LABORATORIO 1- Ganancia Programada

Presentar: .m de las 3 condiciones + .m de la simulacin total+Word

(Nombre.zip)
Plazo: Viernes 02/10/15 11:59pm
Disear un control con ganancia programada de temperatura de un horno de
recalentamiento de barras de acero, el modelo es el siguiente:
Modelo de la Vlvula:

G v (s)=

kv
(T v s+ 1)

Modelo de la variacin de temperatura del horno:

GTH (s)=

kH
(T H 1 s +1)(T H 2 s +1)

Modelo del sensor transmisor de temperatura:

G TT (s)=

k TT
(T TT s +1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

G p ( s)=G v ( s)G TH (s )G TT (s )
Para poder disear el controlador se presentan tres condiciones en la siguiente
tabla:
Parametros Base

X: nmero en oeraae
CO1: Alumno= Parametros Base+x*0.15
CO2: Alumno= Parametros Base-x*0.05
CO3: Alumno= Parametros Base+x*0.1
Adems los otros parmetros tienen los siguientes valores:

Realizar las siguientes tareas:

a. Disear un controlador PID para cada condicin, el cual debe cumplir
PM<20%, ess=0, tss= min.
b. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste PID.
c. Disear un controlador con ganancia programada. Mostrar el diagrama de
bloques y el diagrama funcional del sistema de control con ganancia
programada de temperatura en el horno
d. Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control con
ganancia programada de temperatura en el horno para las tres condiciones
de operacin.

Resolucin:
a. Disear un controlador PID para cada condicin, el cual debe cumplir
PM<20%, ess=0, tss= min.
Para todas las condiciones usaremos el segundo mtodo de Ziegler-Nichols,
hay dos formas de resolverlo:
1. Mediante simulaciones llegar a oscilaciones sostenidas hallar el Kp
crtico y el perodo crtico.
2. Matemticamente calcular el Kp crtico y el perodo crtico usando Routh
Hurwitz.
Voy a obtener el Kp crtico y el perodo crtico de las 2 formas para las tres
condiciones pedidas.
FORMA 1: Mediante Simulaciones (El bloque PID solo va a ser
proporcional para el clculo del Kp crtico):
Condicin 1:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Probando encontramos que el Kp crtico es 0.0595, las oscilaciones sostenidas

encontradas son las siguientes:

El Periodo crtico es aproximadamente 17 segundos, por lo que mis parmetros

de PID segn este mtodo sern:
Tipo
Controlador
PID

Kcr

Pcr

Kp

Ti

Td

0.0595

17

0.0357

8.5

2.125

Ahora ingreso estos parmetros a mi controlador PID y tenemos la siguiente

respuesta:

La respuesta aun no es la adecuada ya que no cumple las especificaciones

pedidas pero es un punto de partida adecuado, ahora vario un poco los
parmetros del PID para poder llegar a cumplir las especificaciones luego de
algunas simulaciones encuentro que los parmetros adecuados son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.03

Ti
9

Td
2.5

La respuesta obtenida con estos parmetros cumple las especificaciones

pedidas, tambin cabe recalcar que como temperatura inicial he considerado
23c como temperatura ambiente.

Condicin 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Probando encontramos que el Kp crtico es 0.176, las oscilaciones sostenidas

encontradas son las siguientes:

El Periodo crtico es aproximadamente 19 segundos, por lo que mis parmetros

de PID segn este mtodo sern:
Tipo
Controlador
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
PID
0.176
19
0.1056
9.5
2.375
Ahora ingreso estos parmetros a mi controlador PID y tenemos la siguiente
respuesta:

La respuesta aun no es la adecuada ya que no cumple las especificaciones

pedidas pero es un punto de partida adecuado, ahora vario un poco los
parmetros del PID para poder llegar a cumplir las especificaciones luego de
algunas simulaciones encuentro que los parmetros adecuados son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.095

Ti
10

Td
2.7

La respuesta obtenida con estos parmetros cumple las especificaciones

pedidas, tambin cabe recalcar que como temperatura inicial he considerado
23c como temperatura ambiente.

Condicin 3:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Probando encontramos que el Kp crtico es 0.09685, las oscilaciones sostenidas

encontradas son las siguientes:

El Periodo crtico es aproximadamente 22.5 segundos, por lo que mis

parmetros de PID segn este mtodo sern:
Tipo
Controlador
PID

Kcr
0.0968
5

Pcr
22.5

Kp
0.0581
1

Ti

Td

11.25

2.8125

Ahora ingreso estos parmetros a mi controlador PID y tenemos la siguiente

respuesta:

La respuesta aun no es la adecuada ya que no cumple las especificaciones

pedidas pero es un punto de partida adecuado, ahora vario un poco los
parmetros del PID para poder llegar a cumplir las especificaciones luego de
algunas simulaciones encuentro que los parmetros adecuados son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.05

Ti
11.7

Td
3

La respuesta obtenida con estos parmetros cumple las especificaciones

pedidas, tambin cabe recalcar que como temperatura inicial he considerado
23c como temperatura ambiente.

FORMA 2: Matemticamente (El bloque PID solo va a ser proporcional

para el clculo del Kp crtico):
Condicin 1:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado:

Modelo de la Vlvula:

Gv (s)=

3.99
(2.75 s+1)

Modelo de la variacin de temperatura del horno:

GTH (s)=

4.65
(1.58 s+1)(3.56 s +1)

Modelo del sensor transmisor de temperatura:

GTT (s)=

3.97
(3.47 s +1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

G p ( s)=Gv ( s)GTH (s )GTT (s )

Entonces:

G p (s)=

73.66
53.67 s +84.03 s 3 +47.14 s 2+11.36 s +1
4

Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la

funcin de transferencia en lazo cerrado es:

GLC (s )=

GLC (s )=

G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
73.66 K p
4

53.67 s +84.03 s +47.14 s +11.36 s+ 1+73.66 K p

Ahora aplicamos Routh hurwitz:

s4

47.14

84.03

39.88436273

11.36
1+73.66K
p

155.1899Kp-9.25316

s3
s

1+73.66
Kp

53.67

1+73.66Kp

Entonces debo buscar oscilaciones sostenidas para obtener el

Kp

crtico, el

cual ser:

155.1899 K pcr9.26316=0
K pcr =0.059625
Entonces la ecuacin caracterstica es:

53.67 s 4 +84.03 s3 + 47.14 s 2+ 11.36 s +5.39196

Para encontrarla frecuencia crtica hacemos el cambio de variable s=jw e
igualamos a cero:

( 53.67 w 447.14 w 2+5.39196 ) + ( 11.36 w84.03 w3 ) j=0

Entonces para encontrar la frecuencia crtica hacemos:

11.36 w cr 84.03 w cr3=0

w cr =0.3677
Con esto encontramos que el periodo crtico es:

Pcr =

2
=17.0887
wcr

Entonces mis parmetros de PID segn este mtodo sern:

Tipo
Controlador
PID

Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
0.0596 17.088 0.0357 8.5443 2.1360
25
7
75
5
88

Para poder comparar se presenta los parmetros PID encontrados por la

primera forma:
Tipo
Controlador
PID

Kcr

Pcr

Kp

Ti

Td

0.0595

17

0.0357

8.5

2.125

Observamos gratamente que los parmetros encontrados matemticamente

en esta segunda forma son muy similares a los encontrados por simulacin en
la primera forma, por lo que los parmetros del PID ajustados son los
adecuados para poder controlar mi planta los cuales son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.03

Ti
9

Td
2.5

Condicin 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado:

Modelo de la Vlvula:

Gv (s)=

3.99
(2.75 s+1)

Modelo de la variacin de temperatura del horno:

GTH (s)=

1.45
(3.29 s+1)(2.78 s+ 1)

Modelo del sensor transmisor de temperatura:

GTT (s)=

3.97
(3.47 s +1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

G p ( s)=Gv ( s)GTH (s )GTT (s )

Entonces:

G p (s)=

22.97
3
2
94.44 s +122.1 s +58.87 s +12.56 s +1
4

Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la

funcin de transferencia en lazo cerrado es:

GLC (s )=

G LC (s )=

G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
22.97 K p
4

94.44 s +122.1 s +58.87 s 2+ 12.56 s+ 1+ 22.97 K p

Ahora aplicamos Routh hurwitz:

s3
s

94.44

58.87

122.1

12.56
1+22.97K
p

49.15528747

1+22.97
Kp
0
0

57.05666968Kp10.07603528

1+22.97Kp

Entonces debo buscar oscilaciones sostenidas para obtener el

Kp

crtico, el

cual ser:

57.05666968 K pcr10.07603528=0
K pcr =0.176596975
Entonces la ecuacin caracterstica es:

94.44 s 4+ 122.1 s3 +58.87 s2 +12.56 s +5.056432519

Para encontrarla frecuencia crtica hacemos el cambio de variable s=jw e
igualamos a cero:

( 94.44 w4 58.87 w2 +5.056432519 ) + ( 12.56 w122.1 w 3 ) j=0

Entonces para encontrar la frecuencia crtica hacemos:

12.56 w cr122.1 w cr 3=0

w cr =0.3207

Con esto encontramos que el periodo crtico es:

Pcr =

2
=19.5904
wcr

Entonces mis parmetros de PID segn este mtodo sern:

Tipo
Controlador
PID

Kcr
0.17659
6975

Pcr
19.59
04

Kp
0.10595
8185

Ti
9.795
2

Td
2.448
8

Para poder comparar se presenta los parmetros PID encontrados por la

primera forma:
Tipo
Controlador

Kcr

Pcr

Kp

Ti

Td

PID

0.176

19

0.1056

9.5

2.375

Observamos gratamente que los parmetros encontrados matemticamente

en esta segunda forma son muy similares a los encontrados por simulacin en
la primera forma, por lo que los parmetros del PID ajustados son los
adecuados para poder controlar mi planta los cuales son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.095

Ti
10

Td
2.7

Condicin 3:
El diagrama de bloques seria el siguiente:

Ahora debo calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado:

Modelo de la Vlvula:

Gv (s)=

3.99
(2.75 s+1)

Modelo de la variacin de temperatura del horno:

GTH (s)=

2.7
(3.75 s+1)(4.65 s+1)

Modelo del sensor transmisor de temperatura:

GTT (s)=

3.97
(3.47 s +1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresin:

G p ( s)=G v ( s)G TH (s )G TT (s )
Entonces:

G p (s)=

42.77
3
2
166.4 s +188.6 s +79.23 s + 14.62 s+1
4

Tomando en cuenta un controlador proporcional con valor KP, entonces la

funcin de transferencia en lazo cerrado es:

GLC (s )=

GLC (s )=

G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
42.77 K p
4

166.4 s +188.6 s +79.23 s 2+14.62 s+1+42.77 K p

Ahora aplicamos Routh hurwitz:

s4
s

1+42.77
Kp

166.4

79.23

188.6

66.33091198

14.62
1+42.77K
p

121.6088Kp-11.7767

1+42.77Kp

Entonces debo buscar oscilaciones sostenidas para obtener el

Kp

crtico, el

cual ser:

121.6088 Kp11.7767=0
K pcr =0.0968
Entonces la ecuacin caracterstica en la cual se obtiene oscilaciones
sostenidas es:
4

166.4 s +188.6 s +79.23 s +14.62 s+5.1419

Para encontrarla frecuencia crtica hacemos el cambio de variable s=jw e
igualamos a cero:

( 166.4 w 479.23 w2 +5.1419 ) +( 14.62 w188.6 w3 ) j=0

Entonces para encontrar la frecuencia crtica hacemos:

14.62 wcr 188.6 w cr3 =0

w cr =0.2784
Con esto encontramos que el periodo crtico es:

Pcr =

2
=22.5672
wcr

Entonces mis parmetros de PID segn este mtodo sern:

Tipo
Controlador
PID

Kcr

Pcr
Kp
Ti
Td
22.567
11.283
0.0968
2
0.0581
6
2.8209

Para poder comparar se presenta los parmetros PID encontrados por la

primera forma:
Tipo
Controlador
PID

Kcr
0.0968
5

Pcr
22.5

Kp
0.0581
1

Ti

Td

11.25

2.8125

Observamos gratamente que los parmetros encontrados matemticamente

en esta segunda forma son muy similares a los encontrados por simulacin en
la primera forma, por lo que los parmetros del PID ajustados son los
adecuados para poder controlar mi planta los cuales son:
Tipo
Controlador
PID

Kp
0.05

Ti
11.7

Td
3

b. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste PID.
CONDICION
OPERACIN
Condicin
#1
Condicin

PLANTA (Vlvula + horno + transmisor de

temperatura)
Kv
Tv
KH
TH1
TH2
KTT
TTT
3.99
3.99

2.75
2.75

4.65
1.45

1.58
3.29

3.56
2.78

3.97
3.97

3.47
3.47

CONTROLADOR PID
Ki
Kc
Kd
0.0033
0.03
3
0.075
0.09 0.0095 0.256

#2
Condicin
#3

5
3.99

2.75

c. Hacer 3 simulaciones
1-3-2
2-1-3
1-2-3

2.7

3.75

4.65

3.97

3.47

0.05

5
0.0042
7

0.15