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Universidad de Cantabria

Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Capitulo III
III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos.
Mtodos grficos.

Ejercicios prcticos.

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 1:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo biela-manivela se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.

B 4

A
2
2
2
Ao

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 1:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo biela-manivela se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a) Velocidades.
VA = 2 A 0 A

?
M
?
D VB = DVA + DVAB

VC

B 4

VB

V
3 = AB
AB

2
2

?
M
?

? VC = DVA + DVAC
?
M
?
? VC = DVB + DVBC

VA
VB

2
Ao

VC

VA

VAB

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 1:
Mecanismos con pares R

b) Aceleraciones.

A Bn = 0
A arr = A A

A A = A nA + A tA = 2 ( 2 A 0 A ) + 2 A 0 A
AB =

0+ D? A tB = MD A A + MD A nAB + D? A tAB

A cor = 0

+0

n
AAB
3 =
AB

?
M
M n
M t
? AC = D A A + D A AC + D A AC

M t
D A AC

= 3 AC

M n
D A AC

= 2 3 AC

3
VC

AC

3 AB

B 4

VB

A
2
2

?
M
M n
? t
? A C = D A A + D A AC + D A AC

Hor

AB

Tambin,
?
M
M n
? t
? A C = D A B + D A BC + D A BC

A r = A nAB + A tAB = 3 ( 3 AB ) + 3 AB

AA

AtAB

VA

AA

AC

Ao

AnAB
AC

AB

BC
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 2:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo cuadriltero articulado se conoce la velocidad de entrada
2 y la aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.

A
2

2
A0

B0

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 2:
Mecanismos con pares R
En el mecanismo cuadriltero articulado se conoce la velocidad de entrada
2 y la aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
a) Velocidades.
VA = 2 A 0 A
VC

?
M
?
D VB = DVA + DVAB

3 =

4 =

VAB
AB

VAB

?
M
?

? VC = DVA + DVAC
?
M
?
? VC = DVB + DVBC

VC

VA

3
VA

VB

VB
B0B

2
A0

B
VB
4

B0

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 2:
Mecanismos con pares R
b) Aceleraciones.

A Bn = 4 ( 4 B0B)
A arr = A A

A A = A nA + A tA = 2 (2 A 0 A ) + 2 A 0 A

A r = A nAB + A tAB = 3 ( 3 AB) + 3 AB


A cor = 0

A B =MD A Bn + D? A tB =MD A A + MD A nAB + D? A tAB + 0


VC

n
AAB

3 =
4 =

4/12B0B
AB4/1
C

AB

B0B

VA

AC

M
M n
M t
?
? AC = D A A + D A AC + D A AC
M t
D A AC

= 3 AC

A0

3/1AB

3/12AB
AB

VB
4

2
AA

?
M
M n
? t
? A C = D A A + D A AC + D A AC
?
M
M n
? t
? A C = D A B + D A BC + D A BC

4/1B0B

ABt

B0B

AB
B0

AA2/1

AB4/1
AC

AA2/1

3/12BC
3/1BC

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3/12AC

3/1AC

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 3:
Mecanismos con pares R
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
O2
4

VA2/1
A

O3

O1

F
8

6
7

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 3:
Mecanismos con pares R
VA2/1

VB4/1

O2
4

VA2/1
AA

2
O1

VC4/1

2
2

O3

F VE6/1
8

6
7

D
VC4/1

VD6/1

VE6/1
E

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VF8/1

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Problema 3:
Mecanismos con pares R
VA

VAB

3 =

VA

VBC

VB

VE

VEF

4 =

VD

VAB
AB
VBC
BC

O2
C

AA

2
O1

VCD
CD
V
6 = DE
DE
V
7 = EF
EF

VF
VC

2
2

5 =

VDE

VCD

6
E
A tAB
AB

4 =

t
A BC
BC

5 =

AtCD

AA
AnAB

AB

AtB

AB

At

AC
AnB

At

AnBC

AnC

AC
AB

t
A CD
CD

AtDE

AnCD

AtBC

3 =

At

F 8

O3

AD

AD

AtE
AnD

t
A
A DE
7 = EF
EF
DE

AtEF

AnDE

6 =

AE
AnEF

AnE
AE

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AF

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Problema 4:
Mecanismos con pares R y L
En el mecanismo de la figura existe rodadura pura en el contacto entre la
rueda 3 y la barra 4. Se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.

A0

A
B0

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 4:
Mecanismos con pares R y L

En el mecanismo de la figura existe rodadura pura en el contacto entre la


rueda 3 y la barra 4. Se conoce la velocidad de entrada 2 y la
aceleracin 2. Se pide:
Determinar todas las velocidades y aceleraciones.
A0

a)Velocidades.
VA2 = 2 A 0 A

?
D VB 4

= Varr + Vr

?
D VB4

=( MDVA + D? VBsist A ) + ?D Vr

?
M
?
D VB4 = DVA + DVB3 A

3 =

VB3 A
AB

?
D VBsist A

= sist AB

A
B0

sist = 4

VB4 = VB3 Condicin de rodadura pura


?
? VB 3

= MDVA + D? VB3 A

4 =

VB 4
B0B

VB4

VA
VB3A

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.1 Anlisis cinemtico de mecanismos. Mtodos grficos. Ejercicios prcticos

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

Problema 4:
Mecanismos con pares R y L
BA
3/1AB

a) Aceleraciones.

AB3/1
3/1AB
A A3

A0
2
AA

|| B0B

2
A
B0

AB4/1

24/1B0A

AA3/4
|| B0B

A cor

AA2/1

4/1B0A
B0A

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B0BAB4/1

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