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Capitulo III
III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos.
Mtodos grficos.
Ejercicios prcticos.
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 1:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo biela-manivela se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
B 4
A
2
2
2
Ao
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 1:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo biela-manivela se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a) Velocidades.
VA = 2 A 0 A
?
M
?
D VB = DVA + DVAB
VC
B 4
VB
V
3 = AB
AB
2
2
?
M
?
? VC = DVA + DVAC
?
M
?
? VC = DVB + DVBC
VA
VB
2
Ao
VC
VA
VAB
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 1:
Mecanismos con pares R
b) Aceleraciones.
A Bn = 0
A arr = A A
A A = A nA + A tA = 2 ( 2 A 0 A ) + 2 A 0 A
AB =
0+ D? A tB = MD A A + MD A nAB + D? A tAB
A cor = 0
+0
n
AAB
3 =
AB
?
M
M n
M t
? AC = D A A + D A AC + D A AC
M t
D A AC
= 3 AC
M n
D A AC
= 2 3 AC
3
VC
AC
3 AB
B 4
VB
A
2
2
?
M
M n
? t
? A C = D A A + D A AC + D A AC
Hor
AB
Tambin,
?
M
M n
? t
? A C = D A B + D A BC + D A BC
A r = A nAB + A tAB = 3 ( 3 AB ) + 3 AB
AA
AtAB
VA
AA
AC
Ao
AnAB
AC
AB
BC
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 2:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo cuadriltero articulado se conoce la velocidad de entrada
2 y la aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
A
2
2
A0
B0
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 2:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo cuadriltero articulado se conoce la velocidad de entrada
2 y la aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a) Velocidades.
VA = 2 A 0 A
VC
?
M
?
D VB = DVA + DVAB
3 =
4 =
VAB
AB
VAB
?
M
?
? VC = DVA + DVAC
?
M
?
? VC = DVB + DVBC
VC
VA
3
VA
VB
VB
B0B
2
A0
B
VB
4
B0
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 2:
Mecanismos con pares R
b) Aceleraciones.
A Bn = 4 ( 4 B0B)
A arr = A A
A A = A nA + A tA = 2 (2 A 0 A ) + 2 A 0 A
n
AAB
3 =
4 =
4/12B0B
AB4/1
C
AB
B0B
VA
AC
M
M n
M t
?
? AC = D A A + D A AC + D A AC
M t
D A AC
= 3 AC
A0
3/1AB
3/12AB
AB
VB
4
2
AA
?
M
M n
? t
? A C = D A A + D A AC + D A AC
?
M
M n
? t
? A C = D A B + D A BC + D A BC
4/1B0B
ABt
B0B
AB
B0
AA2/1
AB4/1
AC
AA2/1
3/12BC
3/1BC
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
3/12AC
3/1AC
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 3:
Mecanismos con pares R
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
O2
4
VA2/1
A
O3
O1
F
8
6
7
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 3:
Mecanismos con pares R
VA2/1
VB4/1
O2
4
VA2/1
AA
2
O1
VC4/1
2
2
O3
F VE6/1
8
6
7
D
VC4/1
VD6/1
VE6/1
E
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
VF8/1
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 3:
Mecanismos con pares R
VA
VAB
3 =
VA
VBC
VB
VE
VEF
4 =
VD
VAB
AB
VBC
BC
O2
C
AA
2
O1
VCD
CD
V
6 = DE
DE
V
7 = EF
EF
VF
VC
2
2
5 =
VDE
VCD
6
E
A tAB
AB
4 =
t
A BC
BC
5 =
AtCD
AA
AnAB
AB
AtB
AB
At
AC
AnB
At
AnBC
AnC
AC
AB
t
A CD
CD
AtDE
AnCD
AtBC
3 =
At
F 8
O3
AD
AD
AtE
AnD
t
A
A DE
7 = EF
EF
DE
AtEF
AnDE
6 =
AE
AnEF
AnE
AE
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
AF
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 4:
Mecanismos con pares R y L
En el mecanismo de la figura existe rodadura pura en el contacto entre la
rueda 3 y la barra 4. Se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
A0
A
B0
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 4:
Mecanismos con pares R y L
a)Velocidades.
VA2 = 2 A 0 A
?
D VB 4
= Varr + Vr
?
D VB4
=( MDVA + D? VBsist A ) + ?D Vr
?
M
?
D VB4 = DVA + DVB3 A
3 =
VB3 A
AB
?
D VBsist A
= sist AB
A
B0
sist = 4
= MDVA + D? VB3 A
4 =
VB 4
B0B
VB4
VA
VB3A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Problema 4:
Mecanismos con pares R y L
BA
3/1AB
a) Aceleraciones.
AB3/1
3/1AB
A A3
A0
2
AA
|| B0B
2
A
B0
AB4/1
24/1B0A
AA3/4
|| B0B
A cor
AA2/1
4/1B0A
B0A
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos
B0BAB4/1