UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y

ELECTRONICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

PRACTICA
CONTROLADORES POR REALIMENTACION DE ESTADOS Y
OBSERVADORES

CURSO:
CONTROL DIGITAL

PROFESOR:
MSC. ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB

2014-B

PRACTICA-PARTE I- DE CONTROL DIGITAL:

PROBLEMA 01:
Sea un servo descripto por la funcin de transferencia: G(s)=1/(S(S+0.1))
Deseamos disear un control por realimentacin de estados digital.
a. Escriba las ecuaciones de estado discretas, dnde la primera variable
sea la posicin y la segunda la velocidad. Asuma un perodo de muestreo
de 1s.

G ( s )=

1
s + 0.1 s
2

La ecuacin diferencial ser:

y +0.1 y =u(t )
Entonces:

x 1= y ; x1=x 2
x 2= y ; x2=0.1 xX 2+u
Ecuacin de estados en tiempo contino:

[ ][

][ ] [ ]

x1
1
x1 + 0 u
=0
0 0.1 x 2 1
x2

[ ]

y=[ 1 0 ] x 1
x2

En estado discreto:

G= ( T ) =L1 {( SI A )

}=L1

{[ ]} [
1
s
0

1
s( s+ 0.1)
1 1010 e0.1 T
=
1
0
e0.1 T
s +0.1

H= ( t ) dtxB=L

{ ( SI A ) }=

] []

1 1010 e0.1 t
0
dt x
0.1t
1
0
e

Para T=1s

] [

G= 1 0.9516 ; H = 0.4837
0 0.9048
0.9516

b. Obtenga la matriz K de realimentacin para una ubicacin de polos

equivalentes a

1(

ST

Z =e ; Z=e

s=1/2

j 3
2 . Simule la respuesta.

1 j 3

)
2
2

Verificamos la controlabilidad del sistema:

M =[ H GH ] = 0.4837 1.3892
0.9516 0.8610

det ( M )=0.4837 x 0.86100.9516 x 1.3892=0.9055 0 El proceso es controlable

Ecuacin caracterstica del proceso:

|[ ] [

|ZI G|= Z 0 1 0.9516

0

0 0.9048

]|
|ZI G|=Z 21.9048 Z +0.9 48

a1=-1.9048
Polos deseados del sistema:
ST

1(

Z =e ; Z=e

1 j 3

)
2
2

a2=0.9048

Z =0.3929 j0.462
Ecuacin caracterstica deseada:

( Z 0.3929+ j 0.462 ) x ( Z0.3929 j0.462 ) =0

Z 20.7858 Z +0.3678=0
1=-0.7858

2=0.3678

Matriz de transformacin:
T=MW

W=

1.9048 1
1
0

][

][

T =MW = 0.4837 1.3892 x 1.9048 1 = 0.4678 0.4837

0.9516 0.8610
1
0 0.9516 0.9516

Entonces la matriz K de realimentacin ser:

K= [ 2a 2 1a 1 ] x T 1
K= [ 0.6116 0.8650 ]
c. Disee un estimador de estados completo con L elegida de modo tal que
el polinomio caracterstico del estimador sea z2.

N=[ C T GT CT ]

1
N= 1
0 0.9516

]
DET(N)=0.9516 0 el sistema es observable

La ecuacin caracterstica que deseamos es:

2

z =0
1=0

2=0

Luego:
T 1

Ke=(W N )

2a 2
1a 1

Dnde:

][

W = a 1 1 = 1.9048 1
1 0
1
0

][

]
1

] [

0
Ke=( 1.9048 1 1
)
1
0 1 0.9516

Ke=

1.9048
0.8603

d. Simulacin:

Aadiendo el observador:

0.36780.9048
0.7858+1.9048

PROBLEMA 02:
Un sistema est descripto por la ecuacin:

x ( t )=1000 x + 20u (t)

un controlador digital con perodo de muestreo T = 0,01s.

Se tendr segn la ecuacin dada: X(s) = 1000s2X(s) + 20U(s)

. Se usar

X (s)
20
=
U (s) 11000 s2
Ecuacin de estado en continua:

x 1=x ; x1=x 2
x 2= x ; x2=0.001 x 10.02 u

A=

] [

0
1 ; B= 0 ;C= [ 1 0 ] ; D=0
0.001 0
0.02

En estado discreto con T=0.01s:

>>[G,H]=c2d(A,B,0.01)

G=

] [

1 0.01
0.001
3
; H=
x 10 ;
0
1
0.2

a. Use realimentacin de estado para alcanzar las especificaciones

siguientes: tiempo de establecimiento menor a 0,25s y sobre pico en la
posicin menor al 20%.

M =[ H GH ] ; M = 0.001 0.003 x 103 ; det(M) 0 el sistema es controlable

0.2
0.2
Tiempo de establecimiento: ts=0.25s
Empleamos un criterio del 2% con los cual:

ts=

4
4
= =
=16
ts 0.25
Sobre pico: Mp = 20%

(
wd )

Mp=e

=0.2

 =1.6094
(
wd )

wd=

=31.23
1.6094

Entonces el polo debe ubicarse en:

s=16 j 31.23
Ts

Z =e

; para T=0.01s

Z =e 0.01 x(16 j 31.23)

Z =1.1167 j 0.3606
Calculamos la matriz K de realimentacin:
>> polos=[1.1167+0.3606i 1.1167-0.3606i]
>> K=place(G,H,polos)

K= [7.1826 0.1526 ] x 10

b. Disea un estimador de orden reducido para la velocidad, del modo que

el tiempo de establecimiento del mismo sea menor que 0,08s.

N=[ C T GT CT ]

1
N= 1
0 0.01

]
DET(N)=0.01 0 el sistema es observable

Tiempo de establecimiento=0.08s

4
ts= =0.08

4
4
= =
=50
ts 0.08
Sobre pico: Mp = 20%( el mismo que el apartado anterior)

(
wd )

Mp=e

=0.2

=1.6094
(
wd )

wd=

=97.60
1.6094

Z =eTs

; para T=0.01s

Z =e 0.01 x(50 j 97.6)

Z =0.9238 j 1.366

( Z 0.9238+ j 1.366 ) x ( Z0.9238 j1.366 )=0

Z 21.8476 Z+ 2.7194=0
1=-1.8476

2=2.7194

Se realiza las particiones:

][

][

G aa Gab
1 0.01
1 0.01
G= =
0
1
0
1
G ba Gbb

( bb+ 1)G

1
ab

G
( 1 )= (11.8476 ) ( 0.01 )1 ( 1 )=84.76
Ke=

c. Obtenga mediante simulacin la respuesta del sistema para un

apartamiento inicial de la posicin.

PRACTICA PARTE II DE CONTROL DIGITAL:

PROBLEMA 01:
1. Sea el mvil sin friccin, con un perodo de muestreo T = 0,1s, pero con
la existencia de una demora de un perodo entre la salida del sistema y la
disponibilidad de tal medida en el computador.
a. Verifique que en este caso resultan:
Para un mvil sin friccin se tiene la siguiente ecuacin diferencial:

y (t )=u (t)

x 1= y ; x 2= y ; x 3= y
x1=x 2
x2=u
Ecuaciones de estado en tiempo contino:

[ ] [ ][ ] [ ]

x1
= 0 1 x1 + 0 u

0 0 x2 1
x2

[ ]

y=[ 1 0 ] x 1 + [ 0 ] u
x2

Para el caso del problema demostramos que

C=[ 1 0 ] (H segn el problema pero no para

nuestro curso).
Luego:

{[ ] } {[

G= ( T ) =L1 { ( SI A ) } =L1 s 1
0 s

H= ( t ) dtxB=L
0

]} [ ]

2
=L1 1/ s 1/s = 1 T .. lqqd
0
1/s
0 1

[ ] [][ ]

2
{ ( SI A ) }= 1 t dt x 0 = T /2
0

0 1

........lqqd

Para T=0.1s

G=

] [ ]

1 0.1
0.005
; H=
0 1
0.1

b. Obtenga la matriz K de realimentacin para una ubicacin de polos

equivalentes a

z=0.8 j 0.25 ,0 . Simule la respuesta.

Con ayuda de Matlab:

>> polos=[0.8+0.25i 0.8-0.25i]
polos =
0.8000 + 0.2500i

0.8000 - 0.2500i

>> K=place(G,H,polos)

K= [ 10.25 3.4875 ]

c. Verifique la observabilidad del sistema.

N=[ C T GT CT ]

N= 1 1
0 0.1

]
DET(N)=0.1 0 el sistema es observable

d. Calcule la matriz del observador de orden completo L, tal que los polos
del mismo estn en

z=0.4 j 0.4

La ecuacin caracterstica del sistema es:

|ZI G|= z 1 0.1 = 0

0

z1

z 2 x +1=0
a1=-2

a2=1

La ecuacin caracterstica que deseamos es:

( z0.4+ j 0.4 ) ( z0.4 j 0.4 )=0

z 20.8 x+ 0.32=0
1=-0.8

2=0.32

Luego:

2a 2
1a 1

][

T 1

Ke=(W N )

Dnde:

W = a 1 1 = 2 1
1 0
1 0

][

] [

Ke=( 2 1 1 0 )
1 0 1 0.1

Ke=

0.321
0.8+ 2

[ ]
1.2
5.2

e. Realice un diseo para seguimiento de referencias.

f. Verifique en simulacin el resultado obtenido.

PROBLEMA 02:
Sea el sistema de dos tanques acoplados, como el de la Figura 1.

Figura 1

a. Escriba una descripcin en variables de estado de esta planta

asumiendo que el vector de estados est dado por las alturas de lquido
de ambos tanques, y la entrada u(t) es el caudal de entrada al primer
tanque Q(t).

h1h 2
=Q1 .(1)
R
C1

dh 1
=QQ1 (2)
dt

C2

dh 2
=Q 1 ..(3)
dt

Reemplazando (1) en (2):

C1

dh 1
h1 h2
=Q +
( 4)
dt
R R

Reemplazando (1) en (3):

C2

dh 2 h 1 h2
= (5)
dt
R
R

Luego:

x 1=h1 ; x 2=h 2

Q
x1
x2
x1=

+
C1 C1R C1R
x1
x2
x2=

C2 R C2R
Entonces las ecuaciones de estado sern:

x1
= C1R

x2
1
C 2R

[ ]

][ ] [

1
1
C1R x 1 +
C1 Q
1 x 2
0
C2R

[ ] [ ][ ]
y1 = 1 0 x 1
y2
0 1 x2

b. Verifique que el sistema as planteado es controlable.

M =[ B

det ( M )=

AB ] =

1
C1
0

1
C 12 R
1
C 1C 2 R

1
0 ; EL sistema es controlable
C1 C2R
2

c. Explique la siguiente paradoja: siendo el sistema controlable,

claramente es imposible llevar al sistema desde el estado (1 1) al estado
(0 0), sea cual fuere el caudal de entrada, por qu?, qu hiptesis fue
violada?
PROBLEMA 03:
Sea el servomecanismo descripto por la siguiente funcin de
transferencia:
G(s)=10/(s^2+0.18s+9)
a. Convierta la planta a su descripcin discreta en variables de estado, con
un perodo de muestreo T = 0,1s.
La ecuacin diferencial del sistema ser:

y +0.18 y +9 y=10 u

x 1= y ; x1=x 2
x 2= y ; x2=0.18 x 29 x 1+10u

] [ ]

1 ; B= 0 ;C= [ 1 0 ] ; D=0
A= 0
9 0.18
10
Con ayuda de matlab calculamos el espacio de estados discreto para
T=0.1s:
>> [G,H]=c2d(A,B,0.1)

] [

G= 0.9556 0.0976 ; H= 0.0493

0.8786 0.9380
0.9763

b. Encuentre la matriz de ganancias K para obtener las races a lazo

cerrado tales que el factor de amortiguamiento sea de 0,5 y la frecuencia
natural de 4 rad/s.

s= + jd=0.5 x 4+ j 4 10.5 2=2+J 3.4641

Z =eTs =e 0.1(2 +J 3.4641)
Z =1.1488 j 0.4147
Controlabilidad del sistema:

M =[ H GH ] = 0.0493 0.1424
0.9763 0.8724

Det(M)0 el sistema es controlable.

Ecuacin caracterstica deseada:

( z1.1488+ j 0.4147 ) ( z1.1488 j 0.4147 )=0

z 22.2976+1.4917=0
1=-2.2976;

2=1.4917

Ecuacin caracterstica del sistema:

|ZI G|= z 0.9556

0.8786

0.0976 = 0
z0.9380

z 21.8936 z+ 0.9821=0
a1=-1.8936

Calculamos la matriz de transformacin:

T=MW

a2=0.9821

W=

1.8936 1
1
0

][

][

0.0493
T =MW = 0.0493 0.1424 x 1.8936 1 = 0.049
0.9763 0.8724
1
0 0.9763 0.9763

Entonces la matriz K de realimentacin ser:

K= [ 2a 2 1a 1 ] x T 1

K= [ 1.0737 0.468 ]

Comprobando con Matlab:

>> polos=[1.1488+0.4147i 1.1488-0.4147i]
>> K=place(G,H,polos)

K= [ 1.0737 0.468 ]

c. Disee el observador, con igual amortiguamiento pero el doble de

frecuencia natural.

s= + jd=0.5 x 8+ j 8 10.52=4+ J 6.9282

Z =eTs =e 0.1(4+ J 6.9282)
Z =1.1478 j 0.9528
Observabilidad del sistema:

N=[ C T GT CT ]

N= 1 0.9556
0 0.0976

DET(N) 0 el sistema es observable

La ecuacin caracterstica que deseamos es:

( z1.1478+ j 0.9528 ) ( z1.1478 j 0.9528 )=0

2

z 2.2956 z+2.2253=0
1=-2.2956;

2=2.2253

Luego:

Ke=(W N T )1 2a 2
1a 1

Dnde:

][

W = a 1 1 = 1.8936 1
1 0
1
0

][

] [

1
0 )
Ke=( 1.8936 1
1
0 0.9556 0.0976

Ke=

0.402
8.874

2.22530.9821
2.2956+1.8936

d. Redisee el controlador para seguir una entrada de referencia, ser

posible lograr un error de estado estacionario nulo ante un escaln?
e. Redisee el controlador incorporando accin integral, de modo que
anule el error de estado estacionario al escaln y siga referencias.
f. Simule en cada caso.

Aadiendo el observador:

PROBLEMA 04:
Redisee el controlador del ej. 3, de modo tal que la respuesta de la
planta tenga un tiempo de establecimiento finito (Controlador dead beat).
Obtenga la respuesta temporal mediante simulacin.
Ecuacin caracterstica deseada:

Z 2=0

(Dead beat)

1=0;
Del sistema se sabe:

2=0
a1=-1.8936

a2=0.9821

Calculamos la matriz de transformacin:

T=MW

W=

1.8936 1
1
0

][

][

0.0493
T =MW = 0.0493 0.1424 x 1.8936 1 = 0.049
0.9763 0.8724
1
0 0.9763 0.9763
Entonces la matriz K de realimentacin ser:

K= [ 2a 2 1a 1 ] x T 1
K= [ 9.2687 1.4715 ]