UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO

Dicis

SERVO MOTORES
Descripcin y tipos de servo motores

ALUMNOS:
Garca Hernndez Carlos Humberto
Ruiz Garca Samuel

Introduccin
Los procesos actuales demandan el uso de los servomotores, la precisin
extraordinaria que se tiene con ellos es algo que los caracteriza. La
industria se moderniza a un paso acelerado, hace que el uso de los
servomotores sea prcticamente cotidiano. Los servos son capaces de
hacer tareas sumamente detalladas y de gran precisin, paralelamente
tienen un sistema de control y una fase de potencia independiente,
capacidades tcnicas de placa como corriente nominal, voltaje nominal,
conexiones estrella-gama, revoluciones por minuto, entre otras
caractersticas que lo hacen distinto a los convencionales. La industria
los implementa por la velocidad de respuesta que tienen, la durabilidad
y el alto par que manejan; son requeridos por su respuesta de
movimiento en distintos puntos especficos sobre la rotacin angular.

En la industria, empieza a evidenciarse un auge importante de la

utilizacin de servomotores en mquinas que, tradicionalmente, trabajan
con componentes mecnicos e hidrulicos, no porque estos ltimos sean
de menor calidad o no cumplan con lo requerido, sino porque los
servomotores poseen caractersticas de adaptabilidad y flexibilidad
mayores.
Los servomotores pueden ser utilizados en diversas aplicaciones
industriales que requieran de una exigencia elevada en dinmica,
precisin de posicionamiento y velocidad, adems, de un control
confiable y funcionalmente fcil de manejar; factores determinantes
para aumentar calidad, competitividad y productividad

Notas sobre Motor Terminologa:

A menudo hay confusin acerca de los tipos de motor elctrico sin

escobillas debido a que un nmero de trminos de tecnologa de motor
se usan indistintamente

trifsica, motores de imanes permanentes;

motores sncronos de imanes permanentes,

Servomotores AC (AC porque conmutacin electrnica requiere de

una corriente sinusoidal para producir par constante, que no debe
confundirse con motores de induccin AC);

Servomotores DC (presumiblemente para distinguirlos de los

motores de induccin AC); y

servomotores trifsicos.

El trmino "servo motor" significa que el motor se usa con un dispositivo

de retroalimentacin (por ejemplo, un codificador ptico) para controlar
el par, la velocidad y / o posicin. El trmino "sin escobillas", aparte de lo
obvio, significa que el motor requiere una unidad que soporta
conmutacin electrnica. El trmino "imn permanente", en el contexto
de tipos de motor, significa que el motor usa imanes permanentes en el
rotor (o en el estator, en el caso de los motores de tipo pincel). El
trmino "sncrono" significa que la velocidad de rotacin del campo
electromagntico es el mismo que (sincrnico con) la velocidad del
rotor; no hay un "deslizamiento" entre ellos. Y, finalmente, el trmino "3fase" significa que el motor tiene tres devanados del estator separados
(conectados entre s en una configuracin en estrella o delta).
Motores pasos a paso (o, motores pasos a paso) son tambin sin
escobillas, motores de imanes permanentes. Por lo general son los
motores de 2 fases o 5 fases. Motores paso a paso, no son tpicamente
servo controlado, aunque su posicin es a veces marcada con un add-on
codificador rotatorio despus del final de cada movimiento para corregir
los pasos perdidos o puestos. Motores paso a paso son conmutados
mediante la rotacin del campo electromagntico en pasos
incrementales (tpicamente 200 pasos completos por revolucin) y
permitiendo que el rotor para "ponerse al da" con

El Servomotor
Es pertinente explicar entonces que un servomotor; en su definicin ms
bsica, es un motor que puede ser controlado en su velocidad de
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funcionamiento y en la posicin dentro de un rango de operacin para

ejecutar la actividad requerida. Este control es realizado mediante un
dispositivo llamado (encorder, resolver) que mediante una seal
electrnicamente codificada, indica las acciones de velocidad y
movimiento a ejecutar. El servomotor es instalado en un equipo o
mquina, para permitir que esta tenga control de la posicin, direccin y
velocidad de una carga o herramienta, mediante su utilizacin.
De hecho, la palabra servo viene de siervo, que bsicamente quiere
decir que puede cumplir cualquier funcin que le sea programada desde
un control maestro, teniendo siempre el mando de la posicin en la que
se encuentra. Otras partes del equipo incluyen la fuente de energa y un
controlador de movimiento programable o posicionado, que trabajan
juntos para desarrollar de forma precisa las tareas o trabajos de la
aplicacin. Los primeros servomotores utilizaban un sistema de
funcionamiento con corriente continua (DC, por sus siglas en ingls), en
la que los electrones generadores de corriente se mueven en un solo
sentido: del polo negativo al polo positivo, la energa necesaria para el
movimiento es mnima y puede generarse con pilas y bateras, por lo
que los voltajes requeridos son pequeos.
En la actualidad, los servomotores utilizados son de corriente alterna (AC
por sus siglas en ingls), en estos los electrones cambian de sentido en
todo momento (alternan), realizando la transformacin de energa
mecnica en elctrica. Este tipo de Servomotores admite voltajes ms
altos, por lo que son ideales para las potencias requeridas por las
mquinas al momento de desempear el proceso solicitado.

ENCODER
Generalmente utilizamos el trmino ingls encoder para referirnos al
sistema de retroalimentacin. La diferencia fundamental entre encoder
y resolver es que el primero refiere a un sistema digital y el segundo a
un sistema anlogo. El encoder es un transductor rotativo, que mediante
una seal elctrica-normalmente un pulso o una seal senoidal, nos
indica el ngulo girado. Si este sensor rotatorio lo conectamos
mecnicamente con una rueda o un husillo, tambin nos permitir medir
distancias lineales.
Clasificacin de un encoder segn el tipo de informacin sobre la
posicin que generan:

Encoder incremental:

La seal de salida pasa por un hilo que transmite un pulso por cada
ngulo girado, de tal forma que si tenemos un encoder de 1000 ppr,
tendremos un pulso por cada 360/1000 = 0,360. El inconveniente es
que no disponemos de una referencia absoluta de la posicin en la que
se encuentra el eje.

Encoder absoluto:
La posicin se da en valor absoluto mediante un bus paralelo. Es decir, si
tenemos un encoder de 256 posiciones, tendremos un bus de 8 lneas
que nos indicaran en binario su posicin-normalmente estos
transductores codifican la posicin en cdigo gray para evitar errores. El
inconveniente de estos encoder es la cantidad de lneas que
necesitamos leer y conectar y que debido a la complejidad del disco
ptico que codifica las posiciones, la resolucin no suele ser muy
elevada. El feedback es parte crucial para el buen funcionamiento del
motor, pueden presentarse error dentro del mismo por estar
contaminado, para ello se realizan limpiezas ultrasnicas como proceso
preventivo para obtener bien las seales de control

Resolver
Un resolver es un sensor analgico de posicin rotatoria, a diferencia del
encoder que realiza sus lecturas por medio de pulsos digitales. Este tipo
de dispositivos son la parte principal de un servomotor, lo mismo para
los motores que manejan encoder. Es importante asegurar el correcto
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funcionamiento del sistema, determinando la seal adecuada para la

excitacin suministrada y se ajusta de acuerdo a las especificaciones del
fabricante Como parte del motor, el resolver tiene la finalidad de
relacionarse con la posicin del rotor y maneja independientemente el
conector para dicha funcin
Los dispositivos feedback tipo resolver son ms verstiles que un
encoder. Dependiendo del proceso a realizar se puede determinar qu
tipo de feedback, resolver o encoder conviene ms para el control, sin
embargo el resolver es ms duradero porque su construccin, similar a
un motor, cuenta con un estator y un rotor que funciona como ncleo
del resolver

Tipos de Servomotores
- Servomotores de corriente continua (cc): los ms
habituales. Funcionan con un pequeo motor de corriente
continua. El servomotor se controla por PWM (modulacin por
ancho de pulso), como ya explicamos.
- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar
corrientes ms potentes y por lo tanto se usan para mover
grandes fuerzas.
- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se
llama brushless porque es un motor de corriente alterna sin
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escobillas (como las que llevan los de cc). Se utilizan para grandes
torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los ms usados en
la industria. Estn basados en los motores sncronos.

Servo motor DC
Dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Es un motor
elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en
posicin

Caractersticas
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de
control.

CONTROL
Contar con un servomotor implica conocer en todo instante la posicin
del rotor, para lo cual se equipan los servomotores con dispositivos
llamados feedbacks como resolver o encoder, entre otros.
stos rotan en sincrona con el eje del servomotor e informan al
servodrive la posicin del rotor. Dichos dispositivos de posicin se
diferencian en la resolucin del conteo, memorias, cortes de
alimentacin y nmero de conexiones necesarias, etc.
Actualmente los servo drives operan por tcnicas de modulacin de
ancho de pulso (PWM). El sistema servo se comunica mediante pulsos
elctricos a travs de un circuito de control para determinar el ngulo de
posicin del motor, el servo espera recibir un pulso cada 20
milisegundos (0.02 segundos).

La longitud del pulso determinar los giros de motor; un pulso de 1.5

ms., por ejemplo, har que el motor vaya a una posicin de 90 grados
(posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se
acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se mover
acercndose a los 180 grados.

Dicho accionamiento aplica la cantidad de potencia necesaria sobre el

motor para de esa forma mover la carga. En caso que el funcionamiento
del motor no sea adecuado, en cuanto a velocidad, el dispositivo de
retroalimentacin alerta al control de la situacin, que genera y ejerce
ms potencia sobre el motor hasta obtener la velocidad ideal para la
accin realizada; si la velocidad es muy alta al principio, ocurrir lo
inverso

Servomotor Brushless A.C

Tambin conocidos como Servomotores Brushless o de imn
permanente, un Servomotor podra definirse, genricamente, como un
motor utilizado para obtener una salida precisa y exacta en funcin del
tiempo, dicha salida esta expresada habitualmente en trminos de
posicin, velocidad y/o torque.

Un Servomotor Brushless o de imn permanente es una mquina

sincrnica, que con la frecuencia de alimentacin es capaz de desarrollar
altos torques en forma transitoria para oponerse a todo esfuerzo que
trata de sacarla de sincronismo. La denominacin brushless viene del
hecho de que no posee escobillas. En comparacin con motores
asncronos a jaula de ardillas (convencionales) la inercia de un
Servomotor Brushless es sustancialmente menor. Ambas caractersticas,
alto torque e inercias reducidas, son apreciadas y tiles para el control
del movimiento dado que permiten rpidas aceleraciones y
desaceleraciones as como un control preciso de posicin en altas
velocidades. Constructivamente,

El Servomotor Brushless posee un estator parecido al de un motor de

jaula de ardilla con un ncleo laminado y un bobinado trifsico
uniformemente distribuido. El rotor est constituido por un grupo de
imanes permanentes fijados en el eje de rotacin, la forma de los rotores
de imanes permanentes vara de acuerdo al diseo y pueden clasificarse
en: cilndricos o de polos salientes. La fijacin de los imanes al rotor ha
sido uno de los puntos crticos en la construccin de estos motores,
debido a las altas fuerzas centrifugas a las que se encuentran sometidos
durante los procesos de aceleracin y frenado, actualmente se combinan
fijaciones mecnicas de diferentes tipos con un pegado para el que se
utilizan adhesivos especiales.

Partes internas de un Servomotor (Corte transversal)

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Funcionamiento de un servomotor. A.C Brushless

El funcionamiento de un servomotor consiste en hacer circular corriente
alterna en las fases del bobinado de estator, produciendo un campo
magntico rotante en el entrehierro del motor. Si en cada instante el
campo magntico generado en el estator intersecta con el ngulo
correcto al campo magntico producido por los imanes del rotor,
generamos torque para lograr el movimiento del motor y la carga
acoplada a l. La utilizacin de un dispositivo electrnico denominado
Servodrive para alimentar el estator con la tensin y frecuencia correcta,
permite en cada instante, generar un campo magntico estatrico de
magnitud y posicin correctamente alineada con el campo magntico de
rotor. De esta forma se obtiene el torque necesario para mantener la
velocidad y posicin deseada del eje del motor.

Control

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Contar con un servomotor implica conocer en todo instante la posicin

del rotor, para lo cual se equipan los servomotores con dispositivos
llamados feedbacks como resolver o encoder, entre otros. stos rotan
en sincrona con el eje del servomotor e informan al servodrive la
posicin del rotor. Dichos dispositivos de posicin se diferencian en la
resolucin del conteo, memorias, cortes de alimentacin y nmero de
conexiones necesarias, etc. Actualmente los servodrives operan por
tcnicas de modulacin de ancho de pulso (PWM) con configuraciones
de hardware (bsicamente en la parte de potencia) parecidas a los
inversores para el control de motores asincrnicos. En el mercado,
existen drives que permiten controlar ambos tipos de motores. Cabe
puntualizar que para la operacin normal de un servomotor,
necesitamos un servodrive, ya que el motor no puede ser operado
directamente de la red de suministro. En resumen, el feedback es la
parte del control que modula las seales en cuestin de posicionamiento
y energa necesaria para generar el campo magntico, as como la
velocidad que debe tener el rotor en determinado tiempo o ngulo de
posicionamiento.

Alto rendimiento
La consecucin de la mxima potencia utilizable requiere torque pico
alto, alto par continuo y de alta velocidad nominal
Alto par mximo se logra mediante el uso de neodimio-hierro-boro
imanes permanentes sinterizados plstico unidos con neodimio y
mediante el uso de 3-D de anlisis de elementos finitos (FEA) de
software avanzado, para optimizar la forma del imn, sinuoso factor de
llenado, ngulo de inclinacin del estator, y la geometra del rotor.

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Operacin de alta velocidad del motor requiere la variacin de alta

frecuencia en la corriente del motor. Rpida constante de tiempo
elctrica baja proporcin de bobinado inductancia a resistencia) ofrece
impedancia mnima a estos cambios de alta frecuencia en la corriente,
por lo que hay inclinacin mnima de par. Operacin de alta velocidad
combinado con un alto par simultnea le da la mxima potencia.

Servomotores sin escobillas son inherentemente ms fiable que los

motores de tipo cepillo, ya que:

no tienen cepillos que se desgasten o quemar hasta en la salida de

alta potencia,

la ubicacin de sus bobinados permite fcil disipacin de calor, por

lo que los bobinados mantenerse ms fresco para cualquier salida
de energa dada,

las nicas partes mviles en contacto unos con otros se

encuentran dentro de los cojinetes .Incluso con estas
caractersticas de fiabilidad importantes, algunos motores sin
escobillas son ms fiables que otros:

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Ventajas y Desventajas

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