente
las
matrices del tensor de inercia y del
primer momento de inercia, las
cuales se hallan basndose en la
tabla de parmetros base

La energa cintica para cada eslabn

viene dada por:
Ej

1 j T j j
j J j j M j jV jT jV j 2 j MS jT
2

MS4 MX 4

0 ;2 MS2 MX 2
T

MY4

0 0 ;3 MS3 MX 3
T

0 ;5 MS5 0 0 MZ5
T

MY3

0
J1 0
0
0
5
J 5 0
0

j j

MS1 0 MY1

Donde:
j
j :Velocidad angular del eslabn
C
j
V j : Velocidad lineal del eslabn
j
M :Masa del cuerpo
C
j
J j :Tensor de inercia del cuerpo
j
MS j : Primeros momentos de inercia del
cuerpo C
j

0
0
0
0
0
XXR 2 0
XXR3 0
XXR 4 0

2
3
4
0
0 J2 0
0
0 J3 0
0
0 J4 0
0
0
0
0
0
0 ZZR1
0 ZZR 2
0 ZZR3
0 ZZR 4
0 0
0 0
0 0

Calculo de la Velocidad de Rotacin

Base: 0 0
0

Para el clculo de la velocidad

angular se utiliza la ecuacin.

0 0

j Aj 1 j 1 j q j a j Eslabn 1:

j 1

1 1 A0 00 q1 1a1

Para calcular las velocidades de

rotacin del Scorbot-ER 5plus
se obtiene a partir del trabajo
de Khalil y Dombre.

C1 S1 0 0
0
1
1 S1 C1 0 0 0 0 q1 0
0
1
0 1 0

1 0 0 q1

'

Velocidad Lineal
V j j Aj 1 j 1V j 1

j 1

j 1

j 1

Pj j q j j a j

La velocidad lineal por su

Base:V0 0 0 0
parte, involucra adems
los vectores de posicin
Eslabn 1:
1
del robot (cuarta columna V 1 A 0V 0 0 P
1
0
0
0
1
de las matrices de
transformacin) .
C 2 0 S 2 0
0
0
0

'

1
V1 S 2 0 C 2 0 0 0
0
1
0 0 0 0
V1 0 0 0

'

Energa Cintica de Cada Eslabn

Base E 0
0
Eslabn 1:
T 1
T 1
1 1 T 1 1
1
1
E1 1 J1 1 M1 V1 V1 2 MS1 V1 11

0 0
0 0
1
E1 0 0 q1 0 0
0 0 2 0 MY1
2

0 0 ZZR1 q1

1 2
E1 q1 ZZR1
2

0 0

0 0 0
0 q
1

Calculo de la Energa Potencial

La energa potencial del robot,
viene dada por cada una de las
posiciones
de
las
articulaciones,
suponiendo
que toda la masa del cuerpo
est concentrada en su centro
de masa.
Esta energa esta expresada en
la ecuacin:
U U
En donde U viene dada por
la ecuacin:

g :Vector de

gravedad referido al eje z

: Masa del cuerpo Cj
Mj
: Primeros momentos de inercia del
cuerpo Cj
j
MS j: Submatrices de orientacin
0
Aj : Vector de posicin
0

Pj

U1 0 0 G

j1

U1 0 0 G

U1 0
U j 0 g T M j 0 Pj 0 Aj j MS j

1MS1
0 T1

M1
C1 S1
S1 C1
0
0
0

0
0
0

0 0 0
0 0 MY1
1 0 0

0 1 0

Modelo de Frotamiento
En este tipo de modelo se
encuentran involucrados dos
tipos de modelos, el de
frotamiento seco u de
Coulomb, el cual hace
referencia a una fuerza
constante
opuesta
al
movimiento, y el segundo el
viscoso el cual trata del
frotamiento
existente
en
presencia de movimiento, lo
que significa que el motor
debe estar siempre energizado
para evitar que se detenga a
causa de Frotamiento.

En este caso de estudio al

tratarse de una simulacin y
como no se cuenta con el
robot de forma fsica para
poder adelantar la
correspondiente identificacin
no sern tenidos en cuenta ni
las fuerzas de Corilis y
centrifugas.
MDI:

A(q)q Q(q)

MDD:

q A1 Q

Matriz de Inercia A
Es una serie de elementos
que estn dados en funcin
del valor de sus variables
articulares como de sus
parmetros inerciales de
base, el procedimiento para
encontrar
mencionada
matriz se basa en contar con
un
procedimiento
de
identificacin
adecuado.
Contando con los elementos
que constituyen su energa
cinemtica total.

El
elemento
A11
estar
conformado por los coeficientes
de q 2
que hacen parte
de la ecuacin de energa
cintica
total
del
robot,
calculada previamente:
2
1

A11 ZZR1 XXR 2S 22 XXR3S 232 2MXR3C 2C 23D3

2MYR3C 2S 23D3 S 2342 XXR4 2MXR4C 2C 234 D3
2MXR4C 23C 234 D4 2MYR4C 2S 234 D3 2MYR4C 23S 234 D4
A11

A
A 21
A31

A41

A12

A13

A22
A32

A23
A33

A42

A43

A14

A24
A34

A44

Calculo del Vector de Fuerzas de

Gravedad Q
Para
poder
encontrar el vector
de
fuerza
gravitacional
presente en cada
uno
de
los
actuadores
se
debe derivar la
energa potencial
total con respecto
a cada eslabn.

Q1

S 2MXR2G S 23MXR3G C 23MYR3G S 234MXR4G C 234MYR4G

q1

Q1 0
Q2

S 2MXR2G S 23MXR3G C 23MYR3G S 234MXR4G C 234MYR4G

q2

Q2 G C 2MXR2 C 23MXR3 S 23MYR3 C 234MXR4 S 234MYR4

Q3

S 2MXR2G S 23MXR3G C 23MYR3G S 234MXR4G C 234MYR4G

q3

Q3 G C 23MXR3 S 23MYR3 C 234MXR4 S 234MYR4

Q4

S 2MXR2G S 23MXR3G C 23MYR3G S 234MXR4G C 234MYR4G

q4

Q4 G C 234MXR4 S 234MYR4

Modelo Cinemtico
Modelo Cinemtico Directo
Describe las velocidades del
espacio operacional en funcin
del espacio articular.
Jacobiana: (Symoro)
J11
J
21
0
J
0
0

J12
J 22
J 32
J 42
J 52
J 62

J13
J 23
J 33
J 43
J 53
J 63

J 41
J 42
J 43

J 44
J 45

J 46

Modelo Cinemtico Inverso

este modelo se calcula a partir
de una configuracin qdada,
.
las velocidades articulares q,
las cuales cercioran que el
efector terminal tenga la
.
velocidad operacional x
deseada.
J11
J
21
0
J
0
0

J12
J 22
J 32
J 42
J 52
J 62

J13
J 23
J 33
J 43
J 53
J 63

J 41
J 42
J 43

J 44
J 45

J 46

Pseudoinversa de la Jacobiana.
Porque no es Invertible (No es cuadrada -Rango Fila Completo)

Control PID
Forma Proporcional, Integral y Derivativo:

Td S
1
K PID s K p 1

Ti S d S 1
1

entrada1

-K-

Subtract1

kp

1
salida

-K1
s

Subtract
ki

Integrator
2

du/dt

Pos/vel

Derivative

-Kkd
Subtract2

Control PID Cartesiano

Control PID Articular

sx posiciones deseadas
sx pos
entrada1

pos

Out1

Subsystem

salida

Posiciones

Pos/v el

PID ARTICULAR

Zero-Order
Hold
vel
ROBOT DIRECTO

posdes

Posiciones1

Posiciones deseadas
Zero-Order
Hold1

sx vel

Control CTC Cartesiano

1

-K1

consignas
Subtract

Gain posicion

Torques

Subtract1

2
-K-

pos/vel

Gain velocidad
VECTORES

MATLAB
Function

Zero-Order
Hold1
consignas
Torques

POSICIONES

MGI

pos

MATLAB
Function

Posiciones

MDI

pos/v el

vel

CONTROL CTC CARTESIANO

5DOF ROBOT

Zero-Order
Hold

Zero-Order
Hold2

To Workspace1
MGD
x1

MATLAB
Function
DIFERENCIA

Scope

velocidades

To Workspace
y1
Terminator

MATLAB
Function

Control CTC Articular

sx consignas
Salida

Posiciones_deseadas

sx posciones

Zero-Order
Hold1

consignas

pos

MATLAB
Function

Torques

Posiciones

MDI

pos/v el

vel

CONTROL CTC ARTICULAR

MDD

Zero-Order
Hold

posdes
Posiciones deseadas

velocidades