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TEMA 1.- LAS MAGNITUDES MECANICAS Y SU MEDIDA.

1.1. EL CARCTER DE LA MECNICA.


Los primeros estudios fueron los relacionados con el movimiento de los cuerpos
materiales. Mas tarde ampliados con sus causas. sta se denomina mecnica clsica en
contraposicin con otra ms reciente que se llama cuntica.

1.2. OBSERVABLES Y MAGNITUDES.


Observable, magnitudes (comparables, condiciones de igualdad y suma, criterio de
equivalencia: Para que dos magnitudes sean iguales sus efectos deben ser iguales. Magnitudes
primarias (sin hablar de unidades ni medidas) y secundarias (efectuando previamente las
medidas).

1.3. NATURALEZA DE LAS LEYES FUNDAMENTALES DE LA FSICA.


Las leyes de la fsica consisten en relaciones de proporcionalidad entre determinadas
potencias de magnitudes que intervienen en un determinado fenmeno. Estas leyes vienen
reflejadas mediante ecuaciones algebraicas pasndose de la proporcionalidad a la igualdad
mediante la insercin de la correspondiente constante de proporcionalidad. Hay constantes
universales y constantes particulares.

1.4. SISTEMA DE UNIDADES.


Condicin de homogeneidad: toda frmula fsica deber ser homognea.
Sistema coherente de unidades: el mayor nmero de constantes de proporcionalidad es 1
Unidades fundamentales (son las tres magnitudes seleccionadas y los valores adoptados para
las correspondientes unidades. Unidades derivadas. SI es el ms ampliamente adoptado, CGS,
tcnico, GI, AI.

1.5. ECUACIONES DIMENSIONALES.


Ecuacin dimensional: En un sistema de ecuaciones homogneas se van eliminando las
diferentes magnitudes, quedando al final la ecuacin de las magnitudes fundamentales y una
cuarta que es la que debemos hallar. Se prescinde de las constantes. [A]=MaLbTc.
Dimensin de una magnitud es la magnitud objeto del estudio. Y es la que depende de las
unidades fundamentales en funcin de los exponentes. Llamado base de dependencia.
Utilidad: 1) comprobar la homogeneidad de las frmulas. 2) determinar las relaciones entre las
unidades derivadas de los distintos sistemas.

1.6. EL TEOREMA DE PI O DE BUCHINGHAN.


Nmero de monomios pi = n de variables n magnitudes fundamentales. Factores de forma:
si tenemos dos o mas magnitudes de las mismas dimensiones, se sustituyen por los factores de
forma que son los cocientes de dividir cada uno de ellas por la que conservamos.

1.7. ANLISIS DIMENSIONAL.


Escribir la matriz dimensional. Asignar una letra a cada columna. Resolver el sistema dando
valores a las unidades principales.

1.8. SEMEJANZA.
Razn de semejanza: R= r1/r2 . Semejanza geomtrica. S1={l1,l2,l3} S2={rl1,rl2,rl3}. Semejanza
cinemtica y dinmica. V=v1/v2=cte.
1

TEMA 2.- MAGNITUDES VECTORIALES Y VECTORES.


2.1 MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES.
Magnitudes escalares: aquellas que quedan perfectamente determinadas por su valor
numrico. Magnitudes vectoriales: se precisa de direccin y sentido.

2.2 CLASIFICACIN DE LOS VECTORES.


Libres: carece de punto de aplicacin. (equipolentes: iguales) Deslizantes: punto de aplicacin
a lo largo de la lnea de accin. Fijos: punto de aplicacin fijo. Pseudovectores: polares y
axiales.

2.4. LGEBRA VECTORIAL.


a)
b)
c)
d)
e)

producto de un vector por el escalar de otros dos. a(bc) =a(cb)=(bc)a=(cb)a.


Producto mixto: a(bxc)=(a.bxc)=(b.cxa)=(c.axb)=-(a.cxb).
Triple producto vectorial: ax(bxc)=b(ac)-c(ab).
Producto escalar de dos vectoriales: (axb).(cxd)=(ca)(bd)-(cb)(da).
Producto vectorial de dos vectoriales: (axb)x(cxd)=c(axb.d)-d(axb.c).

2.5.DERIVADA DE UN VECTOR RESPECTO A UN ESCALAR.


dv
dr
t
. En funcin del arco r=
ds
dt
dv 2
dv
2v
0
Derivada de un vector de modulo constante:
dt
dt
.

En funcin del tiempo v

dt

Derivada de un vector tangente: t ds n

2.6. VECTORES GIRATORIOS.


Caractersticas: Utilidad en la descripcin de algunos fenmenos fsicos como el movimiento
armnico y corrientes alternas. Modulo constante. Giro en el plano xy. Velocidad angular
constante. Posicin inicial o fase inicial. Componentes:
A = (x,y) = [a.cos(wt + &), a.sen(wt + &)] = e(wt + &)i

2.7. VECTORES DESLIZANTES. MOMENTOS.

Momento respecto a un punto o: M PO a; M AP a

Coordenadas del vector deslizante: a M 0 0


Campo de momentos de un vector deslizante: MA = MB + AB x a
Momento respecto a un eje. (Producto mixto: unitario del eje, punto y vector)
0

2.8. SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES.


Resultante: Suma de todos los vectores. MR: Suma de todos los momentos.
Campo de Momentos: MA = MB + AB x R; MO = MA + OA x R
Las componentes de R y MR constituye las seis coordenadas del sistema.
Invariantes: 1. Resultante (R). 2. M m

MRR
R

2.9. EJE CENTRAL Y TORSOR.


Eje central: Es la recta del Mm

y
Y

z
Z

z
Z

x
X

x
X

y
Y

Torsor: (R, Mm)

2.10. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS.


a) (R, Mm) 0: Torsor completo
b) R 0 Mm = 0: Vector nico.
a. Ecuacin del eje central: Se determina imponiendo esta condicin a un P (x,y,z)
que pertenezca al eje central.

y
Y

z
Z

z
Z

x
X

x
X

y
Y

=0

b. Vectores recurrentes: El MR en cualquier punto es igual al momento del vector


resultante.
c. Vectores paralelos: R tambin paralela y MR perpendicular.
d. Vectores coplanarios: Se pueden hacer concurrentes.
c) R = 0 Mm 0: equivalente a un par. El momento del par es igual al mdulo de uno de
los vectores por la distancia que los separa.
d) (R, Mm) = 0: Sistema nulo.

2.11. CENTRO DE UN SISTEMA DE VECTORES FIJOS PARALELOS.


ai xi a i y i a i z i
,
,

R
R
R

TEMA 3.- CALCULO VECTORIAL INFINITESIMAL.


3.1. EL CONCEPTO DE CAMPO.
Cuando una magnitud adopta un valor en el espacio.
Campo escalar: si la magnitud es de naturaleza escalar ej. P.atmosferia, Temp..
Para el calculo se define una funcin uniforme u = u(x,y,z).
Superficie de nivel o isoescalar: la magnitud adopta el mismo valor.
Campo vectorial: si la magnitud es de naturaleza vectorial.(gravedad, vel. Viento)
Para representarlo v= f(r), se representa por las lneas de campo, que son las lneas tangentes
al vector campo en cada punto.

3.2. GRADIENTE DE UN CAMPO ESCALAR.


Importante saber la variacin del valor de la magnitud u en funcin de dl.
La derivada direccional du/dl tomar diferentes valores en funcin de la direccin en que se
considere el desplazamiento. Grad u = .u=du/dl: du=grad u . dl . cos .
La direccin del gradiente se obtiene en funcin del ngulo que forma con la superficie de
nivel. Obtenemos un campo vectorial a partir de uno escalar.

3.3. CIRCULACIN DE UN CAMPO DE VECTORES.


Circulacin abierta y cerrada C = v.dl = lvxdx + vydy + vzdz
Campos conservativos: son aquellos en que la circulacin es nula. Y en ellos el camino
recorrido es independiente del valor de la circulacin.

Campos de potenciales: es el escalar V o sea el vector depende de V(superficies


equipontenciales) v=grad u=-grad V
Diferencia de potencial: diferencia de valores que adquiere V en ambos puntos.
Posibilidad de representarlo de dos formas: por el campo de vectores o por el de potenciales
escalares V. C=v.dl=-grad V dl=-dV=V1-V2

3.4. FLUJO Y DIVERGENCIA. TEOREMA DE GAUS-OSTROGADSTY.


Concepto de flujo: dF=v.ds
Flujo saliente o positivo: el ngulo que forma v y ds es agudo
Flujo entrante o negativo: el ngulo que forma v y ds es obtuso.
Div v: es el flujo a traves de un volumen div v

dF
. Divergencia positiva(fuente) si es
d

negativa(sumidero) si es nula (solenoidal).


Teorema de Gaus-ost: El flujo de un vector v a traves de una superficie cerrada S, que
envuelve al volumen , es igual a la integral de la divergencia del vector extendida a todo el

volumen. div v d S v ds expresin que transforma integrales de superficie en cbicas


div v = . v

3.5. LOS OPERADORES NABLA Y LAPLACIANA.

i
j
k
x
y
z

; aplicado a un escalar u = grad u. Aplicado a un vector div v.

2
2
2

2 si el vector deriva de un potencial v = -grad V = - V


2
2
x
y
z

div v = v = - v = -V

3.6. ROTACIONAL DE UN VECTOR Y TEOREMA DE STOKES.


dC 0
1
Rotacional de un campo de vectores: rot v lim
el cual es dependiente de
vdl

S S
ds
la superficie y de la orientacin.. Para el clculo de sus componentes rot v = x v
Las denominaciones de campo conservativo y campo irrotacional son equivalentes.
Teorema de Stoke: En todo campo vectorial la circulacin del vector campo a lo largo de un
contorno es igual al flujo rotacional de dicho vector a travs de la superficie encerrada por
dicho contorno. Nos permite transformar integrales curvilneas cerradas en integrales de
superficie o viceversa. S rot v ds L v dl
Concepto fsico del rotacional: el ejemplo del ro.

3.7. CALCULO DE EXPRESIONES COMPLICADAS.


a) grad ab = a grad b + b grad a
b) div av = v grad a + a div v.
c) div (v x w) = -v rot w + w rot v
d) rot av = grad a x v + a rot v
e) div grad a = a = a
f) rot rot v = grad div v - v

dado un vector v ai bj ck para comprobar si v deriva de un potencial V:


a
b a
c
c b

;
;
y
x z
y
x z

para calcular V = xo a dx yo b dy zo c dz
x

ecuaciones de las lneas de campo:

dx dy dz

a
b
c

TEMA 5.- TENSORES.


5.1. TENSORES. DEFINICIN Y PROPIEDADES.
Necesidad de las magnitudes tensoriales (medios no istropos).
Componentes del tensor: son funciones de las coordenadas. El nmero de componentes N
viene dado por nm siendo n el nmero de dimensiones y m el orden del tensor.
Traspuesto: se cambian filas por columnas. Propiedades: AB B A . Si a es un vector

entonces: Ta aT

5.2. TRANSPOSICIN DE UN TENSOR EN LAS TRASLACIONES Y GIROS


DE EJES.
Los tensores en la traslacin de ejes no alteran su matriz de componentes.
En caso de giro de ejes:
v ' Gv v G v '

multiplicando por G

w' Gw w G w'
w Tv G w' TG v '

GG w'

GG

GTG v '

entonces

T '

w'

GTG v '

GTG

5.3 EL TENSOR COMO OPERADOR.


Suma: w = T1v ; w= T2v T1v + T2v =(T1 + T2)v = w + w
Producto: T1T2v = T1w = w
Toda transformacin que queda reducida a una traslacin ms giro se puede solucionar con los
tensores ortogonales y simtricos.

5.4. TENSOR INVERSO.


T

A11
1

A21

A31

A12

A13

A22
A32

A23
A33

TT 1 T 1T 1

5.5.TENSORES UNITARIOS Y ORTOGONALES.


T es ortogonal si T T 1 TT 1 TT T T 1

5.6. TENSOR SIMTRICO.


Aquel que coincide con su traspuesto: T T
Valores propios: i
Vectores propios: resolviendo el sistema formado para cada valor propio completado con otra
2
2
2
ecuacin: u x u y u z 1
Si la ecuacin tiene races simples sern valores propios no degenerados.

5.7 INVARIANTES DE UN TENSOR SIMTRICO.


1. Norma o suma de la diagonal Tii i

2. Suma de adjuntos de la diagonal Aii i j


3. del determinante: 1 2 3
Todo tensor simtrico adimensional cuyo determinante valga 1 aunque produzca
deformaciones no cambia su volumen.
Toda transformacin se descompone en un giro dado por su tensor ortogonal R y por una
deformacin dada por un tensor simtrico S. Lo que implica que todo tensor T = SR

5.8 CUDRICA TENSORIAL.


Tr = r; q = rr grad q = 2 r Dando el valor 1 al parmetro q se obtiene la cudrica
tensorial. Esta propiedad permite obtener grficamente la direccin del transformado.

5.9. TENSORES INFINITESIMALES.


Son los que producen transformaciones infinitamente pequeas.
Propiedades:
a) Todos son permutables.
b) El inverso se obtiene cambiando la suma por la resta.
c) El determinante es 1 ii
d) Se reconoce a simple vista si son ortogonales.
Ejemplos de aplicacin:
a) rotacin de su slido alrededor de una recta.
b) Los giros elementales conmutan.
c) Transformacin elemental de una figura.

TEMA 6.- CINEMATICA DEL PUNTO.


6.1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES.
-

Posicin: viene dado por el vector de posicin r que en funcin del tiempo nos da las
ecuaciones horarias en relacin a los ejes cartesianos.
Trayectoria: se obtiene eliminando el tiempo de las ecuaciones horarias.
Velocidad: es la derivada del vector posicin respecto del tiempo.
Hodgrafa: se obtiene eliminando el tiempo entre las componentes de la velocidad.
Aceleracin: es la derivada de la velocidad respecto del tiempo.
Problemas cinemticos: el problema general consiste en hallar la ley horaria partiendo
de una uncin que relaciona las magnitudes cinemticas.

6.2. ESTUDIOS EN COORDENADAS CURVILNEAS.


Como norma general se utilizar hasta tres coordenadas.

- Posicin en cilndricas: r (t )u (t )u z (t )u z

- En polares-esfricas: r r (t )u r (t )u (t )u
- Eliminando el tiempo resultar dos ecuaciones que es la trayectoria.

6.3. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN COORDENADAS CILNDRICAS.


x cos
y sen
zz

x2 y2
tg
zz

y
x

2
a

a 2

v z z

a z z

6.4. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN COORDENADAS ESFRICAS.


r

x2 y2 z2

y
tg
y r sen sen
x
z r cos
tg

a r r r 2 r 2 sen 2
a 2r r r 2 sen cos

v r r

x r sen cos

v r

v r sen a 2r sen 2r r
sen

z
x y2
2

6.5. COORDENADAS INTRNSECAS.


t

Arco recorrido: s(t ) s 0 x y z


2

to

Velocidad: slo tiene componente tangencial. v vt


Celeridad: v s
Aceleracin: tangencial: a t v

normal: a n

v2

6.6. CINEMATICA EN EL PLANO.


Se necesitan slo dos coordenadas.
Llamndose a las componentes de la velocidad y aceleracin: radial y transversal.

6.7. NOTACIN COMPLEJA EN EL PLANO.

Frmula de Euler: r re i r cos ir sen


Vector posicin: r = r(t) = (t)
Trayectoria: Eliminando el tiempo.

i
d
Velocidad: derivando la frmula de Euler: v r re i re i ir e i re i r e 2
dt
Siendo su mdulo, la componente radial y transversal: v r r v r r v r
Aceleracin: derivando dos veces la posicin se halla la radial y transversal:

a r v re i 2ir e i ire i i 2 r 2 e i r r 2 i 2r r e i
derivando la velocidad se halla la tangencial y la normal:
2

i i i i 2 v 1 y
a v ve ive ve ve
y

3
22

6.8. VECTORES GIRATORIOS Y MOVIMIENTO ARMNICO.

Vector de posicin: r A e i t x A cos(t )


a x x 2 x

v x x Asen(t )

6.9. VELOCIDAD AREOLAR:


dS
1 1
S r v r 2 ( x y xy ) k
rea barrida en un tiempo determinado:
dt
2
2

Ley de las reas: si el vector aceleracin pasa por un punto fijo la velocidad areolar es
constante.

TEMA 7. CINEMATICA DEL SLIDO:


7.1. CAMPO DE VELOCIDADES INSTANTNEO.
Para determinar la posicin de un slido rgido bastan 6 parmetros ya que entre los puntos
hay una relacin de invariancia entre las distancias.
El campo instantneo de velocidades no puede ser cualquiera ya que debe cumplir las
condiciones de rigidez del slido.
Generalmente todos los movimientos del slido se reducen a dos movimientos simples:
traslacin y rotacin.
En la Traslacin, el campo de velocidades es uniforme y todas las partculas se mueven con
idnticas velocidades.
En la rotacin, la velocidad de las partculas dependen proporcionalmente con la distancia que
tengan con el centro o eje de rotacin.
La composicin de una traslacin y una rotacin es un movimiento helicoidal y a su eje se le
denomina eje instantneo de rotacin-traslacin.
El estudio del campo de velocidades se realiza considerando la velocidad angular de rotacin
como un vector deslizante situado en el eje de rotacin. As pues se puede considerar a
vp(velocidad
de un punto p) como el momento en p del vector deslizante w.


v OP . Si adems el punto O se mueve (traslacin) la velocidad de punto p sera


v v OP .
Condicin cinemtica de Rigidez. Las proyecciones de las velocidades de un punto de un
slido rgido sobre la recta que unen dichos puntos coinciden. va . AB = vb . AB.
Equiproyectividad del campo de velocidades. Conocidas las velocidades de 3 puntos no
alineados de un slido rgido, es posible saber la velocidad de cualquier otro punto adems de
la rotacin resultante del slido.
vC vA vB vA

v v AP

AC v B v A
p

7.2. EJE INSTANTNEO DE ROTACIN TRASLACIN.


Las rotaciones pueden ser multiples: p ej. La rueda de un coche.
Invariantes: a) resultante: b) Momento mnimo (velocidad mnima o de deslizamiento: es
la componente
de la velocidad de cualquier punto sobre el eje instantneo de rotacin:

vm vd

Eje central instantneo de rotacin-traslacin: es el lugar geomtrico de los puntos de


velocidad mnima (en el caso del plano, nula). Y en el que se aplica la resultante w.
Hay dos formas de hallarlo:
- haciendo que un punto Q(x, y, z) pertenezca al eje e imponiendo
la condicin de

A
Q
v // .
perpendicularidad con la rotacin instantnea.
Q

vA
AQ
2
con lo que despejando nos da las ecuaciones paramtricas del

eje.
8

Tipos de coordenadas cartesianas (averiguar eje instantneo en los dos): triedro fijo y mvil.
Cualquier movimiento del slido puede considerarse equivalente a una rotacin en torno al eje
instantneo y a una traslacin en la direccin del mismo, es decir, un movimiento helicoidal.

7.3. CLASIFICACIN DE LOS MOVIMIENTOS.


Rotacin y velocidad mnima distinta de cero: movimiento helicoidal ya visto.
Rotacin distinta y velocidad igual: Rotacin simple. Para hallar el eje se iguala a cero las
velocidades.
Rotacin igual y velocidad distinta: traslacin simple par de rotaciones.
Los dos cero: en reposo.

7.4. AXOIDES.
Es el lugar geomtrico de las rectas que sucesivamente van siendo ejes instantneos y que va
formando una superficie reglada. Segn el triedro escogido puede ser fijo o mvil y se hallan
eliminando el tiempo de las ecuaciones del eje instantneo. El mvil va rodando sobre el fijo y
en el instante en el que una recta e eje instantneo coinciden en ambos axoides.

7.5. MOVIMIENTO PLANO DEL SLIDO.


Es un movimiento en el que las velocidades de todos los puntos son paralelas a un plano fijo.
La rotacin resultante ser pues perpendicular al plano as pues el segundo invariante ser
nulo (velocidad mnima). El eje instantneo de rotacin es un eje normal al plano por lo que se
reduce su estudio a un solo punto(punto en el que se cruza con el plano) as pues se llama
centro instantneo de rotacin (CIR). Para hallar el CIR en el sistema fijo y mvil se iguala a
cero las velocidades. Determinacin grfica del CIR.

7.6. BASE Y RULETA.


Al lugar geomtrico de los puntos que van siendo sucesivamente CIR se le denomina curva
polar. Segn el triedro escogido ser polar fija o base y polar mvil o ruleta. Las ecuaciones de
ambas se obtienen eliminando el tiempo en las ecuaciones del CIR. El movimiento se realiza
de tal modo que la ruleta rueda sin deslizar sobre la base. En un instante dado el CIR coincide
para los dos. Generalmente el CIR se encuentra en el punto de contacto entre los dos cuerpos.
(rueda).

TEMA 8.- MOVIMIENTO RELATIVO


8.2. SISTEMAS DE REFERENCIA MVILES.
Imposibilidad de un sistema de referencia fijo.

8.3. DERIVACIN DE LOS VERSORES DE LOS EJES MOVILES.

Primera derivada: i i lo mismo con j y k.

Segunda derivada: i i i lo mismo con j y k.

8.3. DERIVADA DE UN VECTOR EN EJES MVILES.

b bx i b y j b z k

b b rel b

Las componentes del vector y los versores son funciones del tiempos

8.4. VELOCIDAD EN EJES MOVILES.

v 20p v 21p v10 10 r21p

v 21p v 21q 21 QP

8.5. ACELERACIN EN EJES MOVILES.

a 20P a 21P a10 10 r21 10 10 r21 2 10 v 21P

a 21P a 21Q 21 QP 21 21 QP

8.6. OBSERVACIN DE LA ACELERACIN DE CORIOLIS.


Para que exista se requiere. Que posean velocidad angular los ejes de referencia mviles. Que
el punto se mueva respecto a los ejes mviles y que su velocidad no sea paralela a w. Ejemplo:
el disco que rueda (1. con el punto obligado a circular por un camino y cuando el punto puede
abandonar el camino). La aceleracin de coriolis toma el camino de las x negativas por lo que
se invierte el orden.

8.7. EFECTOS DE LA ROTACIN TERRESTRE.


Interpretacin de la aceleracin de arrastre para w=cte. Por lo que la aceleracin angular es
cero entonces la aceleracin de arrastre en la superficie terrestre es:

a 20P a10 10 10 r21 siendo a10 2 R cos dirigida al eje de rotacin.


Lo dems de la ecuacin tambin es un vector normal por lo que la aceleracin de arrastre es
la aceleracin normal del cuerpo que est en la superficie.
En caso de caida vertical libre la aceleracin relativa es la gravedad y la velocidad relativa es
la gravedad por el tiempo: en este caso el mvil tratara de desviarse en el sentido dado por la
aceleracin de coriolis.
En caso de movimiento horizontal (proyectiles, viento, etc) la desviacin en el hemisferio
norte ser hacia la derecha de su trayectoria.
Componentes vertical y horizontal de la ac:

a v 2 v r H 2v r cos sen
a H 2 v r V 2v r sen

Siendo la latitud y la componente del viento respecto la meridiano.


Influencia en la gravedad: depende de g1(campo gravitatorio) y de g2(aceleracin centrpeta)
GM
GM
2 ur
2
r
r

2
g 2 r cos 2 r cos 2 u r 2 r cos sen u
g1

Donde el componente vertical es r y el otro es el componente horizontal.

TEMA 9. LA ESTTICA.
9.1. LA ESTTICA.
Es un caso particular de la dinmica. Objetivos:
- determinar y estudiar las posibles posiciones de equilibrio, conocida las fuerzas
aplicadas.
- Obtener algunas de las fuerzas aplicadas que intervienen, si se conoce la posicin de
equilibrio.
- Calcular esfuerzos o tensiones internas del sistema.
Concepto de equilibrio: un cuerpo o sistema material est en equilibrio cuando se mantiene en
reposo bajo la accin de un sistema de fuerzas. Las condiciones de equilibrio que deben
cumplir estas fuerzas son tantas como grados de libertad.
10

El equilibrio puede ser estable, inestable e indiferente.

9.2. EQUILIBRIO DEL PUNTO.


Un punto est en equilibrio si la resultante de las fuerzas que actan sobre l es nula. En el
espacio su ecuacin tendr tres componentes que son sus grados de libertad. En caso de que
las fuerzas procedan de un campo conservativo, entonces existe la funcin potencial V. Por lo
que la anulacin de la resultante equivale a anular su gradiente. En este caso la estabilidad
depende del potencial: en los mnimos (estable) en los mximos (inestable) y en las zonas de
potencial uniforme (indiferente).

9.3. LOS ENLACES O LIGADURAS.


Si limitan la posicin se denominan holnomos, si limitan los movimientos no holnomos. El
enlace se expresa como una relacin entre las seis coordenadas . por ejemplo si la distancia
entre dos puntos es constante se reduce los grados de libertad a 5. Las fuerzas de enlace son
iguales y opuestas a las fuerzas que tratan de llevar al sistema a la zona prohibida. Adems
esta fuerza de enlace es normal a la superficie que constituye el enlace. En caso no ideal(real)
las fuerzas de enlace son limitadas y tienen componente tangencial (rozamientos).

9.4. ESTTICA DEL PUNTO LIGADO.


La ligadura se traduce a una limitacin a los valores que puedan tomar las coordenadas.
a) punto ligado a una superficie (ligadura incompleta y ligadura completa =(xyz).
La condicin de equilibrio es que la fuerza aplicada sea paralela a un vector normal a la
superficie: Fapc + grad = 0. Las tres componentes de esta ecuacin junto con la ecuacin de
la superficie se resuelve dando las posiciones de equilibrio del punto.
Ejemplo: superficie de enlace esfera con pndulo de varilla rgida en el campo gravitatorio.
b) punto ligado a una lnea. O sea el punto no puede abandonar la lnea por ej. Un
anillo insertado en un alambre rgido. La lnea vendr generalmente dada como interseccin
de dos superficies aunque tambin pueden darnos su ecuacin paramtrica o vectorial. Siendo
la ecuacin de equilibrio Fapc + 1 grad1 + 2 grad2 = 0 cuya solucin nos da la posicin de
equilibrio del punto ms la fuerza de enlace. En los cos casos si la Fapc deriva de un potencial,
entonces la fuerza es normal a las superficies equipotenciales, y en el equilibrio dicha fuerza
ha de ser normal a la curva de enlace, as pues las posiciones de equilibrio son aquellas en la
que la curva es tangente a la superficie equipotencial.

9.5. ESTATICA DE SISTEMA DE PUNTOS.


En sistema de n puntos cada punto tendr su ecuacin de equilibrio, teniendo pues n
ecuaciones y cada punto tiene 3 grados de libertad por lo que sern necesarias 3n condiciones
de equilibrio. Adems de la nulidad de las Fext, es necesaria la nulidad de las Fint. Para el
equilibrio. En caso de que exista entre estas partculas un enlace, perdera un grado de
libertad, reducindose las condiciones de equilibrio a 3n-m.

9.6. ESTTICA DEL SLIDO.


Para el equilibrio del slido se necesita que sea nulo el torsor de las fuerzas exteriores (ya que
las interiores se anularan entre s). O sea que sea nula la resultante (si no se desplazara) de
las fuerzas aplicadas y el momento resultante ( si no rotara). En total tendramos 6 ecuaciones
o condiciones de equilibrio las 3 de la resultante y las 3 del momento resultante. Si el slido
est sujeto a enlaces, cada ecuacin de enlace hace disminuir una condicin de equilibrio. En
un slido en equilibrio la suma de las fuerzas de enlace y las aplicadas ha de ser nula, por lo
que se puede dar el caso de tener ms incgnitas que ecuaciones (hiperesttico o estticamente
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indeterminado) entonces habra que aplicar otro mtodo para su resolucin. En caso de poder
solucionarlos con mtodos exclusivamente estticos se llama isosttico. Ejemplos:
a) slido con un punto fijo: al dar las tres coordenadas del punto fijo se dn las tres
ecuaciones de enlace que tomando momentos respecto al punto nos da las tres ecuaciones con
tres incgnitas.
b) Slido con un eje fijo: en este punto tenemos tres casos: 1. obliga a dos puntos a
estar sobre el eje por lo que el equilibrio vendra dado al limitar el giro y el desplazamiento
por lo que tendramos 4 ecuaciones e incgnitas. 2. considerando dos puntos del slido fijo:
por lo que el equilibrio vendra dado al limitar slo el giro, siendo este problema hiperesttico
ya que se dispone slo de 5 ecuaciones para 6 incgnitas. 3. fijando un punto del slido y
obligando al otro a estar sobre el eje. Tendramos pues 5 incgnitas para 5 ecuaciones y si
adems la fuerzas aplicadas son normales al eje z se reducira en uno el nmero de ecuaciones
e incgnitas.
c) Slido pesado apoyado. Las fuerzas gravitatorias equivalen a un vector nico,
cuya resta pasa por el centro de gravedad del slido. En funcin de los apoyos tendremos: 1.
con un solo apoyo. Slo es posible el equilibrio si el centro de gravedad pasa por dicho
apoyo.2. con dos apoyos. El equilibrio exige que el centro de gravedad se encuentre sobre el
plano de las normales de la recta que une dichos puntos. 3. con tres apoyos. Existe equilibrio y
el centro de gravedad est dentro del triangulo que forma los tres apoyos. Siendo ste y los
anteriores problemas isostticos. 4. con 4 o ms apoyos. El equilibrio es como en el caso
anterior pero el problema es hiperesttico.
d) Problema plano del slido. Es cuando todas las fuerzas (aplicadas y de enlace) se
encuentran en un mismo plano. El equilibrio pues se reduce a tres ecuaciones con tres
incgnitas, la resultante de las componentes x e y y el momento resultante respecto a cualquier
punto del plano.

9.7. ESTTICA DE SISTEMAS DE SLIDOS.


Las fuerzas que actan sobre un sistema de slidos son de 3 tipos: 1. fuerzas exteriores
solicitantes. 2. fuerzas exteriores de enlace 3. fuerzas interiores de enlace o reacciones. Si el
sistema est en equilibrio, cada slido debe estarlo individualmente (torsor nulo). Hay dos
mtodos para resolver problemas de esttica de sistema de slidos: 1 esttica analtica 2. de las
reacciones.
En algunos hay que hallar las fuerzas aplicadas en funcin de las restantes en otros hay que
hallar las fuerzas de enlace del sistema. Cuando hay suficientes ecuaciones para despejar las
incgnitas es isosttico en otro caso hiperesttico. Ejemplos de sistemas de slido con un
grado de libertad son las mquinas. En la polea fija, el torno y la palanca se comprueba que
para que exista equilibrio basta con igualar los momentos de las fuerzas aplicadas: Fap . P =
FR . b siendo P y b los radios o distancias de aplicacin. En la polea mvil hay que tomar
momentos respecto al eje instantneo de rotacin: Fp . 2 a = FR . a si las cuerdas son paralelas.
Si son inclinadas: (E+Fap)sen = FR que con E=Fap tenemos que Fap=FR/2sen. En el plano
inclinado sin rozamiento: 1. si la fuerza actua paralelamente al plano Fp=FRsen. 2. si la
fuerza acta horizontalmente Fp=FRtg. El tornillo es un caso particular del plano inclinado en
el que tg = h/2r.

9.8. ENLACES CON ROZAMIENTOS.


Entre dos slidos en contacto se producen fuerzas tangenciales que se oponen al movimiento.
Para que exista equilibrio entre los dos slidos en la que se aplica a uno de ellos una fuerza, la
componente tangencial de sta es la que tiende a producir el deslizamiento, mientras que la
componente normal se equilibra con la fuerza de enlace normal. La fuerza de rozamiento es

12

tangencial y de sentido contraria a la componente tangencial de la aplicada. La fuerza de


rozamiento es .Fn donde es el coeficiente de rozamiento que depender de los materiales y
de la superficie en cuestin. Cuando la fuerza tangencial supere a la de rozamiento se romper
el equilibrio: Fsen>Fcos o sea tg> por lo que vemos que el equilibrio depender del
ngulo que forme la fuerza aplicada con la normal. Al cono que forma este ngulo en el que el
cuerpo permanece en equilibrio se le denomina cono de rozamiento.

9.9. ESTTICA GRFICA.


Muchos de los problemas de fuerzas tienen solucin grfica, que en muchos casos son ms
rpidos y simples que los analticos. El fundamento grfico es la regla del paralelogramo para
la suma y resta de vectores concurrentes. Realizacin del mtodo:
- se establece una escala para dibujar las fuerzas actuantes y alargar lo suficiente los ejes
o vectores de accin.
- A parte se forma el polgono de fuerzas o de varignon que consiste en dibujar una
despus de la otra las fuerzas. La unin del primer extremo con el ltimo es la
resultante de las fuerzas.
- Se elige un punto arbitrario que llamaremos polo y lo unimos con todos los extremos
de las fuerzas asignndoles una notacin.
- Se forma el polgono funicular que se trata de trasladar los segmentos a los que hemos
asignado notacin al primer dibujo que se empez con la particularidad que cada
segmento est entre las fuerzas donde se hallaba en el polgono de fuerzas y adems
uno consecutivamente despus del otro. El comienzo es arbitrario.
- Prolongando los dos segmentos extremos, convergern en un punto que ser el de
aplicacin de la recta resultante obtenida en el polgono de fuerzas.
Si el sistema es plano, el sistema formado de vectores deslizantes no tendr el torsor completo
entonces: 1. puede equivaler a un vector nico ( polgono de fuerzas abierto y resultante no
nula). 2. a un par de fuerzas ( polgono de fuerzas cerrado R=0 y polgono funicular abierto) 3.
sistema nulo ( los dos polgonos cerrados).

9.10 DETERMINACIN GRAFICA DE FUERZAS DE ENLACE O


REACCIONES EN DOS APOYOS.
a) equilibrantes de un sistema de fuerzas paralelas: caso de una viga con dos
apoyos y sometida a varias fuerzas. 1. se traza el polgono de fuerzas 2. se traslada los
segmentos nombrados la polgono funicular 3. se sealan los puntos en que el funicular corta a
las fuerzas de apoyo y se unen los extremos. 4. se traslada este segmento de unin al polgono
de fuerzas siendo ste el que determina el mdulo de los apoyos.
b) Determinacin de dos fuerzas de enlace no paralelas. Caso de un slido con un
apoyo articulado y sujeto por un cable sometido el slido a un sistema de fuerzas. Se
diferencia del anterior en que el punto 2 se empieza a trazar los segmentos por el punto de
apoyo articulado y que el punto sujeto por el cable tiene componente perpendicular a las
dems fuerzas en el polgono de fuerzas. En el caso de una sola fuerza aplicada ( o si
sustituimos las que hay por su resultante), las tres fuerzas (aplicada, apoyo y sujecin) tienen
que concurrir en un punto. Por lo que si tenemos dos de ellas es fcil dibujar y hallar la otra, y
no se necesita dibujar el polgono funicular.

9.11. EJE POLAR O RECTA DE CULLMANN.


Es la construccin de un polgono de fuerzas con dos polos por lo que nos da dos polgonos
funiculares. La recta se haya por la prolongacin de los segmentos homlogos y que se cortan
en un punto. La unin de todos estos puntos forma el eje polar. Esta recta debe ser paralela a la

13

que une los dos polos. Se emplea como auxiliar para trazar los polgonos funiculares que
pasan por dos o tres puntos dados, o por un punto y una recta.

9.12. ENTRAMADOS PLANOS. METODO DE CREMONA.


Es el estudio de las fuerzas y barras en un mismo plano. 1. se estudia las fuerzas exteriores
(como un slido rgido) 2. se calculan los esfuerzos interiores (compresin y traccin). El
mtodo de cremona cosiste en reunir en una sola figura los polgonos de todos los nudos con
lo que se resuelve de una vez y fcilmente. Consiste en: 1. dibujar el entramado con sus
fuerzas exteriores y darle una notacin (notacin de Bow) entre los espacios de las fuerzas y
en los huecos del entramado. 2. dibuja la figura de cremona, empezando por el polgono de las
fuerzas exteriores, y dando notacin tambin a los vrtices o nudos. 3. para calcular los
mdulos y sentidos de los esfuerzos, hay que considerar que el equilibrio de cada nudo
requiere que el polgono de las fuerzas que en l actan sea cerrado. 4. generalmente para
saber el sentido en un entramado hay que situarse en el hueco con la misma notacin que el
nudo a estudiar y si de una observacin anterior tenemos que un brazo es de traccin el otro
del mismo nudo y entramado es de compresin.

TEMA 10.- ESTATICA DE HILOS.


10.1. SISTEMAS DEFORMABLES: HILOS. PRINCIPIO DE
SOLIDIFICACIN. TENSIN.
Hilo es un sistema de una dimensin, flexible e inextensible.
Principio de solidificacin: Cuando el hilo alcanza su forma de equilibrio se comporta como si
fuera un sistema rgido.
Tensin: es la fuerza que mantiene a toda porcin del hilo en equilibrio. Esta debe ser siempre
tangente a la forma del hilo. Para su clculo en un punto de aplicacin, sta se descompone
sobre las dos direcciones del hilo en ese punto.

10.2. HILO SOMETIDO A UN SISTEMA DISCRETO DE FUERZAS


COPLANARIAS. CONCURRENTES O PARALELAS.
a) fuerzas coplanarias: cuando las fuerzas y las tensiones aplicadas a un hilo se
encuentran en un mismo plano. Un hilo sometido a un sistema plano de fuerzas es una
materializacin del polgono funicular.
b) Si las fuerzas exteriores son concurrentes, la figura de equilibrio es plana.
c) Paralelas: la figura de equilibrio es plana y la proyeccin de la tensin en cada punto
sobre una direccin perpendicular comn es constante.

10.3. HILO SOMETIDO A UN SISTEMA CONTINUO DE FUERZAS:


INTEGRALES GENERALES.
Considerando una porcin de hilo sometido a una fuerza F y teniendo en cuenta la accin de
las otras partes del hilo T y T+dT dirigidas sobre la tangente, la condicin de equilibrio
vendr dada por la frmula dT + Fds = 0. llamada ecuacin fundamental del equilibrio de
hilos. Descomponiendo esta ecuacin en sus tres escalares y expresando el vector T en
funcin de sus cosenos directores tendremos un sistema de tres ecuaciones diferenciales de 2
orden cuya solucin tendr 6 constantes indeterminadas que vendr dada por las condiciones

de contorno. T T


dx
dy
dz
i T
j T
k F Xi Yj Zk
ds
ds
ds

14

10.4. ECUACIONES INTRNSECAS DEL EQUILIBRIO DE HILOS.


Aplicando la ecuacin fundamental al triedro intrnseco, se obtendrn las ecuaciones
intrnsecas
del equilibrio del hilo. Descomponiendo la fuerza en las tres direcciones del

triedro. F Ft Fn Fb T Tt . Ya que el vector T es tangente a la curva del hilo que


sustituidas en la ecuacin fundamental nos da las componentes siendo la componente
binormal nula por ser una figura de equilibrio plana.

1
dTt T
dsn Ft dst Fn dsn Fb dsb 0

10.5. EQUILIBRIO DE HILOS EN EL CASO QUE EXISTA FUNCIN


POTENCIAL DE FUERZAS.
Siexiste una
funcin potencial de fuerzas, entonces habr que expresarla de esta forma:
F gradV quedando la ecuacin fundamental teniendo en cuenta la primera frmula de

frenet: dT gradVds 0

dT dTt Tdt

ds
dTt T
n gradVds 0 ; y

multiplicando escalarmente
por

t dT ( gradVds )t 0 dst ds dT gradVds dT dV 0 d (T V ) 0

con lo que resulta que es constante su suma y expresa que los puntos que tengan el mismo
potencial, tendrn la misma tensin.

10.6. HILO BAJO LA ACCIN DE SU PROPIO PESO. CATENARIA.


Partiendo de la ecuacin fundamental descompuesta en sus componentes:
d (T

dx
) Xds 0... y al ser la forma de equilibrio plana las componentes del peso en los ejes
ds

X e Y sern nulas, por lo que slo hay que operar con dos variables por lo que los
componentes de la ecuacin fundamental ser:
d (T

dx
dy
) 0; d (T
) Yds 0 que integrando la primera nos da la tensin mnima y sta
ds
ds

sustituyndola en la segunda y simplificando:


T

dx
ds dy
dy
T0 d (T0
) Yds 0 T0 d ( ) Yds 0 que sustituyendo ds por su valor y
ds
dx ds
dx

dando a la componente y el sentido negativo que tiene el peso:

2
2

T0dy y 1 y dx 0 T0dy P 1 y dx 0

que ordenando e integrando:

T
P
P
x c y 0 ch x c ; en las integrales anteriores para que c sea nulo hemos
T0
P T0
T
dado las siguientes condiciones de contorno: x y c 0; y 0
P
Para hallar el valor de la tensin en un punto cualquiera:
Argsh y

T T0

ds
P
P
T0 1 y 2 T0 1 sh 2 x T0 ch x Py
dx
T0
T0

Otras ecuaciones empleadas:

15

T 2 T02 w 2 s 2 ; T0 wc; W ws; T w c 2 s 2 ;


x
s c sh ;
c

x
y c ch ; ch 2 sh 2 1;
c

y c 2 s 2 ; T wy

y A y B y A c flecha

10.7. PUENTE COLGANTE. CABLE PARABLICO.


Partiendo de la ecuacin fundamental y considerando que la componente del peso tiene la
dx
dy
) 0; d (T
) Pdx 0 que integrndola
ds
ds
P
Px 2
c en las integrales
y sustituyendo en la segunda: T0 dy Pdx y x c y
T0
2T0

direccin y en sentido negativo tendremos: d (T

anteriores para que c sea nulo hemos dado las siguientes condiciones de contorno:
x y y 0 c 0 por lo que nos da la ecuacin de una parbola.
Otras ecuaciones empleadas:
T T w x
2

2
0

wx
tg
T0

wx 2
y
2T0

2 y
s B x`B 1 B
3 xB

2 yB
...

5 xB

10.8. HILO SOBRE UNA SUPERFICIE, SIN Y CON ROZAMIENTO.


a) Sin rozamiento:
Fuerzas que actan: tensin, resultante de las fuerzas exteriores y la reaccin que al no tener
rozamiento es normal a la superficie. Por lo que la condicin de equilibrio es:

dT Fds Nds 0 siendo = (xyz) la ecuacin de la superficie N = grad que


descomponiendo todos los vectores en sus componentes cartesianos nos dar la ecuacin que
nos permita resolver el
problema. Tambin se puede trasladar las componentes al triedro

intrnseco: dTt T ds Nds 0


b) con rozamiento.
dT

Tomando las ecuaciones intrnsecas del equilibrio ds Ft 0 Fn 0 que al haber


rozamiento Ft Fn y como caso lmite de equilibrio Ft = Fn por lo que las ecuaciones
dT

quedan: ds Fn 0; Fn 0 dT T ds 0 y como sabemos que

1 d
dT
T

d ln 1 2 T T0 e ecuacin que nos permite calcular la


ds
T
T0

tensin en cualquier punto.

TEMA 11.- DINAMICA DEL PUNTO LIBRE.


11.1. INTRODUCCIN.
En cinemtica no se tienen en cuenta la causa que motiva el movimiento en esttica se define
la fuerza intuitivamente y en dinmica se expresar la fuerza con rigor con lo que ser preciso
un sistema de referencia absoluto. Por la imposibilidad de esto tomaremos un sistema de
referencia inercial.

11.2. LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA.


Son los tres principios de Newton: Principio de inercia. Todo cuerpo permanece en reposo o
con movimiento rectilneo y uniforme a no ser que se modifique por la accin de fuerzas
exteriores. Principio fundamental. La aceleracin es proporcional a la fuerza motriz y tiene la
16

misma lnea accin que ella. En esta fuerza se define la constante de proporcionalidad llamada
masa. Principio de accin-reaccin. La reaccin es siempre igual y de sentido contrario al de
la accin.

11.3. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DEL PUNTO MATERIAL LIBRE.


INTEGRALES GENERALES Y CONDICIONES DE CONTORNO.
Partiendo de la ecuacin fundamental de la dinmica y descomponindola en sus tres
componentes nos dar tres ecuaciones de 2 orden que integrando nos dar las ecuaciones
generales del movimiento cuyas 6 constantes averiguaremos por las condiciones de contorno
que nos den como dato.

11.4. ECUACIONES INTRNSECAS.


Proyectando la ecuacin fundamental de la dinmica sobre el triedro intrnseco y como la
fuerza est contenida en el plano osculador de la trayectoria, la figura es plana y no tiene
v2

dv

n
t en la que hay casos particulares:
componente binormal: F m
dt

Si Ft= 0 entonces dv/dt=0 y v es constante.
Si Fn= 0 entonces v =0 o entonces no tiene movimiento o es un punto de inflexin.

11.5. TEOREMA DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO.

Vectorialmente se expresa P mv que aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica


F ma mv P ya que la masa es una constante por lo que nos dice que la derivada respecto
al tiempo de la tantidad de moviento es igual a las fuerzas aplicadas. Pero no siempre la masa
es constante (cohetes). Por lo que se estudia el teorema del impulso o variacin de la cantidad
de movimiento. Si proyectamos la ecuacin anterior sobre un eje unitario constante en el

tiempo Fu Pu

d
mv u por lo que ya proyeccin de la fuerza sobre el vector unitario es
dt

igual a la derivada respecto del tiempo de la cantidad de movimiento proyectada sobre el


mismo eje.

11.6. TEOREMA DEL MOMENTO CINTICO.


Vectorialmente es L m r v El teorema expresa que la derivada respecto del tiempo del
momento cintico de un punto, es igual al momento, respecto de ese mismo punto de la fuerza
aplicada al punto. O sea partiendo de la ecuacin fundamental y multiplicando vectorialmente

por r r F m(r v ) L

d
r P
dt

11.7. TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS. O DE LA ENERGA CINTICA.


Se llama fuerza viva al escalar, producto de la masa del cuerpo por la norma de su velocidad.
Es pues una cantidad siempre
positiva. Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica y la

dT

d
r ; F mv dT mv dv y como
ecuacin del trabajo.

d (1 / 2m nor v ) mv dv dT d (1 / 2m nor v ) T T0 1 / 2m(v 2 v 02 ) teorema de la


energa cintica que expresa que el trabajo realizado por una fuerza F es igual a la variacin de
energa cintica.

Si la fuerza deriva de un potencial F grad V dT Fds grad V ds dV 1 / 2mdv que


nos indica que la diferencia de energa cintica entre dos puntos es igual a la diferencia entre
sus potenciales inicial y final.
2

17

TEMA 12. DINMICA DEL PUNTO LIBRE. APLICACIONES.


12.1. MOVIMIENTO RECTILNEO.
De la ecuacin fundamental de la dinmica e integrndola dos veces nos da las coordenadas
con dos constantes que depender de las condiciones de contorno.
a) la fuerza depende solo del tiempo.

t
t t
mx F (t ); m( x x 0 ) to F (t )dt; m( x x0 ) to to F (t )dt dt mx 0 (t t 0 )

b) la fuerza depende solo de la velocidad:


mv F (v); t t 0 vo
v

mdv
mvdv
; dx v dt ; dx
;
F (v )
F (v )

x x 0 vo
v

mvdv
F (v )

c) la fuerza depende solo de la posicin.


mx F ( x);

2 x ;

m( x 2 x 02 ) 2 xo F ( x )dx;
x

x 2 ( x);

dx
( x)

dt

12.2. MOVIMIENTO RECTILNEO DE UN PUNTO EN UN MEDIO


RESISTENTE. VELOCIDAD LIMITE.
a) movimiento descendente: La fuerza de oposicin depende de la velocidad
R (v) mg ; mv mg 1 (v ) la funcin (v) debe ser igual o menor que uno ya que el
caso extremo de llegar a 1, anulara el segundo miembro y quedara el primero igualado a cero
con lo que la velocidad sera constante que es la llamada velocidad lmite (vl) expresemos la
ecuacin del movimiento con la sustitucin del 1 por una funcin de velocidad lmite.
dv
t f 1 (v) si cambiamos dt por dx/v
(v l ) ( v )
dv
vdv
v
g (vl ) (v ); g ( x x 0 ) vo
x f 2 (v )
tenemos:
dx / v
(v l ) (v )
v
v g (vl ) (v); g (t t 0 ) vo

b) movimiento ascendente:
lo mismo pero con el signo de (v) cambiado.

12.3. MOVIMIENTO DE UN PUNTO PESADO EN EL VACIO. PARBOLA DE


SEGURIDAD.
Es el tiro parablico (proyectil en el aire) que es un movimiento plano.
Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica:
mx 0; x v0 cos ; x v0 t cos
my mg ; y gt v 0 sen ; y v0 tsen 1 / 2 gt 2
que despejando t en el primero y sustituyendo en el segundo nos da la ecuacin de la
gx 2
y

xtg

trayectoria.
2v02 cos 2
Alcance: igualando y a cero tenemos dos soluciones (el origen y el alcance) que ser mximo
para el ngulo igual a 45. Para un mismo alcance se pueden tomar dos valores de ngulo uno
por encima de 45 y otro por debajo (por elevacin y rasante). Para conocer el ngulo con que
batir un punto
tg

v 02 v04 g 2 x 2 2 gv 02 y
gx

dando las dos soluciones reales (por elevacin y rasante) si es

complejo la solucin el punto no puede batirse. La parbola de seguridad es la envolvente de

18

las distintas trayectorias para una misma velocidad inicial y que se halla igualando a cero la

v02 g 2 x 2
raz: v g x 2 gv y 0 y
2 gv02
4
0

2
0

12.4. MOVIMIENTO CURVILNEO DE UN PUNTO MATERIAL EN MEDIO


RESISTENTE.
Es otro caso de fuerzas coplanarias por lo que la trayectoria es plana. Es por lo que slo se
utilizar las coordenadas x e y. Primero lo resolveremos sobre el triedro intrnseco.
Saberos que R(v) se opone a la velocidad por lo que tendr la direccin de la tangente.

ms Ft R mgsen mg sen (v) mv

(v )
dv
v2
d2 dt
d tg
m Fn mg cos v g cos v vd
cos

dt ds
dt

que es la llamada ecuacin general del movimiento de un punto en medio resistente.


Si proyectamos sobre los ejes cartesianos:

( )d

( )d

gdt

g(t t0 )
dx vdt cos
0
cos
cos

dy vdtsen
1 ( )d
1 2

cos ( ) d
d
dx ( )

g
v g cos
g cos
dt

v ( ) dy ( ) 1 ( )d sen 1 ( ) 2 tgd
g cos
g

19

TEMA 1.- LAS MAGNITUDES MECANICAS Y SU MEDIDA...............................1


1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.

EL CARCTER DE LA MECNICA............................................................................................................1
OBSERVABLES Y MAGNITUDES................................................................................................................1
NATURALEZA DE LAS LEYES FUNDAMENTALES DE LA FSICA......................................................1
SISTEMA DE UNIDADES..............................................................................................................................1
ECUACIONES DIMENSIONALES................................................................................................................1
EL TEOREMA DE PI O DE BUCHINGHAN.................................................................................................1
ANLISIS DIMENSIONAL...........................................................................................................................1
SEMEJANZA...................................................................................................................................................1

TEMA 2.- MAGNITUDES VECTORIALES Y VECTORES......................................2


2.1 MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES.........................................................................................2
2.2 CLASIFICACIN DE LOS VECTORES.........................................................................................................2
2.4. LGEBRA VECTORIAL................................................................................................................................2
2.5.DERIVADA DE UN VECTOR RESPECTO A UN ESCALAR.......................................................................2
2.6. VECTORES GIRATORIOS.............................................................................................................................2
2.7. VECTORES DESLIZANTES. MOMENTOS..................................................................................................2
2.8. SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES................................................................................................2
2.9. EJE CENTRAL Y TORSOR.............................................................................................................................3
2.10. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS.......................................................................................................3
2.11. CENTRO DE UN SISTEMA DE VECTORES FIJOS PARALELOS...........................................................3

TEMA 3.- CALCULO VECTORIAL INFINITESIMAL.............................................3


3.1. EL CONCEPTO DE CAMPO..........................................................................................................................3
3.2. GRADIENTE DE UN CAMPO ESCALAR....................................................................................................3
3.3. CIRCULACIN DE UN CAMPO DE VECTORES.......................................................................................3
3.4. FLUJO Y DIVERGENCIA. TEOREMA DE GAUS-OSTROGADSTY.........................................................4
3.5. LOS OPERADORES NABLA Y LAPLACIANA...........................................................................................4
3.6. ROTACIONAL DE UN VECTOR Y TEOREMA DE STOKES.....................................................................4
3.7. CALCULO DE EXPRESIONES COMPLICADAS.......................................................................................4

TEMA 5.- TENSORES.................................................................................................5


5.1. TENSORES. DEFINICIN Y PROPIEDADES..............................................................................................5
5.2. TRANSPOSICIN DE UN TENSOR EN LAS TRASLACIONES Y GIROS DE EJES...............................5
5.3 EL TENSOR COMO OPERADOR...................................................................................................................5
5.4. TENSOR INVERSO.........................................................................................................................................5
5.5.TENSORES UNITARIOS Y ORTOGONALES...............................................................................................5
5.6. TENSOR SIMTRICO....................................................................................................................................5
5.7 INVARIANTES DE UN TENSOR SIMTRICO.............................................................................................5
5.8 CUDRICA TENSORIAL................................................................................................................................5
5.9. TENSORES INFINITESIMALES...................................................................................................................5

TEMA 6.- CINEMATICA DEL PUNTO......................................................................5


6.1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES...............................................................................................................5
6.2. ESTUDIOS EN COORDENADAS CURVILNEAS......................................................................................5
6.3. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN COORDENADAS CILNDRICAS...................................................5
6.4. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN COORDENADAS ESFRICAS.......................................................5
6.5. COORDENADAS INTRNSECAS.................................................................................................................5
6.6. CINEMATICA EN EL PLANO........................................................................................................................5
6.7. NOTACIN COMPLEJA EN EL PLANO......................................................................................................5
6.8. VECTORES GIRATORIOS Y MOVIMIENTO ARMNICO........................................................................5
6.9. VELOCIDAD AREOLAR:..............................................................................................................................5

TEMA 7. CINEMATICA DEL SLIDO:.....................................................................5


7.1. CAMPO DE VELOCIDADES INSTANTNEO............................................................................................5
7.2. EJE INSTANTNEO DE ROTACIN TRASLACIN.................................................................................5
7.3. CLASIFICACIN DE LOS MOVIMIENTOS................................................................................................5
7.4. AXOIDES.........................................................................................................................................................5
7.5. MOVIMIENTO PLANO DEL SLIDO..........................................................................................................5
7.6. BASE Y RULETA............................................................................................................................................5

TEMA 8.- MOVIMIENTO RELATIVO.......................................................................5


8.2. SISTEMAS DE REFERENCIA MVILES.....................................................................................................5
8.3. DERIVACIN DE LOS VERSORES DE LOS EJES MOVILES...................................................................5

20

8.3. DERIVADA DE UN VECTOR EN EJES MVILES......................................................................................5


8.4. VELOCIDAD EN EJES MOVILES................................................................................................................5
8.5. ACELERACIN EN EJES MOVILES............................................................................................................5
8.6. OBSERVACIN DE LA ACELERACIN DE CORIOLIS............................................................................5
8.7. EFECTOS DE LA ROTACIN TERRESTRE................................................................................................5

TEMA 9. LA ESTTICA..............................................................................................5
9.1. LA ESTTICA.................................................................................................................................................5
9.2. EQUILIBRIO DEL PUNTO.............................................................................................................................5
9.3. LOS ENLACES O LIGADURAS....................................................................................................................5
9.4. ESTTICA DEL PUNTO LIGADO................................................................................................................5
9.5. ESTATICA DE SISTEMA DE PUNTOS.........................................................................................................5
9.6. ESTTICA DEL SLIDO...............................................................................................................................5
9.7. ESTTICA DE SISTEMAS DE SLIDOS....................................................................................................5
9.8. ENLACES CON ROZAMIENTOS.................................................................................................................5
9.9. ESTTICA GRFICA.....................................................................................................................................5
9.10 DETERMINACIN GRAFICA DE FUERZAS DE ENLACE O REACCIONES EN DOS APOYOS.......5
9.11. EJE POLAR O RECTA DE CULLMANN.....................................................................................................5
9.12. ENTRAMADOS PLANOS. METODO DE CREMONA..............................................................................5

TEMA 10.- ESTATICA DE HILOS..............................................................................5


10.1. SISTEMAS DEFORMABLES: HILOS. PRINCIPIO DE SOLIDIFICACIN. TENSIN.........................5
10.2. HILO SOMETIDO A UN SISTEMA DISCRETO DE FUERZAS COPLANARIAS. CONCURRENTES
O PARALELAS.......................................................................................................................................................5
10.3. HILO SOMETIDO A UN SISTEMA CONTINUO DE FUERZAS: INTEGRALES GENERALES...........5
10.4. ECUACIONES INTRNSECAS DEL EQUILIBRIO DE HILOS.................................................................5
10.5. EQUILIBRIO DE HILOS EN EL CASO QUE EXISTA FUNCIN POTENCIAL DE FUERZAS............5
10.6. HILO BAJO LA ACCIN DE SU PROPIO PESO. CATENARIA...............................................................5
10.7. PUENTE COLGANTE. CABLE PARABLICO.........................................................................................5
10.8. HILO SOBRE UNA SUPERFICIE, SIN Y CON ROZAMIENTO...............................................................5

TEMA 11.- DINAMICA DEL PUNTO LIBRE............................................................5


11.1. INTRODUCCIN..........................................................................................................................................5
11.2. LEYES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA......................................................................................5
11.3. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DEL PUNTO MATERIAL LIBRE. INTEGRALES GENERALES
Y CONDICIONES DE CONTORNO.....................................................................................................................5
11.4. ECUACIONES INTRNSECAS....................................................................................................................5
11.5. TEOREMA DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO..................................................................................5
11.6. TEOREMA DEL MOMENTO CINTICO....................................................................................................5
11.7. TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS. O DE LA ENERGA CINTICA................................................5

TEMA 12. DINMICA DEL PUNTO LIBRE. APLICACIONES...............................5


12.1. MOVIMIENTO RECTILNEO......................................................................................................................5
12.2. MOVIMIENTO RECTILNEO DE UN PUNTO EN UN MEDIO RESISTENTE. VELOCIDAD
LIMITE....................................................................................................................................................................5
12.3. MOVIMIENTO DE UN PUNTO PESADO EN EL VACIO. PARBOLA DE SEGURIDAD....................5
12.4. MOVIMIENTO CURVILNEO DE UN PUNTO MATERIAL EN MEDIO RESISTENTE........................5

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