RESEA

El controlador PID (proporcional-integral-derivativo) est relacionado con la

respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario, actualmente se
estn haciendo investigaciones para obtener lo mejor de los controladores PID.

Estructura general de un controlador PID.

Estructura paralela y funcionalidad de los tres trminos
La forma ideal de la funcin de transferencia para un controlador PID es:

GPID ( s ) =

Donde

U ( s)
1
=K p (1+
+T D s)
T
E ( s)
Is

U (s)

es la seal de control sobre la seal de error

ganancia proporcional,

TI

la constante de tiempo integral,

constante de tiempo derivativo y

KP

E (s) ,
TD

es la

la

el argumento de la transformada de

Laplace.
Las funcionalidades de los tres trminos incluyen:
-El trmino proporcional provee un control general de accin proporcional a la
seal de error a travs del factor de amplificacin paso-todo.
-El trmino integral reduce el error en estado estacionario a travs de la
compensacin de bajas frecuencias.
-El trmino derivativo mejora la respuesta transitoria por medio de la
compensacin de altas frecuencias.
Para obtener lo mejor de los tres trminos deben estar sintonizados (

K P , K I ( o T I ) , y K D (o T D) .
Estructura serie
Si

TI 4TD

el controlador PID se puede realizar de la forma en serie:

GPID ( s ) =( +T D s ) K P 1+

1
=GPD ( s ) GPI ( s)
TI s

donde:

1 14 T D /T I
>0
2

El trmino INTEGRAL
Efecto desestabilizador del trmino integral
Si solamente se pone un trmino integral con un trmino proporcional, se
incrementa la ganancia y por igual aumenta el atraso de fase; esto provoca

que el margen de ganancia y el de fase sean reducidos, haciendo al sistema

potencialmente inestable y ms oscilatorio.
Windup integrador y remedios
Si se satura el rango lmite del actuador que realiza el sistema de control y no
s y esto se descuida en el diseo de control lineal, el integrador sufrir de
windup, lo que acusar oscilaciones de baja frecuencia y una posible
inestabilidad.
Reset automtico
Si

TI 4TD

se puede lograr un antiwindup a travs de un reset automtico y

la parte factorizada PI:

Antiwindup explicito
Se implementa a travs de la retroalimentacin negativa interna reduciendo

U I (s)

donde

U (s)

es la seal de control calculada tericamente.

Otra solucin para el antiwindup es reducir las posibilidades para la saturacin

mediante la reduccin de la seal de control, pero se puede impedir el
rendimiento debido a la amplitud mnima de control. Por lo que no se debe
minimizar sino poner un tope a los lmites del actuador cuando la entrada de la
planta se sature.

El trmino DERIVATIVO
Efecto de estabilizacin y desestabilizacin del trmino derivativo.
El trmino derivativo genera un adelanto de fase lo que compensa el atraso de
fase del integrador. Tiene un efecto ms dramtico en plantas de segundo
orden que en las de primer orden, al poner solamente un trmino derivativo
con un trmino proporcional reduce el retraso de fase pero tiende a aumentar
el margen de fase y la ganancia tendr un incremento, la estabilidad puede
mejorar o degradar.
Remedios para la accin derivativa
No se debe tener un diferenciador puro porque cuando se mete un cambio
escaln al setpoint resultar una seal de control infinita. Para prevenir esto se
implementa un filtro al diferenciador. El filtrado es muy usado en entornos
ruidosos.
Filtro lineal paso bajo
El remedio ms usado es en cascada el diferenciador con un filtro paso bajo
para primer orden, usado en el procesamiento para la adquisicin de datos, por
tanto el trmino derivativo queda:

T (s )
~
G D ( s )=K P D
T
1+ D s

donde

es un factor

constante
Para segundo orden se recomienda un filtro Butterworth si se requiere
ganancias de mayor atenuacin para altas frecuencias.
Velocidad de retroalimentacin
Para bloquear el cambio repentino de setpoint se considerara una variante de
la retroalimentacin estndar donde se cambiar la seal de error por la
variable de proceso para la accin derivativa:
t

u ( t ) =K P e ( t ) + K I e ( ) dK D
0

d
y (t)
dt

El ltimo trmino forma la velocidad de retroalimentacin, donde

variable de proceso y la seal de error es

e ( t )=r ( t ) y ( t ) ,

y (t )

r (t)

es la

ser

entonces el setpoint de la seal de referencia.

Algunos cambios repentinos en la perturbacin o ruidos en la salida de la
planta pueden generar una terica seal de control infinita.
Filtro de Setpoint
Este filtro sirve para reducir an ms la sensibilidad a los cambios del setpoint
y evitar sobrepaso, para calcular la accin proporcional, la seal de setpoint
ser calculada con un factor de

b<1 :
e ( ) d
t

u ( t ) =K P ( br ( t ) y ( t ) ) + K I K D
0

d
y (t )
dt

Eligiendo cuidadosamente el valor de b se tendr una seal de control sencilla

y con un mejoramiento del transitorio.
Prefiltro
Un prefiltro no resuelve el problema de los cambios repentinos en la
perturbacin ya que no est integrado en lazo de retroalimentacin, sino en
cascada con el setpoint.
Filtro mediano no lineal
Son usados para el procesamiento de imgenes, no son lineales, suavizan la
accin derivativa y lo que hacen es comparar varios puntos alrededor del punto
actual y selecciona la mediana para realizar la accin de control, adems que
no necesitan parmetros adicionales para su diseo. Este filtro es mejor que el
prefiltro ya que este si est dentro del lazo de retroalimentacin.

Objetivos de diseo y mtodos existentes

En el diseo de los controladores se deben tener sintonizados los parmetros
de control para que el sistema de lazo cerrado cumpla con estos cinco
objetivos:
1) Estabilidad, usualmente medida en el dominio de la frecuencia
2) Respuesta transitoria, incluyendo tiempo de rizo, sobrepaso y tiempo de
asentamiento
3) Precisin del estado estacionario
4) Atenuacin de la perturbacin, a menudo en estado estacionario
5) Incertidumbre de robustez frente a la planta de modelado, medido en el
dominio de la frecuencia.
La mayora de los mtodos tienen un objetivo o una combinacin de estos
cinco, de acuerdo a su objetivo se pueden agrupar de acuerdo a su naturaleza:
Mtodos Heursticos
Estos mtodos evolucionan de un ajuste emprico con un intercambio entre los
objetivos de diseo, se busca involucrar lgica difusa, redes neuronales y
computacin evolutiva.
Mtodos de Respuesta en Frecuencia
Para ajustar los controladores PID desconectados se utiliza la sensibilidad, la
GM y la PM. Para aplicaciones en tiempo real se requiere el tiempofrecuencia.
Mtodos analticos
Los parmetros de la seal de control pueden ser obtenidos analticamente
usando relaciones algebraicas entre el modelo de la planta y el objetivo de la
funcin de transferencia de lazo cerrado con un objetivo indirecto de
rendimiento, como la colocacin de polos, IMC o ajuste de lambda. Para una
derivada racional de la funcin de transferencia de lazo cerrado se necesita
que los retrasos de transporte se reemplacen por aproximaciones Pad.
Mtodos de Optimizacin Numrica
Son un tipo especial de control ptimo. Para calcular los parmetros, su
estructura asociada o para cumplir con los objetivos de diseo se usa un
algoritmo evolutivo en el dominio del tiempo y de la frecuencia. Mediante
aproximaciones computarizadas, varios mtodos de diseo se pueden
combinar con dentro de un software para dar soporte a varias plantas y
estructuras PID.
Un Acercamiento a las Simulaciones Computarizadas
Un ejemplo de software que usa simulaciones automticas para buscar
mundialmente controladores que cumplan con los cinco objetivos de diseo en
el dominio del tiempo y la frecuencia se llama PIDeasy.

Bibliografa:
Hoagg Jesse B. and Bernstein, Dennis S. Nonminimun-Phase Zeros.IEEE Control
Systems Magazine. Abril 2010.