a)

m/s. rednica toka tumika wynosia d = 16 mm, a wstpne cinienie w komorze tumika p = 0,6MPa. Szczeglnie wane dla
konstruktora s dwie zmienne stanu: prdko toka v1 obrazujca proces hamowania i cinienie p1, zwaszcza maksymalna warto cinienia podczas hamowania (rys. 4).
Proces hamowania przebiega w czasie 0,2 s na odcinku 8 mm
(rys. 4c). Na rysunku 4b linia 1 opisuje proces hamowania ze staym ujemnym przyspieszeniem. Najkorzystniej wwczas przenoszone s przecienia na hamowany ukad mechaniczny.
W badanym tumiku proces hamowania jest zbliony do hamowania ze staym ujemnym przyspieszeniem. Uzyskano to dziki
zastosowaniu w budowie tumika zaworu dawicego z przepywem laminarnym.

b)

Podsumowanie
Budowa, nawet zoonych modeli dynamicznych elementw
i ukadw hydraulicznych, moe zosta w znacznym stopniu zalgorytmizowana. W tym celu ukad hydrauliczny dzieli si na mini-ukady, dla ktrych generuje si rwnania w przestrzeni stanw. Wykorzystujc model dynamiczny, na etapie projektowania, mona dokona doboru optymalnych parametrw konstrukcyjnych zaworw hydraulicznych i caych ukadw. Taki sposb
postpowania znacznie zawa pole moliwych rozwiza konstrukcyjnych. Proces werykacji dowiadczalnej jest wwczas
bardziej skuteczny.

c)

Rys. 4. Charakterystyki czasowe procesu hamowania: a cinienie,

b prdko, c przemieszczenie

LITERATURA
[1] Osiecki A.: Hydrostatyczny napd maszyn. WNT, Warszawa 1998.
[2] Stryczek S.: Napd hydrostatyczny. WNT, Warszawa 1990.
[3] Ogata K.: Metody przestrzeni stanw w teorii sterowania. WNT,
Warszawa 1974.
[4] Szydelski Z.: Napd i sterowanie hydrauliczne. WKi, Warszawa
1999.
[5] Zastempowski B., Musia J., Styp-Rekowski M.: Ukady oraz elementy hydrauliczne i pneumatyczne w budowie maszyn. Wydawnictwo
Uczelniane UTP, Bydgoszcz 2008.

UKASZ STAWISKI

Ukady hydrauliczne do napdu siownikw

przy zmiennym kierunku obcienia toczyska
Wprowadzenie
Siowniki hydrauliczne s rodzajem silnikw liniowych wyporowych, gdzie nastpuje przekazanie i zamiana mocy ciekego
czynnika roboczego pod cinieniem na moc mechaniczn siy
w toczysku ruchomym. W odrnieniu od silnikw obrotowych, siowniki wykonuj najczciej ruchy posuwisto-zwrotne
o ograniczonym skoku, rzadziej ruchy obrotowe. Ze wzgldu na
ograniczony skok (kt obrotu) wane jest, rzadziej w silnikach
obrotowych, zapewnienie ruchu powrotnego, pod dziaaniem siy cikoci lub siy w sprynie (w siownikach jednostronnego
dziaania), albo za porednictwem rozdzielacza sterujcego dopywem cieczy do odpowiednich komr siownika i z komr siMgr in. ukasz Stawiski Wydzia Mechaniczny, Katedra Maszyn
Roboczych, Napdw i Sterowania, Politechnika dzka.
H Y D R AU L I K A I P N E U M AT Y K A 1 / 2 0 1 1

ownika (w siowniku dwustronnego dziaania i wahliwego). Siowniki hydrauliczne o posuwisto-zwrotnym ruchu toczyska s
stosowane jako elementy wykonawcze w: maszynach roboczych, wtryskarkach, obrabiarkach, robotach, ukadach hydraulicznych samolotw i wielu innych zoonych systemach technicznych z napdem i sterowaniem hydraulicznym. Ze wzgldu
na charakter i specyk pracy tych elementw wykonawczych
naley je zasila i sterowa w odpowiedni sposb, aby ruch toczyska by rwnomierny i niepodatny na zakcenia, w peni
kontrolowany. Jest to zwizane z precyzj sterowania przy zmieniajcych si warunkach obcienia i kierunku dziaania siy.
Idzie tu o zapewnienie bezpieczestwa pracy caego urzdzenia,
cznie z bezpiecznym sterowaniem i obsug.
Ze wzgldu na potrzeb precyzji dziaania elementw wykonawczych ukadw hydraulicznych, konieczne s badania nad
17

ukadami sterowania ruchem toczyska, jego hamowaniem i rozruchem, gdy zmieniaj si warunki pracy.
Ukady hydrauliczne hamowania siownika
Kady siownik hydrauliczny jest projektowany na odpowiednie
obcienie znamionowe, ktremu bdzie podlegao jego toczysko. Sia dziaajca na toczysko decyduje o przekroju toka i cinieniu zasilajcym siownik. Sia ta jest iloczynem cinienia zasilania i powierzchni roboczej toka:
(1)
gdzie: p1 cinienie zasilania siownika, A1 pole przekroju roboczego toka.
Maksymalna warto cinienia zasilania zaley od parametrw pompy hydraulicznej lub ukadu sucych do napdu siownika. Dla siownikw dwustronnego dziaania, gdzie cinienie zasilania moe by podawane z dwch kierunkw, zaleno
ma posta:
(2)
w ktrej: p2 cinienie zasilania siownika podczas ruchu powrotnego toka, A2 pole przekroju roboczego toka od strony
toczyska.
Znak przed S (obcienie), zaley od kierunku dziaania
obcienia podczas zadanego kierunku posuwu toczyska.
W rzeczywistych ukadach hydraulicznych stosuje si trzy gwne sposoby hamowania siownika obcionego adunkiem lub
si czynn, czyli hamowanie:
dawieniowe za pomoc zaworu dawico-zwrotnego o regulowanej wielkoci szczeliny.
za pomoc sterowanego zaworu zwrotnego.
za pomoc zaworu hamujcego (counterbalance valve).
Hamowanie dawieniowe. Zawr dawico-zwrotny (rys. 1)
jest czsto stosowany podczas hamowania lub sterowania prdkoci opuszczanego adunku. Odpowiednio nastawiajc dawik
mona ustabilizowa przepyw cieczy przez zawr, a co za tym
idzie, nada ruchowi toczyska odpowiedni prdko. Zawory
mona regulowa w czasie rzeczywistym, czyli przez cay ruch
toka, a szeroko szczeliny stopniowo zmniejsza, a do zatrzymania przepywu.
Ukad hamowania adunku
z wykorzystaniem zaworu dawico-zwrotnego (rys. 2) ma
zasadnicz wad: funkcjonuje
prawidowo tylko wwczas,
gdy sia obciajca toczysko
Rys. 1. Zawr dawico-zwrotny
dziaa w tylko w jednym kierunku. Dobr cinie w komorze lewej i prawej cylindra pozwala na ruch toczyska w obie strony przy jednym, okrelonym kierunku siy, zatem:
(3)
Uwzgldniajc ukad odwrotny, gdy kierunek dziaania siy
jest przeciwny do kierunku ruchu toczyska, to:
(4)

Jeeli S1 jest rwna S2 (3) i (4), to wida nieciso w wartoci cinienia p2 podczas obcienia czynnego i biernego. Ukad
(rys. 2) po przesterowaniu rozdzielacza w pooenie skrajne lewe powoduje przepyw cieczy roboczej z pompy do lewej komory siownika. Cinienie to ronie a do pokonania siy biernej S,
aby toczysko wprawi w ruch. Ponadto, cinienie musi osign
wysoki poziom, ci jest konieczne do przetoczenia cieczy roboczej, wypywajcej z prawej komory siownika przez szczelin
dawic w zaworze dawico-zwrotnym. Po przesterowaniu
rozdzielacza w jego skrajne, prawe pooenie sia S dziaa w tym
samym kierunku, jak prdko toczyska, czyli napdza tok,
a jednoczenie ciecz robocza jest toczona z pompy do prawej
komory siownika. Jeli prdko toczyska jest zbyt dua i wydajno pompy niedostateczna, moe pojawi si podcinienie
w prawej komorze siownika. Podcinienie w siowniku powoduje kawitacje i jest zjawiskiem niepodanym. Naley wytworzy
bardzo due cinienie do pokonania oporw ruchu toczyska
i dawienia cieczy na zaworze, ale mona te wywoa podcinienie. To dyskwalikuje ukad, gdy dziaajca sia odciajca
ma charakter zmienny.

Rys. 2. Ukad hamowania z zaworem dawico-zwrotnym

Ukad hamowania z zaworem zwrotnym sterowanym cinieniowo (rys. 3)

to najprostsze rozwizanie. Zaworu tego
typu uywa si czciej w prostych ukadach od bardziej skomplikowanego zaworu hamujcego, ze wzgldu na znacznie atwiejsze sterowanie i moliwo
zapobiegania niekontrolowanym ru- Rys. 3. Zawr zwrotny
chom toczyska. Zawr zwrotny jest kon- sterowany cinieniowo
trolowany cinieniem otwarcia, ktre
uatwia pynne jego otwieranie si w zmiennych warunkach zasilania.
Do poprawnego dziaania ukadu (rys. 4) i pozostawienia zaworu w pozycji otwartej, konieczne jest odpowiednio wysokie
cinienie otwarcia. W zalenoci od budowy zaworu zwrotnego,
stosunek cinienia otwarcia do cinienia na wejciu do zaworu
nie moe by niszy od:
(5)

18

H Y D R AU L I K A I P N E U M AT Y K A 1 / 2 0 1 1

Takie zaoenia oznaczaj ograniczenia w wykorzystaniu tego

zaworu w warunkach zmiennego obcienia. Przesterowanie
rozdzielacza w skrajne lewe pooenie sprawia, e z pompy do
lewej komory siownika dociera strumie cieczy. Cinienie w linii pompalewa komora siownika zaczyna wzrasta a do wartoci, ktra pokona warto siy biernej S. Wzrost cinienia powoduje jednoczenie otwarcie zaworu zwrotnego, dziki czemu
ciecz robocza moe wypywa z prawej komory siownika
i przepywa przez otwarty zawr zwrotny. Jeeli nastawa cinienia otwarcia zaworu zwrotnego jest dobra, to mona uzyska
sta prdko ruchu toczyska przy zmiennym obcieniu. Gdy
rozdzielacz zostaje przesterowany w jego skrajne prawe pooenie, to pompa generuje cinienie, ktre otwiera zawr zwrotny
i toczysko zaczyna przesuwa si w lewo, wspomagane si
czynn S. Niedostateczna wydajno pompy i zbyt dua prdkoci toczyska wpywaj na obnienie cinienia w linii pompasiownik, przez co zawr zwrotny zamyka si i spowalnia przepyw cieczy roboczej, a w konsekwencji ruch toczyska. Pompa
ponownie podnosi cinienie cieczy w tej linii do otwarcia zaworu zwrotnego. Cykl powtarza si, a toczysko dojedzie do kracowego pooenia. Taki sposb napdu wywouje e niekontrolowane ruchy toka i brak pynnoci w jego przemieszczaniu. Zawr sprawdza si w zaoonych, niezmiennych warunkach zasilania i obcienia.

a)

b)

c)

Rys. 5. Zawory hamujce: a z dwoma cinieniami sterujcymi, b sterowany wewntrznie, c sterowany zewntrznie

Zawr hamujcy sterowany wewntrznie (rys. 5b) wykorzystuje si do utrzymywania adunku w spoczynku lub ruchu ze
sta prdkoci. Wad tego rozwizania jest wspomniana konieczno pracy z duymi cinieniami przy niepenym obcieniu siownika. Zawr hamujcy o sterowaniu zewntrznym (rys.
5c) pracuje podobnie jak zawr zwrotny sterowany, czyli moe
utrzymywa adunek w spoczynku, lecz nie zapewnia kontrolowanego ruchu toczyska. Wad kolejn jest potrzeba stosowania
dodatkowego sygnau sterujcego.
Zawr hamujcy dostosowany do pracy z dwoma cinieniami
sterujcymi (rys. 5a) ma zalety obu opisanych wczeniej zaworw hamujcych. Pozwala na pewn i pynn kontrol posuwu
toczyska z minimalnym zuyciem energii. Kolejn zalet jest
moliwo wykorzystania tej konstrukcji w zmieniajcych si
warunkach obcienia, zmiennych prdkociach posuwu, cinieniach zasilania bez koniecznoci uywania skomplikowanych
ukadw elektronicznych. Po przesterowaniu rozdzielacza w pooenie skrajne lewe (rys. 6), pompa zaczyna generowa cinienie potrzebne tylko do pokonania siy biernej S, jednoczenie
doprowadzajc cinienie otwarcia odpowiednio nastawione na
zaworze hamujcym. Powoduje to otwarcie zaworu i swobodny
przepyw cieczy z prawej komory siownika przez zawr hamujcy do zbiornika. Gdy rozdzielacz przyjmie skrajne prawe pooenie, to sia czynna S zaczyna dziaa na toczysko. Przed zaworem hamujcym, w linii siownik-zawr hamujcy, cinienie zaczyna narasta. Zawr hamujcy pozostaje zamknity, co powoduje jednoczesny wzrost cinienia. Suma dwch cinie
sterowania daje odpowiednie cinienie otwarcia zaworu hamujcego, czyli ruch toczyska. Jeli pompa nie jest zdolna do generowania odpowiedniego cinienia, to jedno z cinie sterowania
maleje. Powoduje to przymykanie zaworu hamujcego i ponow-

Rys. 4. Ukad hamujcy z zaworem zwrotnym sterowanym cinieniowo

Zawory hamujce
Z zaworw wymienionych wczeniej zawory hamujce (counterbalance valves) zalicza si do najbardziej skomplikowanych,
Wykorzystuje si je do kontrolowanego ruchu toczyska przy dowolnym rodzaju obcienia czynnego lub biernego. Jest to najskuteczniejszy sposb kontrolowania ruchu toczyska, jeli nie
liczy ukadw sterowanych elektronicznie. Podstawowy zawr
hamujcy (rys. 5a) funkcjonuje przy cinieniach sterowania, ktrych suma daje odpowiedni sygna otwarcia zaworu. Zaworami
hamujcymi (rys. 5b i rys. 5c) nazywa si rwnie zawory zdolne do pracy z jednym cinieniem sterowania (wewntrznym lub
zewntrznym), ale ich stosowanie moe dawa mniejsze korzyci energetyczne, np. podczas pracy siownika bez obcienia.
H Y D R AU L I K A I P N E U M AT Y K A 1 / 2 0 1 1

Rys. 6. Ukad hamowania z zaworem funkcjonujcym z dwoma cinieniami sterowania

19

ny wzrost cinienia w linii pompa-siownik, a do otwarcia zaworu. Dziki temu unika si podcinienia w lewej komorze siownika.
Opisany ukad jest nowym rozwizaniem i wymaga jeszcze
szczegowych bada. W rzeczywistoci stosuje si odpowiednie parametry ustalone dla konkretnych warunkw pracy ukadu.
Warto doda, e kada zmiana warunkw oznacza ustawienia
przedziaw pracy danego ukadu przez producenta zaworw.
Podsumowanie
Analiza najbardziej znanych i wykorzystywanych metod hamowania siownikw powinna umoliwi opracowanie metody
w peni kontrolowanego systemu, zdolnego do pynnego posuw
toczyska, bez wzgldu na zmieniajce si warunki pracy ukadu. Obecnie w literaturze polskiej i wiatowej nie spotyka si
rozwiza dotyczcych pynnej kontroli pracy siownika w zmieniajcym si kierunku obcienia. Producenci i uytkownicy
ukadw stosowanych w siownikach nie znajduj odpowiedniego ukadu, w peni sprawnego i uniwersalnego. Wszystkie znane
rozwizania s cile nastawione na jeden zakres pracy, co powoduje nieprzewidywalne zachowania ukadw podczas wyjcia

poza dany zakres. Nieoczekiwane zatrzymania ukadw napdowych i ponowne uruchomienie powoduje wibracje, niekontrolowane ruchy toczyska, zerwanie przewodw, a nawet uszkodzenia siownikw i mechanizmw, ktre z nimi wsppracuj.
W Katedrze Maszyn Roboczych i Napdw Sterowania Wydziau Mechanicznego Politechniki dzkiej podjto badania
symulacyjne i eksperymentalne opisanych rozwiza konstrukcyjnych. Badania dotycz zwaszcza doboru i optymalizacji metody sterowania, ktra pozwoli na bezpieczne i sprawdzone warunki dziaania ukadu w rnych zastosowaniach przemysowych i uytkowych.
LITERATURA
[1] Stryczek, S.: Napd hydrostatyczny elementy, WNT, Warszawa
1998.
[2] Johnson, J. L.: Counterbalance Valve Circiuts, Hydraulics&Pneumatics, The Penton Media Building, Cleveland 2009.
[3] Hitchcox, A.: The truth about problem valves, Hydraulics&Pneumatics, The Penton Media Buildings, Cleveland 2009.
[4] Zhe, B.: Fr einen besseren Wirkungsgrad. Auswahl und Verschaltung von Senkbremsventilen, SUN Hydraulik GmbH in Erkelenz, 2010.

KRZYSZTOF MAZUREK
STANISAW SZWEDA
MAREK SZYGUA
KRZYSZTOF TURCZYSKI

Wpyw zmiany parametrw akumulatora gazowego

na prac stojaka hydraulicznego
Wprowadzenie
Metod elementw skoczonych mona wykorzysta do wspomagania projektowania oraz badania akumulatora gazowego,
okrelajc wpyw jego parametrw cinienia pocztkowego
gazu i pocztkowej objtoci komory akumulatora, na odpowied stojaka przy zadanym wymuszeniu. W niniejszym opracowaniu odpowied stojaka hydraulicznego przy zadanym wymuszeniu okrelono jako wielkoci zyczne opisujce przebieg
czasowy cinienia medium roboczego maksymalnej wartoci
cinienia medium roboczego w przestrzeni podtokowej stojaka
oraz tempa przyrostu tego cinienia.
Analiza wpywu pocztkowego cinienia gazu i pocztkowej
objtoci akumulatora gazowego na wielkoci zyczne okrelajce przebieg czasowy cinienia medium roboczego wymaga
badania wielu modeli stojakw z akumulatorami gazowymi, rnicych si wartociami parametrw akumulatora. Ograniczenie
liczby symulacji komputerowych wymagao szczegowej analizy wraliwoci wielkoci zycznych, charakteryzujcych odpowied stojaka przy zadanym wymuszeniu, za pomoc funkcji
aproksymujcych, stosowanych na etapie planowania eksperymentu. W obliczeniach numerycznych posuono si modelami
stojaka hydraulicznego z akumulatorem gazowym, ktre zbudowano na podstawie modelu zwerykowanego dowiadczalnie
Dr in. Krzysztof Mazurek, dr in. Marek Szygua, dr in. Krzysztof Turczyski Instytut Techniki Grniczej KOMAG, prof. Stanisaw Szweda
Politechnika lska, Wydzia Grnictwa i Geologii.
20

[5]. Poszczeglne modele stojaka rniy si midzy sob wartociami parametrw akumulatora gazowego (pocztkowym cinieniem gazu i pocztkow objtoci komory akumulatora).
W obliczeniach przyjto, w przestrzeni podtokowej stojaka, cinienie robocze rwne 35 MPa. Okrelenie wpywu parametrw
akumulatora gazowego na maksymaln warto cinienia medium roboczego, w caym przedziale zmiennoci wysokoci stosowania sekcji, wymagao analizy dwch wariantw kadego
z modeli, gdy:
wysoko supa medium roboczego l = 650 mm,

Rys. 1. Modele stojaka z akumulatorem gazowym

H Y D R AU L I K A I P N E U M AT Y K A 1 / 2 0 1 1