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Vibrations

Systmes 1 DDL

Modles de systmes
vibrants 1DDL (Rappels)
G
c

T

G
x

k, c

k
c

T
M

En translation
Paramtrage
Dplacement
Inertie
Raideur
Amortissement

Pendulaire
En rotation
Translation
Rotation
Pendulaire
Longitudinal : x
Angulaire : T
Angulaire : T
Moment dinertie :
Masse : M
Masse : M
I
Rsistance
Rsistance
Pesanteur
lallongement : k
la torsion : k
Frottements visqueux : c

Objectif :
Dterminer la forme du mouvement de la structure en fonction :
- du temps : x(t), T(t)
- de la frquence de l excitation : x(W), T(W)

Vibrations

Systmes 1 DDL

criture de l quation du mouvement 1DDL


2 mthodes

(en translation)
Conservation de l nergie :
nergie cintique :

Bilan des forces (PFD) :


Force d excitation :
Force de rappel lastique :
Force de frottement visqueux :

nergie potentielle
lastique :
Puissance dissipe :
Puissance extrieure :

c
G
F
m
k

G
x

Pour un systme en rotation T


soumis un couple *

Vibrations

Systmes 1 DDL

criture de l quation du mouvement 1DDL


c
G
F
m
G
x

avec

Pulsation propre
ou naturelle
Facteur
damortissement
3

Vibrations

Systmes 1 DDL

2 tats de vibrations des structures


Les Vibrations libres (VL)
Excitation
Pas de force extrieure
F(t) = 0 libre
Position et/ou vitesse
initiales non nulles

Rponse
Vibration naturelle de la structure
sans amortissement :
Mouvement harmonique (= frquence constante)
la frquence naturelle (ou propre)

avec amortissement :
Mouvement pseudo harmonique amorti

Les Vibrations forces (VF)


Excitation
Force extrieure
entretenue (= permanente)
ou transitoire (= courte dure)
F(t) z 0 force

Rponse
Vibration force de la structure
Mouvement accord lexcitation :
Amplitude et phase
selon le spectre de lexcitation
+

Vibration libre si x0 et/ou v0 z 0

Vibrations

Systmes 1 DDL

Solutions de l quation du mouvement


Vibrations libres amorties (cz0)
quation du mouvement :

  cx(t)
  kx(t)
mx(t)

c
  Z02 x(t)
x(t)
m
Xest

0 
x(t) 
x(t)

Solutions de la forme :

s2 

quation caractristique :

c
2
s  Z0
m

Racines :

s
c
2mZ0

c
c
2

r

Z
0

2m
2m

[Z0 r Z0 [2  1

[ : facteur damortissement
3 cas damortissement selon [
5

Vibrations

Systmes 1 DDL

Mouvement libre dun systme amorti


amortissement sur-critique : [ > 1
x(t)

On pose : D
On obtient : x(t)

Z0 [2  1
X 1 eDt  X 2 e Dt e[Z0 t

> A ch( Dt)  B sh( Dt)@ e[Z t


0

[Z0 x0  v 0

[Z0 t
x
ch(
t)
sh(
t)
D

D
0
e
D

v0>0

v0<0
x0 exp(-[Z0t)

t
6

Vibrations

Systmes 1 DDL

Mouvement libre dun systme amorti avec


amortissement critique : [ = 1
x(t)

On obtient :
v0>0

Z0 t
x
(1

Z
t)

v
t
e
> 0
0
0 @

x(t)

v0<0
x0 exp(-Z0t)
t
7

Vibrations

Systmes 1 DDL

Vibrations libres avec amortissement sous - critique : [ < 1


On pose : Zd Z0 1  [2 Pseudo pulsation
x(t)
On obtient : x(t) X e[Z0 t cos(Zdt  I)
x(0)

Td = 2S/Zd
X exp(-[Z0t)

t
Lamplitude et la phase sont donnes par les C.I.
X

x0

v  [Z0 x 0
 0

Zd

tgI

v 0  x 0 [Z0
Zdx 0 8

Vibrations

Vibrations libres avec amortissement sous - critique : [ < 1


Dtermination exprimentale
de lamortissement en V.L.
A utiliser en TP :

x(t)

On mesure 2 maxima successifs Xn et Xn+1

Xn
Xn1

x(t0 )
x(t0  Td )

X e [Z0 t0
[Z t  T
Xe 0 0 d

Dcrment logarithmique : G

[Z0 Td

2S[

Z0
Zd

2S[

1  [2

ln

Td

Xn
Xn+1

e[Z0 Td

xn
xn1

t
En pratique : On a une
mesure + prcise de G
avec des maxima
spars de pTd :

1 Xn
ln

p Xnp

G
4 S2  G 2

Vibrations

Pour les amortissements faibles


G
G | 2S[ [ |
9
2S
Systmes 1 DDL

Vibrations forces harmoniques


c
G
F

m
k

G
x

Excitation harmonique
(notation complexe) :

Rappel de lquation du mouvement :

  cx(t)
  kx(t)
mx(t)

F(t)

F(t) F0 cos(:t) F0 Re e j:t

Rponse totale = Rponse transitoire xt(t) + Rponse permanente xp(t)


xt(t) = Rponse en rgime libre (voir + haut)
xp(t) = Mouvement aprs disparition du transitoire
Harmonique de mme pulsation : que l excitation
Amplitude X et Dphasage \ dterminer
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Vibrations

Systmes 1 DDL

Vibrations forces harmoniques - systmes non amortis


G
F

m
k

G
x

L quation du mouvement est :


  kx(t) F0 cos(:t) (1)
mx(t)

La rponse transitoire est la solution gnrale (celle en V.L.) :

Xt cos(Z0 t  It )

x t (t)

La rponse permanente est la solution particulire de la forme :

xp (t)

Xp cos(:t)

En la substituant dans (1) on a lamplitude : Xp


Le mouvement forc permanent scrit :

F0

F0 m

k  m:2

Z02  :2

xp (t)

F0 m
cos :t
Z0 2  :2

et la solution complte (transitoire + permanent) : x(t)

x t (t)  xp (t)

Remarque : Sans amortissement, lexcitation et la rponse sont en phase .

Vibrations

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Systmes 1 DDL

Rponse en frquence - systmes non amortis


xp (t)

F0 m
cos :t
Z0 2  :2

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Vibrations

Systmes 1 DDL

Vibrations forces harmoniques - systmes sous amortis


x(t)

F(t)

  cx(t)
  kx(t)
mx(t)

F0 cos(:t)

m
G
x

  Z0 x(t)

x(t)  2[Z0 x(t)
2

F0
cos(:t)
m

(2)

La rponse transitoire (celle en V.L.) :

x t (t)

X t e [Z0 t cos(Zdt  It )

La solution particulire est de la forme :

xp (t)

Xp cos(:t  Ip )

Par substitution dans (2) on obtient le mouvement forc permanent :

Xp ( : )

F0
1
m (Z 2  :2 )2  4 [:Z 2
0
0

La solution complte :

x(t)

x(t)

Ip (:)

2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0  :

x t (t)  xp (t)

> Xt cos(Zdt  It )@ e[Z t  Xp cos :t  Ip


0

Rponse transitoire

Rponse permanente

Vibrations

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Systmes 1 DDL

Rponse en frquence - systmes amortis


Xp ( : )

F0
1
2
2
2
m (Z  : )  4 [:Z 2
0
0

Ip (:)

2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0  :

[ = 0.05; 0.1; 0.25; 0.5; 0.75; 1

14

Vibrations

Systmes 1 DDL

Vibrations forces harmoniques Rponse permanente


On a :

X( : ) cos :t  ) ( : ) avec

x p (t)

X :

F0
1
m (Z 2  :2 )2  2[Z : 2
0
0
) :

2[Z :
Arctg 2 0 2
Z0  :

Lamplitude et la phase de xp(t) dpendent de la pulsation : de lexcitation

Rsonance : lamplification de la force applique est maximum lorsque sa


frquence tend vers la frquence propre :
: o Z0 X(:) o maximum

A la rsonance la phase varie de S


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Vibrations
Exemples de
rponses temporelles
transitoire + permanent

x(t)

Systmes 1 DDL

Xt cos(Zdt  It )e[Z0 t 

cos :t  Ip
F0
m (Z 2  :2 )2  2[Z : 2
0
0

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Vibrations

Systmes 1 DDL

Mesure de lamortissement
X/Xst

Dtermination exprimentale
de lamortissement partir de
la rponse en frquence
A utiliser en TP

 0.15
[ 0.25

3.5

3
2.5
2

Mthode de la
bande passante -3dB

1.5

Valide lorsque
[ << 1 Zo|Zd

1
0.5
:

0
0

0.25

0.5

:

0.75

:ZR

1.25

1.5

1.75

Vibrations

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Systmes 1 DDL

Excitation T priodique - Rponse


Lorsque lexcitation F(t) est priodique, on montre ( Dvpt en srie de Fourier)
quelle peut scrire comme une somme de fonctions harmoniques Fn(t)
Si T est la priode de F(t) et : = 2S/T, les harmoniques Fn ont pour pulsation n:
Chaque harmonique produit sa propre rponse xn(t):

Fn (t)
Avec

Fn cos n:t  \ n

X n n:

et

tgIn (n:)

xn (t)

Xn cos n:t  \n  In

Fn m
2

 n:

2 2

 4[2 Z0n:

2[n:Z0

Z0 2  n:

Finalement le principe de superposition donne la rponse totale:


f

x(t)

x (t) X
n

n 0

n 0

cos n:t  \ n  In
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Vibrations

Systmes 1 DDL

Rponse une excitation qcq : Mthode par Laplace (1/3)


Transformes usuelles

Transforme de Laplace

f(t) l F(s)

f

f(t)e  st dt

Proprits utiles :
Linarit

D1f1(t)  D2 f2 (t) l D1F1(s)  D2F2 (s)


Transforme des drives

 l sF(s)  f(0)
f(t)
f(t) l s2 F(s)  s f(0)  f(0)
Proprits de dcalage

F(s)e  st0

f(t  t 0 ) l
e

 ts0

f(t) l

F(s  s0 )

G(t)

tnes0t

sin s0 t

s0
s 2  s0 2

cos s0 t

s
s 2  s0 2

sinh s0 t

s0
s 2  s0 2

cosh s0 t

s
s2  s0192

Vibrations

1
n!

s  s0

n1

Systmes 1 DDL

Rponse une excitation qcq : Mthode par Laplace (2/3)


x(t)

Lorsque F(t) est une force qcq, non


exprimable en combinaison linaire de
fonctions harmoniques, il peut tre plus
simple de passer dans lespace complexe de
Laplace o les calculs sont plus directs.

F(t)
m
G
x

  cx(t)
  kx(t)
mx(t)

F(t)

On commence par transformer chaque terme de lquation du mouvement

F(t) l F(s);
 l sX(s)  x 0 ;
x(t) l X(s); x(t)


x(t) l s2 X(s)  sx 0  v 0

Lquation du mouvement scrit alors dans le domaine complexe

ms  cs  k X(s)  (ms  c)x  mv F(s)


s  2[Z s  Z X(s)  (s  2[Z )x  v
2

F(s) m
20

Vibrations

Systmes 1 DDL

Rponse une excitation qcq : Mthode par Laplace (3/3)


On en dduit la transforme de la rponse cherche :

X(s)

(s  2[Z0 )x 0  v 0
F(s)
1

m s2  2[Z0s  Z0 2 s2  2[Z0s  Z0 2


Rponse permanente Xp (s)

Rponse transitoire X t (s)

s2  2[Z0 s  Z0 2

Soient s1 et s2 les racines du dnominateur :

X(s)

(s  2[Z0 )x 0  v 0
F(s)
1

m s  s1 s  s2
s  s 1
s  s2


Rponsepermanente Xp (s)

Rponse transitoire X t (s)

Les deux termes se dcomposent facilement en lments simples.


On en dduit lexpression de la rponse totale
x(t) par transformation inverse (cf. formulaire)

X(s) l x(t)
21

Vibrations

Systmes 1 DDL

Exemple : Rponse impulsionnelle


On applique cette mthode au cas dune force impulsive : F(t) = Fo G(t)
Pour le cas ou le systme est immobile initialement, on obtient :

X(s)

Fo
1
m s  s1 s  s2

Et on arrive :

x(t)

Zd

avec

[Z0 r Z0 [2  1

Zo 1  [2

Fo
[Z0 t
e
sin(Zdt) si [  1
m[Z
o

Fo
.t.eZ0 t
si [ 1

Fo [Z0 t
sh(Dt)
si [ ! 1
mD e

s1,2

Zo [2  1

m = 10 kg
k = 105N/m
Fo = 1000 N
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