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POSICIONES
Las funciones armnicas de posicin para el ascenso y el
descenso se indican a continuacin:
( )]
1cos
2
[ ]
( )]
1cos
4
h h
S dsc =h + cos
4 4
( )
S dsc =
[ ( )]
3+cos
4
[ ]
b. Segundo descenso:
( )]
h h
S dsc = 1cos
2 4
h h h
S dsc = + cos
2 4 4
( )
h h
S dsc = + cos
4 4
( )
S dsc =
1.2.
[ ( )]
1+ cos
4
[]
VELOCIDADES
Sabiendo que la derivada del ngulo
la velocidad angular
[ ]
rad
5 s
v asc =
h
2
( )]
sen
[ s ]
v dsc =
h
4
[ ( )]
5
s
sen
[]
b. Segundo descenso:
v dsc =
1.3.
h
4
[ ( )]
5
s
sen
[]
ACELERACIONES
Como la aceleracin angular
( )[ ]
[ ( )] ( ) [ ]
h 2
cos
5
2
s2
[ ( )] ( ) [ ]
h 2
cos
5
4
s2
b. Segundo descenso:
[ ( )] ( ) [ ]
h 2
adsc =
cos
5
4
1.4.
GOLPETEO
s2
Al derivar la aceleracin
( ) [ rads ]
3 =
[ ( )] ( ) [ ]
h 3
sen
5
2
3
s
[ ( )] ( ) [ ]
h3
sen
5
4
s3
b. Segundo descenso:
j dsc =
[ ( )] ( ) [ ]
h3
sen
5
4
3
s
2. FUNCION CICLOIDAL
Para deducir las funciones cicloidales de velocidad, aceleracin y golpeteo,
se tienen en cuenta las mismas condiciones de la velocidad angular
realizadas en la funcin armnica, es decir, las unidades de cada funcin se
darn con tiempo en segundos respectivamente.
, y
s s2
s3
[ ][ ] [ ]
2.1.
POSICIONES
( )]
sen 2
2
[ ]
2.2.
( )]
sen 2
2
[ ]
VELOCIDADES
v asc =
( )]
1 1
cos 2
[ ( )]
5
s
1cos 2
[]
v dsc =
2.3.
( )]
1 1
cos 2
( )]
1cos 2
5
ACELERACIONES
[ ( )] ( ) [ ]
2h
sen 2
s2
[ s ]
a. Descenso:
adsc =
2.4.
[ ( )] ( ) [ ]
sen 2
2
s
GOLPETEO
[ ( )] ( ) [ ]
4 h 2
cos 2
s3
[ ( )] ( ) [ ]
2 h 2
cos 2
3
s