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CPGE - Sciences de lIngnieur - Chapitre 5

PCSI

Modlisation des mcanismes

Cours

Comptences vises: B2-10, B2-11, B2-12, B2-21,


B2-22, C2-11, C2-12, F1-06, F2-07

v1.1

Lyce Michelet 5 Rue Jullien - 92170 Vanves - Acadmie de Versailles

Comptences vises :
B2-10

Paramtrer les mouvements dun solide indformable

B2-11

Associer un repre un solide

B2-12

Identifier les degrs de libert dun solide par rapport un autre solide

B2-21

Proposer une modlisation des liaisons avec une dfinition prcise de leurs caract. gomtriques

B2-22

Associer le paramtrage au modle retenu

C2-11

Dterminer la loi entre - sortie gomtrique dune chane cinmatique

C2-12

Dterminer les relations de fermeture de la chaine cinmatique

F1-06

Lire et dcoder un schma

F2-07

Raliser un schma cinmatique

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Modlisation des mcanismes

Cours

Sommaire
1 Prambule

2 Hypothses Dfinitions

2.1

Les solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Les contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1

Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2

Contact linique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3

Contact surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Degrs de libert autoriss par un contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1

Repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2

Paramtres de position dun solide dans lespace . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3

Degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Liaisons normalises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1

Hypothses de modlisation des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2

Liaisons lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3

Liaisons composes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.4.4

Tableau des liaisons normalises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.3

2.4

3 Modlisation cinmatique dun mcanisme


3.1

3.2

12

Classes dquivalence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.1.1

Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.1.2

Rgles respecter pour la dtermination des classes dquivalence . . . . . . . .

13

Graphe de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

3.2.1

Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

3.2.2

Mthode de construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

4 Reprsentation dun modle : le schma cinmatique

17

4.1

Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

4.2

Mthode de construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

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Cours

5 Modlisation plane

17

5.1

Dfinition du mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

5.2

Modles de liaisons planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

5.3

Schma cinmatique dune modlisation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

6 Analyse gomtrique dun mcanisme

19

6.1

Construction gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

6.2

Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

6.3

Loi entre-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

6.3.1

Aspect angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

6.3.2

Aspect linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

6.3.3

Mthodologie : obtenir une loi entre-sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

7 Conclusion

21

8 Annexe : vecteurs, projections et produit scalaire

21

8.1

Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

8.2

Reprage des vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

8.2.1

Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

8.2.2

Base orthonorme directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

8.2.3

Expression dun vecteur dans diffrents repres . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

8.3.1

Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

8.3.2

Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

8.3.3

Expression analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

8.3.4

Interprtation gomtrique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

Changement de bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

8.3

8.4

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Cours

Prambule

De nombreuses performances dun systme sont lies ses mouvements, la manire dont ceux-ci
sont obtenus. Ltude ou le dimensionnement de ces systmes mcaniques ncessite la mise en place
dune modlisation de lassemblage de pices entre elles.
Lobjectif du chapitre est de montrer les outils permettant de modliser des systmes mcaniques
pour ensuite pouvoir mener diffrentes tudes partir de ce modle. Un tel modle pourra tre implant
dans un logiciel de simulation pour prvoir le comportement du mcanisme et valider le cahier des
charges ou pour amliorer ses performances.

Hypothses Dfinitions

2.1

Les solides

Considrons un systme constitu dun seul lment (par exemple, une hlice). Ltape fondamentale
de la modlisation consiste choisir lchelle laquelle le mouvement de llment sera tudi. Plusieurs
choix dchelles sont alors possibles :
on peut considrer les atomes (ou les lments microscopiques) qui constituent cet lment
(exemple : matriau composite fibres de carbone et rsine thermodurcissable) ;
on peut considrer que la matire est continue et que llment peut se dformer, se casser
(domaine de la Mcanique des Milieux Continus - niveau cole dingnieur) (exemple : fissuration,
rupture des fibres, dommages de la rsine . . . ) ;
on peut tudier la dformation uniquement dans une direction privilgie (rsistance des matriaux - flexion des pales) ;
on peut enfin considrer que la matire est continue mais que llment ne se dforme pas (domaine
de la mcanique du solide indformable).

Matriau composite

Fissure dans un matriau

Flexion des pales

Dans tout ce cours, on fait lhypothse que les lments tudis ne se dforment pas.

Dfinition Solide indformable


On dfinit donc un solide indformable par un ensemble de points dont la distance entre eux
ne varie pas au cours du temps :



A S, B S, AB = cste t

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Cours

Remarque
Un solide est, par dfinition, un ensemble de points matriels (point + masse). On confond dans
ce cours, solide et solide indformable.
Modliser un systme revient proposer une reprsentation simplifie de la ralit, afin de ne faire
apparatre que les proprits indispensables pour ltude considre. Il peut donc, pour un systme
donn, y avoir plusieurs modlisations.

2.2

Les contacts

Lorsquun systme est constitu de plusieurs solides indformables, certains sont en contact ; on dit
alors quils sont en liaison les uns avec les autres.

Dfinition Liaison entre solides


Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre ces deux solides.
Ce contact est caractris par sa gomtrie (point, droite, arc de cercle, plan...) et par les mouvements relatifs quil autorise.
Lanalyse des liaisons se fait toujours en considrant la nature des surfaces de contact. Si un
contact change de nature, la liaison change et le modle dfini nest alors plus valable.
Remarque
Dun point de vue physique, les zones de contact relles entre deux solides sont surfaciques. Par
contre, la modlisation par solides rigides des pices relles introduit la notion de zone de contact
ponctuelle et linque.
2.2.1

Contact ponctuel

Dfinition Contact ponctuel


Deux solides S1 et S2 sont en contact ponctuel si lintersection de leur reprsentation gomtrique
est un point.
Exemple : contact sphre/sphre, sphre/plan, cne/plan, cylindre/cylindre...

Sphre sur plan

Sommet de cnes

Cylindres axes
orthogonaux

Figure 1 Exemples de contacts ponctuels

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2.2.2

Modlisation des mcanismes

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Contact linique

Dfinition Contact linique


Deux solides S1 et S2 sont en contact linique si lintersection de leur reprsentation gomtrique
est une ligne.
En pratique, on se limitera deux type de lignes : la droite (contact linique rectiligne) et le cercle
(contact linique circulaire).
Exemple : contact cylindre/plan, sphre/cylindre, dentures dengrenages ...

Cylindre axes
parallles

Cylindre sur plan

Arte sur arte

Sphre dans un
cylindre

Engrenages

Figure 2 Exemples de contacts liniques

2.2.3

Contact surfacique

Dfinition Contact surfacique


Le cas gnral est davoir autour dun point A, pour deux solides S1 et S2 , deux surfaces qui ont
la mme forme gomtrique en contact. S1 et S2 peuvent avoir en commun une surface qui peut
tre gauche ou plane.
Exemple : contact plan/plan, arbre/alsage de mme diamtre, sphre dans sphre...

Plan sur plan

Arbre dans alsage

Sphre dans sphre

Figure 3 Exemples de contacts surfaciques

2.3

Degrs de libert autoriss par un contact

2.3.1

Repres

Pour caractriser la taille et la position des lments dun systme, il est ncessaire de dfinir un
(ou plusieurs) repre qui sera attach un rfrentiel donn.
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Dfinition Repre
Un repre est constitu dune origine et dune base orthonorme b constitue de 3 axes. Ainsi,
,

R0 = (O0 ,
x
0 y0 , z0 ) = (O0 , b1 ) est le repre dorigine O0 et de base b1 .

z1

tudier le mouvement dun solide S1 par rapport un solide S0 muni


dun repre R0 revient ltudier par rapport ce repre :

x
1

y1

MvtS1 /S0 = MvtS1 /R0


O1
On distingue plusieurs types de repres pour exprimer la position dun point dans lespace (Figure
4). Le repre cartsien est le plus utilis car le plus simple mettre en uvre. Le repre cylindrique
est utile quand on veut mettre en vidence une rotation. Le repre sphrique est surtout utilis lorsque
lon a trois rotations.

Figure 4 Expressions dun point M dans un repre partir des 3 types de coordonnes

2.3.2

Paramtres de position dun solide dans lespace

Afin de positionner un solide dans lespace, il est ncessaire de connatre le nombre de paramtres ncessaires
au positionnement dun solide S1 par rapport un rfrentiel S0 muni dun repre R1 (O0 , b0 ). Le solide S1 est
muni dun repre R1 (O1 , b1 ).

z1

z0
O0

x
0

y0

x
1

y1

O1

Il est usuel en mcanique de considrer :


les trois coordonnes du point origine du repre R1 dans le repre R0 dfinissant 3 translations ;
les trois angles qui dfinissent la position de la base du repre R1 par rapport celle du repre
R0 , dfinissant 3 rotations.
Quand un angle est dfini, on lui associe une figure de calcul ou figure gomtrale (ou figure plane)
permettant de raliser facilement des projections (cf. Annexes).
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2.3.3

Modlisation des mcanismes

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Degrs de libert

Dfinition Degrs de libert


6 paramtres sont donc ncessaires pour reprer un solide par rapport un autre solide. On parle
de degrs de libert.

3 Rotations

3 Translations

Rx , rotation daxe (A,


x)
Ry , rotation daxe (A, ~y )
Rz , rotation daxe (A, ~z)

Tx , translation daxe
x
Ty , translation daxe ~y
Tz , translation daxe ~z

Table 1 Possibilits de mouvement dun solide dans lespace

Ces possibilits de mouvement sont notes gnralement dans un tableau


deux colonnes appel tableau des degrs de libert :



R T
x
x


Ry Ty


Rz Tz

Dfinition
Une liaison entre deux solides supprime des degrs de libert.

Pour caractriser ces liaisons, on dfinit un repre local R (A,


x ,
y ,
z ) partir des caractristiques
gomtriques des contacts (point, droite, centre, axe, normale...).
#
z

#
z

#
z

(2)
(2) A
A

#
x

#
y
(1)

#
x

(2)

#
y

#
x

#
y
A

(1)

(1)

Figure 5 Nature du contact et repre local associ


Ce repre est ensuite associ chaque solide. On dtermine alors les possibilits de mouvements
autoriss entre les solides (dun repre par rapport lautre), sans changer la nature du contact.
Le nombre de degrs de libert dune liaison entre deux solides est le nombre de mouvements
relatifs indpendants que la liaison autorise entre ces deux solides sans changer la nature du
contact. Ce nombre est gal au plus 6. Sil est gal 0, la liaison est appele liaison encastrement.
Sil est gal 6 la liaison est dite libre.

Dfinition Mcanisme
Un mcanisme ou systme mcanique est un ensemble de solides relis entre eux par des liaisons.
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q1
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2.4

Modlisation des mcanismes

Cours

Liaisons normalises

2.4.1

Hypothses de modlisation des liaisons

Les liaisons courantes rencontres en mcanique sont normalises par lAFNOR. Un nom et une
schmatisation sont associs chaque liaison. Ces liaisons sont considres comme gomtriquement
parfaites, cest dire quelles vrifient les hypothses suivantes :
les pices mcaniques sont des solides indformables ;
les surfaces sont gomtriquement parfaites (Figure 6) ;
les jeux sont nuls (Figure 7) ;
le type de contact reste le mme au cours du mouvement.
Rel
Rel

Modle
S1

S1

Modle

S1

S1
S2

S2

S2

Figure 6 Surface relle (avec des dfauts


amplifis) et modle associ

S2

Figure 7 Guidage rel avec jeu (avec des


dfauts amplifis) et modle associ

La liaison parfaite est donc une liaison thorique tant dun point de vue gomtrique que dun point
de vue de la nature physique du contact.
2.4.2

Liaisons lmentaires

Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact dune surface
gomtrique lmentaire lie S1 sur une surface gomtrique lmentaire lie S2 . Les surfaces
gomtriques lmentaires obtenues partir des principaux procds dusinage sont :
le plan (par fraisage, tournage, lamage) ;
le cylindre (par tournage, perage, alsage) ;
et la sphre (par tournage).
Le Tableau 2 donne les diffrentes combinaisons de surfaces et les noms de 6 liaisons normalises :
contact plan/sphre : liaison ponctuelle ou liaison sphre-plan ;
contact plan/cylindre : liaison linaire rectiligne ou liaison cylindre-plan ;
contact plan/plan : liaison appui plan ;
contact cylindre/sphre : liaison linaire annulaire ou liaison sphre-cylindre ;
contact cylindre/cylindre : liaison pivot glissant ;
contact sphre/sphre : liaison rotule ou liaison sphrique.

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Modlisation des mcanismes

(a) Tournage : rotation de la


pice, translation de loutil

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(b) Fraisage : rotation et translation de loutil

Figure 8 Obtention des surfaces de contact par usinage

Plan

Cylindre

Sphre

Sphre

Cylindre

Plan
Table 2 Association de surfaces lmentaires

2.4.3

Liaisons composes

Une liaison compose est obtenue par association cohrente de liaisons lmentaires. Le tableau
Tableau 3 donne quelques associations possibles.

Encastrement

Pivot

Glissire

Table 3 Liaisons composes

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Sphrique doigt

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2.4.4

Modlisation des mcanismes

Cours

Tableau des liaisons normalises

Les liaisons retenues par lAFNOR sont dfinies par leurs lments gomtriques. Il est alors ais
den dduire les degrs de libert. Lensemble est rsum dans le tableau Tableau 4 connatre par
cur.

Nom de la
liaison

Caractristiques
gomtriques

Encastrement

Degrs
de
libert

Schma
spatial
(3D)

Schma(s)
plan(s)
(2D)



0 0




0 0


0 0

0 ddl
#
y

Glissire

#
z 2

Direction
x

1 ddl

1 ddl

2
1

A
#
x

Axe (A,
x)

1 ddl

M
1

#
x
A
#
x

#
y

#
y

#
z

Hlicodale

#
x
M
#
x

#
y

#
z

Axe (A,
x)

#
y

#
x

Pivot

Mouvement(s)
possible(s)

2
1

A
#
x

#
x
A
#
x

#
y

#
z

1
#
z
2



0 T
x



0 0


0 0

#
y
#
z

1
#
z
2



R 0
x


0 0


0 0

y
A #

#
z

1
#
z
2



R T
x
x


0
0


0
0
avec Tx = k Rx k =
o p est le pas

y
A #

p
2

algbrique (positif ou
ngatif) en m tour1

Pivot
glissant

Sphrique

#
y

#
z

Axe (A,
x)

Centre de la
sphre A

2 ddl

2
1

A
#
x

#
y

#
z

3 ddl

A
#
x

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#
x
A
#
x

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1
#
y

#
z

1
#
z
2



R T
x
x


0
0


0
0

y
A #
#
z
A

#
x

1
#
y



R 0
x


Ry 0


Rz 0

CPGE PCSI - S2I

Nom de la
liaison

Appui plan

Modlisation des mcanismes

Caractristiques
gomtriques

Degrs
de
libert

Schma
spatial
(3D)
#
z M

Normale au plan

3 ddl

Sphre
cylindre

Sphre plan

Sphrique
doigt

Linaire
rectiligne
(ou
cylindre
plan)

Centre de la
sphre A

Direction
x

Point de contact A
Normale au plan

z
Centre de la
sphre A
Normale au plan

x
Direction du doigt

#
x 2

#
z

2 ddl

#
y

#
z

#
x
1
#
y

2
1

1
#
y

A
#
x

#
z
A

Droite de contact

(A,
x)
Normale au plan

#
x

4 ddl
#
x

A #
y
2

2
#
z

#
y
1

#
x
#
y 2



0 T
x



0 Ty


Rz 0


R T
x
x


Ry 0


Rz 0



R T
x
x


Ry Ty


Rz 0



R 0
x


0 0


Rz 0

#
x

1
#
y

#
z

#
z

Mouvement(s)
possible(s)

En A

#
z

#
y

#
x

#
x

#
z
#
y
A
#
x

A
#
x

#
y

#
y

#
z

5 ddl

#
z M

#
z

1
A

4 ddl

Schma(s)
plan(s)
(2D)

#
y

#
x

Cours



R T
x
x


0 Ty


Rz 0

Table 4 Tableau des liaisons normalises

Modlisation cinmatique dun mcanisme

Comme on a pu le voir prcdemment, un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques (solides)


relies entre elles par des liaisons.
La dfinition dun modle du mcanisme ncessite la mise en place :
des classes dquivalence ou groupes de pices sans mouvement relatif ;
des liaisons entre ces classes dquivalence.

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3.1

Modlisation des mcanismes

Cours

Classes dquivalence

3.1.1

Dfinition

Dfinition Classes dquivalence


Une classe dquivalence cinmatique est un ensemble de pices qui nont aucun mouvement relatif entre elles. Elles sont lies compltement entre elles (par des liaisons encastrement)
et ont donc le mme mouvement.
Afin didentifier les classes dquivalence, il faut rechercher les lments assurant la suppression
totale des degrs de libert entre les pices. Il peut sagir par exemple de lutilisation dlments filets,
dun montage coll ou dun assemblage mont serr. Dans la suite de cours, seuls les mouvements entre
classes dquivalence seront tudis.
Remarque
Si les dessins techniques ou des reprsentations volumiques sont disposition, il peut tre pertinent
de colorier chaque classe dquivalence dune couleur diffrente.
3.1.2

Rgles respecter pour la dtermination des classes dquivalence

les pices qui se dforment (ressorts, amortisseurs...) ne sont pas prises en compte dans la modlisation des liaisons (Figure 9a) ;
les lments roulants des roulements (qui constituent chacun un groupe cinmatique) ne sont pas
pris en compte. On ne sintresse quaux bagues intrieures et extrieures (voir Figure 9b) ;
on utilise les rgles de dessin technique et la mthode de lecture dun plan pour identifier les
classes dquivalence (le coloriage aide la visualisation des classes dquivalence) :
observer les lments tels que les vis/crous facilement reprable (Figure 10a), clavettes
(Figure 10b), circlips (Figure 10c)... qui regroupent deux pices et forme une seule classe
dquivalence ;
identifier deux classes dquivalence diffrentes spares par des lments de guidage (roulements, coussinets . . . ).

(a) Ressort

(b) Roulement billes

Figure 9 Exemples de composants ne pas prendre en compte

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Modlisation des mcanismes

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(a) Assemblage par systme vis+crou

(b) Blocage en rotation par clavette, blocage en translation par crou encoche

(c) Blocage en translation par anneau lastique circlips

Figure 10 Exemples dassemblages de pices entre elles (liaison encastrement)

3.2

Graphe de liaisons

3.2.1

Dfinition

Dfinition Graphe de liaisons


Le graphe de liaisons est une reprsentation graphique qui rpertorie les classes dquivalence et
les modles de liaisons entre celles-ci (exemple Figure 11). Dans ce graphe :
chaque classe dquivalence cinmatique est reprsente par un cercle dans lequel le nom de
la classe est indiqu ;
chaque liaison est indique par un arc trac entre deux classes dquivalence. Pour chaque
liaison, son nom et ses caractristiques gomtriques sont indiqus.

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Modlisation des mcanismes

Pivot (O, z#0 )

Pivot (C, x#1 )

Pivot (A, z#0 )

)
Pivot (D, y# 22

Cours

Pivot (E, x#3 )

Pivot (B, z#0 )


5

6
Glissire x#5

Figure 11 Exemple de graphe de liaisons dun mcanisme

Attention
une liaison existe chaque fois que deux classes dquivalence ont des surfaces directement
en contact ;
on fait toujours lhypothse que les liaisons sont gomtriquement parfaites ;
pour les roulements, on adopte une modlisation particulire obtenue en considrant le jeu
entre la bague intrieure et extrieure. On associe alors un modle de liaison entre la bague
intrieure et la bague extrieure. En observant la manire dont sont bloques les bagues
intrieures et extrieures, on peut en dduire une liaison entre les deux pices.

3.2.2

Mthode de construction

Pour tablir un graphe de liaisons, il faut :


dterminer les classes dquivalence cinmatiques (en coloriant les pices) et dessiner un cercle
par classe nomme ;
rechercher les classes en contact direct ou relies par des lments roulants. Faire une liaison dans
le graphe des liaisons entre les classes correspondantes ;
pour chaque contact, dterminer les mouvements autoriss sans changer la nature du contact et
en dduire le type de liaison laide du tableau des liaisons normalises ;
nommer et caractriser chaque liaison sur le graphe des liaisons.
La construction du graphe de liaisons peut conduire deux cas particuliers classiques :
une chane ouverte (voir Figure 12a) est constitue dune association en srie de solides (ou
classes dquivalence) et de liaisons. Chacune des liaisons est gnralement motorise et lobjectif
de ltude est de relier le mouvement du dernier solide (5) par rapport au bti (0) en fonction des
paramtres des liaisons et des caractristiques gomtriques constantes (les longueurs des pices
et les angles constants) ;
une chane ferme (voir Figure 12b) est constitue dun ensemble de solides (ou classes dquivalence) relis par de multiples liaisons. Dans le cas dune chane ferme simple, une unique boucle
apparat dans le graphe de liaisons et les paramtres ne sont plus indpendants. Le mcanisme
tant motoris au niveau de certaines liaisons o le mouvement est connu, lobjectif est de dterminer lvolution des paramtres inconnus associs une ou plusieurs autres liaisons.
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Lorsque le modle du mcanisme comporte plusieurs boucles, le modle (ou mme le mcanisme
par extension) est dit chanes complexes (voir Figure 12c).
Remarque
Dans la littrature, la chane ouverte est parfois appele simplement chane et la chane ferme
boucle . Ces deux termes sont moins classiques que les termes de chanes ouvertes et fermes.

(a) Chane ouverte - exemple dun robot

(b) Chane ferme simple - exemple de la ponceuse

(c) Chanes complexes - exemple dune pompe pistons axiaux

Figure 12 Graphe de liaisons et structure de mcanismes


Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q2

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Reprsentation dun modle : le schma cinmatique

4.1

Description

Le schma cinmatique dun mcanisme est une figure plane ou spatiale qui permet :
daider la comprhension du fonctionnement du mcanisme ;
de mener des tudes thoriques (gomtriques, cinmatiques, dynamiques...).
Le schma cinmatique est une reprsentation du graphe des liaisons au moyen des symboles des
liaisons normalises. Il doit tre reprsentatif du mcanisme rel.

4.2

Mthode de construction

choisir une reprsentation adapte en utilisant les figures ou les vues donnes (2D : choix daxes
reprsentatifs ou 3D perspective isomtrique en gnral) ;
choisir une couleur par classe dquivalence et mettre ces couleurs sur le graphe des liaisons ;
mettre en place les points, les axes, les normales... mis en vidence sur le graphe des liaisons en
les positionnant comme sur les images donnes du mcanisme (photo, reprsentation volumique) ;
mettre en place les symboles normaliss des liaisons autour de ces points, de ces axes en utilisant
les caractristiques des liaisons pour les dplacer si ncessaire (utiliser obligatoirement les deux
couleurs des classes dquivalence identifies) ;
relier les sorties des symboles pour reconstituer les classes dquivalence (relier les couleurs entre
elles) en respectant le paralllisme. Reporter les numros des classes dquivalence si besoin sur
le schma. Utiliser le symbole du bti (pice fixe) plusieurs endroits si ncessaire

Remarque
Certaines liaisons peuvent tre regroupes en une seule liaison normalise (on parle de liaisons
quivalentes). Dans ces conditions, le schma cinmatique est simplifi, on parle de schma cinmatique
minimal. Le graphe des liaisons correspondant est alors dit minimal.
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q3

Modlisation plane

5.1

Dfinition du mouvement plan


Dfinition Mouvement plan

Le mouvement dun solide S2 par rapport un solide S1 est dit plan si il existe un plan 2 li
S2 qui reste concident avec un plan 1 li S1 au cours du mouvement.
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Exemple : essuie-glace Mercedes

Les plans reprsents par des cadres sur la figure ci-dessus concident entre eux au cours du mouvement.
Consquences : le paramtrage du solide S2 par rapport au solide S1 ne ncessite que 3 paramtres
(positionnement dun point dans un plan ou dans lespace) :
2 translations dans le plan ;
1 rotation daxe perpendiculaire au plan (on parle darticulation en un point donn dans ces
conditions).

5.2

Modles de liaisons planes

Dans le cas dun mouvement plan, compte tenu des mouvements possibles, on distingue :
la liaison glissire qui permet un mouvement de translation (ci-dessous, le symbole dans le plan

de la liaison glissire daxe


x)
#
y

#
z

2 #
x
1

la liaison pivot qui permet un mouvement de rotation (daxe perpendiculaire au plan), on parle
gnralement darticulation en un point (ci-dessous, le symbole dune liaison pivot daxe orthogonal au plan du mouvement)
#
z

#
y
2

#
x

la liaison sphre-plan qui permet la fois un mouvement de translation dans le plan et un


mouvement de rotation daxe perpendiculaire au plan (ci-dessous, le symbole dans le plan dune

liaison sphre-plan permettant une translation suivant laxe


x)
#
y

1
#
x

#
z

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Modlisation des mcanismes

Le rfrentiel est reprsent par le symbole ci-aprs. Le rfrentiel est aussi appel bti

Cours
.

En analysant les mouvements entre les solides qui constituent un mcanisme plan, on peut alors
dfinir un schma de mouvement laide des symboles prcdents.

5.3

Schma cinmatique dune modlisation plane

En modlisation plane uniquement :


on ne schmatise pas des modles de liaison (on ne tient pas compte de la gomtrie des
contacts) ;
on reprsente les mouvements relatifs entre deux pices dans le plan dtude.
Le schma tabli est donc un schma de mouvement. Il utilise les symboles des liaisons prconiss par
lAFNOR, non pas comme tels, mais pour dfinir des mouvements relatifs. Cest l toute lambigut.
Ce subtil distinguo demande beaucoup de vigilance. Il est utilis pour simplifier les tudes thoriques.
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q4-Q5-Q6

Analyse gomtrique dun mcanisme

6.1

Construction gomtrique

En utilisant lhypothse de solides indformables et les degrs de libert des liaisons, le modle
tabli permet de construire le mcanisme dans diffrentes configurations, ce qui permet de dterminer
le dbattement angulaire dune pice, la course dun solide en translation...
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q7

6.2

Paramtrage

Pour pouvoir dterminer le mouvement du mcanisme de manire systmatique, il est ncessaire


de dfinir un paramtrage qui permettra de mener diffrentes tudes.
Paramtrage des solides : chaque solide, on associe un repre. Il est construit en prenant en
compte les caractristiques gomtriques du solide et de ses liaisons avec les autres solides. On dfinit
ensuite les distances entre les points particuliers de chaque solide.
Paramtrage des liaisons : on associe chaque liaison autant de paramtres que de degrs
de libert. Pour chaque angle introduit, on ralise une figure gomtrale qui permettra de mener des
calculs justes et prcis (cf. Annexe).
Exemple :
liaison pivot : un paramtre angulaire ;
liaison glissire : un paramtre de distance (les repres sont les mmes).
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q8
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6.3

Modlisation des mcanismes

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Loi entre-sortie

Lobjectif est de dterminer des relations entre les paramtres gomtriques des solides et les paramtres des liaisons de manire comprendre le fonctionnement du mcanisme.
On choisit un paramtre de liaison particulier appel entre (cest gnralement le mouvement
pilot par un moteur ou un vrin linaire) et on sintresse un paramtre de liaison donn appel
sortie.

Dfinition Loi entre-sortie


La loi entre-sortie est une relation (souvent non linaire) qui relie le paramtre de sortie au
paramtres dentre en ne faisant intervenir que les paramtres gomtriques de dfinition des
solides (longueur fixe, angle fixe).
Elle est gnralement obtenue partir de la fermeture gomtrique, qui se dcompose en 2 fermetures selon laspect souhait.
6.3.1

Aspect angulaire

On fait une fermeture angulaire (relation de Chasles sur les vecteurs de base, obtenue en parcourant les solides de la chane). Il est trs rare que cet aspect soit utile.
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q9
6.3.2

Aspect linaire

On effectue une fermeture linaire appele aussi fermeture gomtrique par abus de langage
(relation de Chasles obtenue en passant par les points caractristiques des diffrents solides et en
parcourant la chane ferme).
On projette ensuite la relation vectorielle obtenues dans une base judicieusement choisie de manire
faire apparatre tous les paramtres (on choisit en gnral une base intermdiaire entre toutes les
bases dfinies pour limiter les projections).
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q10
6.3.3

Mthodologie : obtenir une loi entre-sortie

partir des quations projetes, si on souhaite dterminer une distance variable, on isole les
cosinus et sinus des angles qui ne nous intressent pas, on lve au carr et on utilise larelation
de trigo. cos2 + sin2 = 1 ou bien on utilise les relations sin(arccos()) = cos(arcsin()) = 1 2 ;
si on dsire une relation entre les angles, on effectue le rapport des quations pour faire apparatre
des tangentes ;
on ne garde que les solutions mathmatiques ayant un sens physique.
Application : voir TD0 - Systme dorientation de phare - Q11
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Conclusion

Ltude gomtrique est pertinente mais souvent insuffisante pour caractriser un systme. En
gnral, les actionneurs (moteurs, pompe...) permettent de dfinir non pas des distances ou des angles
mais plutt des vitesses. Cest pourquoi il sera ncessaire pour bien caractriser un systme mcanique
dtudier sa cinmatique ou sa dynamique (cf. chapitre 7).

Annexe : vecteurs, projections et produit scalaire

Les thories de la mcanique utilisent des grandeurs qui peuvent mathmatiquement tre reprsentes par des vecteurs (vitesse, position, acclration, force...). Ces vecteurs sont des lments despaces
vectoriels euclidiens sur R de dimension 3 not (E). Les grandeurs vecteurs sont intrinsques, elles sont
indpendantes de la base dans laquelle elles sont reprsentes. Ces espaces sont munis doprations
dfinies ci-dessous.

8.1

Dfinitions

Soient deux points A et B. (A, B) est appel un bipoint. Un bipoint est dfini par son origine A,
son sens (de A vers B), sa direction (droite (AB)) et sa norme (distance de A B).
Un vecteur est lensemble des bipoints quipollents (parallles, mme sens, mme norme) au bipoint
(A, B).

me
Nor
#
V

Pour le vecteur, on dfinit :


son support : la droite (D) = (AB)
le sens : de A vers B

(D)

#
V

#
V




sa norme : la distance de A vers B, note V .

8.2

Reprage des vecteurs

8.2.1

Base

Lassociation de trois vecteurs indpendants forme une base b de (E),

not (
x ,
y ,
z ). Tout vecteur V se dcompose de manire unique sur cette
base :

V = vx
x + vy
y + vz
z

8.2.2

Base orthonorme directe

On utilisera en Sciences de lIngnieur des bases orthonormes directes

(
x ,
y ,
z ), cest--dire des vecteurs orthogonaux, de mme norme gale 1.
La base est directe si elle vrifie la rgle de la main droite .

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8.2.3

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Expression dun vecteur dans diffrents repres

Considrons un systme de solides S1 et S2 lis par une articulation (pivot) de centre A et daxe
perpendiculaire au plan de la feuille. Considrons le point B appartenant au solide S2 une distance
L de A. Le solide S1 est fixe par rapport la feuille. linstant t1 le systme est en position 1,

considrons le vecteur AB1 , puis linstant t2 le systme est en position 2, considrons le vecteur AB2 .
Pour caractriser ces deux vecteurs nous pouvons les exprimer dans une base (un repre). Le choix
,

de la base est arbitraire, soit R1 (A,


x
1 y1 , z1 ) base orthonorm dfinie sur la figure en position 1 ou
,

R2 (A,
x
2 y2 , z2 ) base orthonorm dfinie sur la figure en position 2.
~y1

~y1

~y2

Position 1

Position 2

x2

~z1

x1
A

S1

S2

B1

~z1

+
S1

S2

B2

x1 +
B1

Notons L la longueur du segment [AB].

dans le repre R .
Dans la position 1, on a AB1 = L.
x
1
1

dans le repre R . Mais aussi


+ L sin .

Dans la position 2, on a AB2 = L.


x
AB2 = L cos .
x
y1
2
2
1
dans le repre R1 .

8.3

Produit scalaire

8.3.1

Dfinition

Le produit scalaire de deux vecteurs est nombre,


not
u
v tel que
u
v = k
u k k
vk
q

2
2
2
cos( u , v ) avec la norme du vecteur u : k u k = ux + uy + uz (idem pour v ).

8.3.2

Proprits

Commutativit :
u
v =
v
u

Distributivit :
u (
v +
w) =
u
v +
u
w

Si
u
v = 0 alors
u = ~0 ou
v = ~0 ou
u
v .

Si
u
v alors on a
u
v = k
u k k
v k avec = 1 suivant lorientation de
u et
v.

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8.3.3

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Expression analytique

Dans une base orthonorme (


x ,
y ,
z ), on peut montrer que

le produit scalaire entre u et v est dfini par la relation entre


les coordonnes :

u
v = ux vx + uy vy + uz vz
8.3.4

Interprtation gomtrique

Soit
p la projection vectorielle dun vecteur V sur une droite de vecteur directeur
u ( unitaire )
alors :

p = (V
u ).
u

8.4

Changement de bases

Dans la pratique, la lecture de figure spatiale tant dlicate, on se ramne toujours des figures
planes. Dans la plupart des cas, le passage dune base une autre est ralis par une rotation plane.
Pour faciliter le calcul des projections, on utilise des figures gomtrales appeles aussi figures de projection ou figures de calcul ou
figures de changement de bases.

y1

y2

x
2

Attention

Ces figures seront toujours ralises avec des angles positifs


proche de 20, le vecteur commun aux deux bases tant perpendiculaire la feuille toujours dirig vers le lecteur de la figure.

z1 =
z2

x
1

Les projections des diffrents vecteurs sont ( connatre par cur et savoir retrouver !) :

= cos .
+ sin .

x
x
y1
2
1

x = cos .x sin . y
1

y2 = cos .
y1 sin .
x
1

y = cos . y + sin .x
1

Pour viter toute erreur, il est utile de vrifier ses formules de projection en = 0 et = 90.

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Daprs: A. CAIGNOT - J-M. CHATEAU - N. MALESYS - S. GERGADIER - D. VIOLEAU

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