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OBJETIVOS
J) Establecer las
d.
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ra que un sistema
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.
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estado.
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4
...:I'
Disenar
- un controlador para un sistema discreto de
una entrada y una salida, utilizando variables de
estado.
12.1 lntroducci6n
En_el presente capftulo presencamos dos conceptos basicos en el esrudio de sisternas descriros en
variables de estado: la controlabilidad y la observabilidad. La prirnera propiedad se relacioria con
la posibilidad de poder llevar el estado de! sistema de un pun to en el espacio a otro por medic de
acciones de la serial de control; la segunda se relaciona con la posibilidad de conocer los esr.idos
de! sistema a partir de la observaci6n de las salidas y las entradas al mismo. Se ver.i que arnb.is
propiedades son inherentes al sisten1a, independienremente de las enrradas que inrer.ictucu en el.
Tambien estudiaren1os c6n1o disef\ar un reg11!11dor de un siscenta descriro en vari-it'lcs de esr.ido
con el fin de que sus valorcs caractcristicos (o polos) d_c lazo cerrado rcng:~n ricrt.is pr_,,picJ.i,lt, I
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12.
2
Controlabilidad
p
.
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ta en la tabla 12.1.
uya definicion de las variables se presen '
'12.l)
Diniension
.
Vector de estados
Vector de entradas
Vector de salidas
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Matriz de estados
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Matriz de salidas o
de medici6n
Matriz de
preal imentaci6n
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(12.4)
u(n- 2)
u(n-1)
u(n)
Pero debido a que <l>11 se descompone en una cornbinacion lineal de potencias de <I>"1,<t>"-2,
... ,<P,l, coma consecuencia del teorerna de Cayley-Hamilton (vea el apendice B), regresamos a
la matriz de controlabilidad anterior, poi lo que la controlabilldad no se rnodifica con mayores
acciones de control, es una propiedad estructural del sistema. Si un sistema no es controlable,
debemos modificar su escructura para poder controlarlo. En el contexto de la Teoria moderna
de control hay varias definiciones de controlabilidad (Rosenbrock, 1970; Astrorn y Wittenmark,
1997). A continuacion presentamos las siguientes dos deflniciones.
0
DEFINICION
12. 1
Controlabilidad
(hacia el origen)
sisterna <P, r,
, e a ecuac1on
.
el
espacio
de
estado
pueda
ser
alcanzado
desde
cualqwer
contra l u (k) d et al manera que e1 or1gen en
punto en un nurnero flnito de pasos.
una secuencia { zt(O), ,,(1), ... , 11(,1 -1)} par~l ir
12.2
Alcanz
abilidad
(desde el origen)
1 /trt IJZtl? C Sl CS
' ' ,
I . . cst'1c.io
control u(k) de cal manera que cua qL11e1
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estado en u11 numero flniro de pasos
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:r + (o)x
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1'cI>J = ( ~)tC
S'Bl
dp 011011
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1op-eAJ;}sqo ldP BUJ;,)nbs3 Zl"Zl l?Jn!!~
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~lSJ JP ~UJJnbsJ
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... '
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eapitulo 12
. de estados discretos
Oiserio en el espac10
) .
'
IJOl IllCC 10
tsr,1t o .L .. r
fo1111e a,,a11za c
t el
il L. ... 1i11. ()Xi111~1
.
1
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t11111er~1
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..11,rt)xi111~1l1<.)t1
r
i111~1Lfl1r
cc est . lC
se 11ge
i
P
("'
v
1
son
1
Cl O 11 L l" '
..
J
.J
111,1tr1ces
qt1e
1 riempo, y es de ,1 s1gu1ente
manera: supondi , .
diode la siguiente
1nam1ca:
.,
= F,: e +
5,( k) = ex ( k)
pot me
:~(k + 1)
(12.46)
it
.
.
.,
.
.
.
,
mo
se
explica
a
connnuacion.
51
defi111mos
e dete1n11na1an co
"
, .: '
O 111 0 :
(12.47)
re11c111t)S que:
( 12.48)
= <Px(k)-Fx(k)
+ LCx(k)
lIm x(k)
tt:(k) J
I
x(k)
<t>, r
---
k~oo
y(k)
C'
Sistema
..._______,
.;;(k
a)
y:
= /..~oo
lim [ x(k) -
x(k)]
=0
c.
2 13
il
la
se ustra
Calculo directo. A partir de un polinomio Pd(z) que tenga las raices deseadas del observador:
p ( )
11-1
2
d Z = Z + P1Z
+ P2Zn- + ... + p
(12.51)
11
11
P(z)
+ ... + b
( 12.52)
}1
LC)
== <1>7
s aa
ct LT
<I>
LC
, enconces:
( 12.53)
.~
matrices:
K.
I", lf ~
12.5
( 11~111c1~1
l}ti ...
l SI l~ll'l'lll()S
..
lt si, .
Diseno de observadores
(it
L'llt11,,,1lt11ci,1
' , gttll'tlrL
1-L ,,.
1\.
\.\1c
os
1,
::::::>
/J
:::::::>
\.VI
o
St ou1c11
O
1,
L == er w-1pd
II
L==Pd(<t>)w-1
o
-rt
. ..,,...f~l
. .
EJEMPLO
12.12
( 1 2. 54)
roa
1 n1e11
c csta-
racio 11 c
r
<;{)
nz.ss:
e,1
0.09063
0.81873
0.009365
;C
= [ 1 O]
0.181269
,r
,: "''IJJf'
.. I . !ri.... .t '.;(,.,..,..,
. af. ',"
f
o SOLUCION
ttlli
rxz
<P-LC
Uecl.Ot'
1x1
ueso
<f...: \,
.Ill;
"'
:: 1 . 41873
.I~
El:.I
~
~..;.
t.11(1 nUtO
fUMC 1:;~,
I I
Obscrvador del
J)rg111
New Prob
Local fi.c.lobs.pdz.polz
Local lob.ec 1 ,ec2,<lif
[[l,.09063J[0,.81873]]
>fi
[[l,O]] -c
[[lxl][lx2]] >lob
fi-lob ~ c fimod
dec(z"'ide11tity(2)-fimod)
>polz
Disp fi-LC" ,fimod
Disp "det(z*I-(fi-LC)) ,polz
expand((z-.2)"2) -pdz
Disp "polinornio deseado Pd" .pdz
Obtencion sisrema de ecuaciones
polz-pdz dif
di~z=O -ecl
'(dif,z) lz=O >ec2
solve(ecl =0 and ec2=0, {Ix l,lx2J)~lobs
Disp "Vector L" ,lobs
II
_z
11
1
n:
. L debe cump rr co .
-0.4=l1-l.8lS?3
"of -: ..
"""'"
= + .... v.
e] 1212()
Ejemplo 12.12
, .
atriz <I> son {l, 0.81873 }, por lo que
Los valores caracter1st1cos de la rn
, .
de la matriz <t> LC sean
caracter1sc1cos
P. (z)==(z-0.2
? - -r\:Jtl~
fn
-:.._
E .. ~
z-
'.
1:
II ,...
f "l"
F't .. ff:
IO
.,
.
gr,
~, : ::.,! ...t ": t .'!-,
0.09063
0.81873
-L 2
!'( ,.
318.;'3E3
dEt.{::.~1< fiLC))
Primera resolveremos este ejemplo con el rnetodo directo, utilizando la calculadora TI Voyage 200, y despues usaremos Matlab para resolver el rnismo
ejemplo agregando la simulaci6n de los errores de la estimacion, expresados
por la ecuaci6n (12.50). La matriz <f> LC esta dada po1:
1ll
,. I. ~I. .,- ..
f +0.81873
EndPrgm
,
II
I
r
ry
J
'
_.
.>
<}{l se gr~1f1<.}Llt:
1, = l : l : 1 '5;
n= le11grh ( 1-:.);
'o
ot f'
l .1 l I t' !\ c l,;.tr111~111
. l t -l - r cl l 'l) ll\ ltll\ll 1~1 {\)r111t1
o,.) ~l' 1 , -:.1t "1 '- c moru ...
cl=[l 0];
erx 1 =di111pulse(fir,xci,c 1 ,0, 1 .n):
c2=[0 1];
Oo
o,, 1,1.tcri'-'-,
'-lll si\ll'lll,l
g.\111.l::::{().()()C).)());().
...
=. l t));l\={l)};
\\t1
()l)
\.'
11\31\tll)
l ~ \ 2(:,l))~
<Yo graficacio11
t~1
axis ( [ 0
11 -
5 . 5 I . 5])
hold on
l.=a ktr(fi',(',r'I)':
0,) sirnulaciou de! error en
tir=fi-l c;
O l'
1 .n):
e1x2=dimpulse(fi1,xci,c2,0,
11=i0.2 ().2}:
iniciales xci
de Ackerman.')
l "ondicioncs inicialcs
xlabel(' instances')
ylabel(' error x 1 (k) y error x2(k) ')
text(26,-l.25,'o-- encl')
text(26,-1. 75, * erx2 ')
xci=] l ;-1 i:
O o ~1ar~1 ver los errores en los esrados, se cambia la rnatriz c
O o 1)ar~1 error t11 x l, c 1 = t 1 0]; para error en x2=, cl= [ 0 1]
0o inicio del riernpo discrero desde-1 para que
a)
L..
v
...-.
:.,
:....
'
'
1~
:
!
I
r
~
'
~ ,
l1
(J
0
L..
'
i.....
1
I
,.._._.
. ..,
'
L..
-5
'
'I
Irlsta11tes, k
10
.Y:,
I
r
I
I
r
i
l
I
---
. ",
--
I
I
.. .,_ - --
- error
-3
_')
.
12
I
~
16
b)
Figura 12.15 Calculo del estimado r Y d e l os erro1es de
.,
o b servador del ejemplo 12 12 b) R
est1mac1on.
a) C6digo en M 1 b
. .
espuesta de los errores de
.
.'
at a para el
est1mac1on del o bservador.
. -
.. --
:,,-
t. ""'
~, ...,,,
- .. .
.............. ~~,
...
~ I ~
- -
. . .. . . ... .I
EJEMPLO
12.13
x1(k+l)
12.5
0.88250
x,,(k+I)
...
= 0 .1 1.031 21
0.8825(J
0.1103121
0.006895
x3(k+1)
y(k) = 0
X1
x1 (k)
0.094
+ 0.00575
X2(k)
X3(k)
(k)
q] (k)
0.00024
X2(k)
x3 (k)
Acl{c:11na
0
0
0.88250
401
Diseno de observadores
11
l
para a l
..
. ) .50.
.,
l
z3- 1.4t0:z2
9.369566
L = Pd (cp)~ W,0-1e17 == 4.902573
1.247492
UecLo:r .. L
t 1 in
'i.ii5*i..ic'
tjl.21.,()
f>rg111
de regulactor
l[ 0,0, 1 J J-!csa1
polos deseados del observador
expand] (z-.4)* (z-.5+.3--+ ) (1!.-. 5 . .. 3 - J_,.pdz
Disp "polinomio deseado Pd ',pdz.
csal fi >cfi
( 12.56)
Por el
sigtLicr\te
det
,l. 1\'
..._ ')
(1257>
(12.58)
f6r111ttla de A l,er111ru1
(1,dzlz=fi),,oA( -1).[[0][0}[l..
1111i11j;it
'
'
.-(1'~)
0
j
x(k)
I/(
~11:lL'lt~r1~t
>cfi2
rnatriz de observabilldad'Wo
For i, I ,3
valores
cfi
it(k) == -Kx(k)
..
. . a11cio eJ sisrema qt1e
,
6)
}
)
.
.
n.13 0 I
,
a
O
~
l lltur a de col', tr 1 arse t:Ct1ac1011 ( 12 ; '
I ..
1
.: ,
,
'
. ' 11 1 2. '> S)) I~ ,. .. LI la se r, I
t~ .
o
.
.,
. u ci6 n ( 1 2. l .
eri111110~ del e1101~ de est 1111('.1 1011, e c
lt)S
L1
~x(k + ])
x(k rl)
1111:tr1
ador de
esrablece1-110.., el observador:
. r
<.;\V 11 l,
()l,,c11.
ran
\ t fii1
En el caso e:11 <.]tie se requi era diseu rr L111 1 t1l id 1 l ero los
esrados no scan accc ible direcrarn nre si110 f <)1~ medic de
un observador, se pl1 -de enron t: inr ~l'r~t1 ~ 111bo .. pro edi
mienros cle 1~1 sizui
nre
l11~111t .. ra. [ ad el sistema dinamico:
0
~l
136. c-"l
4 .,02586E8
t , 2175n0
~ I [cmplo 12.13
Cas
0
12.5.3
combi :
y observad r
748. E3z
9.36971'20
't"
os
:
A I,,
( <I>
<l> - 1R"
ii
()
I
J ''
211
Al,,
-(<JJ
I t; )
1 /, )
I A I,,
( (I)
( ((l
.
')
I
,c~)jll
...
. de estados discretos
11 Oiseno en el espac10
.,
1
ue
Ios
valores
caracteristicos
o Od ernos ver q
los valores caracter1
rcgnf::!d
-.
del conjunto
. .
isos anter1ores.
es a
, , id
l
.
acuerdo con os inc
, ticos del estimador sean mas rap1 os que os del regulador
.
da
que los valores caracter1s
Se recom1en
con un factor de 2 a 5 veces.
TABLA 12.3 Pasos para la im~l~mentaci6n en
un controlador d1g1tal esquema
observadorregulador
.
l
tar
un
esquema
de
observador-regulador
P ara imp emen
se utilizaran las
Calcular el estimador
x(k + 1) = [ <I> LC]x(k)
+ ru(k) + Ly(k)
k=k+l
it(k) = -Kx(k)
De esta ecuacion, vemos que para el estimador x(k) la salida del sisrema y(k) hace el papel de entrada y la serial de control u(k) que se in~~cta a
este es la salida del estimador, por lo que podemos calcular la funcion de
transferencia del estimador Ge (z) para el caso de una entrada una salida,
como s1gue:
Regrese al paso 1
LY(z)
(12.62)
= Ge(z)Y(z)
1,(k) = -Kx(k)
{12.61)
12.14
SOLUCION
= 0.81873L8.6o
= 0.8095
+ 0.12235
K=b7Pd(ctJ)=
-3.4625 12.8377
.
Para este caso st1pondremos que los al .
,
v or es caracc .t
:l
id
que los del regulador paia ello supond
l
eristicos L el observ . idor sc . 111 ru . rs rapt os
,
remos tie os
.
11
L = pd ( c1l'. . )
,w 1
W ()
3
.
7
9
11 .::. ()
e ==
._ ._
l. l 0() l7
II
(,.
)
os
estttn
i
do
A(k)
.
sera e error en est1mac1on x , ,e) = (k )- x (k) .
res .'.: , )' la salida de esre s1sren1a
.
.
2
., 2
Ju 11 to con l
forma con I as s1gu1entes matrices:
a sena 1 de control u(k). Esre sistema se
,,,p,, .
I:
x(k + 1)
x(k + 1) -
<l>
LC
rK
<l>-~K-LC
x(k)
x(k)
+C!o(k)
12.5
x2(k)
le
zt(k)
2,
It
0
0
1
0
0
-k
-k,
403
Diseno de observadores
x(k)
A
cod1go en Matlab
a s1mL1 acion,
l\.)
----:--:--~---------~.
~
-----Regulador con retroalimenraci6n de esrados,
l,l1
o() 'l~111qt1es
acoplados
i.s
1_1.---,----r---~~=---,----...--
- -
0.5
t
l,
!)
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-- .. -
~~ ~~.r~; :. ~.~~r~~Ai~~r
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......
C/)
-2.S
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--4~- _ . !
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-1.S
-2-
. .
I
i---i------+-----_j
-3
-3.S
-,---
- ---~ I
-40~-------:~-----l--------1----------1------_l------1__J
5
10
l ',
20
25
30
Instances
o/o graficacion
erroreyl., 1 );
u=y(:,2);
plor(k,x(:, 1),' o', k,x(: ,2),' * .k.error, 'x', I{, u, '+ ')
k==1: 1 :30;
n==length(k);
. , y observador de estados.
.
mentac10
n
1
al
UPndq
Obseiwdores
(Held
L bVIEW se
~
03 vi iealiza o en a
.
~ El programs de apoyo AP12
do observadores, apli~
o
ulador usan
., d
utiliza para construir un ieg .
mi
re
la
simulacron
e
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.
0
os
J. _
__ ---
_1_ ;
I
I
:
r""'"' ~ ...
e, (k) 1 ~
------+------- --4--
'
u(k)
-1-
vadores. ')
a) C6d1go en
tll
t -~
~r
(/)
[)',x]=dimpulse(finueva,xci,csal,d, 1 ,n);
0 x, (k)
o/o Y =[x"2-x2;u]=[error;u]
JS
- ..- -
1,
t} I
usando observadores
ta
21bis
,, I(
IJIIO
--
--
---
'
._.., .. cttt,r
11 1ndr
...,.
~
Q)
'IQ
-,.i
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..J
11111 D11111
1 ..
l
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4.1
~
r.
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lJl)l
J'JC
...,.
d
d
undo or en
' de este
esra
os
para
un
sistema
e
seg
l
de
in
reraccion
.,
ane
rograrna.
12
.5.5 Observador de or en
reducido
d.
direcramenre
a
d rne ir
E.n v .
d
ue se pue en
os a escablecer
arias ocasiones hay esta os q
secci6n varn
~'
En esta
cs de instrumentos de carnP0
'
. de estados discretos
12 Oiseiio en el espac10
1::::
11
rue ic os )' x,
'
x,. (k)
x(k) == xs(k)
xr(k + 1)
xs(k + 1)
(12.63)
ecuaci6n (12.1)
<P11
<1>12
x, (k)
<P21
<1>22
X5(k)
y(k) = I,
r1 u(k)
r2
( 12.64)
X1. (k)
X5(k)
La relaci6n dinimica para xs(k) es la base para desarrollar el estimador de orden reducido, y
la cual esta dada po r:
( 12.65}
Para construir el observador Xs (k) debemos distinguir dos elementos importances: la entrada
al estimadory lasalida del estimador. Para la entrada, vemos queen la ecuaci6n (12.65) los dos Wtimos terrninos desempeiian el papel de entradas; para conocer la salida, esta debe ser una funci6n
del mismo estado Xs(k), la cual podemos calcular con la primera ecuaci6n del sistema (12.64):
{ 12.66)
( 12.67}
, Al combinar las ecuaciones (12.65) y (12.66) tenemos que el estimador de orden reducido
esta dado po 1--:
( 12.68)
,
el error en el estimador como:
menciono en la secci6n del observador. Si definirnos
( 12.69)
xs(k+l)=
q)
12.15
formula de
1
al
pen
ice
A)
di
,
.
re d uci o para estimar e v or de la velocidad d .
, tsene un observador de orden
.
.
,
d
1
fl
h
e
giro
de
la
fle
h
d
1
pos1c1on e a ec a se puede medir.
c a e mismo, suponiendo que la
o SOLUCION
12.5
x(k + 1)::::
y(t):::
0.09063
0.81873
0
Construiremos un observador de
X2
a12
x(k) + 0.009365
0.181269
x(k)+
22
b2
4'5
u(k)
Diseno de observadores
u(k)
O x(t)
or en reducido ara el
x2 (k + 1) = [ a22 -
l2 a12]
x2 (k)
l2
l2 a12 = 0.2
O/o
gama=[0.009365;0. l 8 l 269];
c:::[1 O];d=lO];
fi22:::fi(2,2);
fi12:::fi(l ,2);
o/o polo del observador
io bsv:::. 3;
lreducida=(fi22-zobsv)/{i 12;
OAO
d
.
i<)J1
stmulacio11 del error c csr11n~1c
k::::-1 : I : IO
n==length(k);
, I I O 1,11);
erx2:::dimpulse(fi22-lreducida*li l 2, ' ' '
AO graficacion
plot(k,erx2, *')
grid
1
clXis([1 n 1 2])
hold on
a u
.
>
o.9 --
-: -
0.8
o.1
-a
""'
-I
r ~ ,1
-t- - I J_.
I
-- +
'
0.1
- -
0 ...'
- -
,.
t __. __
..!
~
I
0.2
--
II
..
<
..
....
___....,
-. -
...-
J
i
~
...
..__
'
(,
--
--~ -- - - - ---
I ~
o ,j
... ...
i ;
O.li
,4
.
--------,
'
'
1o
[nstuntcs
1~(k) = A
(12.71)
Y =r =A
00
00
1(k)
u(k)
Plan ta
ct>, r
x(k)
y(k)
u(k)
= :
+ K[ Gr(k)- x(k)]
(12.72)
d_onde. u= es ~l valor de la sefial de control en estado estacionario. Las condiciones en estado estacionano del sisterna completo estan dadas por:
x(k + 1) = x(k) = x
it
= Gp r
00
(12.73)
00
Yoo= Cx;
= CGr = r
; = <DX
00
+ rz.t
00
(12.74)
Yoo= C;
Combinando estas ecuaciones tenernos que:
(I -
<P) x = rit
00
00
(12.75)
CG=!
P tenen1os el sigtLiente sisterna de ecuaciones:
cJ>-1
C
G
GP
gu1ente comb
==-Kx(k)+
c12.1s,
.,
inacion para el calculo de u(k):
KG+GP r(k)
=-Kx(k)+G'r(k)
c12.11J
te arreglo se
. elimina ditrect
G' se complica par l
amente I
11
a e caso rnu] .
X (z) == (
12.6
a entrada d
ttvariable
este sistema
c
z! - <I>+ rK)-1
.:r..
;;.;.,.;.,'.ti:.:
e .. o e controlec::tc:>r-e5
e prealin1ent _. ,
rnostrada en l f'
t e a os valores de la
a tgt1ra 12.20.
es:
r KG+
-<1>+rK
Dis
R(z)
1
(12.78)
sta o estacionario),
Y (z )Jz=l == R(z )I
Otra manera de asegurarse que la alid
.
z=I
(12.79)
1
d
s
a del s1stem 1
ci611 d e un integra or en lazo cer1ado sob
d
a siga a entrada es por media de la inser.
'
re to o en el casO d .
.
ripo 1 o mayor, no se requiere el uso de
d
e sisremas npo 0. Si el sistema es de
in tegra ores Para .
1 .
mos un esta d o extra al sistema que contem l l
incorporar a integral del error insertap e e error en la salida y(k) respecto a la entrada r(k):
e ( k) = r ( k) - Y ( k) = r ( k) - Cx ( k)
( 12. so:
= x1(k)+r(k)-Cx(k)
l
(12.81)
''
II
-s=
x(k + 1)
X1(k+l)
<P
-C
+ r u(k) + O r(k)
1
x1(k)
0
x(k)
( 12.83)
y(k) = Cx(k)
u(k)
:=:; -
l as ganancia K
)
ecuaci6n (12.37
K1
x(k)
X1(k)
ar a un con
+ KG'r(k)
trolador proporcional
la gananc1a 1
.
l
,Y
d
tan disponibles; sr no es e caso, entonces
os los esta os es
se d b
. dor de Ios esta
e e usar un observador o est1ma
Si .
guiente manera:
p
{12.84)
X(k + 1) == <t>X(k) + ru
re caso, c
ons1 eran o
u(k) == -J<i
dos se reduce a:
. , n de esta
'
(12.85)
c12.as,
Si M =
e
estimaci6n
x(k)
es
independiente
de
la
entrada
r(k)
r G, e.ntonces e1 err Or d
.
c12.a1}
.
.
o;0Disefio de controlador con rerroal1mentac1on de estados
EJEMPLO 12.16
o/o
elf
o/o sisrema a controlar
fi=[0.6 0.4;0.09 0.8]; gama=[0.03;0.2]; c=[l O];d=[O];
O/opolos deseados y gana.t1cia del regulador
zd=[0.6+0.2i 0.6-0.2i];
K=acker(fi,gama,zd);
o/o calculo de las ganancias G y Gp del conrrolador,
l=eye(size(fi));
[i,j]=size(c);
mgan=[fi-1 gama;c zeros(i,i)];
ind=[zeros(j,i);eye(i)];
ga.t1=inv(mgan) *ind;
G=gan(l:j,:);
Gp=gan(j+ 1 :j+i,:);
finueva=.fi-gama *K;
garnanueva=garna *(Gp+K*G);
dstep(finueva,gamanueva,c,d, 1)
title('Respuesta a un escal6n unitario, con retroalirnentacion
de esrados ')
xlabel(' muestras')
ylabel('y(k)')
grid
0.6
I)
(k
x + = 0.09
y(k) = [ 1
..
... _
'
'i
- 1.
<P-1
t
_...,
~
,Q
GP
-0.4
0.09
0.4
-0.2
...
0.0:'
0.2.
l)
'
l:Jp
0
0
'
'
I
o.4 r
G,
'
0.2 ~
I
I
I
00
0.6;
......-.. o.s r.
1.3471
I
I
0 ]x(k)
K == 1.0192
, 0.2
de estados
I
0.8
SOLUCION
'
'
'-
.,J_
l
{).")l,
I l ) . ... l l
--
..
---
J...
...
10
15~
.'()
Muestras (s)
,
( 1
==
.>'
Gp =O .....'1116 .
I~1 t1otira
l '1 2 l
0
pleado p . l di --_ se presenta el c6digo en Matlab emE11
ar a e
iseno
1
.
l
.
,
Y a strnu ac1011 de esre ejernplo,
,
asi
uesea de la salida
.
y(k), la cual
11 ega al valor
.
12.7
cuenta la enr
x(k+l)==[<b-rK] (k)
x
409
Resumen
d r(k)
ra a
, es el siguiente:
+r G +t:
En esre capftul~ presentamos las h~~ramientas bisicas para el disefio de sisremas de control especificados en variables de estado, utd1zando la retroalimenraci6n de esrados, tanto para el caso de
un regulador como para el caso de un controlador (servo) cuando se requiere que la salida siga
na entrada especifica. Analizamos el caso de introducir el efecco analogo al controlador clasico
lanteamos el calculo de los observadores o estin1adorcs de esrado para cl case en el que estos no
p ueden rnedir, y discuti mos su irn plen1en tucion en forrna aislada y cornbiuada con los casos
mapa conceptual del capi tulo.
Discno (.'11 cl
cspacio de
cstados d iscrcto
_ _ cornprende
Conrrolabilidad
del sisterna
--
~
Obs~r,~abilidad
..
del siscema_~
ambos
Diseno de
controladores
---. requiere /
tienen
de
requiere de
se realiza
con
Diseno
Metodos
de
Disefio de
observadores
por
.,
rerr oal
, ii11er1racic,n
de csr~1dos
1)rL1tb~1
outempla
l\ [c,c.lelt1
d j n:i111 ic o
\ lerodo
\.ii l t"\. l \.'
bas~1dos en
l.t . .i
~,,l'{l,
tlt'~'\
''',!.
'- ..
. ,. ... !\,
Estrl1ctt1r~t
l 'lll'\.l{',
l"ll
111 ternn
~\.1
del sisu-rna
-.t.
'
puedc
provot'ar
,;,'>f'J\\lil.l
(i i l"l'l"({)
Cancelaci6n
de polos y ceros
Figura 12.22
de
., \" I, c r, 11.111
'illltl,itl.llll{ll
re;,,l1l.ttl,1r v
~
l, l ,st'l"\".lli ,) r
l )l,st'f\':.l\.it1ft'S
ordcn
fl'lj ucido
lit
12.8 PROBLEMAS
Disefte un mapa conceprual sobrc esre captrulo. pero 111,is elaborado que el presentado en
Pl2.l
c
11
?)
la 11gt1r~1 .L., ....
1)~
11.~1 el sisre111~1 sigt1it~11te:
Pl2.2
determine las cond iciones para esrablecer la controlabilidad de la salida, es decir, si es posible, por mcdio de una secuencia de n pasos del control tt(k) puede ll~var a la salida de un
punro inicial _y(O) a otro final y(n), donde tenemos m entradas y v salidas. (Nora: proceda
ara la controlabilidad
=v
de los estados.)
Para
el
si
zuien
te
sistema
descri
to
en
variables
de
estado:
P12.3
b
+ 1)
x(k
= a
c
d x(k) +
u(k)
y(k) = a f3 x(k)
calcule:
a)
b)
~Que condiciones
~Que condiciones
s: -O.lz-0.56
a)
b)
c)
Obcenga los polos Y ceros de G(z) y explique el porque de los resultados obtenidos en
x(k + 1)
'
0.91272
0.14736
y(k) = 0
0.07368
0.59345 x(k)+
0.047721
0.004082
u(k)
1 x(k)
8=w
w=p
P =-.Q
K
K
p+
m
m
m
qJ
J
(JJ
a1
fi obt
rido
eii
,,r)
n simula ion.
P I ,l cl O I resenra ro
J
{ 11 el apendice ;\, rcalice lo sigL1ie11[e:
rt)
"
05 e11
l\lll
r
ue
{'- me dir
/)
a ra e I J 1 lv c: 1: t ) ~
...
r
i
g)
r
:11ga.
t111
o
t.r~~tt
01 11
~
b
l
< l i 1 c c l a 111 11 r ': .
.
'tffl el sit'ttic11tc: ~i~C'.t'tl\.l. '-i( 111.l11"r.l
l\l
~
\e
P12 .8
1>1
p1
J''"( I,) --
()
I . \( k)
.
l
ii I J,1r us 1ndo est11nauorc:s
para l os
. . canqut'-" t n t
r
pot rrc:.::. R . 11ce l(1s siguienres casos:
e,i
1 segundos.
O
de -
12 Oiseflo en eI es
cio
de
estados
discretos
pa
rras.
, .
do que se ptiede medir el nivel en el ultimo tanque, calcule un obse
,
.
d
b) S upon1en l
.
rva or
de orden reducido para los orros dos n1ve~es.
. .
)
C.a lecu le un regulador con retroalimentacion
de
estados
urilizando
los
estados
est
.
.
1mal
1
1
. dos por el caso a). Discuta d611de se pudieran t1~1car os po os de lazo cerrado y utilice
sus conclusiones para definir esos polos en el calculo del regulador.
d) Sirnule los coinportamientos de los errores en estimaci6n para los casos a) y b).
A.
P12.14 Para el sistema del problema Pl2.5, implemente un controlador que incluya una acci6n
integral y realice una simulacion para el caso en que la entrada sea un escal6n unitario.
Suponga que todos los estados son accesibles.
Bibliograff a
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